JPH09271698A - 吹付装置及び吹付方法並びに移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の被処理体例えば梁等が入り組んだ狭い
空間内にあっても吹付材の吹付を可能とし、しかも被処
理体の被処理面に対して吹付材を均一な厚さにて吹き付
けながらも、現場作業者の作業環境及び作業性を向上な
らしめる吹付装置及び吹付方法を提供すること。 【解決手段】 被処理面に吹付材を吹き付ける吹付装置
１であって、吹付材を吐出する吐出開口部１２を含む吐
出手段１０と、吐出開口部１２を被処理面に沿って走査
させる走査手段８０と、走査中に被処理面に対する吐出
開口部１２の向きを変更動作させる変更手段３０と、を
含み、被処理面上の吹付材の膜厚をほぼ均一にすること
を特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、吹付装置及び吹付
方法並びに移動装置に関する。

【０００２】

【背景技術及び発明が解決しようとする課題】従来よ
り、被処理体例えば建築物の階下に配設された複数の各
鋼製梁等に、吹付材例えば耐火材、塗布材等を吹き付け
て、被処理体に吹付材を被覆形成させることが知られて
いる。

【０００３】例えば、図１５に示すように、建築物の階
上４００に配設された複数の鋼製梁例えばＨ型鋼４１０
に吹付材の吹付を行う場合は、高所であるため、現場作
業者４２０が作業台４０４を作って所定箇所に設置した
上で、作業台４０４上に乗り、図示しない吹付材製造プ
ラントに連結されたホース４２２の吐出開口部４２４
を、現場作業者４２０が所持し、吹付材４３０をホース
４２２より吐出させながらＨ型鋼４１０の長手方向に沿
って順次移動し、吹付作業を行っていた。

【０００４】しかしながら、上記方法の吹付作業にあっ
ては以下の（１）〜（３）ような問題点が発生した。

【０００５】（１）現場作業者が足場をつくり、その上
で吹付用のホースの先端を作業者が手で操作して、順次
吹付作業を行っており、吹付場所の近辺で作業をする
為、飛び散った吹付材を全身にあびてしまい、作業環境
が非常に悪く、衛生上及び安全上問題があった。

【０００６】（２）各Ｈ型鋼４１０間の距離が狭い箇所
が部分的にあり、加えて壁取付用の部材等が入り組んで
いるために、狭い空間内にホースの吐出開口部を挿入で
きない。すなわち、一般に最適な吹き付けを行うには、
Ｈ型鋼４１０と吐出開口部４２４との間の距離を一定に
広く保つ必要があるが、隙間にて吹付を行おうとする
と、一定の距離を保つことができず、特に、図１５に示
すようなＨ型鋼４１０では、上下方向にあっては、図１
５に示すＷ方向、すなわちウェブ部４１４の上部及び上
フランジ部４１２領域にしか吹付がしずらく所定厚にで
きたかの確認をできないという問題点があった。

【０００７】（３）加えて、Ｈ型鋼４１０の長手方向に
あっても、表面にくまなく吹付なければならないが、作
業者がすぐに長手方向へ動かさないと、吹付材が多く付
着して塊になってしまい、均一に塗布されないという問
題点があった。特に耐火材の場合、耐火時間４５分、１
時間等により吹付膜厚等が規定されている場合は不都合
となる。

【０００８】ここで、例えば塗装ロボット等の技術を応
用して、吹付作業を自動化することが考えられる。

【０００９】塗装ロボットを用いた塗装では、吹出口と
被処理面との間に充分な距離を確保して均一な厚さで塗
装を行うことができる。しかし、図１５に示すＨ型鋼を
処理する場合には、吐出開口部を上記Ｈ型鋼等の被処理
面に近接にさせて吹き付けせざるを得ず、むらが生じ、
改善が望まれていた。加えて、上記自動化のためのロボ
ット等を使用する際には、設定位置より被処理面に対し
て吐出開口部を走査させる吹付自動作業の前に、予めロ
ボット等の吹付装置自体を設定位置に移動させる位置決
め作業が必要であり、この位置決め作業では、吹付装置
自体をうまく方向転換させなけらばならず、改善が望ま
れていた。

【００１０】本発明は、上記した技術の問題点を解決す
ることを課題としてなされたものであって、その目的と
するところは、複数の被処理体例えば梁等が入り組んだ
狭い空間内にあっても吹付材の吹付を可能とし、しかも
被処理体の被処理面に対して吹付材を均一な厚さにて吹
き付けながらも、現場作業者の作業環境及び作業性を向
上ならしめる吹付装置及び吹付方法を提供することにあ
る。

【００１１】また、本発明の他の目的は、被処理面への
吹き付け作業の自動化を行うにあたり、方向転換を要せ
ずに設定位置への位置決め作業をすることのできる移動
装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
係る吹付装置は、被処理面に吹付材を吹き付ける吹付装
置であって、前記吹付材を吐出する吐出開口部を含む吐
出手段と、前記吐出開口部を前記被処理面に沿って走査
させる走査手段と、前記吐出開口部の走査中に、前記被
処理面に対する前記吐出開口部の向きを変更動作させる
変更手段と、を含み、前記被処理面上の吹付材の膜厚を
ほぼ均一にすることを特徴とする。

【００１３】請求項１に記載の発明によれば、以下の作
用効果を有する。

【００１４】（１）被処理体の被処理面に吹付材を吹き
付ける際に、吐出手段を被処理面に沿って走査手段によ
り走査させると共に吐出開口部の向きを変更させること
で、被処理面に対してほぼ均一な厚さにて吹付材を吹付
けることができる。

【００１５】（２）吹付作業の行いにくい悪環境例え
ば、複数の被処理体が複雑に入り組んでいる箇所におい
ても、変更手段により、吐出開口部を自在に変更動作さ
せることで、被処理面に対してくまなくかつ均一に吹付
材を吹き付けることができる。

【００１６】特に、吐出開口部を被処理面に近接させる
場合にも、走査手段と変更手段との共働作用により、む
らなく吹き付けることができる。

【００１７】（３）さらに、吹付材の吹き付け作業を、
吹付個所から離れた場所からの操作が可能となり、吹付
材が有毒物資である場合でも、作業者に降り懸からずに
済むので、安全であり、かつ作業環境のよいところでの
操作が可能である。

【００１８】請求項２に記載の発明に係る吹付装置は、
請求項１において、前記変更手段は、前記吐出開口部
を、第１の軸を揺動中心軸として揺動させる第１の揺動
手段と、前記吐出開口部を、前記第１の軸と交差する第
２の軸を揺動中心軸として揺動させる第２の揺動手段
と、を含むことを特徴とする。

【００１９】請求項２に記載の発明によれば、吹付作業
の行いにくい悪環境例えば、複数の被処理体が複雑に入
り組んでいる箇所においても、第１の揺動手段及び第２
の揺動手段により、吐出開口部を自在に揺動させること
で、被処理面に対して均一に吹付材を吹き付けることが
できる。

【００２０】特に、狭い領域に敷設された被処理体の被
処理面に吹付材を被覆する場合にあっては、吐出開口部
を移動させた上で、揺動振幅幅、揺動速度等の設定を行
うことで、被処理面に対して均一に吹き付けることがで
きる。

【００２１】請求項３に記載の発明に係る吹付装置は、
被処理面に吹付材を吹き付ける吹付装置であって、前記
吹付材を吐出する第１の吐出開口部を含む第１の吐出手
段と、前記第１の吐出開口部より後方位置にて、該開口
より小径の開口を有する第２の吐出開口部を含み、前記
吹付材を固める固定材を吐出する第２の吐出手段と、前
記第１及び第２の各吐出開口部を前記被処理面に沿って
走査させる走査手段と、を含むことを特徴とする。

