JPH06226161A - 吹き付けロボットのアーム支持方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吹き付けロボットがスラブ上の柱材を避けて
走行することなく、耐火材等の被覆材の吹き付け作業を
継続できるアーム支持方法を提供する。 【構成】 床スラブ１の縁部１０１に沿ってその上面１
０３を移動する車体フレーム７１の縁部１０１寄りの箇
所に、支軸７３０５を介して第１アーム７３の基端７３
０３を垂直面内において回動可能に支持させ、第１アー
ム７３の先端に第２アーム７５を、第１アーム７３の長
手方向と交差する方向にスライド可能に支持させ、第２
アーム７５の先端７５０１吹き付けノズル７９を取着
し、耐火材の非吹き付け時に、第２アーム７５を上方へ
スライドさせた上で第１アーム７３を上方に１２０°回
動させ、これら第１及び第２アーム７３，７５を車体フ
レーム７１上の筐体７１２９の上方に位置させるように
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、被覆材の吹き付け等を
行う吹き付けロボットに設けられ被覆材を噴出する吹き
付けノズルを支持するアームの支持方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】例えば、鉄骨構造の高層建築物において
は、天井スラブや床スラブを支持する外周梁の外側部分
に、岩綿やセメントスラリー等を混合した耐火材を吹き
付けている。そして従来は、前記耐火材の吹き付け作業
を人手により行っていた。

【０００３】しかし、人手により耐火材の吹き付け作業
を行うと、吹き付け時に発生する浮遊粉塵が作業者に付
着し、作業環境の悪化を招いてしまう。また、人手によ
り耐火材の吹き付け作業を行うには、前記外周梁の外側
部分に吹き付け作業員を位置させるために、建築物の周
囲に足場を組んだり、吹き付け作業員を乗せるゴンドラ
を建築物の屋上から吊り下げたりする必要が生じてしま
う。そこで近年では、耐火材の吹き付け作業を、無人で
作動する吹き付けロボットを用いて人手によらず行うよ
うにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】吹き付けロボットを用
いて耐火材の吹き付け作業を行う場合には、天井スラブ
や床スラブの縁部に沿って移動体を走行させ、その移動
体からスラブ下方の外周梁等に向けてアームを延出さ
せ、そのアームに設けられた吹き付けノズルから外周梁
等へ耐火材を噴出させるが、天井スラブや床スラブに柱
材が立設されていると、その柱材がロボットの走行の邪
魔となり、耐火材の吹き付け作業を継続できなくなる場
合がある。

【０００５】この場合、柱材の立設箇所でこの柱材を避
けるように移動体を走行させることが考えられるが、そ
のような動作シーケンスを行うことは移動体の走行制御
及び構成が複雑となる点から見て好ましくない。そこ
で、アームを移動体に対して垂直面内において回動でき
るように構成すれば、進路を変えることなく柱をかわし
て移動体を走行させることが可能となる。

【０００６】しかし、柱材の立設箇所でアームを単に上
方に回動させるのでは、回動の中心点よりも下方のアー
ムを引き上げることとなるため、回動のために大きな動
力を必要とし、ロボットの大型化を招いてしまい、ま
た、アームが上方に回動した場合にその先端が上方に延
出し、さらなるロボットの大型化を招いてしまうと共
に、アームの先端が上方に延出する分重心が高くなるた
め吹き付けロボットが転倒し易くなる。

【０００７】本発明は、上述の点に着目してなされたも
ので、吹き付けロボットをスラブ上で走行させる際に邪
魔となる柱材等がスラブ上に立設されている場合に、こ
の柱材を避けるようにロボットを走行させることなく、
耐火材等の被覆材の吹き付け作業を継続させることがで
きる吹き付けロボットのアーム支持方法を提供すること
を目的とする。また、本発明は、アームを上方に回動し
た際の吹き付けロボットのコンパクト化及び低重心化
と、回動の際に必要な動力の低減とを図ることができる
吹き付けロボットのアーム支持方法を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の本発明は、スラブの縁部に沿って該ス
ラブ上を移動する移動体と、前記移動体における前記ス
ラブの縁部寄りの箇所に設けられたアームと、前記アー
ムに支持され被覆材を噴出する吹き付けノズルとを備え
る吹き付けロボットにおいて、前記アームを、垂直面内
において回動可能に前記移動体に支持された第１アーム
と、この第１アームに、該第１アームの長手方向と交差
する方向にスライド可能に支持された第２アームとで構
成し、前記第２アームの先端に前記吹き付けノズルを取
着し、前記被覆材の吹き付け時には、前記第１アームを
前記スラブの縁部側に向けると共に、前記第２アームの
先端を前記スラブの下方に位置させ、前記被覆材の非吹
き付け時には、前記第２アームの先端を前記第１アーム
に近付ける方向にスライドさせると共に、該第１アーム
を回動させて前記移動体上に位置させるようにしたこと
を特徴とする。

