JPH0835266A - 吹付け装置 - Google Patents

吹付け装置

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JPH0835266A
JPH0835266A JP6170764A JP17076494A JPH0835266A JP H0835266 A JPH0835266 A JP H0835266A JP 6170764 A JP6170764 A JP 6170764A JP 17076494 A JP17076494 A JP 17076494A JP H0835266 A JPH0835266 A JP H0835266A
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巌 内崎
Yasuaki Uchida
康明 内田
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 吹付け作業は自動機構で、吹付けノズルの位
置決めは手動機構で行える吹付け装置を得る。 【構成】 作業員が架台に乗り込み、旋回テーブル84
とハンドレバー98との手動による微調整で、吹付けノ
ズル76をより正確に設定する。油圧モータ100の回
転力がリンク108を介して吹付け管74の首振り運動
に変換され、架台が梁に沿って移動しながら、吹付けノ
ズル76が吹付け範囲に正確に耐火材を自動的に塗布し
ていく。このとき、回転管継手110の機能によって、
ホース102は捩れない。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、建物の梁、柱等の鉄骨
に耐火被覆層を形成する吹付け装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の耐火材の吹付け作業では、移動式
台車に作業員が乗り、吹付けノズルを把持して、建物の
梁、柱等の鉄骨にロックウール等の耐火材を吹付けてい
た。しかし、耐火材が作業員に跳ね返えったり、また、
吹付けノズルが重いため、劣悪な作業環境の中での重労
働となっていた。
【0003】このため、耐火材の吹付け作業を機械化し
ようとする試みがいくつかなされている。これらの試案
は、いずれも完全自動化を目指したもので、高所作業車
の上に遠隔操作で数値制御されるロボットアームを搭載
し、このロボットアームの手首部に吹付けノズルを取付
けたものが一般的である。
【0004】しかし、このような遠隔操作方式の吹付け
装置は、制御機構が複雑で、しかも吹付けノズルの吹付
け方向及び吹付け高さの位置決めに時間が掛かるため、
人力と比較して吹付け作業の効率が低下していた。ま
た、この方式では、制御機構が複雑となるため、吹付け
ノズルを複数本取付けることができず、また、吹付けノ
ズルの揺動によって、耐火材を供給するホースが捩れ耐
久性の点でも問題があった。
【0005】一方、市販の高所作業車は、一定の低速度
を維持して走行できるものがなく、特別仕様の高所作業
車を発注する必要があり、吹付け装置全体の製造コスト
が上昇していた。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】本発明は係る事実を考
慮し、吹付け作業は自動機構で、吹付けノズルの位置決
めは手動機構で行え、かつ吹付け作業時にホースの捩れ
がなく、市販の高所作業車をそのまま利用することがで
きる吹付け装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の吹付け
装置は、架台を吹付け対象物に沿って一定速度で移動さ
せる移動手段と、前記架台に設置され起伏可能で鉛直線
回りに旋回すると共に軸線方向へ伸縮するアームと、前
記アームの先端に設けられ第1軸線回りを旋回し任意の
位置で固定可能な旋回テーブルと、前記旋回テーブルに
取付けられ前記第1軸線と直交する第2軸線回りを回転
し任意の位置で固定可能な取付ブラケットと、前記取付
ブラケットへ回転可能に軸支される吹付け手段と、前記
吹付け手段とホースを連結する回転管継手と、前記取付
ブラケットに設けられた回転装置の回転力を前記吹付け
手段の首振り運動に変換するリンク手段と、を有するこ
とを特徴としている。
【0008】請求項2に記載に吹付け装置は、前記移動