【００２２】請求項３に記載の発明によれば、第１の吐
出手段の第１の吐出開口部より吐出材を吐出させると共
に、第１の吐出開口部の吐出開口面より後方位置にて、
該開口より小径の開口を有する第２の吐出開口部より固
定材吐出させれば、吐出材と固定材とが混合する混合領
域が拡大して、混合率が増大する。

【００２３】すなわち、吹付材と固定材とを混合する場
合にあっては、仮に吐出材が噴出する第１の吐出開口部
と固定材が噴出する第２の吐出開口部と、が同位置にあ
る場合よりも、第１の吐出開口部より第２の吐出開口部
が後方に位置する場合の方が、吐出材噴出領域と固定材
噴出領域との混合領域が増大した状態で、被処理面に固
定材及び吹付材が混合される。

【００２４】これにより、特に被処理面に対して第１の
吐出開口部が近距離であっても、吐出材と被処理面との
接着が良好に行われると共に、混合率等の増大により、
部材コストの低減及び有効利用を図ることができる。

【００２５】請求項４に記載の発明に係る吹付方法は、
被処理面に対して吐出開口部より吹付材を吹き付ける吹
付方法であって、前記被処理面に前記吐出開口部を対面
させる工程と、前記吐出開口部を前記被処理体に沿って
走査させ、その走査中に前記被処理面に対する吐出開口
部の向きを変化させる工程と、を含むことを特徴とす
る。

【００２６】請求項４に記載の発明によれば、吹付作業
の行いにくい悪環境例えば、複数の被処理体が複雑に入
り組んでいる箇所においても、走査手段により、吐出開
口部を被処理面を走査させるのみで、被処理面に対して
均一に吹付材を吹き付けることができ、しかも吹付作業
における作業性を向上させることができる。

【００２７】請求項５に記載の発明に係る移動装置は、
第１の方向及びそれと交差する第２の方向に移動できる
移動装置であって、前記第１の方向への移動時に、設置
床面に第１の転接部を有する第１の移動手段と、前記第
２の方向への移動時に、設置床面に第２の転接部を有す
る第２の移動手段と、前記第１又は第２の転接部のいず
れか一方又は双方の高さ位置を変更設定する設定手段
と、を含むことを特徴とする。

【００２８】請求項５に記載の発明によれば、移動装置
を所望位置に移動させる場合は、第１の方向へ第１の移
動手段を用いて移動させ、第２の方向へ第２の移動手段
を用いて移動させるだけで、移動できる。この際、第１
の移動手段を使用する際には、第２の移動手段が動作し
ないので、移動装置は第１の方向のみに移動し、第２の
移動手段を使用する際には、第１の移動手段が動作しな
いので、移動装置は第２の方向のみに移動する。したが
って、第１の方向と第２の方向との方向移動の組み合わ
せにより、移動装置を所望位置に移動でき、加えて、例
えば移動装置に吹付装置等を搭載すれば、吹付装置自体
の方向転換を要せずに設定位置への位置決め作業をする
ことができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について図面を参照して具体的に説明する。

【００３０】＜全体構成について＞先ず、本発明の特徴
的な構成である吐出手段及び変更手段に先立って、吹付
装置の全体構成を図１〜図３を用いて説明する。

【００３１】吹付装置１は、図１に示すように、吹付材
を吐出する中空状の吐出手段１０と、吐出手段１０に連
結されて吐出する向きを例えば図１に示すθ₁θ₂方向に
変更動作させる変更手段３０と、吐出手段１０を被処理
面Ｔに沿って連続的又は断続的に走査させる走査手段８
０に含まれ、吐出手段１０及び変更手段３０を搭載し
て、上下動自在（図１のＺ方向）に形成される第１の走
査手段９０と、第１の走査手段９０を搭載して図１のＺ
方向に昇降可能な昇降手段としての平行アーム機構１１
０と、平行アーム機構１１０の下端に回動自在に連結さ
れて図１のθ₄ 方向に旋回できる第１の旋回手段１２０
と、第１の旋回手段１２０に連結されて、吐出手段１０
・変更手段３０・第１の走査手段９０・平行アーム機構
１１０本体等を図１のθ₆ 方向に旋回できる水平アーム
１４０を含む第２の旋回手段１３０と、第２の旋回手段
１３０に連結されて前記走査手段８０に含まれ、図１の
Ｘ方向に往復移動自在に形成される第２の走査手段１０
０と、を含み構成される。

【００３２】また、吹付装置１の特に第２の走査手段１
００を搭載して、図１のＸ方向及びＹ方向に移動できる
移動装置２００には、第１及び第２の走査手段９０・１
００、変更手段３０等を所定の条件にて停止・動作を自
動的に制御する制御部２５０を搭載し、さらに制御部２
５０よりコード２５２にて接続された操作部２６０によ
り、吹付装置１の制御部２５０を遠隔操作可能としてい
る。

【００３３】上記のような吹付装置１の動作は、図２
（Ａ）のように、移動装置２００を所望の吹付箇所にま
で移動させて、第１の走査手段９０を矢印Ｄのように立
ち上げ、図２（Ｂ）のように、第２の旋回手段１３０を
手動操作で旋回させ、次いで、図２（Ｃ）のように、平
行アーム機構１１０を手動操作により第１の旋回手段１
２０を用いて旋回させる共に、この装置に材料プラント
からの配管例えばホース７２等を接続し、吐出手段１０
が所定高さ位置に達するまで、平行アーム機構２５０
（手動）及び／又は第１の走査手段９０（操作部２６０
の操作）にてＺ方向に延ばす。尚、平行アーム機構１１
０はレバー等にて所望の高さ位置にて固定できる。

【００３４】その後、操作部２６０の操作パネル２６２
及び操作ボタン２６４等により、各種条件例えば走査速
度（第１の走査手段の移動速度、第２の走査手段の移動
速度）、吹付振幅、吐出開口部の傾斜角度等の初期設定
値を設定入力した上で、操作レバー２６６をオン動作さ
せることで、吐出手段１０が変更手段４０により向きを
変更してウェイビングしながら、図２（Ｃ）に示す、経
路Ｅに沿って走査されることとなる。この走査は、吹付
ながら自動的に下降し、最終停止に来たところで操作レ
バー２６６をオフ動作させる。尚、Ｘ方向の移動幅は、
第２の走査手段１００に設けられた後述するリミットス
イッチ等を予め設置しておくことで維持できる。

【００３５】この時、図３（Ｂ）に示すように、吐出手
段１０の向きを変更することで、至近距離であっても、
被処理体３１０の被処理面に吹付材３２０の膜厚をほぼ
均一に吹き付けることができる。さらに、認識手段６０
例えばＣＣＤカメラ等にて、吹付状態を操作部２６０の
画像表示部としてのモニター２７０にて検知できるよう
になっているので、吹付されていない場合は、手動にて
停止させた上で、目視にて吹付位置を変更し、再スター
トできる。

【００３６】上記のように、単純な繰返し操作で行なえ
る平面部分の吹付けの場合、平面を均等に吹き付けられ
るように揺動手段が働き、ウエイビングしながら吹付が
できるので、例えばカーテンウォールと梁との間のよう
な狭い場所での後施工も可能となる。さらに、操作部２
６０の操作により、複雑な部位でも熟練工と同程度の作
業をすることができる。

【００３７】＜吐出手段及び変更手段について＞次に、
本発明の特徴的な構成である吐出手段及び変更手段につ
いて、図４〜図６を用いて説明する。

【００３８】吐出手段１０は、図４に示すように、吹付
材を吐出する筒状の第１の吐出手段１１と、第１の吐出
手段１１の内部に配設されて吹付材を固める固定材を吐
出する筒状の第２の吐出手段２０と、を含み構成され
る。