【０００９】また、請求項２記載の本発明は、前記第１
アームは前記縁部側の前記移動体箇所に支持され、前記
被覆材の非吹き付け時に前記支持された移動体箇所から
該移動体の中央上方に向かって傾斜して起立し、前記第
２アームは前記移動体の上方で前記先端が上位となるよ
うに傾斜して前記第１アームに支持されるものとした。
さらに、請求項３記載の本発明は、前記第２アームは前
記第１アームに、該第１アームの長手方向にスライド可
能に支持されているものとした。また、請求項４記載の
本発明は、前記吹き付けロボットの幅よりも長いロッド
を前記移動体の移動方向に沿ってスライド可能に配設
し、このロッドの動きを検出することで、前記移動体の
走行経路上における障害物の有無を判断するようにし
た。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基づい
て説明する。図１は本発明方法を適用した吹き付けロボ
ットの概略構成の一例を示す側面図であり、図１では吹
き付け動作時の状態を示している。図１において１は床
スラブである。この床スラブ１は不図示の構造物の各階
床に設置され、その縁部１０１は、水平方向に延在する
Ｈ鋼等の外周梁３によって支持されている。床スラブ１
の上面１０３でその縁部１０１に近い箇所には、該縁部
１０１に沿って水平方向に延在する断面略コ字状のレー
ル材５が、その開口５０１を床スラブ１の縁部１０１と
は反対の方向に向けて取着されている。

【００１１】図１において７は吹き付けロボットであ
り、この吹き付けロボット７は、車体フレーム７１（移
動体に相当）、第１アーム７３、第２アーム７５、ノズ
ル支持機構７７、及び吹き付けノズル７９を備えてい
る。車体フレーム７１は床スラブ１の上面１０３をその
縁部１０１に沿って水平方向に走行するもので、その上
面７１０１で床スラブ１の縁部１０１寄りの箇所には、
第１アーム７３の基端７３０１に固定された支軸７３０
３が回動可能に枢支されている。即ち、第１アーム７３
は支軸７３０３を介して車体フレーム７１の前記縁部１
０１寄りの箇所に、垂直面内において回動可能に支持さ
れている。

【００１２】車体フレーム７１の下面７１０５で床スラ
ブ１の縁部１０１寄りの箇所には、該縁部１０１の延在
方向と平行する向きで駆動輪７１０７が配設され、一
方、車体フレーム７１の下面７１０５で床スラブ１の縁
部１０１から離れた側の箇所には、前記駆動輪７１０７
と同じ向きで従動輪（アイドル）７１０９が配設されて
いる。

【００１３】前記駆動輪７１０７は、図２に示すように
前記縁部１０１の延在方向に間隔を置いて２つ配設され
ており、図１に示すように、いずれも床スラブ１の上面
１０３で前記レール材３よりも縁部１０１側の箇所に接
地されている。一方、前記従動輪７１０９は、図１に示
すように床スラブ１の上面１０３で前記レール材３より
も内側の箇所に接地されている。

【００１４】図２に示すように、車体フレーム７１に
は、第１アーム７３を垂直面内において回動させるため
のアーム回動機構７１１１と、前記２つの駆動輪７１０
７を駆動させるための駆動機構７１１９とが配設されて
いる。