手段が、移動台車に配設され一定の低速度で駆動する駆
動輪と、前記駆動輪を操舵する操舵手段と、前記移動台
車の進行方向と直交する方向に伸縮可能に取付けられ前
記架台を支持する作業台車の側面を挟持する挟持手段
と、前記挟持手段の間に配設され前記架台の後側をリフ
ト可能なリフト手段と、で構成されたことを特徴として
いる。
【0009】
【作用】請求項1に吹付け装置では、作業員が架台に乗
り込み、アームを起伏させ、鉛直線回りに旋回させ、あ
るいは軸線方向へ伸縮して、吹付け対象物に吹付け手段
の吐出口が対面するように設定する。次に、旋回テーブ
ルと取付ブラケットとを手動によって微調整し、吐出口
が吹付け対象物とより正確に対面するように設定する。
【0010】このように、初期の位置決めが作業員の目
視による手動操作によって行われるので、短時間でかつ
吹付け手段の吐出口の正確な位置決めができる。
【0011】次に、吹付け範囲に対応して吹付け手段の
首振り範囲を設定する。吹付け手段は、リンク手段によ
って回転装置の回転力が遠隔的に伝達され、首振り運動
を行うが、このとき、回転管継手によって吹付け手段は
耐火材を圧送するホースと相対回転するので、ホースが
捩じれるという不都合は生じない。また、リンク手段に
よって回転装置の回転力が遠隔的に伝達されるので、吹
付け手段の取付自由度が大きくなる。
【0012】さらに、リンク手段を用いることによっ
て、従来の吹付け装置のように、吹付け手段を首振り運
動させるために、回転装置を正転逆転させる必要がない
ので、駆動機構が簡素化できる。
【0013】次に、架台が移動手段によって吹付け対象
物に沿って移動され、吹付け手段が首振り運動を行っ
て、吹付け範囲に耐火材を自動的に塗布していく。この
ように、吹付け手段の首振り運動によって耐火材が自動
的に吹付けられていくので、吐出量のバラツキが補正さ
れ高品質の吹付け膜が得られる。なお、吹付け厚みの調
整は、架台の移動速度あるいは耐火材の吐出量で調整す
ればよく、また、取付ブラケットを第2軸線回りに回転
させれば、立面だけでなく、上面、下面へも耐火材を吹
付けることが可能となる。
【0014】請求項2に記載の吹付け装置では、移動台
車に取付けられた挟持手段が、伸縮して架台を支持する
作業台車の側面を挟持する。また、作業台車の後側は、
リフト手段でリフトされる。すなわち、単に作業台車の
後側をリフトするだけでなく、挟持手段で架台の側面を
拘束することで、駆動輪を駆動して作業台車を後方前方
に移動させる際、作業台車がガタつくことなく操舵手段
による操舵が正確に行える。
【0015】また、この駆動輪は一定の低速度で駆動す
るので、定速走行ができない市販の作業台車をそのまま
活用することができ、製造コストの削減を図ることがで
きる。
【0016】
【実施例】図1に示すように、本実施例に係る吹付け装
置10は、架台18を支持する支柱20が立設された作
業台車22を備えている。この作業台車22は、前後に
走行輪42を備えている。また、作業台車22の後側下
面へは、移動手段としての移動台車46から前方側へ張
り出すリフトフック48が挿入可能となっている。ま
た、リフトフック48の両側には、一対のアーム50が
床面側へ斜め方向に延設されている。このアーム50の
先端には、図示しないラックとピニオン機構で伸縮する
伸縮フレーム52が配設されている。この伸縮フレーム
52の端部には、走行輪43を備えたフォーク54が直
交するように取付けられている。
【0017】また、移動台車46には、シャフトが軸支
されており、このシャフトの両端には駆動輪56が取付
けられている。この駆動輪56の外面には、プーリ58
が固着されている。このプーリ58とモータ64の回転
軸に取付けられたプーリ62とにはベルト60が巻き掛
けられ、モータ64の回転によって、駆動輪56が正転
逆転できるようになっている。また、モータ64は一定
の速度で回転するようになっている。
【0018】さらに、移動台車46には、ジャッキハン
ドル66が設けられており、このジャッキハンドル66
を後方へ傾倒させることによって、リフトフック48が
アップするようになっている。ジャッキハンドル66に
は、操舵用のハンドル68が設けられている。このハン
ドル68を操作して駆動輪56を操舵できるようになっ