【００３９】第１の吐出手段１１は、図４及び図５に示
すように、筒状例えば円筒の剛性部材にて形成され、断
面略Ｌ字状の第１の吐出開口部１２と、第１の吐出開口
部１２より延設されて、筒の周囲に噛合部を形成して第
１の吐出開口部１２を軸Ａを中心にθ₁ 方向に揺動せし
める手段を連結せしめる第１の駆動機構連結部１３と、
第１の駆動機構連結部１３より断面略Ｌ字状に屈曲して
延設され、筒の周囲に噛合部を形成して第１の吐出開口
部１２を軸Ｂを中心にθ₂ 方向に揺動せしめる手段を連
結せしめる第２の駆動機構連結部１４と、第２の駆動機
構連結部１４よりさらに下方に延設されて第１の走査手
段９０の上端に連結されて第１の吐出手段１０本体を支
持するロッド連結固定部１５と、さらに下方に延設され
て下端を開口端とし、図示しない吹付材製造プラントよ
り吹付材を供給せしめるホースを連結するホース連結部
１６と、を含み構成される。

【００４０】第２の吐出手段２０は、図５に示すよう
に、第１の吐出手段１１より小径の管であって第１の吐
出手段１１と同心にて形成される点以外は、第１の吐出
手段１１同様、第２の吐出開口部２２、第１の駆動機構
連結部２３、第２の駆動機構連結部２４、ロッド連結固
定部２５、スラリー管連結部２６、を含み構成される。

【００４１】尚、第２の吐出手段２０の管が第１の吐出
手段１１の管の中心の位置にて、同心状態を維持すべ
く、支持体２８が局所的に複数内設されているので、こ
の部位で第１及び第２の吐出手段１１・２０を一体的に
動作できる。また、ロッド連結固定部２５は、図５に示
すように、第１の吐出手段１１の筒体より外方へ突出さ
れると共に、屈曲形成されて下方にスラリー管連結部２
６を形成している。

【００４２】ここで、第２の吐出開口部２２は、図６
（Ａ）に示すように、第１の吐出手段１１の管内部に配
設されると共に、その吐出開口面２２ａが第１の吐出開
口部１２の吐出開口面１２ａより窪んだ領域に位置する
よう形成される。これにより、第１の吐出開口部１２よ
り小さい第２の吐出開口部２２より固定材を吐出させれ
ば、吹付材例えば岩綿と固定材例えばスラリー（例えば
モルタル等）とが混合する混合領域が拡大して、吐出開
口を被処理面に近接させても混合率が増大する。

【００４３】すなわち、吹付材と固定材とを混合させる
場合は、仮に吐出材が噴出する第１の吐出開口部１２と
固定材が噴出する第２の吐出開口部２２と、が同位置に
ある場合よりも、第１の吐出開口部１２より第２の吐出
開口部２２が後方に位置する場合の方が、吐出材噴出領
域（図６（Ａ）に示すＦ領域）と固定材噴出領域（図６
（Ａ）に示すＧ領域）との混合領域（同図Ｈ領域）が増
大し、被処理面での吹付面積（同図Ｉ）が増大し、被処
理面に固定材及び吹付材が到達するとほぼ同時に、被処
理面にて吹付材が固化することとなる。

【００４４】加えて、図６（Ａ）に示すように、第１の
吐出開口部１２より吐出する吹付材の吐出角度αより
も、第２の吐出開口部２２より吐出する固定材の吐出角
度βを大きく設定できるよう、各吐出開口部１２・２２
を形成することで、上記混合領域をさらに増大させるこ
とができる。尚、αは例えば１５゜、βは例えば３５゜
等に設定することが好ましく、この場合、第１の吐出開
口面１２ａより被処理面までの距離は例えば１５ｃｍ程
度であるものとする。

【００４５】これにより、吐出材と被処理面との接着が
良好に行われると共に、混合率等の増大により、部材コ
ストの低減及び有効利用を図ることができる。

【００４６】次に、変更手段について図３、図４〜図６
を用いて説明する。

【００４７】変更手段３０は、第１及び第２の各吐出開
口部１２・２２を回転又は楕円運動若しくは揺動運動に
運動させて吐出方向を変更させる機能を有し、本例にお
いては、第１及び第２の各吐出開口部１２・２２を、第
１の軸（例えば図４のＡ）を揺動中心軸としてθ₁ 方向
に揺動させる第１の揺動手段４０と、第１の軸と交差す
る第２の軸（例えば図４のＢ）を揺動中心軸としてθ₂
方向に揺動させる第２の揺動手段５０と、を含み構成さ
れる。

【００４８】第１の揺動手段４０は、図４及び図５に示
すように、第１の吐出手段１１の周囲に連結されて第１
及び第２の吐出開口部１２・２２を図４のθ₁ 方向に揺
動させる機能を有し、容器４１内に収容された、第１の
駆動源４２（例えば正逆転可能に形成されるモータ等）
と、該第１の駆動源４２の駆動軸に連結された主動歯車
４４と、該主動歯車４４に噛合されて、第１の吐出手段
１１の筒状の第１の駆動機構連結部１３の周囲に形成さ
れた従動歯車４６と、を含み構成される。尚、θ₁ 方向
でのスイング角は例えば０゜〜±１３５゜等にて設定さ
れ揺動速度は例えば６ｒｐｍ等にまで加速可能に形成さ
れる。

【００４９】第２の揺動手段５０は、図４及び図５に示
すように、第１の揺動手段４０と交差する下方位置に
て、第１の吐出手段１１の周囲に連結されて第１及び第
２の吐出開口部１２・２２を図４のθ₂ 方向に揺動させ
る機能を有し、容器５１内に収容された、第２の駆動源
５２（例えば正逆転可能に形成されるモータ等）と、該
第２の駆動源５２の駆動軸に連結された主動歯車５４
と、該主動歯車５４に噛合された従動歯車５６と、を含
み構成される。尚、θ₂ 方向でのスイング角は例えば０
゜〜±１３５゜等にて設定され、揺動速度は例えば６ｒ
ｐｍ等にまで加速可能に形成される。

【００５０】尚、変更手段３０は、図４に示すように、
例えば第１及び第２の駆動源４２・５２をアライメント
動作させることで、第１及び第２の吐出開口部１２・２
２を、３次元的に任意の角度に傾斜する被処理体の被処
理面Ｔに対向するよう移動させて、被処理面Ｔと吐出開
口面とが相対向する位置が、揺動中心の基準位置となる
ように設定可能に構成されている。

【００５１】また、例えば第１の揺動手段４０には揺動
振幅角度θ₁ を調整するために、図６（Ｂ）に示すよう
に、原点センサー４８、センサー４９・４９等が設けら
れ、例えばθ₁ が揺動中心を中心に上下各２５゜の範囲
で、より正確かつ詳細に揺動が可能となる。加えて、第
２の揺動手段５０には、揺動振幅角度θ₂ を調整するた
めに、図６（Ａ）に示すように、センサー５８・５８等
が設け、例えばθ₂ が揺動中心を中心に上下各２５゜の
範囲で、より正確かつ詳細に揺動が可能となる。

【００５２】上記のような変更手段３０の動作は、各揺
動手段４０・５０により、第１及び第２の吐出開口部１
２・２２を被処理面Ｔと相対向するように、θ₁ 及び／
又はθ₂ 方向に回動させ、アライメント動作を行う。次
いで、後述する走査手段８０の運動と共に第１及び／又
は第２の揺動手段４０・５０を揺動させる。したがっ
て、この運動の組み合わせにより、例えば図３（Ｃ）に
示すＦ₁ 〜Ｆ₅ 及び／又はＥ₁ 〜Ｅ₃ 等の各種吹付パタ
ーンを形成しても吹付を行うことができ、被処理面Ｔ上
に吹付材を均一膜厚にて塗布することとなる。

【００５３】＜走査手段について＞次に、走査手段の詳
細について、図１、図８、図１１及び図１２を用いて説
明する。

【００５４】走査手段８０は、図１に示すように、被処
理面Ｔに対して吐出手段１０をＺ方向に走査する第１の
走査手段９０と、Ｘ方向に走査する第２の走査手段１０
０と、を含み構成される。