【００１５】図２に示すように前記アーム駆動機構７１
１１は、モータ７１１３、減速機７１１５、及び動力伝
達部７１１７で構成され、これらモータ７１１３及び減
速機７１１５は、車体フレーム７１の走行方向の一方の
側で且つ前記従動輪７１０９側の箇所に配設されてい
る。モータ７１１３は、垂直面内における第１アーム７
３の回動の駆動源となるもので、第１アーム７３が下方
へ回動される際に、該第１アーム７３の自重で生じる回
転モーメントによって第１アーム７３の回動が増速され
たり、これによってモータ７１１３に負荷がかかったり
しないように、本実施例ではブレーキ付のギヤードモー
タが使用されている。

【００１６】減速機７１１５は、モータ７１１３に連結
されてその回転を減速するもので、本実施例では減速比
１：１２００のものが使用されている。動力伝達部７１
１７はチェーンスプロケット機構で構成され、前記減速
機７１１５と前記第１アーム７３の支軸７３０３との間
を連結しており、この動力伝達部７１１７においてもモ
ータ７１１３の回転の減速がなされる。

【００１７】従って、アーム回動機構７１１１では、モ
ータ７１１３の動力が前記減速機７１１５及び動力伝達
部７１１７で減速された上で前記支軸７３０３に伝達さ
れ、該支軸７３０３が回動されてこれと一体に第１アー
ム７３が垂直面内において回動される。

【００１８】一方、図２に示すように前記駆動機構７１
１９は、モータ７１２１、減速機７１２３、第１動力伝
達部７１２５、及び第２動力伝達部７１２７で構成さ
れ、これらモータ７１２１、減速機７１２３、及び第１
動力伝達部７１２５は、車体フレーム７１の走行方向の
他方の側で且つ従動輪７１０９側の箇所に配設されてい
る。

【００１９】モータ７１２１は、前記２つの駆動輪７１
０７の駆動源となるもので、本実施例では速度制御の行
い易いＡＣサーボモータが使用されている。減速機７１
２３は、モータ７１２１に連結されてその回転を減速す
るもので、本実施例では減速比１：１００のものが使用
されている。第１動力伝達部７１２５はチェーンスプロ
ケット機構で構成され、前記減速機７１２３と一方の駆
動輪７１０７との間を連結している。

【００２０】また、第２動力伝達部７１２７はチェーン
スプロケット機構で構成され、前記第１動力伝達部７１
２５から分岐されて車体フレーム７１の走行方向の他方
の側から前記一方の側に至り、前記減速機７１２３と他
方の駆動輪７１０７との間を連結している。

【００２１】従って、この駆動機構７１１９では、モー
タ７１２１の動力が前記減速機７１２３で減速された上
で、第１及び第２動力伝達部７１２５，７１２７を介し
て前記２つの駆動輪７１０７に伝達され、これにより該
２つの駆動輪７１０７が駆動される。

【００２２】図１において７１２９は筐体であり、前記
車体フレーム７１の従動輪７１０９側の箇所に、前記モ
ータ７１１３，７１２１や、減速機７１１５，７１２３
等を覆うと共に、上方に突出して配設されている。この
筐体７１２９内の上部空間には、吹き付けロボット７の
全体制御用のコンピュータ７１３１や吹き付け状態確認
用のモニタテレビ７１３３等が収容されている。前記筐
体７１２９の従動輪７１０９側の上部には、水平方向に
対して約３０°傾斜して操作面７１３５が形成されてお
り、この操作面７１３５には前記モニタテレビ７１３３
の表示画面７１３７やマニュアル操作用の操作スイッチ
類７１３９等の操作系が配設されている。

【００２３】また、図１に示すように、車体フレーム７
１の下面７１０５にはシリンダ７１４１が配設されてお
り、そのシリンダロッド７１４３は床スラブ１の縁部１
０１側に向けられている。このシリンダ７１４１には例
えば、油圧シリンダ、エアーシリンダ、或はソレノイド
等が使用され、シリンダロッド７１４３の先端にはロー
ラ７１４５が水平面内で回転可能に支持されている。こ
のローラ７１４５は前記開口５０１からレール材５の縦
壁に臨み、この縦壁の他方の面にも不図示のローラが臨
んでいる。