ている。
【0019】また、移動台車46には、コントロールボ
ックス70が設けられている。このコントロールボック
ス70は、移動台車46を自動操舵させる場合、梁12
の延設方向へ一定速度で走行させるようにプログラムさ
れたマイコンが内蔵されている。さらに、移動台車46
の遠隔操作が可能なように、コントロールボックス70
には、リモコン72が接続されている。このリモコン7
2には、非常停止用の停止ボタンが設けられている。
【0020】一方、支柱20は、ガイド枠26に案内さ
れて、図示しない油圧シリンダによって伸縮し、架台1
8を昇降させるようになっている。この架台18の外周
は落下防止柵28で囲まれており、架台18に乗り込む
作業員の安全が図られている。
【0021】この架台18の端部にはアーム16を構成
する旋回装置40が取付けられている。この旋回装置4
0からアーム柱36が立設されている。このアーム柱3
6の上端にはブラケット38が取付けられている。この
ブラケット38には、油圧シリンダー34のシリンダー
部34Aの後端が上下方向へ回転可能に軸支されてい
る。また、アーム柱36の下端には、油圧シリンダー3
0のシリンダー部30Aの後端が上下方向へ回転可能に
軸支されている。この油圧シリンダー30のロッド30
Bの先端は、シリンダー部34Aを回転可能に支持して
いる。このロッド30Bの伸縮によって、油圧シリンダ
ー34が上下方向に起伏する。
【0022】これら旋回装置40、油圧シリンダー3
4、及び油圧シリンダー30の駆動機構は、架台18に
配置された操作ボック32に納められており、操作レバ
ー28の操作によって、アーム16が旋回、伸縮、起伏
される。また、架台18には、梁12との距離を検出す
る図示しない距離センサが配設されており、制御装置に
接続されている。制御装置は、吹付けノズル76の位置
が手動で位置設定され自動吹付け状態となったとき、距
離センサからの信号に基づいて、アーム16を旋回、伸
縮、あるいは起伏して、吹付けノズル76と梁12との
距離を一定範囲に維持するように制御する。
【0023】一方、図2に示すように、油圧シリンダー
34のロッド34Bの先端には、フランジ78が固定さ
れ、このフランジ78には、板材80が取付けられてい
る。この板材80には、アーム16が起伏した状態で略
水平状態を保持できるように円板82が取付けられてい
る。円板82には図示しないベアリングを介して旋回可
能に旋回テーブル84が取付けられている。この旋回テ
ーブル84及び円板82の外周部には、円孔86が貫通
されており、この円孔86へ係止ピン88を挿入するこ
とによって、旋回テーブル84を所定の位置でロックで
きるようになっている。
【0024】旋回テーブル84の上面からは、一対のブ
ラケット90が立設されている。このブラケット90に
は、旋回テーブル84の回転軸と直交する方向へシャフ
ト94が回転自在に掛け渡されている。このシャフト9
4の両端には、長円板状の取付フランジ92から張り出
した一対の脚板96が連結され、取付フランジ92がシ
ャフト94回りに回転できるようになっている。また、
シャフト94の端部には、ハンドレバー98が取付けら
れており、図示しないクラッチ機構によって、シャフト
94を回転させ所望の位置でロックできるようになって
いる。
【0025】一方、取付フランジ92の端部には、油圧
モータ100が取付けられている。この油圧モータ10
0の回転軸は、取付フランジ92を貫通し、その先端に
カム104が連結されている。このカム104の外周部
には、リンク108が回転可能に連結されている。この
リンク108の他端は、カム106の外周部へ回転可能
に連結されている。このカム106は、取付フランジ9
2へ回転可能に軸支された吹付け管74の基端部74A
へ固定されている。これによって、油圧モータ100の
回転力が吹付け管74の首振り運動に変換されるように
なっている。
【0026】このように、吹付け管74の首振り運動用
の駆動源としての油圧モータ100を離して設けること
で、吹付け管74の取付自由度が大きくなる。また、リ
ンク108の往復運動によって、油圧モータ100を一
方向へ回転させるだけで、吹付けノズル74が首振り運
動を行うので、駆動機構が簡素化される。
【0027】一方、吹付け管74は、基端部74Aから
取付フランジ92の表面と平行に延設し、さらに、屈曲
された先端に、吹付けノズル76が取付けられている。
この吹付けノズル76へは、空気ホース114が接続さ
れており、圧縮空気を利用して耐火材14(図1参照)
を梁12へ吹き付けるようになっている。
【0028】また、吹付け管74の基端部74Aは、回
転管継手110に連結されている。この回転管継手11
0には、カプラー112を介して耐火材14が圧送され
るホース102と連結されている。このカプラー112
には、操作レバー118が設けられており、ホース10
2をカプラー116へ締め付けることができるようにな
っている。また、カプラー116と回転管継手110と
のジョイント部には、漏水止め用のパッキン111が取
付けられている。
【0029】このように、吹付け管74は、回転管継手
110を介してホース102に接続されているので、吹
付けノズル76の首振り運動(吹付け管74の軸回りの
回転)によってホース102を捩じるようなことがな
い。
【0030】次に本実施例に係る吹付け装置10による
吹付け作業手順を説明する。先ず、作業台車22の下部
へリフトフック48を挿入し、ジャッキハンドル66を
傾倒させて作業台車22の後側をリフトアップする。次
に、伸縮フレーム52を縮めてフォーク54で作業台車
22の側面を挟持する。ここで、ハンドル68を操作し
て駆動輪56を操舵し、架台18が梁12の延設方向
(図3の矢印B方向)に沿って移動できる位置に配置す
る。このように、フォーク54で作業台車22の側面を
挟持することで、前方及び後方する際、作業台車22を
ガタつかせることなく、正確に直線的に移動させること
ができる。
【0031】なお、移動台車46は、作業員による手動
操作、コントロールボックス70に内蔵されたマイコン
よる自動走行が可能である。
【0032】次に、作業員が架台18に乗り込み、吹付
けノズル76が梁12と対面する位置まで、支柱20を
伸長して停止させる。ここで、操作レバー28でアーム
16を操作して、吹付け管68の回転中心が梁12の上
下方向の中央に位置するように設定する。次に、旋回テ
ーブル84を旋回させ、あるいは、ハンドレバー98を
操作して吹付け管68を動かし、梁12の吹付け面と吹
付けノズル76が正確に対面するように微調整しロック
する。
【0033】このように、制御機構を使用せずに、初期
の吹付けノズル12の位置決めが作業員の目視による手
動操作によって行われるので、短時間でかつ吹付けノズ
ル76を正確に位置決めできる。
【0034】次に、吹付け装置10を作動させると、油
圧モータ100が設定された回転速度で回転し、吹付け
ノズル76が首振り運動して(図3の矢印A方向)、ホ
ース102を介して圧送された耐火材14が吹付けノズ
ル76から吹付け範囲へ自動的に塗布される。この吹付
けノズル76の首振り運動によって、耐火材14の吐口
量のバラツキが補正され高品質の吹付け膜が得られる。
この吹付けノズル76の首振り運動は、回転管継手11
0によってホース102と相対的に行われるので、吹付
け時に、ホース102が捩じれるようなことがない。
【0035】なお、自動吹付け状態では、距離センサか
らの信号に基づいて、制御装置がアーム16を旋回、伸
縮、あるいは起伏して、吹付けノズル76と梁12との
距離を一定範囲に維持するように微調整を行う。
【0036】また、本実施例の吹付け装置10では、吹
付けノズル76を2本取付けることも可能であるが、吐
出能力の大きい吹付けノズルを1本取付けた方が装置全
体をコンパトに設計できる。
【0037】さらに、作業台車22は単に架台18を昇
降させる機能を備えておればよいので、市販品が使用で
き装置全体の製造コストの削減が図れる。
【0038】次に、本実施例に係る吹付け装置10を用
いて実際に耐火材を吹付けた実験例を説明する。
【0039】実験条件として、架台18の移動速度は
2.6m/min、吹付け幅は30cm、吹付けノズル
76の首振り周期は0.7sec/サイクルとし、耐火
材14の吐口量は27L/minとした。また、耐火材
14の配合比は、重量比で、岩綿が40、センメントが
20、水が140、蛭石が20、石膏が20とした。
【0040】この結果、図4及び図5に示すように、約
4.8mの移動距離で測定したところ、吹付け厚さが3
1mmから33mmの近辺に収まっており、従来の人力
による吹付けと比較して、非常に滑らかに仕上がった。
これは、吹付けノズル76が1秒間に約1.5回の速い
速度で首振り運動する効果が現れたものと推測される。
【0041】また、図6に示すように、設定された軌線
に対する作業台車22のズレも、40mm内に収まって
おり、作業台車22の側面をフォーク54で挟持した効
果も現れている。また、このズレも、アーム16の自動
制御によって補正されており、図5に示したように、吹
付け厚さを変動させるに至っていない。
【0042】
【発明の効果】本発明は上記構成としたので、吹付けの
作業効率が向上し、吹付け面を均一に仕上げることがで
き、また、省力化と共に筋肉作業を大幅に低減できる。
また、かつ吹付け作業時にホースの捩れがなく、市販の
高所作業車をそのまま利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施例に係る吹付け装置で吹付け作業をして
いる状態を示した斜視図である。
【図2】本実施例に係る吹付け装置の吹付けノズルの駆
動機構を示した斜視図である。
【図3】梁に耐火材を吹付けている状態を示した側面図
である。
【図4】実験において耐火材で被覆された梁の断面図で
ある。
【図5】実験結果を示すグラフである。
【図6】実験結果を示すグラフである。
【符号の説明】
16 アーム 46 移動台車(移動手段) 48 リフトフック(リフト手段) 52 伸縮フレーム(挟持手段) 54 フォーク(挟持手段) 56 駆動輪(移動手段) 66 ジャッキハンドル(操舵手段) 74 吹付け管(吹付け手段) 76 吹付けノズル(吹付け手段) 84 旋回テーブル 90 取付ブラケット 104 カム(リンク手段) 106 カム(リンク手段) 108 リンク(リンク手段) 110 回転管継手
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内田 康明 神奈川県横浜市鶴見区鶴見中央2−5−5 株式会社アスク内 (72)発明者 堀口 勉 神奈川県横浜市鶴見区鶴見中央2−5−5 株式会社アスク内

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 架台を吹付け対象物に沿って一定速度で
    移動させる移動手段と、前記架台に設置され起伏可能で
    鉛直線回りに旋回すると共に軸線方向へ伸縮するアーム
    と、前記アームの先端に設けられ第1軸線回りを旋回し
    任意の位置で固定可能な旋回テーブルと、前記旋回テー
    ブルに取付けられ前記第1軸線と直交する第2軸線回り
    を回転し任意の位置で固定可能な取付ブラケットと、前
    記取付ブラケットへ回転可能に軸支される吹付け手段
    と、前記吹付け手段とホースを連結する回転管継手と、
    前記取付ブラケットに設けられた回転装置の回転力を前
    記吹付け手段の首振り運動に変換するリンク手段と、を
    有することを特徴とする吹付け装置。
  2. 【請求項2】 前記移動手段が、移動台車に配設され一
    定の低速度で駆動する駆動輪と、前記駆動輪を操舵する
    操舵手段と、前記移動台車の進行方向と直交する方向に
    伸縮可能に取付けられ前記架台を支持する作業台車の側
    面を挟持する挟持手段と、前記挟持手段の間に配設され
    前記架台の後側をリフト可能なリフト手段と、で構成さ
    れたことを特徴とする請求項1に記載の吹付け装置。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002346968A (ja) * 2001-05-28 2002-12-04 Toshiba Mach Co Ltd 塗装ロボット及び塗装ロボット用吹き付け装置の保持機構
CN110056167A (zh) * 2019-05-21 2019-07-26 广东博智林机器人有限公司 喷枪组件和喷涂机器人
CN114135085A (zh) * 2021-12-29 2022-03-04 河南四建集团股份有限公司 一种建筑施工用全自动墙面粉刷装置

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