【００５５】第１の走査手段９０は、例えば図７（Ａ）
（Ｂ）に示すような昇降ポスト等にて形成され、昇降可
変速自在に形成されて、吐出位置を高さ方向に沿って連
続的な移動又は断続的な微小移動ができるよう形成さ
れ、Ｚ方向位置調整手段としても機能し、昇降速度例え
ばＶ_Z ＝１５ｍｍ／ｓ〜７５ｍｍ／ｓまで可変速でき、
中空状の外筒９１と、該外筒９１の内方に形成される中
空状の内筒９２と、が同心にて形成されて、内筒９２が
外筒９１に沿って昇降することで、全長を伸縮させてい
る。

【００５６】加えて、第１の走査手段９０は、内筒９２
の内方に形成されるねじ軸９３と、ねじ軸９３に螺合
し、かつ内筒９２の下端に連結されるボールねじ９４
と、ねじ軸９３の下方に同軸形成される従動スプロケッ
ト９５−１と、従動スプロケット９５−１とチェーン９
６にて接続される主動スプロケット９５−２と、主動ス
プロケット９５−２と同軸形成される駆動源９７と、を
含み構成され、駆動源９７の駆動によりボールねじ９４
に駆動力が伝達されて、ねじ軸９３の回転と共に、ボー
ルねじ９４及び内筒９２が外筒９１に対して相対移動
し、内筒９２が昇降することとなる。

【００５７】また、図８（Ａ）（Ｂ）に示すように、内
筒９２には被係止片９２ａが形成され、被係止片９２ａ
を、外筒９１のスリット９１ａにて案内係止せしめて、
ねじ軸９３の回動に伴う内筒９２及びボールねじ９４外
周の回動を規制して、良好に内筒９２を外筒９１に対し
て相対移動せしめることとなる。

【００５８】さらに、ねじ軸９３の上端には、ストッパ
ー９３ａが設置されて、ボールねじ９２がねじ軸９３の
上端位置に位置されたきの、ボールねじ９２の脱落を防
止している。また、このストッパー９３ａは、内筒９２
の内周面に摺接させることで、ねじ軸９３の内筒９２に
対するがたつき等を防止している。

【００５９】さらにまた、第１の走査手段９０の下端に
は、第１の走査手段９０本体を後述する平行アーム機構
１１０の上端に連結して第１の走査手段９０本体を支持
する支持部９８が形成され、この支持部９８に孔９８−
１・９８−２を形成し、一方の孔９８−１を固定軸とし
て第１の走査手段９０本体を回動可能に形成すること
で、平行アーム機構１１０に連結した状態で、図２
（Ａ）に示すように折り畳むことができる。尚、平行ア
ーム機構１１０の上端にて第１の走査手段９０本体を起
立させた場合は、平行アーム機構１１０の上端に形成さ
れた図示しない孔と孔９８−２との間にピン９９を挿通
介在せしめることで、強固かつ安定した固定が可能とな
る。

【００６０】第２の走査手段１００は、図１１及び図１
２に示すように、吐出手段１０を図１のＸ方向に沿って
往復移動させると共に、Ｘ方向位置調整手段としても機
能し、走査速度例えばＶ_X ＝３０ｍｍ／ｓ〜１６０ｍｍ
／ｓまで可変速でき、移動装置２００の載置台２０２上
の長手方向（Ｘ方向）に沿って架設された複数例えば２
本のレール１０３（１０３−１・１０３−２）と、レー
ル１０３を隠蔽被覆する断面略コ字状のレールカバー１
０２と、レールカバー１０２上にＸ方向に進退移動自在
に設置される駆動プレートとしての基台１０１と、基台
１０１よりカバー１０２外側よりまわり込むかたちで下
方に延設されて２本のレール１０３上に移動自在に設置
される係止部１０１ａと、レール１０３−１・１０３−
２間にて基台１０１より下方に突出する突起部１０４
と、載置台２０２の下方に設置される正逆転可能な駆動
源１０５と、駆動源１０５の駆動軸に同軸形成される駆
動スプロケット１０６と、駆動スプロケット１０６とチ
ェーン１０８−１にて接続される従動スプロケット１０
７−１と、従動スプロケット１０７−１の回動軸と同軸
にて形成される従動スプロケット１０７−２と、チェー
ン１０８−２間に突起部１０４を介在接続せしめると共
に、従動スプロケット１０７−２と離間配置した状態で
チェーン１０８−２にて接続される従動スプロケット１
０７−３と、を含み構成される。

【００６１】これら各部は、それぞれ回転軸（図示せ
ず）を中心として、互いに連動して回転駆動させ、これ
らの回転軸の間にそれぞれ設けられたチェーンによって
互いに連動するように構成されている。

【００６２】上記のような構成の第２の走査手段１００
は、駆動スプロケット１０６を図１１（Ｂ）に示すよう
に、駆動源１０５例えばモータによって回転駆動するこ
とにより、チェーン１０８−１・１０８−２を正逆回転
させて、基台１０１をＸ方向へ往復揺動できることとし
ている。尚、駆動源１０５は間欠回転をも可能としてい
るので、基台１０１を断続的にＸ方向にて運動できる。

【００６３】また、基台１０１の移動経路上、例えばレ
ール１０３には、ストッパーとしての例えばリミットス
イッチ１０９等を、図１１（Ｂ）に示すＸＣ位置、ある
いは両端例えば１Ｍ、１・５Ｍ幅等に設置し、両端にて
機械的に停止させ、蹴ったら逆に戻ることで自動的に水
平揺動が可能となる。このリミットスイッチ１０９は、
例えば図１１（ｃ）に示すように、例えば水平揺動する
基台１０１と干渉する位置に突出して、基台１０１の一
部に接触することで信号が送信される感知部としての感
知センサー１０９−１と、それを支持して載置台２０２
の台車フレーム上等に取付固定されるセンサー台付きの
取付部１０９−２と、を備えている。また、このような
リミットスイッチを用いるものに限らず、モータパルス
等にて水平揺動を規制する等の構成であっても良い。

【００６４】＜平行アーム機構について＞昇降手段とし
ての平行アーム機構１１０は、図１、図９及び図１０に
示すように、一端が開閉自在のリンク機構であって、垂
直伸長して吐出手段１０を高さ方向に所定高さ位置まで
移動させる機能を有し、一端側を開放端とし、他端側を
固定端とする一対の第１アーム１１２、第２アーム１１
４と、第１アーム１１２と第２アーム１１４を連結し、
上端より各アームに伝達付与される荷重力の負担を低減
する動力分散部材としての例えば弾性部材例えばガスス
プリング１１６−１・１１６−２と、固定軸側にて第１
・第２アーム１１２・１１４の摺動を規制する第１レバ
ー１１８と、開放端側にて第２アーム１１４の回動を規
制する第２レバー１１９と、を含み構成される。

【００６５】また、第１アーム１１２は、第２アーム１
１４と連結されており、第１アーム１１２の一端側の昇
降に伴って、第１アーム１１２と第２アーム１１４との
開閉角度が変化し、第２アーム１１４が傾斜し、平行ア
ーム機構１１０が上下方向に伸縮するよう構成されてい
る。

【００６６】さらに、例えば第２レバー１１９は、図９
（Ｂ）に示すように、回動中心軸の周囲に噛合部１１９
ａを備え、第２のアーム１１４に形成された噛合部１１
４ａと噛合保持することで、第２アーム１１４の移動を
ロックできるようになっている。したがって、第２アー
ム１１４を所望の傾斜状態で維持できることとなる。
尚、第１レバー１１８も同様の構成にて形成される。

