JPS62107481A - ヘツド位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、磁気ディスク等の回転記録媒体に対して映像
信号や情報信号等を記録または再生するためのヘッドを
位置決めする装置に関し、特により高速な位置決めまた
はトラ、キングを保証するように工夫したものである。

（従来の技術） 最近、レンズを通して形成された被写体の静止画像を固
体撮像素子により映像信号に変換してこれを磁気ディス
クに記録し、画像の再生を行うのに別設のテレビジョン
システムで映し出したり、あるいはプリンタでハードコ
ピーするような電子スチルカメラ７ステムが開発されて
いる。

このカメラシステムでは、直径が約５ｃｍの小型磁気デ
ィスク１０を使用し、第２０図に示すように、ディスク
記録面１０ａ上に例えばトラ１．り幅が６０μｍでガー
トバンド幅が４０μｍの同心円状トラック位置Ｒｎを複
数本、例えば５０本設定し、ディスク１０を一定速度、
例えば３６００ｒｐｍで回転駆動しながら各トラック位
置Ｒｎに点線で示す記録または再生ヘッド１２を対向さ
せてそのトラック位ｆｉｆＲｎの一周に亘り１フイ一ル
ド分の信号を記録または再生する。

しかし、記録装置においてディスクが偏心した状態で装
着されたりあるいは記録ヘッドが正確に位置決めされな
いと、実際に信号か記録された跡すなわち記録トラック
ｒｎはトラック位置からずれてしまい、再生装置におい
てディスク１０をやはり３６００ｒｐｍの一定速度で回
転駆動しながら再生ヘッド１２でトラック位置Ｒをトレ
ースしたときに、その記録トラックｒｎの信号が良く読
み取れなかったり、あるいは隣の記録トラックを走査し
てクロストークを生ずることがある。

そのような再生時のトラッキングずれは、記録後にディ
スク１０が熱膨張等で変形した場合や再生装置ｊこおい
てディスク１０が偏心した状態で装着された場合等に起
因することもある。

したがって、この種カメランステムの再生装置には、再
生ヘッド１２が記録トラックｒｎを正確に走査するため
のトラッキングサーボが必要とされる。

これまで種々のトラッキングサーボ方式が提案されてい
るが、いわゆる山登り制御が最も多用されている。これ
は、再生時に各記録トラックｒｎより読み出される信号
のエンベロープを検出してそれがピーク値になるように
再生ヘッド１２の位置を制御するものである。

第２１図を参照して山登り制御によるトラッキングを説
明する。この図において、ｅｎは再生ヘッド１２が１つ
の記録トラックｒｎを横切る方向すなわち第２０図にお
いて矢印Ｆｌ、Ｆｏの方向に移動するときに読み出され
る信号のエンベロープを概念的に示し、そのピーク値ｅ
ｎｐは記録トラックｒｎの中央位置＜ｒｎ　＞で得られ
る。

いま再生ヘッド１２を位置ＸＩから矢印Ｆｊの方向に適
当な距離ｄｌたけ移動させて移動後のエンベロープレベ
ルＥ２を移動前のエンベロープレベルＥｌと比較する。

そうすると、Ｅｌ　＜Ｅ２であり、ピーク値Ｅｐはさら
に矢印Ｆｉの方向に離れた所にあるものと判定される。

そこで、再生ヘッド１２をさらに矢印Ｆ１の方向に適当
な距ｆｆ１ｄまたけ移動させる。そして、移動後のエン
ベロープレベルＥ３をｉＪのエンベロープレベルＥ２と
比較すると、Ｅ２　＜Ｅ３であり、ピーク値Ｅｐはさら
に矢印Ｆｉの方向に離れた所にあるものと判定される。

したがって、さらに再生ヘッド１２を矢印Ｆｉの方向に
適当な距離ｄ３だけ移動させて移動後ツエンベロープレ
ベルＥ４を前（Ｄｘンベｏ−プレベルＥ３と比較する。

そうすると、今度はＥ３〉Ｅ４であり、ピーク値Ｅｐを
矢印Ｆｉの方向に行き過ぎたと判定され、次に再生ヘッ
ド１２を矢印ＦＯの方向に適当な距離ｄ４たけ移動させ
る。

そして、移動前後のエンベロープレベルＥ　４．Ｅ　５
を比較すると、Ｅ４　＜Ｅ５であり、ピーク値Ｅｐはさ
らに矢印Ｆｉの方向に離れた所にあるものと判定され、
再生ヘッド１２を矢印ＦＯの方向に適当な距離ｄ５だけ
移動させる。このようにして、再生ヘッド１２をピーク
値ｅｎｐの得られる記録トラック中央位置Ｃｒｎ　＞に
徐々に近づけて、移動前後ノエンヘロープレベルＥｎ−
１，ＥｎがＥｎ−１＝Ｅｎになったときに再生ヘッド１
２が記録トラ４゜り中央位置＜ｒｎ　＞付近にある、す
なわちオン・トラック位置にあると判定され、そこで再
生へ。

ド１２の移動を停止する。

このような山登り制御を行うための制御部にはマイクロ
コンピュータが用いられ、またヘッド移送手段にはステ
ップモータが用いられる。制御部は、再生ヘッド１２で
読み取られた信号のエンベロープレベルをアナログ・デ
ィジタル（Ａ／Ｄ）変換器を介して逐一モニタし、上述
のようなエンベロープレベルの比較判断に基づいて所要
のヘッド移送量に相当する個数の指令パルスをステップ
モータに逐−与える。ステップモータは１つの指令パル
スにつき１単位の回転角、例えば１．５゜だけ回転し、
それによって再生ヘッド１２が矢印ＦｉまたはＦＯの方
向に一単位の移送距離、例えば４．０μｍだけ送られる
。

（発明が解決しようとする問題点） 上述したように、従来の山登り制御によるトラッキング
サーボでは、再生ヘッドをステップ状に移送し、その都
度エンベロープレベルを検出して移動前のエンベロープ
レベルと比較し、その比較結果に基づいて再生ヘッドを
ピーク値の得られる記録トラック中央位置の方へ適当な
距離たけステップ状に移送するという動作サイクルを繰
り返すことによって次第に再生ヘッドを記録トラック中
央位置へ近づける。その際、へ７Ｆ移送量を徐々に小さ
くさせながら再生ヘッド位置を記録トラック中央位置に
収束させる。

しかし、そのように再生ヘッドをステップ状に何度も移
送するのでは、高速なアクセスないしトラッキングが図
れない。たとえ制御部においてエンベロープレベルの検
出比較および指令パルスのパルスレートを高速化できて
も、ステップモータの追従性に限界があるため、トラッ
キングサーボ全体の応答速度は上がらない。

また、再生ヘッドの移送量は制御部よりステ。

プモータに与えられる指令パルスの個数によって規定さ
れるが、ステップモータから再生ヘッド支持体までの伝
達要素、例えば歯車等にガタやズレがあると、バックラ
ッシュが生して実際のヘッド位置が指令パルスで指示し
た所期のヘッド位置まで届かなくなり、精確なヘッド送
りができなくなる。

また、上述したような山登り制御に要するプロログラム
は複雑かつ膨大であり、それ自体のプログラミングが面
倒であるばかりか、再生装置の／ステムコントロールに
大きな制限を与える。

なお、従来の記録装置では、やはりステップモータを用
いてオープンループ制御のヘッド位置決めを行うため、
バックラッシュによって実際の記録ヘッド位置に誤差が
生じ、さらには高速なヘッド送りないし位置決めが出来
なかった。

本発明は、従来技術の上記問題点に鑑みてなされたもの
で、より高速なヘッド位置決めまたはトラッキングを可
能にするヘッド位置決め装置を提供することを目的とす
る。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成する本発明の構成は、回転記録媒体上に
所定のピッチで設けられる複数の環状トラック位置を基
準として記録または再生ヘッドを所定位置に位置決めす
る装置において、トラック位置を横切る方向に前記ヘッ
ドを移送するヘッド移送手段と；ヘッド移送手段のヘッ
ドを支持する部分に結合され、ヘッドがトラック位置を
横切って移動するときに該ピッチに対して誤差信号を発
生するようにレベルが変化してヘッドかトラック位置の
中央部に対向するところで基準レベルになるヘッド位置
信号を発生するヘッド位置検出手段と；ヘッド移送手段
をオープンループで制御してヘッドを所望のトラック位
置の所定の近傍範囲に移動させるヘッド移送制御手段と
；ヘッドが該近傍範囲内に入っているときにヘッド移送
手段をクローズドループで制御してヘッドをヘッド位置
信号のレベルにしたがって移動させ、ヘッド位置信号の
レベルが所定値に収束するようにヘッドを位置決めする
ヘッド位置決め手段と；ヘッドが所望のトラック位置の
近傍範囲内に入ったときに所定のタイミングでヘッド位
置決め手段によるクローズドループ制御に切り替え、そ
の後ヘッドかその近傍範囲を出るかどうか監視し、その
近傍範囲を出たときにはヘッド移送制御手段によるオー
プンループ制御に切り替えてヘッドをその近傍範囲内に
戻させ、次いで再びヘッド位置決め手段によるクローズ
ドループ制御に切り替えるヘッド移送切替手段とを具備
することを特徴とする。

本発明において回転記録体とは、磁気的、光学的または
静電容量型等の記録方式により映像信号や情報信号等を
物理的なパターンとして記録するディスクまたはドラム
状の可回転記録体をいう。

また、複数の環状トラック位置とは、記録の始端と終端
の相対位置が互いに一致するような軌跡で各々の記録ト
ラックが形成されるべきところのトラック位置を意味し
、例えば磁気ディスクにおいては回転軸を中心に同心円
状に記録トラックが形成されるべきところのトラック位
置、また磁気ドラムにおいては円周方向に多数平行して
記録トラックが形成されるべきところのトラック位置を
意味する。

また、所定の近傍範囲とは、記録または再生ヘッドが当
該トラック位置の中央部に対向するときの位置を含む限
られた距離のヘッド移動範囲を意味し、好ましくは隣接
するトラック位置の近傍範囲と重ならないように設定さ
れる。

（作用） 所望のトラックにアクセスする場合、先ずヘッド移送制
御手段が働いてオープンループ制御でヘッドを該トラッ
クに向けて移送させる。それによって、ヘッドはトラッ
ク位置を横切る方向に移動し、ヘッド位置検出手段から
ヘッド位置信号が発生する。

ヘッド位置信号がモニタされることによって、あるいは
他の適当な方法によって、ヘッドが該トラックの近傍範
囲内に入るとヘッド移送切替手段が働いて、所定のタイ
ミングでクローズドループ制御に切り替える。

クローズドループ制御では、ヘッドが該トラックの所期
位置からずれたところに在るとき、そのずれに対応した
誤差信号が発生することによってヘッドは該所期位置に
向かうように移送され、該所期位置を通り過ぎると反対
方向に戻るように移送され、該所期位置を反対方向に通
り過ぎると再び方向転換される。このようにして、ヘッ
ドは該トラックの所期位置のまわりに振動しながらそこ
に収束するようにして停止する。

本発明によれば、クローズドループに切り替えたのちも
、ヘッド移送切替手段がヘッドの位置を監視し、もしそ
れが該近傍範囲を出たときにはオープンループ制御に切
り替えてその近傍範囲に戻させ、次いで再びクローズド
ループ制御に切り替えるので、最初のオープンループ制
御によるヘッド送りを相当高速化しても結果的には必ず
所期のトラックの近傍範囲内でクローズドループ制御が
行われて確実に所期位置へ位置決めされる。

（実施例） 第１図ないし第１９図を参照して本発明を電子スチルカ
メラシステムの再生装置に適用した実施例を説明する。

ｉ１久１１ 第１図に、この実施例の全体的な構成を示す。

磁気ディスク１０は、第２０図に示すフォーマットの記
録面１０ａを有し、直流モータ１４により回転駆動され
るスピンドル１６に着脱可能に装着される。直流モータ
１４は、周波数信号を発生する周波数発生器１８を有し
、サーボ回路２０により一定速度、例えば３６００ｒｐ
ｍで回転するように駆動制御される。サーボ回路２０は
、制御装置２２からの制御信号ＳＷ２に応答してディス
ク１０の回転駆動、停止を制御する。

ディスク１０の記録面１０ａ付近の所定位置に配設され
た位相発生器２４は、ディスクコア１０ｂの対応する所
定位置に設けられた小さなヨーク（図示せず）から出る
漏れ磁束を拾ってディスク１０の回転位相を表すＰＧパ
ルスφを発生する。

このＰＧパルスφは増幅器２６を介してサーボ回路２０
と制御装置２２に供給され、サーボ回路２０においては
位相サーボ系の比較信号として、制御装置２２において
は後述する映像信号処理部６２に対する制御のタイミン
グ信号としてそれぞれ用いられる。

さらに制御装置２２とサーボ回路２０には、基準クロッ
ク発生器２８より基準クロックが供給される。本実施例
では、制御装置２２に高速の、例えば３．５８ＭＨｚの
クロックが供給され、サーボ回路２０にはフィールド周
波数に等しい６０Ｈ２のクロックが供給される。

記録面１０ａと対向して再生用の磁気トランスジューサ
すなわち再生ヘッド１２が配設され、これは後に詳述す
るヘッド移送機構２００により担持されている。このヘ
ッド移送機構２００は、点線で概念的に示すように直流
（ＤＣ）モータ３０によって駆動され、矢印Ｆｉ、Ｆｏ
　　（第２０図の矢印Ｆｉ、Ｆｏに相当）で示すように
再生ヘッド１２を記録面１０ａに沿ってその半径方向の
両方の向きに移送するように構成されている。

ＤＣモータ３０は、後に詳述する速度サーボ付双方向駆
動回路１００により第３図に示すような特性で動作する
ようになっている。すなわち、駆動回路１００に入力さ
れる単極性（この例では正極）の速度制御電圧Ｖａが所
定値ＶＨ５のときにＤＣモータ３０は停止し、それより
も速度制御電圧Ｖａが高くなるとその差に比例した速度
でＤＣモータ３０は正方向（例えば時計回り）に回転し
、逆に速度制御電圧Ｖａがモータ停止電圧ＶＢＳよりも
低くなるとその差に比例した速度でＤＣモータ３０は反
対方向（反時計回り）に回転するようになっている。駆
動回路１００に入力される速度制御電圧Ｖａは、電子式
の切替スイッチ３２において制御装置２２からの切替制
御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４により、演算増幅器３８から
のサーボ送り制御電圧Ｖｄおよび定電圧源３４．３６か
らの定速度送り制御電圧Ｖｌ、Ｖ２の中から選択される
。すなわちＳ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４が（０，０）のときはス
イッチ３２が端子ａに接続してサーボ送り制御電圧Ｖｄ
が選択され、ＳＷ３．８Ｗ４が（０、ｌ）のときはスイ
ッチ３２が端子すに接続して正方向定速度送り制御電圧
Ｖ１が選択され、Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４が（１，０）のと
きはスイッチ３２が端子Ｃに接続して反対方向定速度送
り制御電圧Ｖ２が選択される。

ヘッド移送機構２００にはヘッド位置検出装置３００が
結合され、これは、後に詳述するように再生ヘッド１２
が矢印Ｆ　Ｉ　＋　Ｆ　ｏの方向に移動するときにトラ
ックピッチＰｔの周期でレベルが単調に変化するような
ヘッド位置信号Ｅｆを発生する。

このヘッド位置信号Ｅｆは、抵抗４０を介して演算増幅
器３８の反転入力端子に供給される。−力制御装置２２
からディジタルの位置決めまたはトラ、キング制御信号
ＳＥがディジタル・アナログ（Ｄ／Ａ）変換器４６に与
えられてその出力端子からアナログ電圧信号Ｅｇが得ら
れ、この電圧信号Ｅｇは演算増幅器３８の非反転入力端
子に供給される。また演算増幅器３８の反転入力端子と
出力端子間にはフィードバック抵抗４４が接続され、そ
れによって演算増幅器３８は差動増幅器として動作し、
その出力電圧Ｖｄは、抵抗４０．４４の抵抗値をＲ４０
，Ｒ４４とすると次のように表される。

Ｖｄ　＝Ｅｇ　＋Ａｌ　＊　（Ｅｇ　−１：ｆ　）、’
、Ｖｄ　＝　（１＋ＡＩ　）　拳Ｅｇ　−Ａｌ　　＊　
Ｅｆただし、ＡＩ　＝Ｒ４４／Ｒ４０ この演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄは、前述した切替ス
イッチ３２の入力端子ａにサーボ送り制御電圧として与
えられるとともに、ンユミノト・トリガ回路５０および
アナログ・ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器５２のそれぞれ
の入力端子に供給される。シュミット・トリが回路５０
は、上記電圧Ｖｄが設定値ＶＢＳに等しくなったときに
そのタイミングを示すパルスＳＴを制御ａ！２２に与え
る。

Ａ／Ｄ変換器５２は、上記電圧Ｖｄをディジタル値ＳＶ
に変換して制御装置２２に与える。

なお本実施例では、再生ヘッド１２が各トラックの所定
の近傍範囲に入りまたは出たタイミングを表すパルス信
号Ｅｅがヘッド位置検出装置３００から制御装置２２に
与えられる。

再生ヘッド１２は、磁気ディスク１０が３６０Ｏｒｐｍ
で回転するとき、その記録面１０ａに形成されている所
望の１つの記録トラックｒｎを走査してそこから１フイ
一ルド分のＦＭ映像信号ＦＳを読み取る。このＦＭ映像
信号ＦＳは、増幅器７０を介して映像信号処理回路７２
およびエンベロープ検波回路７４に供給される。

映像信号処理回路７２は、ＦＭ復調回路、ディエンファ
シス回路、映像増幅回路等を含むもので、ベースバンド
例えばＮＴＳＣ方式の再生映像信号ＦＳｏを生成し、こ
れを装置出力端子７３に送る。

映像信号処理回路７２には制御装置２２から例えばフィ
ールド／フレーム変換制御信号やミュート制御信号等の
制御信号ＳＭが与えられる一方、映像信号処理回路７２
から制御装置２２に再生映像信号ＦＳＯより抜き取られ
た同期信号ＹＳが与えられる。

エンベロープ検波回路７４は、ＦＭ映像信号ＦＳのエン
ベロープ（包絡線）を検出してそのレベルを表す電圧信
号Ｅｖを出力する。この電圧信号Ｅｖは、エンベロープ
増幅器７６で増幅されたのちアナログ・ディジタル（Ａ
／Ｄ）変換器７０でデイジタル値に変換され、制御装置
２２に与えられる。

制御装置２２はマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）からなり
、書替え可能なメモリ８０に各種プログラム、データを
随時書き込み、必要に応じてそれらを読み出す。特に本
実施例では、後述するように、各記録トラックｒｎにつ
いてＦＭ映像信号ＦＳｏのエンベロープがピーク値にな
るときの差動増幅器３８の出力電圧Ｖｄかエラー電圧Ｖ
ＢＳ−ｖｎとしてメモリ８０に記憶され、その記録トラ
ックに対してトラッキングを行うときに対応エラー電圧
ｖｎが読み出される。

制御装置２２には、本再生装置の起動、停止を指示する
再生キーｒＰＬＪ　９０．　ヘッド１２をトラック番号
の順方向（Ｆ［方向）に移送させる順方向キーｒＦＷＪ
　９２．およびヘッド１２をこれと逆方向（ＦＯ力方向
に移送させる逆方向キー「ＲＶＪ９４も接続されている
。キー９２．９４で指示されたトラックの番号は、制御
装置２２に接続されたモニタテレビ等の表示装置（図示
せず）に可視表示される。また、制御装置２２に接続さ
れるスイッチ２２４は、後述するようにヘッド移送機構
２００に含まれるもので、再生ヘッド１２カホームポジ
シヨンＨＰに着いたときに閉成してその検出信号を制御
装置２２に与える。

さらに制御装置２２にはシステムコントロールのため第
１図に示されない種々の機構部２回路部が接続されるが
、それらは本実施例に直接関係しないのでその説明は省
略する。

以上第１図につき本実施例の全体的な構成を説明したが
、第２図ないし第１４図につき速度サーボ付双方向駆動
回路１００．ヘッド移送機構２００およびヘッド位置検
出装置３００をさらに詳細に説明する。

・１　サーボ・ヌ　ロ、　　口 第２図において、入力端子１０２には上述した切替スイ
ッチ３２からの速度制御電圧Ｖａが与えられる。この速
度制御電圧Ｖａは、速度サーボ系の比較回路を構成する
演算増幅器１２０の非反転入力端子に供給される。

演算増幅器１２０の出力端子は、演算増幅器１０６Ａの
反転入力端子に抵抗１０８Ａを介して接続されるととも
に、演算増幅器１０６Ｂの非反転入力端子に直接接続さ
れる。演算増幅器１０６Ａの非反転入力端子には直流電
圧源１０４より予め設定されたモータ停止電圧ＶＢＳが
供給され、さらにこのモータ停止電圧ＶＢＳは抵抗１０
８Ｂを介して演算増幅器１０６Ｂの反転入力端子にも供
給される。両演算増幅器１０６Ａ、１０６Ｂは同し増幅
特性を有し、両抵抗１０８Ａ、１０８Ｂの抵抗値は同一
（Ｒ＋０８）に選ばれている。

演算増幅ｍ１０８Ａの出力端子はコンプリメンタリ回路
を構成する駆動トランジスタ１１４Ａ。

１１６Ａのベースに接続される。一方、演算増幅器１０
６Ｂの出力端子はコンプリメンタリ回路を構成する駆動
トランジスタ１１４Ｂ、１１６Ｂのベースに接続される
。これら駆動トランジスタ１１４Ａ〜１１６Ｂはブリッ
ジ接続され、その間にＤＣモータ３０が接続される。ま
た、演算増幅器１０６Ａ、１０６Ｂのフィードバック抵
抗１１０Ａ、ｌｌ０Ｂは、その反転入力端子と駆動トラ
ンジスタ１１４Ａ〜１１６Ｂの出力端子１１８Ａ。

１１８Ｂとの間にそれぞれ接続される。フィードバック
抵抗１１０Ａ、ｌｌ０Ｂの抵抗値は同一（Ｒ目０）に選
ばれ、それらと並列接続された位相補償用のコンデンサ
１１２Ａ、１１２Ｂのキャパシタンスも同一に選ばれて
いる。なお、ＤＣモータ３０と並列接続されたコンデン
サ１１９はノイズキラー用であり、またＤＣモータ３０
と直列接続された抵抗１３８は後述する速度サーボ系の
一部である。

以上の構成は速度サーボ系を除いた双方向駆動系であり
、次にその動作を説明する。なお、理解を容易にするた
めに速度サーボ系の演算増幅器１２０と抵抗１３８を省
略して説明する。

入力端子１０２に与えられた速度制御電圧Ｖａは演算増
幅器１０６Ａの反転入力端子に抵抗１０８Ａを通って供
給されるとともに演算増幅器１０６Ｂの非反転入力端子
に直接供給される。

この速度制御電圧ＶａがＶＢＳ＋ΔＶのとき、端子１１
８Ａ、１１８Ｂに得られる電圧Ｖ（Ａ）、Ｖ（Ｂ）は次
のように表される。

Ｖ（Ａ）＝ＶＨ５−Ａ２　・ΔＶ Ｖ（Ｂ）　＝ＶＨＳ＋Ａ２　＠ΔＶ たたし、Ａ　２　＝　Ｒ１１０／　Ｒ１０８ここで、Ｖ
ＢＳは上述したようにモータ停止電圧であり、Ｒ，１０
８，Ｒ目０はやはり上述したように抵抗１０８Ａ　（１
０８Ｂ）、抵抗１１０Ａ　（１１０Ｂ）の抵抗値である
。したがって、ＤＣモータ３０には両型圧Ｖ　（Ａ）、
Ｖ　（Ｂ）の差すなわち２Ａ２−ΔＶの電圧が印加され
、ＤＣモータ３ｏは正方向（時計回り）にその印加電圧
に略比例した速度Ｎ（ＶＨ５＋ΔＶ）で回転する（第３
図参照）。この場合、駆動トランジスタ１１４Ｂ、１１
６ＡがＯＮになり、駆動トランジスタ１１４Ａ、１１６
ＢはＯＦＦになる。

速度制御電圧ＶａがＶＢＳ−ΔＶのときは、上記そ一夕
端子電圧Ｖ　（Ａ）、Ｖ　（Ｂ）は次のようになり、Ｖ
（Ａ）＝ＶＢＳ＋Ａ２　、ΔＶ Ｖ（Ｂ）　＝ＶＢＳ−Ａ２−△Ｖ したがって、ＤＣモータ３ｏの両端子間に印加される電
圧は一２Ａ２　・ΔＶとなり、ＤＣモータ３０は反対方
向（反時計回り）にその印加電圧に略比例した速度Ｎ（
ＶＢＳ−ΔＶ）で回転する（第３図参照）。この場合、
駆動トランジスタ１１４Ａ。

１１６ＢがＯＮになり、駆動トランジスタ１１４Ｂ、１
１６ＡはＯＦＦになる。

また、速度制御電圧ＶａがＶＢＳのときは、上式におい
てΔＶを零とすればモータ端子電圧Ｖ　（Ａ）。

Ｖ　（Ｂ）が与えられ、この場合両方ともＶＢＳである
のでＤＣモータ３０は電圧が印加されず停止状態になる
。

このようにして、入力端子１０２（より正確には演算増
幅器１０６Ａ、１０６Ｂの一方の入力端子）に与えられ
る正極性の速度制御電圧Ｖａがモータ停止電圧ＶＨ５に
等しいときＤＣモータ３０は停止状態になり、速度制御
電圧Ｖａがモータ停止電圧ＶＢＳよりも高いときはその
差に略比例した速度でＤＣモータ３０は正方向（時計回
り）に回転し、速度制御電圧Ｖａがモータ停止電圧ＶＢ
Ｓよりも低いときはその差に略比例した速度でＤＣモー
タ３０は反対方向（反時計回り）に回転する。

次に、上述した双方向駆動系に付加されている速度サー
ボ系の構成と作用を説明する。一般にモータを用いて高
精度の位置制御を行うには高性能の定速制御か前提とさ
れるが、ＤＣモータは第４図に示すような特性を有し負
荷の変動や印加電圧の変動によってその回転数が変動し
やすいので、そのような外乱を打ち消す速度サーボを必
要とする。本実施例では、以下に説明するように電子ガ
バナ方式の速度サーボ系か設けられる。

第２図において、本実施例の速度サーボ系は参照符号１
２０〜１４２を付された要素からなる。

演算増幅器１２０は速度サーボ系の比較回路を構成し、
速度制御電圧Ｖａと後述する演算増幅器１２２からの帰
還信号Ｖｆとを比較して誤差信号をつくり、さらにそれ
を増幅度Ａ４で増幅して誤差制御電圧ｖａ′を出力する
。この誤差制御電圧Ｖａ’が、ＤＣモータ３０の回転速
度を直接制御する電圧信号として演算増幅器１０８Ａの
反転入力端子に抵抗１０８Ａを通って供給されるととも
に演算増幅器１０６Ｂの非反転入力端子に直接供給され
る。

一方、ＤＣモータ３０のまわりには抵抗１３２〜１３８
が図示のようにＤＣモータ３０を含んでブリ、ジ接続さ
れ、端子１４０，１４２は抵抗１２４．１２８を介して
演算増幅器１２２の反転入力端子、非反転入力端子にそ
れぞれ接続される。

ＤＣモータ３０が正方向に回転しているとき、Ｖ（Ａ）
　＜Ｖ（Ｂ）であり、ＤＣモータ３０の誘導起電力ＫＮ
　（Ｋは定数、ＮはＤＣモータ３０の回転速度）は図示
の向きになる。ＤＣモータ３０の内部抵抗の抵抗値をＲ
ａ、抵抗１３２〜１３８の抵抗値をＲ１３２〜Ｒ＋３８
とすると、端子１４０，１４２に得られる電圧Ｖ　（Ｃ
）、Ｖ　（ＤＪは次のように表される。

Ｖ　（Ｃ）＝　（Ｖ（Ｂ）　−Ｖ（Ａ）　−ＫＮ）　Ｒ
ａ／　（Ｒａ＋ＲＩ３８）Ｖ　（Ｄ）：　（Ｖ（Ｂ）　
−Ｖ（Ａ））　Ｒｏ／　（Ｒｏ＋ＲＩ３Ｇ）たたし、Ｒ
ｏ：　ＲＩ３２＋　ＲＩ３４抵抗１３４は可変抵抗（ボ
リウム）であり、これを調節してＲ１３Ｇ　／Ｒｏ　＝
Ｒ１３８／Ｒａ　＝Ｈ（定数）にすると、電圧Ｖ（Ｃ）
、Ｖ（Ｄ）は次のようになる。

Ｖ　（Ｃ）＝　（Ｖ（Ｂ）−Ｖ（Ａ）−ＫＮ）　／　　
（１＋　Ｈ）Ｖ　（Ｄ）＝　（Ｖ（Ｂ）−Ｖ（Ａ））　
／　（１＋　Ｈ）したがって、端子１４０．１４２間の
電位差は、Ｖ（Ｄ）−Ｖ（Ｃ）＝ＫＮ／　（１＋Ｈ）で
あり、ＤＣモータ３０の回転速度Ｎに比例する。

また、ＤＣモータ３０が反対方向に回転しているときは
、その誘導起電力ＫＮが図示と反対の向きになるので、 Ｖ（Ｄ）−Ｖ（Ｃ）＝−ＫＮ／　（１＋Ｈ）となり極性
が反転する。このように端子１４ｏ。

１４２間の電位差は、その絶対値がＤＣモータ３０の回
転速度Ｎに比例し、その極性がＤＣモータ３０の回転方
向に対応する。

電圧Ｖ　（Ｃ）、Ｖ　（Ｄ）は抵抗１２４，１２６を通
って演算増幅器１２２の反転久方端子、非反転入方端子
にそれぞれ供給され、その非反転入力端子には抵抗１３
０を通って定電圧源１０４がらのモータ停止電圧ＶＢＳ
も供給される。演算増幅器１２２はそれら入力抵抗１２
４，１２８，１３０およびフィードバック抵抗１２８に
よって差動増幅器を構成し、その出力電圧Ｖｆは、抵抗
１２４．１２６の抵抗値Ｒ１２４，Ｒ１２Ｇが同一に選
ばれ抵抗１２８．１３（１）抵抗値Ｒ１２８，Ｒ１３０
が同一に選ばれるので次のように表される Ｖｒ　　＝ＶＨ５＋Ａ３　　・　（Ｖ（Ｄ）−１（Ｃ）
）ただしＡ３　＝Ｒ＋２８　／Ｒ１２４＝Ｒ１３０／Ｒ
Ｉ２Ｅｉ、’、Ｖｆ　　：ＶＢＳ：１＝Ａ３　　・　Ｋ
Ｎ／　　（１＋Ｈ）−°−Ｖｆ　　＝ＶＢＳｔｈＫｏ　
　Ｎただし、Ｋｏ　＝Ａ３　拳に／　（１＋１（）すな
わち、演算増幅器１２２の出力電圧Ｖｆは、モータ停止
電圧ＶＢＳにＤＣモータ３０の回転速度Ｎに比例したレ
ベル変動（±Ｋｏ　Ｎ）が加算されたものである。この
出力電圧Ｖｆは、比較器を構成する演算増幅器１２０の
反転入力端子に負の帰還信号として供給される。

演算増幅器１２０は両入力電圧Ｖａ、Ｖｆを比較しその
誤差を増幅度Ａ４で増幅するので、出力の誤差制御電圧
Ｖ　ａｌは次のように表される。

Ｖａ’＝Ａ４　・（Ｖａ　−ｖｒ　） −’、Ｖａ’＝Ａ４　・（Ｖａ　−（ＶＢＳｆＫｏ　Ｎ
））ただし、Ａ４＝Ｒｂ／Ｒａ 速度制御電圧Ｖａがモータ制御電圧ＶＢＳに等しいとき
は、ＤＣモータ３０が停止してサーボループは平衡状態
になる。この状態において、ｖｒ＝ＶＨ５となる。した
がって、出力の誤差制御電圧Ｖａ“は、速度制御電圧Ｖ
ａ　　（ＶＢＳ）に略等しく、端子１１８Ａ、１１８Ｂ
のモータ端子電圧Ｖ　（Ａ）、Ｖ（Ｂ）も共に略ＶＢＳ
で均衡し、ＤＣモータ３０の印加電圧は略零である。

そのような状態から速度制御電圧ＶａがＶＢＳ＋ΔＶに
変化すると、誤差制御電圧Ｖａ’は上昇して端子１１８
Ａ、１１８Ｂのモータ端子電圧Ｖ（Ａ）。

Ｖ（Ｂ）ニ大きな差（Ｖ（Ａ）　＜Ｖ（Ｂ）　）が生じ
、ＤＣモータ３０は正方向に回転し始める。そうすると
、帰還電圧Ｖｆ　　（ＶＢＳ＋Ｋｏ　Ｎ）も増大して速
度制御電圧Ｖａに近づき、これによって誤差制御電圧Ｖ
ａ’はＶＢＳ十ΔＶに収束し、ＤＣモータ３０の回転速
度はＮ（ＶＢＳ＋ΔＶ）に収束して平衡状態に至る。同
様に、速度制御電圧ＶａがＶＢＳからＶＢＳ−ΔＶに変
化したときには、ＤＣモータ３０は反対方向に回転し始
め、誤差制御電圧Ｖａ’はＶＢＳ−ΔＶに収束し、ＤＣ
モータ３０の回転速度はＮ（ＶＢＳ−ΔＶ）に収束して
平衡状態に至る。

とこ、ろで、安定状態のとき、例えば速度制御電圧Ｖａ
がＶＢＳ＋ΔＶでＤＣモータ３０の回転速度がＮ（ＶＢ
Ｓ＋ΔＶ）で安定しているときに外乱、例えば負荷変動
が生じてトルクＱがΔＱだけ低下した場合、速度サーボ
は次のように動作する。すなわち、第４図に示す特性に
よりＤＣモータ３０の回転速度はΔＮだけ上昇しようと
するが、しかし帰還電圧Ｖｆがその分増大するので、誤
差制御電圧Ｖａ’はＶＢＳ＋ΔＶよりもδＶだけ低（な
ってＤＣモータ３０（Ｄ回転速度をＮ　（ＶＢＳ＋ΔＶ
）　＋：保つように働く。逆にトルクＱがΔＱだけ増加
した場合には、帰還電圧Ｖｆがその分減少し、誤差制御
電圧Ｖ　ａｌはＶＢＳ＋ΔＶよりもδＶだけ高くなって
ＤＣモータ３０の回転速度をＮ（ＶＢＳ＋ΔＶ〕に保つ
ように働く。その他の外乱、例えば電源電圧Ｖｃｃの変
動等に対しても、上述と同様な速度サーボが働いてＤＣ
モータ３０の安定した回転が保たれる。

以上のように、速度サーボ付双方向駆動回路１００にお
いては、単極性（この例では正極）の速度制御電圧Ｖａ
を用いてＤＣモータ３０の回転を双方向に切り替えるこ
とができ、且つその回転速度を線形的に制御することが
可能であり、高精度な速度制御が可能である。なお、負
極性の速度制御電圧Ｖａが選ばれたときには、その絶対
値に対してＤＣモータ３０の回転方向が正極性の場合と
反対になるだけで、上述と同様な作用が奏される。

へ・・ド゛ 第５図にヘッド移送機構２００の構成を示す。

この図において、２０２はＤＣモータ３０に連動する減
速機構であり、その出力段が扇形歯車２０４と係合する
。扇形歯車２０４にはこれと一体になって回転するプー
リ２０６が取り付けられ、緊締手段２０８によってワイ
ヤ２１０の１点がそれに固着されている。ワイヤ２１０
の両端は、緊締手段２１２，２１４によってヘッドキャ
リッジ２１６の側面２１６ａに固定されている。

ヘッドキャリッジ２１６には再生ヘッド１２が支持され
、ヘッドキャリッジ２１６がＤＣモータ３０の回転駆動
に応じて案内棒２１８の上を摺動することにより、再生
ヘッド１２を矢印Ｆｌ、Ｆ。

の方向（第１図および第２０図の矢印Ｆ　Ｉ　＋　Ｆ　
ｏの方向に相当）に移送するようになっている。すなわ
ち、ＤＣモータ３０が正方向（時計回り）に回転すると
へ、ドキャリッジ２１６は案内棒２１８の上をＦｊ力方
向摺動して再生ヘッド１２を同方向に移送し、またＤＣ
モータ３０が反対方向（反時計回り）に回転するとベッ
ドキャリッジ２１６は案内棒２１８の上を矢印Ｆｏの方
向に摺動して再生ヘッド１２を同方向に移送する。

パッケージ２３０に収容された磁気ディスク１０が筐体
２２０内に装填されるため本再生装置のインナバケット
か開けられると、あるいは磁気ディスク１０が装填され
Ｃいる状態で電源が投入されると、再生ヘッド１２は矢
印Ｆｏの方向に移送される。その移送行程の外側終端は
ホームポジションＨＰであるが、これは筐体２２０に固
定された部材２２２に配置されているリミットスイッチ
２２４によって検出される。すなわち、扇形歯車２０４
の円形部分２０４ａの一部にはアーム２０４ｂが突設さ
れ、再生ヘッド１２がホームポジションＨＰに来ると、
アーム２０４ｂがスイッチ２２４の可動部材に当接する
ことによってスイッチ２２４が閉成する。そしてスイッ
チ２２４から検出信号が制御装置２２に送られ、これに
応答して制御装置２２は後述するようにサーチモードを
開始させる。

へ、ｌ　　　漏 第５図において、ヘッドキャリッジ２１６の先端部２１
６ｂにはヘッド位置検出装置３００の可動スリット板３
０２の両端３０２ａが固着され、これにより可動スリッ
ト板３０２はへソドキャリンジ２１６と一体的に矢印Ｆ
ｊ、Ｆｏの方向に移動するようになっている。一方、筐
体２２０には可動スリット板３０２が通れるように構成
されたヘット位置検出装置固定部３０４が取り付けられ
ている。

第６図に、ヘッド位置検出装置３００の構成を示す。可
動スリット板３０２の上方には同じ構成で同じ特性をも
つ４つの発光素子、例えば発光ダイオード３０６Ａ、３
０６Ｂ、３０Ｅ３Ｃ，３０８Ｄが並置され、可動スリッ
ト板３０２の下方には固定スリット板３０８を介して同
じ構成で同じ特性をもつ４つの受光素子、例えばフォト
ダイオード３１０Ａ、３１０Ｂ、３１０Ｇ、３１０Ｄが
並置されている。

第７図（ａ）、（ｂ）に可動スリット板３０２および固
定スリット板３０８を詳細に示す。可動スリ・ント板３
０２には、その長さ方向に、スリ４ソト幅Ｗが１００μ
ｍでスリットピッチＰＳが２００μｍに選ばれ、１／４
　ＰＳ　　（５０μｍ）づつずれた４列のスリット３０
２Ａ、３０２Ｃおよび３０２　Ｂ。

３０２Ｄが形成されている。一方、固定スリット板３０
８には、スリッ、ト幅ＷＯがスリット３０２Ａ〜３０２
Ｄのスリット幅Ｗと同じ（１００μｍ）で、スリット長
Ｌ　ｏ　がスリット３０１Ａ〜３０１Ｄの両端間隔りよ
り幾分大きな１つのスリット３０８Ｅが形成されている
。しかし、理解されるように、スリット長ＬＯは間隔り
と同じでもよくあるいはそれより小さくてもよい。

第６図において、発光素子３０６Ａ、可動スリット板３
０２のスリット３０２Ａ、固定スリ、ト板３０８のスリ
７ト３０８Ｅ、受光素子３１０Ａが上下−線に並び、発
光素子３０６　Ｂ、可動スリット板３０２のスリット３
０２Ｂ、固定スリット板３０８のスリット３０８　Ｅ、
受光素子３１０Ｂが上下−線に並び、発光素子３０６Ｃ
，可動スリット板３０２のスリット３０２Ｃ，固定スリ
ット板３０８のスリット３０８　Ｅ、受光素子３１０Ｃ
が上下−線に並び、発光素子３０８Ｄ、可動スリット板
３０２のスリット３０２Ｄ、固定スリット板３０８のス
リット３０８Ｅ、受光素子３１０Ｄが上下−線に並ぶよ
うに配置されている。可動スリット板３０２がへソドキ
ャリッジ２１６と一体的に紙面と垂直な方向（第５図の
矢印Ｆ　ｏ、Ｆ　ｉ方向に相当）に移動するとき、発光
素子３０６Ａ〜３０６Ｄから受光素子３１０Ａ〜３１０
Ｄに入射する光の強度、したがって受光素子３１０Ａ〜
３１０Ｄに流れる光電流Ｉ　ａ　−Ｉ　ｄの大きさは、
可動スリット３０２Ａ〜３０２Ｄの移動に応じて周期的
に変化し同じ構成で同じ特性をもつ電流−電圧変換器３
１２Ａ〜３１２Ｄにより電圧信号Ｅａ〜Ｅｄに変換され
る。これら電圧信号Ｅａ　−Ｅｄのレベルは、後述する
ように再生ヘッド１２の位置にしたがいトラックピッチ
ｐｔの２倍の周期で略正弦波状に変化する。

次に、第８図および第９図につき可動スリット板３０２
が移動するときの動作を詳しく説明する。

第８図（ａ）〜（ｅ）には、可動スリット板３０２が矢
印Ｆｉの方向に一定速度Ｕで移動するときに発光素子３
０６Ａ〜３０６Ｄ側の位置から一定の時間間隔毎に下方
を見た様子が示される。可動スリット板３０２の移動中
、受光素子３１０Ａ〜３１０Ｄには可動スリット３０２
Ａ〜３０２Ｄと固定スリット３０８Ｅとが重なる面積５
Ａ−８Ｄに略比例した強度の光が入射し、電圧信号Ｅａ
　−Ｅｄのレベルはその光の強度に比例して変化する。

第８図（ａ）（第９図の時点ｔｌ）では、可動スリット
３０２Ａと固定スリット３０８Ｅの重なる面積ＳＡが極
大で電圧信号Ｅａも極大レベルＶＭであり、−力受光素
子３１０Ｂは可動スリット板３０２により遮蔽され（Ｓ
Ｒ＝Ｏ）電圧信号Ｅｂが極小レベルＶｍ　　（峡０）で
ある。その後、可動スリット板３０２が矢印Ｆ１の方向
に移動するにつれて、可動スリット３０２Ａと固定スリ
ット３０８Ｅの重なる面積ＳＡが減少すると同時に、可
動スリット３０２Ｂと固定スリット３０８Ｅの重なる面
積ＳＢが増大し、時点ｔｌから１／４Ｔ　（Ｔ＝同周期
経過した時点ｔ２では、第８図（ｂ）に示すように、可
動スリット３０２Ａ、３０２Ｂは共に固定スリット３０
８Ｅと半分型なり、電圧信号Ｅａ、Ｅｂは共に中心レベ
ルＶＯになる。そして時点ｔ２から１／４Ｔ経過すると
、第８図（Ｃ）に示すように、受光素子３１０Ａが可動
ス’Ｊ　ノ）板３０２により遮蔽されて（ＳＡ　＝Ｏ）
電圧信号Ｅａが極小レベルＶｍになる一方、可動スリッ
ト３０２Ｂと固定スリット３０８Ｅの重なる面積ＳＢが
極大になり電圧信号Ｅｂは極大レベルＶＭになる。その
後、可動スリｙ）板３０２か矢印Ｆ１の方向に移動する
につれて、今度は可動スリット３０２Ａと固定スリット
３０８Ｅの重なる面積ＳＡが増大すると同時に、可動ス
リット３０２Ｂと固定スリ７１−３０８Ｅの重なる面積
ＳＢが減少し、時点ｔ４　　（第８図ｄ）て電圧信号Ｅ
　ａ、Ｅｂは共に中心レベルＶｏになり、時点ｔ５　　
（第８図ｅ）で電圧信号Ｅａが極大レベルＶＭで電圧信
号Ｅｂが極小レベルＶｍになる。

このように、可動スリット板３０２が矢印Ｆｌの方向に
移動するとき、その移動速度ＵとスリットピッチＰｓで
定まる時間周期Ｔ（Ｐｓ／ｕ）で電圧信号Ｅ　ａ、Ｅｂ
のレベルが互いに逆位相で、すなわち１８０°位相を異
にして略正弦波状に変化する。これは可動スリット板３
０２が矢印Ｆｏの方向に移動するときも同様である。

このような電圧信号Ｅ　ａ、Ｅ　ｂのレベルは、可動ス
リ、ト板３０２の移動に関してみると、固定スリ　ッ　
ト　３０８Ｅ　　と可動ス　リ　ッ　ト　３０２Ａ、　
　３０２Ｂ間の相対位置にしたがってスリットピッチＰ
ｓの周期（２００μｍ）で略正弦波状に変化する。とこ
ろで、可動スリット板３０２は再生ヘッド１２と同じく
ヘッドキャリッジ２１６と一体的に同じ矢印Ｆｉ、Ｆｏ
の方向に移動し且つスリットピッチＰｓはトラックピッ
チＰｔ　　（１００μｍ）の２倍（２００μｍ）に選ば
れている。したがって、再生ヘッド１２が矢印Ｆ　ｊ、
Ｆ　ｏの方向に移動するときに電圧信号Ｅ　ａ、Ｅｂの
レベルはトラックピッチｐｔの２倍の周期で略正弦波状
に変化することになる。本実施例では、再生ヘッド１２
が奇数番目の各トラック位置Ｒ２ｎ−１の中央部（１０
０％オントラック位置）に対向するときに固定スリット
３０８Ｅと可動スリット３０２Ａ、３０２Ｂとが第８図
（ｄ）に示す相対位置になるように設定される。

これにより、電圧信号Ｅ　ａ、Ｅ　ｂのレベルは、記録
ヘッド１２の移動に関してみると第１０図に示すように
なり、再生ヘッド１２が１００％オン・トラック位置＜
Ｒ１）、　　＜Ｒ２＞・・・・にあるとき共に中心レベ
ルＶｏである。

なお、可動スリン）３０２Ｃ，３０２Ｄは可動スリット
３０２Ａ、３０２Ｂに対してそれぞれ１／４　ＰＳ　　
（５０μｍ）だけずれているので、理解されるように、
電圧信号Ｅ　ｃ、Ｅ　ｄのレベルは、再生ヘッド１２の
移動に関してみると第１１図のようになる。すなわち、
電圧信号Ｅ　ｃ、Ｅｄは電圧信’ｉ４−　Ｅ　ａ　、　
Ｅ　ｂに対して位相がそれぞれ９０゛だけ遅れている。

再び第６図において、電圧信号Ｅａは、抵抗３１４を介
して演算増幅器３２２０反転入力端子に供給されるとと
もに、抵抗３２８を介して演算増幅器３３４の非反転入
力端子に供給される。またζ［圧信号Ｅｂは、抵抗３１
６を介して演算増幅器３２２の非反転入力端子に供給さ
れるとともに、抵抗３２６を介して演算増幅器３３４の
反転入力端子に供給される。演算増幅器３２２まわりの
抵抗３１４〜３２０の抵抗値は同一に選ばれ、これによ
り利得が１の差動増幅器３２４が構成されている。同様
に、演算増幅器３３４まわりの抵抗３２６〜３３２の抵
抗値は同一に選ばれ、これにより利得が１の差動増幅器
３３６が構成されている。

したがって、差動増幅器３２４．３３６の出力端子には
第１２図に示すような正弦波状の電圧信号Ｅｂ　−Ｅａ
　、Ｅａ−Ｅｂかそれぞれ得られ、これらの信号はアナ
ログスイッチ３４０の両入力端子ｐ、ｑにそれぞれ与え
られる。

一方、電圧信号Ｅ　ｃ、Ｅ　ｄはコンパレータ３３８の
両入力端子にそれぞれ供給され、コンパレータ３３８の
出力端子には第１３図に示すような矩形波またはパルス
状の信号Ｅｅが得られる。

アナログスイッチ３４０は、信号Ｅｅをその切替制御端
子ｒに受は取り、信号Ｅｅのレベルが“１″のとき端子
ｐに切り替わり、信号Ｅｅのレベルが“Ｏ１１のとき端
子ｑに切り替わる。したがって、スイッチ３４０の出力
端子には、第１４図に示すように、再生ヘッド１２が矢
印Ｆ＋＋　Ｆｏの方向に移動するときにトラックピッチ
Ｐｔの周期でレベルが単調に変化し、再生ヘッド１２が
トラック位置中央部＜Ｒ１＞、　　＜Ｒ２＞曲にあると
ころで基準（中心）レベルになるような電圧信号Ｅｆが
得られる。この電圧信号Ｅｆはヘッド位置信号として、
前述したように抵抗４０を介して演算増幅器３８の反転
入力端子に供給される。またパルス信号Ｅｅは、その立
ち上がりおよび立ち下がりのタイミングがヘッド位置信
号Ｅｆの各周期の始端および終端にそれぞれ対応するの
で、へ。

ドＩ２が各トラックの近傍範囲ＤＲ１１（トラック位置
中央部を中心として幅が１トラツクピツチＰｔの範囲）
内に入りまたは出たタイミングを表し、前述したように
制御装置２２に送られる。

全」（Ｑ」Ｌ作− 次に、第１５図ないし第１９図を参照して本実施例の全
体の動作を説明する。

（Ａ）初期化モード 前述したように、磁気ディスク１０が本再生装置の筐体
２２０（第５図）内に装填されるためインナパケットが
開けられると、あるいは電源が投入されると、再生ヘッ
ド１２はホームポジションＨＰへ移される。その再生ヘ
ッド１２の移送において、制御装置２２から与えられる
切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４は（１，０）であり、
それによってスイッチ３２は端子Ｃに接続し、定電圧源
３６からの反対方向定速度送り制御電圧ｖ２が速度制御
電圧Ｖａとして駆動回路１００に入力され、これにより
ＤＣモータ３０は反対方向（反時計回り）に回転してヘ
ッドキャリッジ２１６を矢印Ｆｏの方向に摺動させる。

このような初期化モードは、予めディスク１０が装填さ
れている状態で、電源が投入され、次いで再生キー９０
が押された場合にも行われる。

（Ｂ）サーチモード 再生ヘッド１２がホームポジンヨンＨＰに着くと、スイ
ッチ２２４からの検出信号に応答して制御装置２２はサ
ーチモードを開始させる。

そのために、制御装置２２は先ず切替制御信号Ｓ　Ｗ３
．Ｓ　Ｗ４を（０，１）に切り替える。これによりスイ
ッチ３２は端子すに接続し、駆動回路１００に入力され
る速度制御電圧Ｖａとして定電圧源３４からの正方向定
速度送り制御電圧ｖ１が選択される。この正方向定速度
送り制御電圧Ｖ！は、第３図に示すようにモータ停止電
圧ＶＢＳより所定値高い定電圧である。この制御電圧Ｖ
ｌによりＤＣモータ３０は正方向（時計回り）に回転速
度Ｎ（Ｖｌ）で回転してヘッドキャリッジ２１６を駆動
し、再生ヘッド１２を矢印Ｆ１の方向に移動させる。こ
れに伴って可動スリット板３０２も一緒に矢印Ｆ１の方
向に移動し、ヘッド位置検出装置３００から第１４図に
示すようにレベルが変化するヘッド位置信号Ｅｆが演算
増幅器３８の反転入力端子に供給される。

一方、このとき制御装置２２からＶＨＳ／（１十ＡＩ　
）に相当するディジタルの位置決め制御信号ＳＥがＤ／
Ａ変換器４６に与えられ、その出力端子に得られるアナ
ログ電圧信号Ｅｇ　　（ＶＢＳ／　（１＋　Ａ　Ｉ））
は抵抗４８を介して演算増幅器３８の非反転入力端子に
供給される。

したがって、演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄは次のよう
に表され、 Ｖｄ　＝ＶＢＳ−Ａｔ　　Ｉ　Ｅｆ 第１５図に示すようにレベルが変化する。すなわち、ヘ
ッド１２がトラック位置Ｒ１，Ｒ２・・・・・・・・の
中央部＜Ｒ１＞、　　＜Ｒ２＞・・・・・・・・に対向
するところでＶｄ＝ＢＢＳになり、ヘッド１２が記録ト
ラックｒｌ＋ｒ２・・・・の中心位置（ｒ＋　＞、＜ｒ
２　＞・・・・に対向するところでＶｄ　＝ＶＢＳ−ｖ
ｌ　、　ＶＢＳ−ｖ２・・・・となる。この電圧Ｖｄは
速度制御電圧Ｖａとして駆動回路１００に供給されない
が、Ａ／Ｄ変換器５２を介して制御装置２２にモニタさ
れる。

また、制御装置２２はサーボ回路２０に制御信号ＳＷ２
を与えており、それによって直流モータ１４が作動し、
ディスク１０は３６００ｒｌ）ｍで回転駆動されている
。

再生ヘッド１２は、ホームポジンヨンＨＰから矢印Ｆｌ
の方向に移動するとき、各記録トラックｒ１．ｒ２・・
・・・・・・を順次横切り、そこに記録されているＦＭ
映像信号ＦＳを読み取る。各ＦＭ映像信号ＦＳのエンベ
ロープｅｎ　（第１６図）はエンベロープ検波回路７４
により検出され、Ａ／Ｄ変換器７６よりそのディジタル
値が制御装置２２に与えられる。制御装置２２は、各記
録トラックｒｌ＋ｒ２・・・・・・・・についてエンベ
ロープｅｌ、ｅ２・・・・・・・・をモニタし、それが
ピーク値ｅｐｌ、ｅｐ２・・・・・・・・（第１６図）
になるときの電圧Ｖｄの値ＶＢＳ−Ｖ　ｌ、ＶＢＳ−ｖ
２・・・・・・・・（第１５図）を取り込んでＶｌ、Ｖ
２・・・・・・・・をエラー電圧としてメモリ８０の所
定番地に順次書き込む。

各エンベロープｅｎのピーク値６ｐｎは、再生ヘッド１
２が記録トラックｒｎの中央位置＜　ｒ　ｒｌ＞に対向
するときに得られる。したがって、その記録トラックｒ
ｎがトラック位置Ｒｎにぴったり重なっている場合には
、記録トラックｒｎの中央位置＜ｒｎ　＞がトラック位
置Ｒｎの中央部＜Ｒｎ　＞に一致するので、そのエラー
電圧ｖｎは零である。

しかし、第１６図に示すように記録トラックｒｌがトラ
ック位置Ｒ１より矢印Ｆｌの方向にずれている場合には
、第１５図に示すようにｖｌ　＞Ｏであり、また記録ト
ラックｒ２がトラック位置Ｒ２より矢印ＦＯの方向にず
れている場合にはｖｌ＜Ｏである。なお、第１５図に示
すようなエラー電圧ｖｌ、ｖ２・・・・が得られるとき
、位置検出装置３００からのヘッド位置信号Ｅｆは中心
レベルからずれたレベルｖｌ　／ＡＩ　、ｖｌ　／Ａ２
・・・・になっている。

このようにして、再生ヘッド１２が最後の記録トラック
ｒ５０を横切り、その記録トラックｒ５０に対スるエラ
ー電圧ｖ５０がメモリ８０に書き込まれると、制御装置
２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４を（ｉ、ｏ）に
切り替える。これにより、スイッチ３２は端子Ｃに接続
し、定電圧源３６からの反対方向定速度送り制御電圧Ｖ
２が再び速度制御電圧Ｖａとして駆動回路１００に入力
される。その結果、ＤＣモータ３０は反対方向（反時計
回り）に回転速度Ｎ　（Ｖ２　）で回転してヘッドキャ
リッジ２１６を駆動し、再生ヘノドエ２を矢印ＦＯの方
向に移送させる。そして、再生ヘッド１２がホームポジ
ションＨＰに着いたとき、スイッチ２２４から検出信号
が制御装置２２に送られ、これに応答して制御装置２２
はＤＣモータ３０を停止させ再生ヘッド１２をホームポ
ジションＨＰで待機させる。

なお、サーチモードの終了後、再生ヘッド１２をホーム
ポジションＨＰに戻さずにそのままディスク１０の内側
位置（例えば記録トラックｒ５０の位置）で待機させる
場合もある。しかし、本実施例では、上述のように再生
ヘッド１２をホームポジションＨＰで待機させる場合に
ついて次のアクセスモードを説明する。

（Ｃ）アクセスモード しかる後、順送りキー９２により先ず第１トラツクが指
示された場合、制御装置２２からの切替制御信号Ｓ　Ｗ
３．Ｓ　Ｗ４が（０，１）に切り替わりスイッチ３２は
端子すに接続し、これにより速度制御電圧Ｖａとして正
方向定速度送り制御電圧Ｖｌが選択され、ＤＣモータ３
０は正方向（時計回り）に回転速度Ｎ（Ｖｌ）で回転し
てヘッドキャリッジ２１６を駆動し、再生ヘッド１２お
よび可動スリット板３０２を矢印Ｆ１の方向に移送させ
る。

一方、制御装置２２からやはりＶＨ５／（１＋Ａ、Ｉ）
に相当するディジタルのトラッキング制御信号ＳＥがＤ
／Ａ変換器４６に与えられ、その出力端子に得られるＶ
ＢＳ／　（１＋ＡＩ　）に等しいアナログ電圧信号Ｅｇ
は抵抗４８を介して演算増幅器３８の非反転入力端子に
供給される。したがって、演算増幅器３８の出力電圧Ｖ
ｄは次のように碍六台。

Ｖｄ　　＝ＶＢＳ−ＡＩ　　−Ｅｆ 第１５図に示すようにレベルが変化する。すなわち、再
生ヘッド１２がトラック位置ＲＬＲ２・・・・の中央部
＜Ｒ１＞、　　＜Ｒ２＞・・・・に対向するところでＶ
ｄ＝ＶＢＳとなり、再生ヘッド１２が記録トラックｒｒ
、ｒ２・・・・・・・・の中心位置＜ｒｌ　＞、　　＜
ｒ２　＞・・・・・・・・に対向するところでＶｄ　＝
ＶＨ５−ｖｌ　、　ＶＢＳ　−ｖｌ・・・・・・・・と
なる。

ｒｆｆ生ヘッド１２がホームポジションＨＰから矢印Ｆ
ｉの方向に移動する途中、上記電圧ＶｄがＶＢＳに等し
くなる度毎にシュミット・トリガ回路５０からタイミン
グパルスＳＴが制御装置２２に与えられる。また、上記
電圧Ｖｄが極大レベルおよび極小レベルになるタイミン
グを表すパルス信号Ｅｅがへ７１’位置検出装置３００
から制御装置２２に与えられる。制御装置２２は、それ
らのパルスＳＴおよびＥｅをそれぞれ累算し、所定番目
のパルスＥｅが与えられたときに再生ヘッド１２が第１
トラツクの近傍範囲ＤＲＩ内に入ったことを検出し、そ
の直後に所定番目のパルスＳＴが与えられたとき、すな
わち再生ヘッド１２が第１トラツクのトラック位置中央
部＜Ｒ１＞を通過したタイミングを表すパルスＳＴを与
えられたとき、切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４を（０
，０）に切り替える。

これにより、スイッチ３２は端子ａに接続し、駆動回路
１００に入力される速度制御電圧Ｖａとして演算増幅器
３８の出力電圧（サーボ送り制御電圧）Ｖｄが選択され
る。

それと同時に、制御装置２２はメモリ８０から記録トラ
ックｒ１に対するエラー電圧ｖｌを読み出し、ＶＢＳ＋
ｖｌに相当するトラッキング制御信号ＳＥをＤ／Ａ変換
器４６に与え、これによりＶＨ５＋　ｖ　ｌに等しいア
ナログ電圧信号Ｅｇが抵抗４８を介して演算増幅器３８
の非反転入力端子Ｖｄに供給される。したがって、演算
増幅器３８の出力電圧Ｖｄは次のように表され、 Ｖｄ　＝ＶＢＳ＋ｖｌ　−Ａｌ　　＠Ｅｆ第１７図（拡
大図）に示すようにレベルが変化する。すなわち、第１
５図と同じ波形であるが、中心レベルがＶＨ５＋ｖｌに
替わる。上式において右辺の第３項は、サーチモードあ
るいは上記定速度送り場合と同様に、再生へ、ド１２が
記録トラ。

りｒｌの中心位置＜ｒｌ　＞に対向するところでｖｌに
なる。したがって、第１７図においては、再生ヘッド１
２が記録トラックｒｌの中心位置＜ｒｌ：＞に対向する
ところで、 Ｖｄ　＝ＶＢＳ＋ｖｌ　−ｖｌ　＝ＶＢＳとなる。

上述のようにして速度制御電圧Ｖａがサーボ送　　゛り
制御電圧Ｖｄに切り替えられたとき、再生ヘッド１２は
トラック位置Ｒ１の中央部（Ｒ１）を矢印Ｆ１の方向に
わずかに行き過ぎた位置に来ており、第１７図に示すよ
うにＶｄ＜ＶＨＳになっている。これにより、ＤＣモー
タ３０に反時計回りの逆転トルクが発生し、ＤＣモータ
３０．ヘッド移送機構２００およびヘッド１２の運動系
にブレーキがかかる。そして、ヘッド１２が第１トラッ
クの近傍範囲ＤＲＩ内の例えば位置Ｘ１で停止すれば、
そのときＶｄ＜ＶＢＳなのでＤＣモータ３０は反対方向
（反時計回り）に回転し始め、ヘッド１２は矢印Ｆｏの
方向に移送される。そして、再生へ、ド１２が記録トラ
、り中心位置（ｒｌ）を矢印ＦＯの方向に行き過ぎると
Ｖｄ＜ＶＢＳとなってＤＣモータ３０は正回転（時計回
り）に切り替わる。このときにもブレーキがかかるが、
サーボ送りではヘッド１２等の運動系の速度ないし慣性
は小さいので、そのブレーキは極めて小さく、直ぐに正
回転に切り替わる。かくして、ヘッド１２は再び矢印Ｆ
１の方向に移送される。

そして、ヘッド１２が記録トラック中心位置（ｒｌ）を
矢印Ｆ】の方向に行き過ぎると、再びＶｄ＜ＶＨＳとな
ってＤＣモータ３０は逆転し、ヘッド１２は再び矢印Ｆ
ｏの方向に方向転換する。

しかし、その方向転換位置Ｘ３は先の方向転換位置Ｘｌ
およびＸ２よりも記録トラック中心位置（ｒｌ）に接近
している。このようにして、ヘッド１２はわずかに振動
しながら記録トラック中心位置＜ｒｌ　＞に収束しそこ
で停止する。この停止状態においては、Ｖｄ＝ｖＢＳで
あり、また位置検出装置３００からのヘッド位置信号Ｅ
ｆは中心レベルＶＯからずれたレベルｖｌ／ＡＩになっ
ている。

このように、定速度送りからサーボ送りに切り替えられ
てヘッド１２が先ず第１トラツクの近傍範囲ＤＲＩ内で
停止すれば、以後はサーボ送りにより振動しながら収束
するようにしてヘッド１２は記録トラック中心位置＜ｒ
ｌ　＞に位置決めされる。しかし、定速度送りがかなり
高速であると、ヘッド１２等の運動系が相当大きな慣性
を持っている状態でサーボ送りに切り替えられることと
なり、ヘッド１２が第１トラツクの近傍範囲ＤＲＩ内で
停止せずに隣（１つ先）の第２トラックの近傍範囲ＤＲ
２に入ってしまうおそれがある。そうなると、Ｖｄ　＞
ＶＢＳなのてヘッド１２は矢印Ｆｉの方向に加速され、
結果として第１トラックに戻されるどころか、サーボ送
りによって第２記録トラツクの中心位置（ｒ２）に位置
決めされる。

この点に鑑み、本実施例において制御装置２２は、定速
度送りからサーボ送りに切り替えたのちパルス信号Ｅｅ
をモニタする。この信号は前述のようにヘッド１２が各
トラックの近傍範囲ＤＲｎに入るおよび出るタイミング
を表し、第１３図に示すように第１トラツクに関しては
、ヘッド１２がその近傍範囲ＤＲＩに入るときにパルス
信号Ｅｅは“ｌｌｔ＋レベルからｔｉ　Ｏ”レベルに立
ち下がり、ヘッド１２がその近傍範囲ＤＲ＋から出ると
き（すなわち第２トラツクの近傍範囲ＤＲ２に入るとき
）にパルス信号Ｅｅは“Ｏ”レベルから“１”レベルに
立ち上がる。而して、パルス信号Ｅｅが“Ｏ”レベルか
ら“１”レベルに立ち上がると、これに応答して制御装
置２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４を（１，０）
、に切り替える。これにより、スイッチ３２は端子Ｃに
接続し、駆動回路１００に入力される速度制御電圧Ｖａ
として定電圧源３６からの反対方向定速度送り制御電圧
Ｖ２が選択される。その結果、ＤＣモータ３０では反時
計方向の逆転トルクが発生し続け、終いにはＤＣモータ
３０の回転およびヘッド１２の移動が停止し、次にその
反時計方向のトルクによってＤＣモータ３０は反対方向
に回転し始めヘッド１２は矢印Ｆｏの方向に移動し始め
る。そして、ヘッド１２か再び第１トラツクの近傍範囲
ＤＲＩに入ると、そこでパルス信号Ｅｅが“１”レベル
カラ“°０パレベルに立ち下がるので、それに応答して
制御装置２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４を（０
，０）に切り替える。これにより、スイッチ３２は端子
ａに接続し、再びサーボ送りが開始される。このときＶ
ｄ＜ＶＢ２なので、ヘッド１２はやはり矢印Ｆ。

の方向に移送されるが、その速度ないし慣性は小さく、
第１記録トラック中央位置＜ｒｌ　＞を通過するとＶｄ
＞ＶＢ２となることによって直ちに矢印Ｆ１の方向に方
向転換し、上述と同様に振動しながら収束するようにし
て第１−記録トラック中央位置＜ｒｌ　＞にヘッド１２
が位置決めされる。

このように、サーボ送りに切り替わってからヘッド１２
が第１トラツクの近傍範囲ＤＲＩ内で停止できすに第２
トラツクの近傍範囲ＤＲＺ内に入った場合には、スイッ
チ３２が端子ａから端子Ｃに切り替えられることによっ
てヘッド１２が第１トラツクの近傍範囲ＤＲＩ　まで戻
され、そこで再びサーボ送りに切り替えられ今度は確実
にヘッド１２か第１記録トラック中央位置＜ｒｌ　＞に
位置決めされる。

その結果、再生ヘッド１２は３６００ｒｐｍで回転する
第１の記録トラックｒｔに対向して１フイ一ルド分のＦ
Ｍ映像信号ＦＳを繰り返し読み取り、それを受けて映像
信号処理回路７２はＮＴＳＣ方式の再生映像信号ＦＳｏ
を生成してそれを装置出力端子７３より外部装置、例え
ばテレビ受像機に供給し、そのテレビ受像機の画面には
第１の記録トラックｒｌに記録されている静止画像（写
真）が映し出される。

次に、順送りキー９２が再び押されて第２のトラックが
指示されると、制御装置２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３．
Ｓ　Ｗ４を（０，１）に切り替え、定電圧源３４からの
正方向定速度送り制御電圧Ｖｌが速度制御電圧Ｖａとし
て駆動回路１００に人力される。

これにより、ＤＣモータ３０は正方向に回転し始め、再
生ヘッド１２は矢印Ｆ１の方向に移送される。

それと同時に、制御装置２２は、メモリ８０から第２の
記録トラックｒ２に対するエラー電圧Ｖ２を読み出して
トラッキング制御信号ＳＥをＶＢ２−　ｖ　２に切り替
える。したがって、演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄは次
のように表され、Ｖｄ　　＝ＶＢＳ＋ｖ２　−ＡＩ　　
−Ｅｆ第１８図（拡大図）に示すようにレベルが変化す
る。すなわち、第１７図のものと比較して中心レベルが
ＶＢＳ＋ｖｌからＶＢＳ＋ｖ２に替わる。上式において
右辺の第３項は、再生ヘッド■２が記録トラックｒ２の
中心位置（ｒｌ）に対向するところでｖ２になるので、
第１８図においては、再生ヘッド１゛２が記録トラック
ｒ２の中心位置＜　ｒ　２３）に対向するところで、 Ｖｄ　＝ＶＢＳ＋ｖ２−ｖ２　＝ＶＢＳとなる。

これにより、再生ヘッド１２が記録トラックｒ２の中心
位ａ＜ｒｌ＞を通過したとき、そのタイミングを示すパ
ルスＳＴがシュミット・トリが回路５０から発生され、
これに応答して制御装置２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３．
Ｓ　Ｗ４を（０，０）に切り替える。

その結果、切替スイッチ３２が端子ａに接続してサーボ
送り制御電圧Ｖｄが駆動回路１００に入力され、上述と
同様にＶｄ＝ＶＢＳとなる位置、すなわち記録トラック
ｒ２の中心位置（ｒ２）に再生へラド１２の位置が収束
するようにサーボ送りが行われる。この場合にも、制御
装置２２はへ。

ド１２が第２トラックの近傍範囲ＤＲ２を出るかどうか
パルス信号Ｅｅを通して監視し、もしその近傍範囲ＤＲ
２を出たときには、切替制御信号ＳＷ３．ＳＷ４を（ｔ
、ｏ）に切り替えてヘッド１２をその近傍範囲ＤＲ２に
戻させ、次いで再びサーボ送りに切り替える。しかし、
このような順送りアクセスでのヘッド移送量は１トラッ
クピツチＰｔ　　（１００μｍ）であるから、たとえ制
御電圧Ｖｌ　　（Ｖ２）を高く設定して定速度送りの高
速化を図っても、概して設定速度に達する前の低い速度
のままサーボ送りに切り替えられることとなり、ヘッド
１２は第２トラツクの近傍範囲ＤＲ２から出ることなく
サーボ送りだけによってトラック中心位置（ｒ２）に位
置決めされる。而して、再生ヘッド１２は３６００ｒｐ
ｍで回転する記録トラ、りｒ２より１フイ一ルド分のＦ
Ｍ映像信号ＦＳを繰り返し読み取りテレビ受像機の画面
には記録トラックｒ２に記録されている静止画像が映し
出される。

次に第３のトラックが順送りキー９２で指示されたとき
も、上述と同様な動作でトラッキングが行われる。第４
のトラック以後も同様である。

また、逆方向キー９４が押された場合にも上述と略同様
な動作でトラッキングが行われるが、ただしその場合に
は最初の定速度送りにおいて切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ
　Ｗ４が（１，０）に切り替えられて再生ヘッド１２は
矢印ＦＯの方向に移送される。

また、再生ヘッド１２を任意の位置から所望のトラック
へアクセスさせるようなランダムアクセスも勿論可能で
あり、その場合には本実施例によるヘッド送り切替の効
果が特に顕著に現れる。すなわち、ランダムアクセスは
、再生ヘッド１２を任意の位置から任意のトラックへア
クセスさせるもので、例えば第４トラツクに位置するヘ
ッド１２を長距離移送して第３６トラツクへアクセスさ
せることもある。そのような長距離移送時でも高速なア
クセスを図るには、定電圧源３４，３θの電圧Ｖｌ、Ｖ
２を高く設定して定速度送りの速度Ｎ　ｌ（Ｖ　ｌ）、
　Ｎ２（Ｖ２）ヲ太キ＜　ｔｔＬ＋ｆ、Ｊ：　イカ、ソ
ウすると、再生ヘッド１２が所望のトラックの近傍範囲
ＤＲｎ内に入ったときにＤＣモータ３０およびヘッド移
送機構２００の慣性は相当大きくなっている。

したがって、その状態でサーボ送りに切り替わると、ヘ
ッド１２はそのトラックの近傍範囲ＤＲｎ内で急停止す
ることが出来ず隣（１つ先）のトラックの近傍範囲ＤＲ
ｎ＋１またはＤＲｎ−１に入ってしまい、その隣のトラ
ックで位置決めされてしまうおそれがある。しかるに、
本実施例では、サーボ送りに切り替わってから制御装置
２２がパルス信号Ｅｅをモニタすることによってヘッド
１２がその近傍範囲ＤＲｎを出るかどうか監視し、もし
その近傍範囲ＤＲｎを出たならばスイッチ３２を端子Ｃ
またはｂに切り替えることによりオープンループ状態で
へ、ド１２をその近傍範囲ＤＲｎまで戻し、次いで再び
サーボ送りに切り替えるので、高速な定速度送りでアク
セスしてもへ、ド１２を確実に間違いなく所望位置＜ｒ
ｎ＞に位置決めすることができる。

実ＪＬ医１ピＥ約− 以上のように、本実施例では、サーチモードで各記録ト
ラックｒｎより読み取られるＦＭ映像信号ＦＳのエンベ
ロープｅｎがピーク値ｅｐｎになるとき（すなわち再生
ヘッド１２が記録トラ、り中央位置＜ｒｎ＞に対向する
とき）の演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄがエラー電