JP4550317B2 - 塗装ロボット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、塗料の吹き付け作業を行う塗装ロボット及びそのような塗装ロボットに装着される塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の塗装ロボットは、図3に示すように、リンクアームの手首部分にあたる回動軸57に支持された吹き付け装置55を備えている。吹き付け装置55は回動軸57により噴射口の向きを自在に変えられるようになっている。この吹き付け装置55の尾端にはむき出しのフレキシブルチューブ59が複数本つなぎ込まれ、これら複数本のフレキシブルチューブ59を通って図示しない供給源から塗料が圧送されると、先端の噴射口から被塗装物に向けて塗料が噴射されるようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、フレキシブルチューブ59には回動時にねじれを吸収できるように「たわみ」が設けてあるが、吹き付け装置55の向きを変えるために回動させると、それに伴いフレキシブルチューブ59のたわみ部分が振り回される。これにより次の(1)〜(3)の問題を生じる。
【0004】
(1)吹き付け装置の回動動作がフレキシブルチューブの「たわみ」の吸収しうる範囲のみに限られるので、吹き付け装置を360°回動させることができない。
【0005】
(2)フレキシブルチューブの「たわみ」の部分が被塗装物や周辺部材(回動軸を保持するケーシング58など)に接触したり絡まったりしないように注意を払う必要がある。
【0006】
(3)フレキシブルチューブの「たわみ」の部分が回動軸よりも外側に配置されることから慣性モーメントが大きくなり、回動時にフレキシブルチューブの「たわみ」の部分が振り回されて吹き付け装置が動かされ、吹き付けの狙い位置が不正確になる。
【0007】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、塗料供給用のフレキシブルチューブに起因する種々の不具合を解消することができる塗装ロボット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る塗装ロボットは、ロボットの手首部の先端部分に単数または複数の吹き付け装置を具備する塗装ロボットにおいて、前記吹き付け装置を保持する回動軸の内部に吹き付け流体が通過するための複数の内部流路を形成し、該複数の内部流路への流体導入口を前記回動軸の端面部にそれぞれ設け、該流体導入口の各々を流体供給管とそれぞれつなぎ込むことを特徴とする。
【0009】
本発明に係る塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構は、塗装ロボットに用いられる吹き付け装置を回動可能に保持する機構であって、前記吹き付け装置の複数の噴射口および複数の流体供給管にそれぞれ連通する複数の内部流路を有する回動軸と、この回動軸を潤滑環境下において保護した状態で摺動可能に保持するケーシングと、前記吹き付け装置と前記回動軸とを着脱可能に連結するための中継部材と、を具備し、前記複数の内部流路は回動軸の一方側の端面から他方側の端面まで貫通していることを特徴とする。
【0011】
本発明の塗装ロボットにおいては、回動軸の端面部に設けた流体導入口に流体供給管をつなぎ込むようにしているので、吹き付け装置の回動動作が流体供給管のたわみに影響を受けなくなり、吹き付け装置を360°回動させることが可能になる。また、流体供給管のたわみの部分が被塗装物や周辺部材に接触したり絡まったりしないようにそれほど注意を払う必要がなくなるので、塗装ロボットの設計や据え付け場所が受ける制限が少なくなる。さらに、フレキシブルチューブの導入部分が回動軸の内側に配置されるので、慣性モーメントが小さく、吹き付け装置を高精度に回動させることができ、吹き付けの狙い位置が正確になる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照して本発明の好ましい実施の形態について説明する。
【0013】