【００２４】従って、シリンダ７１４１を作動させてシ
リンダロッド７１４３を伸長させ、これにより、ローラ
７１４５を前記開口５０１からレール材５の縦壁に押し
当てることで、該ローラ７１４５と縦壁の他の面に臨む
前記不図示のローラとでレール材５の縦壁が挟持され、
この状態で前記駆動輪７１０７が駆動されることで、車
体フレーム７１が床スラブ１の上面１０３をその縁部１
０１に沿って水平方向に走行する。

【００２５】前記第１アーム７３は図２に示すように左
右一対の側板７３０５を備え、各側板７３０５は図１に
示すように、支軸７３０３から床スラブ１の縁部１０１
側に延出する上片部７３０７と、この上片部７３０７か
ら下方に折曲された縦片部７３０９と、この縦片部７３
０９から前記縁部１０１側に延出する下片部７３１１と
で構成されている。

【００２６】両下片部７３１１間の空間７３１３には第
１アーム７３の長手方向に沿ってスクリューシャフト７
３１５と、このスクリューシャフト７３１５を回転可能
に支持する支持部７３１７，７３１９と、スクリューシ
ャフト７３１５を回転させるモータ７３２１とが配設さ
れている。図２に示すように、スクリューシャフト７３
１５には雌ねじ部材７３２３が螺合されており、この雌
ねじ部材７３２３の周面にはフランジ７３２５が形成さ
れている。

【００２７】図１及び図２に示すように、スクリューシ
ャフト７３１５の回りにはスライドシャフト７３２７が
上下左右計４本設けられており、その一端は前記フラン
ジ７３２５に連結され、他端はガイド部材７３２９を貫
通して床スラブ１の縁部１０１側に突出し、この他端に
基板７３３１が取着されている。図１に示すように、前
記基板７３３１は前記床スラブ１の縁部１０１の外側に
延出しており、この基板７３３１には第２アーム７５が
支持されている。

【００２８】従って、前記モータ７３２１によりスクリ
ューシャフト７３１５が回転され、これに伴い雌ねじ部
材７３２３がスクリューシャフト７３１５の延在方向に
スライドして、スライドシャフト７３２７の前記床スラ
ブ１の縁部１０１側への突出長が変わることで、第２ア
ーム７５が第１アーム７３の長手方向にスライドされ
る。尚、本実施例では、スライドシャフト７３２７のス
ライドによって第２アーム７５と第１アーム７３との間
隔が０〜１５０ｍｍの範囲で可変とされている。

【００２９】また、第２アーム７５は前記基板７３３１
に、第１アーム７３の長手方向と交差する第２アーム７
５の長手方向にスライド可能に支持されており、該第２
アーム７５は床スラブ１の縁部１０１の外側で、不図示
のアームスライド機構によりその長手方向にスライドさ
れる。

【００３０】前記第１アーム７３には図２に示すよう
に、前記車体フレーム７１の走行方向に沿う床スラブ１
の上面１０３上の障害物を検出するための障害物検出機
構７３３２が設けられている。この障害物検出機構７３
３２は、前記車体フレーム７１の走行方向に沿う幅より
も長く形成されたロッド７３３３を備えている。このロ
ッド７３３３は前記下片部７３１１の縦片部７３０９側
の箇所に、車体フレーム７１の走行方向に沿ってスライ
ド可能に貫設されており、該ロッド７３３３の両端が車
体フレーム７１の両側からその走行方向に突出してい
る。

【００３１】図３に示すように、両下片部７３１１間に
位置するロッド７３３３の中間箇所には大径のカム７３
３５が形成されており、このカム７３３５と両下片部７
３１１との間のロッド７３３３には、該カム７３３５が
両下片部７３１１間の中間箇所に位置するようにロッド
７３３３を付勢するコイルばね７３３７がそれぞれ巻装
されている。

【００３２】さらに、両下片部７３１１間の中間箇所に
はマイクロスイッチ７３３９が配設され、前記ロッド７
３３３側に向けられたマイクロスイッチ７３３９の押圧
スイッチ部７３４１には、ロッド７３３３のスライド方
向に沿って回転可能なローラ７３４３が、該ロッド７３
３３のスライドに応じて前記カム７３３５と係脱可能に
配設されている。