【００６７】上記のような平行アーム機構の動作は、第
１レバー１１８・第２レバー１１９のロックを解除させ
た状態で、図９に示すような矢印Ｚ方向に第１アーム１
１２を固定軸側を回動中心として回動させると、第１ア
ーム１１２と第２アーム１１４との開閉角度が増え、第
２アーム１１４も回動傾斜し、その後、第１レバー１１
８を矢印Ｌ方向に傾斜させてロックし、第１アーム１１
２及び第２アーム１１４の開閉角度をロックにより規制
して昇降を規制する。また、第２アーム１１４の一端側
も、第２レバー１１９を矢印Ｍ方向に傾斜させてロック
し、第２アーム１１４の傾斜角度をロックにより規制し
て昇降を規制する。この平行アーム機構１１０で吐出手
段１０の最初の高さ位置を設定する。

【００６８】また、この箇所は作業者が手動で操作する
箇所であるので、ガススプリング１１６−１・１１６−
２の圧力調整により、重量のある本体を軽い力にて昇降
させることができ、作業者の負担を軽減できる。

【００６９】尚、第２アーム１１４の一端側の下方に
は、第１の旋回手段１２０が設けられて、ハンドル１２
１の回動により、平行アーム機構１１０自体を旋回させ
ることができる。

【００７０】尚、本例においては、第１アーム、第２ア
ームにて平行リンク機構としての平行アーム機構を構成
したが、これに限定されず、他のリンク機構を採用した
もの、機素膨張したもの等を採用しても良い。

【００７１】また、平行アーム機構１１０を駆動手段で
駆動させる構成、又は第１、第２アームを図示しない他
の駆動源にて第１の走査手段等と連動して駆動させる構
成としても良い。

【００７２】＜第１及び第２の旋回手段について＞第１
の旋回手段１２０は、図１、図９及び図１０に示すよう
に、平行アーム機構１１０の下端に形成され、吐出手段
１０、第１の走査手段９０、平行アーム機構１１０を一
体的に図１のθ₄ 方向例えば０゜〜２７０゜間にて回動
させて、被処理面Ｔに対する吐出開口部の吐出角度を微
小調整し、アライメント動作を行う吐出方向の角度調整
手段として機能し、ハンドル１２１と、ハンドル１２１
の中心より延設される回転軸１２２と、回転軸１２２の
一端側に形成されるウォームギヤ１２３と、ウォームギ
ヤ１２３に噛合するウォームホイール１２４と、を含み
構成され、さらにウォームホイール１２４と同軸にて平
行アーム機構１１０が連結されている。

【００７３】そして、ハンドル１２１を図１に示すよう
に、矢印θ₃ 方向に回動させることにより、ウォームギ
ヤ１２３にてθ₃ 方向の回転運動がθ₄ 方向の回動運動
に変換されて、平行アーム機構１１０がθ₄ 方向に回動
することで、吐出開口面１２ａ・２２ａが被処理面Ｔに
対して相対向するようにできる。すなわち、第１の旋回
手段１２０によっても、アライメント動作が可能とな
る。

【００７４】第２の旋回手段１３０は、図１２に示すよ
うに、平行アーム機構１１０の下端より第１の旋回手段
１２０を介して延設された水平アーム１４０と第２の走
査手段１００との間に形成され、一体的に図１のθ₆ 方
向例えば０゜〜２７０゜間にて回動させて、被処理面Ｔ
に対して吐出開口部を近接させる位置調整手段としても
機能し、ハンドル１３１と、ハンドル１３１の中心より
延設される回転軸１３２と、回転軸１３２の一端側に形
成されるウォームギヤ１３３と、ウォームギヤ１３３に
噛合するウォームホイール１３４と、ウォームホイール
１３４と同軸にて連結される水平アーム１４０と、を含
み構成される。

【００７５】そして、ハンドル１３１を矢印θ₅ 方向に
回動させることにより、ウォームギヤ１３３にてθ₅ 方
向の回転運動をθ₆ 方向の回動運動に変換し、水平アー
ム１４０がθ₆ 方向に回動することで、吐出開口面１２
ａ・２２ａを被処理面Ｔの所望の処理領域に対して近接
できる。

【００７６】水平アーム１４０は、図１及び図１２に示
すように、移動装置２００の載置台２０２上に架設され
た基台１０１上に第２の旋回手段１３０と共に設置され
て矢印θ₆ 方向に回動自在に構成されており、第２の旋
回手段１３０と組んで吐出開口面と被処理面間の距離を
微小調整するＸ及びＹ方向位置調整手段として機能し、
吐出手段、揺動手段、第１の走査手段、平行アーム機構
等を支持可能に構成している。すなわち、水平アーム１
４０の一端側は、上下方向に揺動手段等を支持可能に構
成され、他端側は基台１０１上に備え付けられて、水平
アーム１４０自体が第２の旋回手段１３０によりθ₆ 方
向に旋回可能としている。

【００７７】＜移動装置について＞次に、移動装置につ
いて、図１及び図１３〜図１４を用いて説明する。

【００７８】移動装置２００は、図１に示すように、吹
付装置１の特に第２の走査手段１００に連結せしめるこ
とで吹付装置１自体を任意の位置に移動させる装置であ
り、第１の方向例えば図１に示すＸ方向、及びそれと交
差する第２の方向例えば図１に示すＹ方向に各々移動で
き、吹付装置１本体を載置する載置台２０２と、載置台
２０２の両端に形成される手摺２０４と、載置台２０２
の下方に形成される第１の移動手段２１０と、載置台２
０２の下方に形成される第２の移動手段２２０と、第１
の移動手段２１０及び／又は第２の移動手段２２０の高
さ位置を変更設定する設定手段２３０と、を含み構成さ
れる。

【００７９】手摺２０４（２０４−１・２０４−２）
は、載置台２０２の両端に形成されると共に、載置台２
０２に対して取り外し自在に形成される。

【００８０】第１の移動手段２１０は、図１３及び図１
４に示すように、例えば載置台２０２の４隅に備えられ
たメインキャスター２１１（２１１−１ａ・２１１−１
ｂ・２１１−２ａ・２１１−２ｂ）等にて形成され、図
１に示すＸ方向への移動時に、設置床面に対して複数の
第１の転接部２１２を有するよう構成される。尚、メイ
ンキャスター２１１は、符号２１１−２ａ・２１１−２
ｂ回転自在に形成され、符号２１１−１ａ・２１１−１
ｂは固定形成されるので、前進・後退・方向修正・その
場旋回を行うことができる。

【００８１】第２の移動手段２２０は、図１３及び図１
４に示すように、例えば載置台２０２の４隅のメインキ
ャスター２１１より内方にて形成される複数例えば４つ
のサブキャスター２２０等にて形成され、図１に示すＹ
方向への移動時に、設置床面に対して複数の第２の転接
部２２２を有するよう構成される。

【００８２】設定手段２３０は、図１４に示すように、
第１又は第２の転接部２１２、２２２のいずれか一方又
は双方の高さ位置を変更設定する機能を有し、載置台２
０２の一方側に設けられた第１のペダル２３２・第２の
ペダル２３４と、該ペダル２３２・２３４に連結される
軸２３６と、軸２３６と同軸に形成される複数例えば２
つの第１の回動部材２３８と、各第１の回動部材２３８
の両端にて相反する方向へ各々懸吊された各懸吊部材２
４０（２４０−１ａ・２４０−１ｂ・２４０−２ａ・２
４０−２ｂ）と、各懸吊部材２４０と連結され断面略Ｌ
字状に形成され軸２４４を中心に回動できる各第２の回
動部材２４２と、各第２の回動部材２４２に連結された
カム２４６と、該カム２４６と噛合し下方にサブキャス
タ２２０を有し、かつその一端が弾性部材２４９を介し
て載置台２０２と連結されているカムフォロアー２４８
と、を含み構成される。