図2に本発明の実施形態に係る塗装ロボットの概要を示す。塗装ロボット1はベースプレート21を介して床に固定されている。ベースプレート21上には旋回ユニット22が設けられ、コラム23は旋回ユニット22の上に支持され、垂直軸回りの回転(θ)が可能である。サドル24は、垂直方向の移動(Z)が可能な状態でコラム23に支持されている。アーム26は、水平方向の移動(R)及び水平軸回りの回転(α)が可能な状態でサドル24に取り付けられている。手首部31は、α回転軸に直交する軸回りの回転(γ)が可能な状態でアーム26の先端に取り付けられている。さらに、ロボットの手首部31の先端には装着板33が取り付けられ、この装着板33の前面に回動ユニット10が装着されている。
【0014】
図1に示すように、回動ユニット10の回動軸7はケーシング8のなかに納められている。このケーシング8は、回動軸7を潤滑環境下において保護した状態で摺動可能に保持するものであり、上記の装着板33にボルト/ナット等を用いて着脱可能に取り付けられている。
【0015】
回動軸7の先端側には中継部材(カプラ)6を介して吹き付け装置5が装着されている。中継部材6は、吹き付け装置の本体5aにOリングを介してボルト/ナットにより締結されて一体化され、さらに継手部13により回動軸7の端面に連結されている。この場合に、中継部材6は吹き付け装置の本体5aと一体成形したものを採用することもできる。
【0016】
中継部材6の中心軸は、回動軸7の中心軸(β回動中心線14)に一致し、かつ、吹き付け装置本体5aの中心軸に対して所定の角度だけ傾斜している。なお、本実施形態では吹き付け装置本体の中心軸をβ回動中心線14に対して傾斜させているが、この傾斜角度は設計仕様の変更や顧客の要望に応じて任意の値とすることができる。
【0017】
回動軸7の尾端側には5つの内部流路の導入口12aがβ回動中心線14まわりの同心円上にてそれぞれ開口している。各導入口12aにはニップル11を介してフレキシブルチューブ9がつなぎ込まれている。これら5本のフレキシブルチューブ9の他端側は図示しない高圧ガス設備を備えた塗料タンクおよび溶剤タンクの供給口にそれぞれ連通し、所定量の溶剤を含んだ塗料が所定圧力でフレキシブルチューブ9に向けて圧送されるようになっている。
【0018】
フレキシブルチューブ9の中途部分はサドル24の下部に設けられたフック28に吊り下げ保持され、ある程度のたわみがフレキシブルチューブ9に設けられている。なお、図示ではフック28を1つのみ示したが、フレキシブルチューブ9のたわみ量を十分なものとするために、複数のフック28をサドル24の下部に取り付けるようにしてもよい。
【0019】
回動軸7、中継部材6、および吹き付け装置本体5aの内部をそれぞれ貫通するように内部流路12が形成されている。この内部流路12はフレキシブルチューブ9に連通し、噴射口5bにおいて開口している。内部流路12は導入口から噴射口5aに至るまで実質的に同径である。
【0020】
この場合に、内部流路12はβ回動中心線14から少しずれたところに設けられている。このように内部流路12をβ回動中心線14から少しずれたところに配置する理由は、内部流路12を通って各噴射口5bから被塗装物に向けて塗料を均等に吹き付けるようにするためである。
【0021】
また、噴射口5bはβ回動中心線14に対して所定角度に傾斜しているので、内部流路12は緩やかなカーブを描いて噴射口5bに連続している。
【0022】
さらに、図示しない動力供給用ケーブルと制御信号送信用ケーブルとが旋回ユニット22、コラム23、サドル24、アーム26、手首部31、装着板33を通って回動軸駆動用モータ(図示せず)の電源回路に接続されている。これらのケーブルを介して図示しない電源および制御装置から動力(電力)と駆動制御信号がモータに送られ、回動軸7が所定の角度だけ回動されるようになっている。なお、制御装置からの駆動制御信号は、予めティーチングされたデータに基づいて塗装目標位置に噴射口5bの照準を合わせるものであってもよいし、図示しないセンサにより検出された位置情報に基づいて塗装目標位置に噴射口5bの照準を合わせるものであってもよい。
【0023】
上記の構造を備えた塗装ロボットによれば、フレキシブルチューブ9を回動ユニット10と干渉しないところに配置しているので、フレキシブルチューブ9の絡まりの発生が皆無となり、吹き付け装置5を360°回動させることができる。