【００３３】前記ローラ７３４３は、前記コイルばね７
３３７の付勢により前記カム７３３５が両下片部７３１
１間の中間箇所に位置しているときに該カム７３３５と
係合し、ローラ７３４３がカム７３３３と係合している
と、マイクロスイッチ７３３９の押圧スイッチ部７３４
１が押圧された状態となる。また、前記ロッド７３３３
の各端部が障害物等に接触し、これに伴い、コイルばね
７３３７の付勢に抗してロッド７３３３が前記車体フレ
ーム７３の走行方向に沿ってスライドして、前記カム７
３３３の位置が両下片部７３１１間の中間箇所からずれ
ると、ローラ７３４３とカム７３３３との係合が解除さ
れ、マイクロスイッチ７３３９の押圧スイッチ部７３４
１が押圧状態から復帰する。

【００３４】尚、マイクロスイッチ７３３９の押圧スイ
ッチ部７３４１の押圧状態は、前記コンピュータ７１３
１で常時監視されており、その状態に基づいて駆動輪７
１０７の回転方向、つまり、車体フレーム７１の走行方
向がコンピュータ７１３１により制御される。

【００３５】前記下片部７３１１部分の第１アーム７３
で床スラブ１の上面１０３に臨む箇所には、耐火材の吹
き付け時に床スラブ１の上面１０３で前記駆動輪７１０
７が接地する箇所よりも縁部１０１側の箇所に接地する
従動輪７３４５が、前記駆動輪７１０７及び従動輪７１
０９と同じ向きで配設されている。

【００３６】前記第２アーム７５の先端７５０１には図
１に示すように、ノズル支持機構７７を介して吹き付け
ノズル７９が取着されている。ノズル支持機構７７は図
１及び図４に示すように、支片７７０１、ロータリーア
クチュエータ７７０３，７７０５、回動基板７７０７、
シリンダ７７０９、及び揺動板７７１１で構成されてい
る。

【００３７】支片７７０１は図１に示すように、前記第
２アーム７５の先端７５０１に取着されて該先端７５０
１から延出している。ロータリーアクチュエータ７７０
３は図１に示すように、支片７７０１の外周梁３に臨む
面とは反対側の面に取着されており、吹き付けノズル７
９の位置を第２アーム７５の一方の側部から他方の側部
へ移動させるためのもので、本実施例では回転角１８０
°のものが使用されている。回動基板７７０７は図１に
示すように、支片７７０１の外周梁３に臨む面側に配設
され、ロータリーアクチュエータ７７０３に連結されて
いる。即ち、回動基板７７０７は支片７７０１に回動可
能に支持されており、ロータリーアクチュエータ７７０
３の作動により回動基板７７０７は、支片７７０１に対
して１８０°回動する。

【００３８】揺動板７７１１は図４に示すように、ヒン
ジ７７１３を介して回動基板７７０７の一側に連結され
ている。シリンダ７７０９は図４に示すように、回動基
板７７０７のヒンジ７７１３側とは反対側の側部から立
設された支持フレーム７７１５に、ヒンジ７７１７を介
して水平方向に回動可能に支持されており、前記揺動板
７７１１に向けられたシリンダ７７０９のシリンダロッ
ド７７１９は、ヒンジ７７２１を介して揺動板７７１１
の内面に水平方向に回動可能に連結されている。

【００３９】従って、揺動板７７１１は、シリンダ７７
０９のシリンダロッド７７１９の伸縮により、ヒンジ７
７１３を揺動中心として水平面内で揺動する。尚、本実
施例では、シリンダロッド７７１９の伸縮ストローク
を、揺動板７７１１が４５°の範囲内で揺動可能となる
ように設定しており、このシリンダ７７０９には例え
ば、油圧シリンダ、エアーシリンダ、或はソレノイド等
が使用される。

【００４０】ロータリーアクチュエータ７７０５は、吹
き付けノズル７９の向きを上下方向に変えるためのもの
で、図４に示すように揺動板７７０７の外面に取着され
ている。尚、本実施例では、水平方向を境に上下４５°
の範囲で吹き付けノズル７９の向きを変えることができ
るように、回転角９０°のものが使用されている。