【００８３】上記のような構成の移動装置の動作は、第
１のペダル２３２又は第２のペダル２３４のいずれかを
図１３に示す矢印Ｃのように押圧すると、図１４（Ｃ）
に示すように、第１の回動部材２３８が矢印Ｎのように
回動し、懸吊部材２４０によって、第２の回動部材２４
２が矢印Ｏ方向に懸吊されて軸２４４を中心に回動する
ことで矢印Ｐ方向に押圧され、図１４（Ａ）に示すよう
に、カム２４６が矢印Ｑの如くカムフォロアー２４８上
を回転前進し、サブキャスター２２１−１ａ・２２１−
１ｂが同時に矢印Ｒの如く下方に移動して、移動装置２
００の設置床面と点接することで、第１の移動手段２２
０のメインキャスター２１１が設置床面との第１の転接
部を失い、第１の移動手段が丁度地面から浮き上がった
状態で、かつ第２の移動手段２２０のみが第２の転接部
を有するようになる。

【００８４】尚、移動装置２００の第１及び／又は第２
のペダル２３２・２３４を踏んで横移動用キャスター２
２１が降りた状態で移動する。

【００８５】これにより、移動装置２００は、第１の移
動手段２１０又は第２の移動手段２２０のいずれか一方
のみを動作させることで、図１に示すＸ方向又はＹ方向
のいずれかの方向にのみ移動装置２００を自在に移動さ
せることができ、所望位置に正確かつ速やかに移動装置
２００を移動させることができる。この、転接部がいず
れか一方であることから、移動装置２００自体が斜め方
向等の誤方向に動作をすのを防止することができる。

【００８６】＜認識手段及びその他について＞認識手段
６０は、図１に示すように、例えば視覚認識機構例えば
ＣＣＤカメラ等にて形成され、吐出手段１０の近傍領域
に隣接配置され、被処理体の被処理面Ｔに付加された吹
付材の軌跡を撮像するようになっている。この認識手段
６０からの入力情報は、画像表示部としてのモニター２
７０にて表示される。

【００８７】尚、認識手段６０の例えばＣＣＤカメラの
レンズには空気ノズル７０が形成され、レンズをふさが
ないようにエアー噴出させておき、飛び散る吹付材が近
寄らないように構成される。また、この手段を、カメラ
のレンズの前面を開閉自在にして、吹付後に確認する場
合に、吹付材がレンズをふさぐのを防止するように構成
しても良い。さらに、モニター２７０により、認識手段
６０の撮像をモニター画面で見ることで、均一塗布状
態、吹き残し状態等を確認できる。さらにまた、この認
識手段６０は、狭い所に入っても邪魔にならないように
小型のものが吐出手段１０に近接して設置される。

【００８８】操作部２６０は、例えばワイヤレスリモコ
ン等にて遠隔操作を行よう形成され、各種設定条件を設
定入力する操作パネル２６２及び操作ボタン２６４と、
走査手段、揺動手段等の動作をオン・オフ動作させる操
作レバー２６６と、を含み構成される。これにより、吹
付材例えば耐火材を避けたところで操作でき、作業環境
が向上する。

【００８９】この操作部２６０の操作パネル２６２は対
話形式で操作指示が表示されるので、それに従って各種
条件を順次入力できる。そして、入力内容を確認した
後、操作レバー２６６等を操作して吹付作業を開始す
る。また、自動モード時は操作ボタン２６４のみで操作
可能となる。

【００９０】制御部２５０には、吹付装置１の吹付経路
例えば図３（Ｃ）のＥ₁〜Ｅ₂等、揺動パターン例えば図
３（Ｃ）に示すＦ₁〜Ｆ₅等を表現したプログラムが搭載
され、その実行によって吹付動作を行う。尚、被処理面
Ｔの吹き幅に合わせて、走査移動・停止を繰り返す幅
（ステップ幅）を入力しておき、ステップ幅の検出を第
２の走査手段等に取り付けてある検知センサー等にて行
い、制御部２５０に搭載してあるＲＯＭ等で読みとる構
成としても良い。

【００９１】尚、検知センサを設置して被処理面Ｔと吐
出手段１０との距離を検知センサにて検知する構成とし
ても良い。

【００９２】＜吹付方法について＞次に吹付装置を用い
た吹付方法について、図２〜図３を用いて説明する。
尚、図３（Ａ）に示すように、被処理体例えば建築物の
階下３００に配設された複数の鋼製梁例えばＨ型鋼３１
０に吹付材を被覆する場合を例に採って説明する。

【００９３】先ず、吹付前に準備として、Ｈ型鋼３１０
に下地材を貼った上で、下地材３１０に向けて吹付材を
吹き付ける。これは、下地材がないと吹付材が落ちてし
まうからである。尚、Ｈ型鋼３１０は、所定高さ位置に
て、Ｘ方向に沿って延設され、Ｙ方向に少なくとも近接
かつ並列配置されている。

【００９４】作業者が、移動装置２００の第１の移動手
段又は第２の移動手段を操作して、吹付所望箇所例えば
図３（Ａ）のＨ型鋼３１０を吹き付ける場合であれば、
吹付装置１を搭載した移動装置２００をＨ型鋼３１０の
真下位置まで移動させる。この時、平行アーム機構１１
０・第１の走査手段９０は折り畳んだ状態（図２（Ａ）
の状態）で運搬する（ステップ１−１）。

【００９５】移動装置２００を所望位置に移動させた
後、図２（Ｂ）に示すように、作業者が、第１の走査手
段９０を立て起こし、ロックウールホースを第１の吐出
手段１０のホース連結部１６に連結すると共に、スラリ
ー管を第２の吐出手段２０のスラリー管連結部２６に連
結すし、第１の走査手段９０を伸ばす（ステップ１−
２）。

【００９６】手動により第２の旋回手段１３０を操作
し、水平アーム１４０を旋回させて水平アーム１４０を
伸ばして吐出手段１０を吹付最高位置にセットする（ス
テップ１−３）。

【００９７】吐出開口面と被処理面Ｔとが対面するよう
に、操作部２６０の操作により第１の揺動手段４０・第
２の揺動手段５０・第１の走査手段９０・第２の走査手
段１００等を動作させ、かつ手動により第１の旋回手段
１２０・第２の旋回手段１３０等を動作させて、吹付ス
タート位置にて初期のアライメントを行う。この時、揺
動手段４０・５０等は駆動源の駆動により動作され、所
望の角度位置、揺動中心位置に設定される。

【００９８】ここで、図３（Ａ）に示すような環境にあ
っては、例えばＨ型鋼３１０・３１０間の間隙内の吹付
を行いたい場合（例えば矢印Ｊ方向）は、該間隙内に吹
付装置１の吐出手段１０を挿入する。その場合は、吐出
手段１０を隙間に入れるときは、吐出開口面と被処理面
とが対面しない状態で、すなわち首を立てた状態で挿入
し、使うときにアライメント動作によって対面させ首を
ねかす（ステップ１−４）。こうすることにより、吐出
手段１０を狭い間隙に挿入設置することができる。

【００９９】吹付条件例えば走査速度（第１の走査手段
の移動速度、第２の走査手段の移動速度）、吹付振幅、
吐出開口部の傾斜角度等の初期設定値を操作部２６０の
操作パネル２６２にて設定入力する（ステップ２）。

【０１００】操作ボタン２６４を動作させることで、最
終的な位置調整を手動で行い、操作ボタン２６４にてオ
ン動作させることで、図２（Ｃ）の経路Ｅに示すよう
に、吐出手段１０を、被処理面Ｔ対してＸ方向及びＺ方
向に沿って断続的に走査させると共に、θ₁方向及び／
又はθ₂方向に揺動させて、吹付を開始する。この走査
はスタートから終了まで自動的に行われることとなる。
これにより、被処理体３１０の被処理面に吹付材の膜厚
をほぼ均一に吹き付けることができ、従来手動によって
実行された吹付作業を自動化することができ、作業者の
負担を大幅に軽減することができる（ステップ３−
１）。また、吐出手段１０の吐出開口が、被処理体のＸ
方向向両端部位置に位置された時には、Ｚ方向にΔＺだ
け微小移動する（ステップ３−２）。