【0024】
また、上記実施形態のロボットでは、フレキシブルチューブ9の導入部分が回動軸7の内側に配置されて慣性モーメントが小さくなるので、吹き付け装置5を高精度に回動させることができ、吹き付けの狙い位置が正確になる。ちなみに、吹き付け装置5の重量は約0.5kg、回動ユニット10の総重量は約1kgである。回動軸7の材質はアルミニウム合金である。回動軸7の直径は約40mmであり、その長さは約80mmである。内部流路12の径は3〜4mmである。
フレキシブルチューブ9は弗化エチレン樹脂(テフロン)のようなフッ素系樹脂がコーティングされた軟質樹脂からなるものである。フレキシブルチューブ9の外径は6mmであり、内径は4mmである。
【0025】
なお、上記実施形態では単数の吹き付け装置を具備する塗装ロボットについて説明したが、複数の吹き付け装置を具備する塗装ロボットについても同様に本発明を適用することができる。
【0026】
また、上記実施形態では内部流路12を導入口から噴射口5bまで実質的に同径としたが、本発明はこれのみに限定されることなく、噴射口5bを拡大してその径を内部流路12の径よりも大きくしてもよいし、これとは逆に噴射口5bを縮減してその径を内部流路12の径よりも小さくしてもよい。
【0027】
【発明の効果】
本発明によれば、吹き付け装置の回動動作がフレキシブルチューブのたわみに影響を受けなくなるので、吹き付け装置を360°回動させることができる。
【0028】
また、本発明によれば、フレキシブルチューブのたわみの部分が被塗装物や周辺部材に接触したり絡まったりしないように注意を払うことが少なくなるので、塗装ロボットの設計や据え付け場所が受ける制限が少なくなる。
【0029】
さらに、本発明によれば、フレキシブルチューブの導入部分が回動軸の内側に配置されるので、慣性モーメントが小さく、吹き付け装置を高精度に回動させることができ、吹き付けの狙い位置が正確になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の吹き付け装置の保持機構を示す図。
【図2】本発明の塗装ロボットを示す概略構成図。
【図3】従来の吹き付け装置の保持機構を示す図。
【符号の説明】
1…塗装ロボット、
5…吹き付け装置、5a…本体、5b…噴射口、
6…中継部材(カプラ)、
7…回動軸、
8…ケーシング、
9…フレキシブルチューブ(流体供給管)、
10…回動ユニット、
11…ニップル、
12…内部流路、12a…導入口、
13…継手部、
14…β回動中心線、
21…ベースプレート、22…旋回ユニット、23…コラム、
24…サドル、26…アーム、
28…フック、
31…手首部、
33…装着板。
Claims (2)
- ロボットの手首部の先端部分に単数または複数の吹き付け装置を具備する塗装ロボットにおいて、前記吹き付け装置を保持する回動軸の内部に吹き付け流体が通過するための複数の内部流路を形成し、該複数の内部流路への流体導入口を前記回動軸の端面部にそれぞれ設け、該流体導入口の各々を流体供給管とそれぞれつなぎ込むことを特徴とする塗装ロボット。
- 塗装ロボットに用いられる吹き付け装置を回動可能に保持する機構であって、前記吹き付け装置の複数の噴射口および複数の流体供給管にそれぞれ連通する複数の内部流路を有する回動軸と、この回動軸を潤滑環境下において保護した状態で摺動可能に保持するケーシングと、前記吹き付け装置と前記回動軸とを着脱可能に連結するための中継部材と、を具備し、前記複数の内部流路は回動軸の一方側の端面から他方側の端面まで貫通していることを特徴とする塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構。
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- 2001-05-28 JP JP2001159438A patent/JP4550317B2/ja not_active Expired - Lifetime
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