【００４１】このように構成された本実施例の吹き付け
ロボット７では、耐火材の吹き付け時には図１中の実線
で示すように、第１アーム７３を床スラブ１の縁部１０
１側に向けると共に、第２アーム７５の先端７５０１を
床スラブ１の下方の外周梁３に臨む箇所に位置させ、駆
動機構７１１９から伝達される動力で駆動輪７１０７を
回転させて、車体フレーム７１、第１アーム７３、及び
第２アーム７５を一体に、床スラブ１の縁部１０１に沿
って水平方向へ所定幅で往復動させる。

【００４２】これと同時に、第２アーム７５を前記不図
示のアームスライド機構によりその長手方向にスライド
させて、吹き付けノズル７９から噴出される耐火材を、
外周梁３のウェブ３１や上下フランジ３３，３５（図
１）へ、前記所定幅分の領域に亘ってジグザグ状に吹き
付けさせる。尚、外周梁３への耐火材の吹き付け厚さを
調整するに当たっては、前記スライドシャフト７３２７
のスライドにより第２アーム７５を第１アーム７３の長
手方向にスライドさせて、吹き付けノズル７９と外周梁
３との間隔を適宜調整する。

【００４３】このとき、ウェブ３１に対する耐火材の吹
き付けは、吹き付けノズル７９をウェブ３１に対し垂直
に向けることで行われ、上下フランジ３３，３５に対す
る耐火材の吹き付けは、ロータリーアクチュエータ７７
０５により吹き付けノズル７９を上方或は下方に４５°
傾けて向けることで行われる。また、図１中には示して
いないが、上下フランジ３３，３５間に設けられた補強
用のリブに対する耐火材の吹き付けは、シリンダ７７０
９のシリンダロッド７７１９の伸縮により、ヒンジ７７
１３を揺動中心として揺動板７７０９を水平面内で揺動
させ、これにより、吹き付けノズル７９を水平方向に４
５°旋回させることで行われる。

【００４４】そして、前記不図示のリブに対して耐火材
を吹き付ける際、リブの一方の面への吹き付けが終了
し、他方の面への吹き付けを行う場合等には、ロータリ
ーアクチュエータ７７０３により回動基板７７０７を１
８０°回動させて、吹き付けノズル７９の位置を第２ア
ーム７５の一方の側部から他方の側部へ移動させ、これ
により、水平方向に旋回した吹き付けノズル７９を前記
リブの他方の面に指向させる。

【００４５】外周梁３の所定幅分の領域へ耐火材を吹き
付けた後には、駆動輪７１０７を回転させて車体フレー
ム７１を床スラブ１の縁部１０１に沿って水平方向へ所
定幅分移動させ、この位置で上述と同様に車体フレーム
７１を所定幅で往復動させつつ、第２アーム７５をその
長手方向へスライドさせて、耐火材の吹き付け動作を行
う。

【００４６】尚、床スラブ１の上面１０３を走行する吹
き付けロボット７が、該上面１０３上に立設された例え
ば柱といった障害物等に接近し、これに伴って、前記障
害物検出機構７３３２のロッド７３３３の一方の端部が
前記障害物等に接触し、これに伴い、マイクロスイッチ
７３３９の押圧スイッチ部７３４１が押圧状態から復帰
してそのことがコンピュータ７１３１で検出されると、
該コンピュータ７１３１の制御により車体フレーム７１
の走行方向が反転される。また、これと同時に、コンピ
ュータ７１３１の制御により第２アーム７５がその長手
方向へ所定量スライドされ、吹き付けノズル７９により
耐火材が吹き付けられる外周梁３領域がシフトされる。

【００４７】また、前記耐火材の非吹き付け時や、床ス
ラブ１の上面１０３上の柱等の障害物をかわして車体フ
レーム７１を走行させる場合には、第２アーム７５の先
端７５０１が第１アーム７３に近付くよう、該第２アー
ム７５を図１中の想像線Ａに示すように上方にスライド
させると共に、アーム回動機構７１１１から伝達される
動力で第１アーム７３を上方に１２０°回動させて、こ
れらアーム７３，７５を図１中の想像線Ｂに示すように
車体フレーム７１上の筐体７１２９の上方に位置させ
る。このとき、第１アーム７３は、前記支軸７３０３か
ら車体フレーム７１の中央上方に向かって傾斜して起立
し、第２アーム７５は、車体フレーム７１の上方でその
先端７５０１が他の第２アーム７５部分よりも上位とな
るように傾斜して前記第１アーム７３に支持された状態
となる。