【０１０１】尚、走査吹付作業が終了すると、再び、吹
付装置側から現在指示された作業指示を続行するか否か
を聞いてくる。モニター２７０を見て吹付材３２０が良
好に吹付られており終了させる場合は、プログラムは設
定条件選択まで戻る。この間、吹付装置１は吹付作業終
了位置で停止し、次の指示を待っているので、次の作業
位置への誘導・セットを行う。そして、再びアライメン
ト動作、設定条件選択等を行い、作業を開始する。ま
た、モニター２７０を見て吹付材３２０が良好に吹付ら
れておらず、作業を続行させる場合は、前に入力したデ
ータ通りに終了した位置から作業を開始する。

【０１０２】また、図３（Ｂ）に示すように、例えばＨ
型鋼３１０のウエブ部３１４の吹付作業が終了した後に
は、上又は下フランジ部３１２・３１６の吹付を行うべ
く、再びアライメント動作を行い、各条件を設定する。
すなわち、（ステップ１−４）〜（ステップ３−２）を
繰り返して細部の吹付を行う（ステップ４）。

【０１０３】吹付後は、Ｈ型鋼の周囲に板等を貼ること
で区画し、天井板等を貼り内部内装を行う。

【０１０４】以上のように本実施の形態の一例によれ
ば、以下の効果を有する。

【０１０５】（１）吐出手段の吐出開口部を揺動するこ
とができるので、被処理体の被処理面に吹付材を吹き付
ける際に、吐出手段を被処理面に沿って走査手段により
走査させると共に吐出開口部の向きを変更させる（例え
ばウエイビング）ことで、被処理面に対してほぼ均一な
厚さにて吹付材を吹付けることができる。

【０１０６】（２）吹付作業の行いにくい悪環境例え
ば、複数の被処理体が複雑に入り組んでいる箇所におい
ても、変更手段により、吐出開口部を自在に変更動作さ
せることで、被処理面に対してくまなくかつ均一に吹付
材を吹き付けることができる。特に、吐出開口部を被処
理面に近接させる場合にも、走査手段と変更手段との共
働作用により、むらなく吹き付けることができる。

【０１０７】（３）さらに、吹付材の吹き付け作業を、
床上の吹付該当個所から離れた場所からの操作が可能と
なり、吹付材が有毒物資である場合でも、作業者に降り
懸からずに済むので、安全であり、かつ作業環境のよい
ところでの操作が可能である。

【０１０８】（４）第１の吐出手段より吐出材を吐出さ
せると共に、第１の吐出手段の吐出開口面より後方位置
にて、該吐出開口より小さい吐出開口を有する第２の吐
出手段より固定材吐出させれば、吐出材と固定材とが混
合する混合領域が拡大して、混合率が増大する。

【０１０９】すなわち、吹付材と固定材とを混合する場
合にあっては、仮に吐出材が噴出する第１の吐出開口面
と固定材が噴出する第２の吐出開口面と、が同位置にあ
る場合よりも、第１の吐出開口面より第２の吐出開口面
が後方に位置する場合の方が、吐出材噴出領域と固定材
噴出領域との混合領域が増大し、被処理面での吹付面積
が増大し、被処理面に固定材及び吹付材が到達するとほ
ぼ同時又はそれ以前に、被処理面にて吹付材が固化する
こととなり、混合領域が増大した状態で、被処理面に固
定材及び吹付材が混合される。これにより、特に被処理
面に対して第１の吐出開口部が近距離であっても、吐出
材と被処理面との接着が良好に行われると共に、混合率
等の増大により、部材コストの低減及び有効利用を図る
ことができる。

【０１１０】（５）吹付作業の行いにくい悪環境例え
ば、複数の被処理体が複雑に入り組んでいる箇所におい
ても、第１の揺動手段及び第２の揺動手段により、吐出
開口部を自在に揺動させることで、被処理面に対して均
一に吹付材を吹き付けることができる。また、狭い領域
に敷設された被処理体の被処理面に吹付材を被覆する場
合にあっては、例えば第１の軸を第２の軸に対して移動
させて所定傾斜角度に維持した上で、揺動中心軸、揺動
振幅幅、揺動速度等の設定を行うことで、被処理面に対
して均一に吹き付けることができる。

【０１１１】（６）吹付作業の行いにくい悪環境例え
ば、複数の被処理体が複雑に入り組んでいる箇所におい
ても、走査手段により、吐出開口部を被処理面を走査さ
せるのみで、被処理面に対して均一に吹付材を吹き付け
ることができ、しかも吹付作業における作業性を向上さ
せることができる。

【０１１２】（７）移動装置を所望位置に移動させる場
合は、第１の方向へ第１の移動手段を用いて移動させ、
第２の方向へ第２の移動手段を用いて移動させるだけ
で、移動できる。この際、第１の移動手段を使用する際
には、第２の移動手段が動作しないので、移動装置は第
１の方向のみに移動し、第２の移動手段を使用する際に
は、第１の移動手段が動作しないので、移動装置は第２
の方向のみに移動する。したがって、第１の方向と第２
の方向との方向移動の組み合わせにより、移動装置を所
望位置に移動でき、加えて、例えば移動装置に吹付装置
等を搭載すれば、吹付装置自体の方向転換を要せずに設
定位置への位置決め作業をすることができる。

【０１１３】尚、本発明に係る装置と方法はそのいくつ
かの特定の実施の形態に従って説明してきたが、当業者
は本発明の主旨及び範囲から逸脱することなく本発明の
本文に記述した実施の形態に対して種々の変形が可能で
ある。例えば、本発明の吹付装置を以下に示す例えば
（１）〜（１２）等に変形しても良い。

【０１１４】（１）第１の吐出手段の内部に第２の吐出
手段を設けた構成としたが、第２の吐出手段を第１の吐
出手段の外側に出した構成であっても良い。その場合
は、第２の吐出手段より吐出する例えば岩綿の吹き圧を
高く設定することで良好な吹付が可能となる。加えて、
この場合、第１の吐出手段に対して第２の吐出手段を複
数例えば２個、３個、４個等設けてもよく、その第１の
吐出手段と第２の吐出手段とのセットをさらに並列配
置、直列配置等にし、各々独立に揺動する構成であって
も良い。

【０１１５】（２）上記実施の形態にあっては、変更手
段を、第１の揺動手段及び第２の揺動手段により形成し
たが、これに限定されず、例えばロータリー式の駆動源
を用いて楕円運動を行う手段等によって形成しても良
い。

【０１１６】（３）揺動手段は、本例のように駆動源例
えばモータ等によるものに限らず、リニアモータ、超音
波モータ等を使用したものであっても良い。

【０１１７】（４）上下方向の第１の走査手段は、上下
方向に限らず、他の方向にて往復運動する構成であって
も良い。その場合は、第１の走査手段の構成としては、
ある方向にて断続的又は連続的に昇降できる機構と、該
機構を保持すると共に、該機構の水平面に対する角度を
変更できる角度変更手段と、を備えたものとしても良
い。

【０１１８】（５）走査手段としては、上下左右に自在
に動くアーム機構を備えたロボットアーム方式等のもの
を使用したものでも良い。その時に走査手段を、リモコ
ンでマニピュレータを動かして吹付順序、吹付角度、吹
付距離を吹付装置に教示する直接教示方式にて形成して
も良い。また、ティーチングデータを記録したカセット
テープを吹付装置本体の補助記憶装置に読み込ます間接
教示方式にて構成しても良い。

【０１１９】（６）移動装置は、走行モード切替方式
（４輪操蛇、２輪操蛇、９０度横行）として、よりきめ
細かい操作を可能に形成しても良い。さらに、コンピュ
ータ搭載により吹付装置と連動した任意ステップ幅の自
律走行を可能とした構成でも良い。

【０１２０】（７）認識手段を、被処理体の被処理面に
付加された吹付材の軌跡を撮像するように構成し、この
認識手段からの信号を軌跡判別器に入力し、ここで所定
のスレシホールドレベルと比較して軌跡の有無を判別
し、この軌跡情報をＣＰＵを介してＲＡＭの各番地に記
憶される構成としても良い。さらにこの場合、認識手段
での認識作業に基づいて、被処理体と吐出開口部との相
対位置関係及び既吹付位置と未吹付位置とのオーバード
ライブ量を修正制御する修正制御手段を設けても良く、
その場合、修正制御手段は、ＣＰＵと、各種演算情報を
記憶しているＲＯＭと、を含み、ＲＯＭに記憶された情
報に基づいて、ＣＰＵで駆動量が演算され、ＸＹＺ方向
及び各θ₁θ₂θ₄θ₆方向等の駆動制御を司るよう構成さ
れる。

【０１２１】この認識手段によって、吹付材の塗布状況
を認識し、その位置及び吹付速度等を修正するようにす
れば、従来手動によって実行された吹付作業を自動化す
ることができ、作業者の負担を大幅に軽減することがで
きる。

【０１２２】（８）超音波センサ等を用いて梁と吐出開
口との距離を測定し、一定の距離が保たれ、位置補正動
作を行いながら走行する構成例えば自動補正機能等を備
えた制御部であっても良い。

【０１２３】（９）図１の矢印θ₄ 、θ₆ 方向に回動で
きる如くそれぞれ設けた旋回手段を、駆動源にて動作さ
せる構成としても良い。

【０１２４】（１０）第１、第２の移動手段をキャタピ
ラ式のもので形成しても良い。

【０１２５】（１１）プラント設備と吹付装置の動作と
を連動制御しても良い。その場合、吹付装置の動きに合
わせて材料を供給できるため材料ロスが少ない。

【０１２６】（１２）岩綿吹付機とモルタルポンプとの
連動は、吹付装置１からの一方的なオン・オフの指令に
よる片方向通信とし、吹付装置１ソフト内のタイマー等
を使用して、吹付装置１の吹付動作に完全に同期させて
制御を行い、タイマーの設定値を吹付部位ごとに計測し
てデータベースとして吹付装置１にもたせてもよい。

【０１２７】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る吹付装置及び移動装置の実施の形
態の一例を示す斜視図である。

【図２】図１の吹付装置及び移動装置を示す斜視図であ
り、（Ａ）→（Ｂ）→（Ｃ）の各工程を示す。

【図３】図１の吹付装置及び移動装置を用いて被処理体
の被処理面を吹き付ける状態を示す図であり、（Ａ）は
断面図、（Ｂ）は一部拡大斜視図、（Ｃ）は走査経路の
パターンの一例を示す模式図である。

【図４】図１の移動装置の吹付手段、第１の揺動手段、
第２の揺動手段等を示す斜視図である。

【図５】図４の縦断面図を示す。

【図６】（Ａ）は図４のＶ−Ｖ断面図、（Ｂ）は図５の
Ｕ−Ｕ断面図である。

【図７】図１の吹付装置の第１の走査手段を示す図であ
り、（Ａ）は左側面図、（Ｂ）は正面図をそれぞれ示
す。

【図８】図７の第１の走査手段の一部拡大図を示す図で
あり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は右側面図をそれぞれ示
す。

【図９】同図（Ａ）は、図１の移動装置の平行アーム機
構を示す正面図である。同図（Ｂ）は、図９（Ａ）の９
Ｂ−９Ｂ断面図である。

【図１０】図９の平行アーム機構を延ばした状態を示す
正面図である。

【図１１】図１の吹付装置の第２の走査手段を示す図で
あり、（Ａ）は左側面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は図
１１（Ａ）図中ＸＣ部の一部拡大断面図をそれぞれ示
す。

【図１２】図１１の第２の走査手段を示す拡大平面図で
ある。

【図１３】図１の移動装置を示す図であり、（Ａ）は左
側面図、（Ｂ）は正面図をそれぞれ示す。

【図１４】図１３の移動装置の第２の移動手段及び設定
手段を示す図であり、（Ａ）は左側面図、（Ｂ）平面
図、（Ｃ）は正面図をそれぞれ示す。

【図１５】従来の被処理体の被処理面を吹き付ける状態
を示す断面図である。

【符号の説明】 １ 吹付装置 １０ 吐出手段 １１ 第１の吐出手段 １２ 第１の吐出開口部 ２０ 第２の吐出手段 ２２ 第２の吐出開口部 ３０ 変更手段 ４０ 第１の揺動手段 ５０ 第２の揺動手段 ８０ 走査手段 １１０ 平行アーム機構 ２００ 移動装置 ２１０ 第１の移動手段 ２１２ 第１の転接部 ２２０ 第２の移動手段 ２２２ 第２の転接部 ２３０ 設定手段

フロントページの続き (72)発明者 木内 利夫 東京都中央区京橋１丁目７番１号 戸田建 設株式会社内 (72)発明者 山下 雅己 東京都中央区京橋１丁目７番１号 戸田建 設株式会社内 (72)発明者 三輪 明広 東京都中央区京橋１丁目７番１号 戸田建 設株式会社内 (72)発明者 赤司 康弘 東京都中央区銀座２丁目15番２号 株式会 社ノザワ内 (72)発明者 片本 武志 東京都中央区銀座２丁目15番２号 株式会 社ノザワ内 (72)発明者 黒田 芳憲 東京都中央区銀座２丁目15番２号 株式会 社ノザワ内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被処理面に吹付材を吹き付ける吹付装置
   であって、 前記吹付材を吐出する吐出開口部を含む吐出手段と、 前記吐出開口部を前記被処理面に沿って走査させる走査
   手段と、 前記吐出開口部の走査中に、前記被処理面に対する前記
   吐出開口部の向きを変更動作させる変更手段と、 を含み、 前記被処理面上の吹付材の膜厚をほぼ均一にすることを
   特徴とする吹付装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記変更手段は、 前記吐出開口部を、第１の軸を揺動中心軸として揺動さ
   せる第１の揺動手段と、 前記吐出開口部を、前記第１の軸と交差する第２の軸を
   揺動中心軸として揺動させる第２の揺動手段と、 を含むことを特徴とする吹付装置。
3. 【請求項３】 被処理面に吹付材を吹き付ける吹付装置
   であって、 前記吹付材を吐出する第１の吐出開口部を含む第１の吐
   出手段と、 前記第１の吐出開口部より後方位置にて、該開口より小
   径の開口を有する第２の吐出開口部を含み、前記吹付材
   を固める固定材を吐出する第２の吐出手段と、 前記第１及び第２の各吐出開口部を前記被処理面に沿っ
   て走査させる走査手段と、 を含むことを特徴とする吹付装置。
4. 【請求項４】 被処理面に対して吐出開口部より吹付材
   を吹き付ける吹付方法であって、 前記被処理面に前記吐出開口部を対面させる工程と、 前記吐出開口部を前記被処理体に沿って走査させ、その
   走査中に前記被処理面に対する吐出開口部の向きを変化
   させる工程と、 を含むことを特徴とする吹付方法。
5. 【請求項５】 第１の方向及びそれと交差する第２の方
   向に移動できる移動装置であって、 前記第１の方向への移動時に、設置床面に第１の転接部
   を有する第１の移動手段と、 前記第２の方向への移動時に、設置床面に第２の転接部
   を有する第２の移動手段と、 前記第１又は第２の転接部のいずれか一方又は双方の高
   さ位置を変更設定する設定手段と、 を含むことを特徴とする移動装置。