【００４８】以上において、本実施例の吹き付けロボッ
ト７では、耐火材の非吹き付け時に、第２アーム７５を
上方へスライドさせた上で第１アーム７３を上方に１２
０°回動させ、これら第１及び第２アーム７３，７５を
車体フレーム７１上の筐体７１２９の上方に位置させる
ようにしたので、それらアーム７３，７５の大半の部分
を車体フレーム７１の上方の空間内に納めて、吹き付け
ロボット７の大きさをコンパクトにすることができる。

【００４９】また、第１アーム７３の上方への回動に先
立って第２アーム７５を上方へスライドさせるようにし
たので、第２アーム７５を上方へスライドさせず、図１
の実線で示す吹き付け時の状態のままとして第１アーム
７３を上方へ回動する場合に比べて、回動後の第２アー
ム７５の位置を低くすることができ、非吹き付け時の吹
き付けロボット７の大きさをよりコンパクトにすること
ができると共に、吹き付けロボット７の重心を低くし
て、吹き付けロボット７の転倒を防止し、床スラブ１か
らの吹き付けロボット７の転落を防ぐことができる。さ
らに、第１アーム７３の上方への回動時に必要な、アー
ム回動機構７１１１のモータ７１１３のトルクを少なく
することができる。

【００５０】また、本実施例の吹き付けロボット７で
は、第２アーム７５が第１アーム７３の長手方向にスラ
イド可能に支持されるので、外周梁３への耐火材の吹き
付け厚さを調整するに当たっての、吹き付けノズル７９
と外周梁３との間隔調整を容易に行うことができる。

【００５１】さらに、本実施例の吹き付けロボット７で
は、下片部７３１１の縦片部７３０９側の箇所に、前記
車体フレーム７１の走行方向に沿ってロッド７３３３を
スライド可能に貫設して、その両端を車体フレーム７１
の両側からその走行方向に突出させ、このロッド７３３
３の中間箇所に形成された大径のカム７３３５と、これ
と係脱可能なローラ７３４３との係合状態をマイクロス
イッチ７３３９の押圧スイッチ部７３４１で検出するよ
うにした。このため、車体フレーム７１の走行方向に沿
う両側の障害物を、単一のマイクロスイッチ７３３９で
検知することができ、車体フレーム７１の各側部に個別
の障害物検出手段を設ける必要をなくし、構成を簡略化
することができる。

【００５２】尚、本実施例では、前記ロッド７３３３を
前記第１アーム７３に貫設したが、これを前記車体フレ
ーム７１に貫設してもよく、或は、障害物検出機構７３
３２に変わる他の障害物検出手段を設けてもよい。ま
た、本実施例では、第２アーム７５が第１アーム７３
に、該第１アーム７３の長手方向にスライド可能に支持
されているものとしたが、例えば第１アーム７３自体を
その長手方向に伸縮可能として、第２アーム７５を第１
アームの長手方向にスライド不能に支持させてもよい。

【００５３】さらに、本実施例では、吹き付けノズル７
９が第２アーム７５の一方から他方の側部に移動できる
ものとしたが、これに必要な構成は省略してもよい。加
えて、本実施例では、外周梁３のウェブ３１や上下フラ
ンジ３３，３５へ耐火材を吹き付ける吹き付けロボット
を例に取って説明したが、柱、壁、床等の他の部材に対
する吹き付けを行う吹き付けロボットや、耐火材以外
の、例えば塗料の吹き付けを行う吹き付けロボットにも
本発明方法を適用できることは言うまでもない。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の本
発明によれば、スラブの縁部に沿って該スラブ上を移動
する移動体と、前記移動体における前記スラブの縁部寄
りの箇所に設けられたアームと、前記アームに支持され
被覆材を噴出する吹き付けノズルとを備える吹き付けロ
ボットにおいて、前記アームを、垂直面内において回動
可能に前記移動体に支持された第１アームと、この第１
アームに、該第１アームの長手方向と交差する方向にス
ライド可能に支持された第２アームとで構成し、前記第
２アームの先端に前記吹き付けノズルを取着し、前記被
覆材の吹き付け時には、前記第１アームを前記スラブの
縁部側に向けると共に、前記第２アームの先端を前記ス
ラブの下方に位置させ、前記被覆材の非吹き付け時に
は、前記第２アームの先端を前記第１アームに近付ける
方向にスライドさせると共に、該第１アームを回動させ
て前記移動体上に位置させるようにした。

【００５５】このため、吹き付けロボットをスラブ上で
走行させる際に邪魔となる柱材等がスラブ上に立設され
ている場合に、この柱材を避けるようにロボットを走行
させることなく、耐火材等の被覆材の吹き付け作業を継
続させることができる。また、これにより、アームを上
方に回動した際の吹き付けロボットのコンパクト化及び
低重心化と、回動の際に必要な動力の低減とを図ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法を適用した吹き付けロボットの概略
構成の一例を示す側面図である。

【図２】図１に示す吹き付けロボットの要部構成を示す
平面図である。

【図３】図１に示す吹き付けロボットにおける障害物検
出機構の概略構成を示す説明図である。

【図４】図１に示す吹き付けロボットにおけるノズル支
持機構の概略構成を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 床スラブ（スラブ） １０１ 床スラブ縁部 １０３ 床スラブ上面 ７ 吹き付けロボット ７１ 車体フレーム（移動体） ７３ 第１アーム ７３３３ ロッド ７５ 第２アーム ７５０１ 第２アーム先端 ７９ 吹き付けノズル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 望月 照光 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株 式会社フジタ内 (72)発明者 中島 禎男 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株 式会社フジタ内 (72)発明者 朋田 秀一 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株 式会社フジタ内 (72)発明者 入谷 博之 東京都港区新橋２丁目20番15号 徳永産業 株式会社内 (72)発明者 相川 常紀 東京都目黒区五本木２−20−６ 日本電油 株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スラブの縁部に沿って該スラブ上を移動
   する移動体と、 前記移動体における前記スラブの縁部寄りの箇所に設け
   られたアームと、 前記アームに支持され被覆材を噴出する吹き付けノズル
   とを備える吹き付けロボットにおいて、 前記アームを、垂直面内において回動可能に前記移動体
   に支持された第１アームと、この第１アームに、該第１
   アームの長手方向と交差する方向にスライド可能に支持
   された第２アームとで構成し、 前記第２アームの先端に前記吹き付けノズルを取着し、 前記被覆材の吹き付け時には、前記第１アームを前記ス
   ラブの縁部側に向けると共に、前記第２アームの先端を
   前記スラブの下方に位置させ、 前記被覆材の非吹き付け時には、前記第２アームの先端
   を前記第１アームに近付ける方向にスライドさせると共
   に、該第１アームを回動させて前記移動体上に位置させ
   るようにした、 ことを特徴とする吹き付けロボットのアーム支持方法。
2. 【請求項２】 前記第１アームは前記縁部側の前記移動
   体箇所に支持され、前記被覆材の非吹き付け時に前記支
   持された移動体箇所から該移動体の中央上方に向かって
   傾斜して起立し、前記第２アームは前記移動体の上方で
   前記先端が上位となるように傾斜して前記第１アームに
   支持される請求項１記載の吹き付けロボットのアーム支
   持方法。
3. 【請求項３】 前記第２アームは前記第１アームに、該
   第１アームの長手方向にスライド可能に支持されている
   請求項１又は２記載の吹き付けロボットのアーム支持方
   法。
4. 【請求項４】 前記吹き付けロボットの幅よりも長いロ
   ッドを前記移動体の移動方向に沿ってスライド可能に配
   設し、このロッドの動きを検出することで、前記移動体
   の走行経路上における障害物の有無を判断するようにし
   た請求項１、２又は３記載の吹き付けロボットのアーム
   支持方法。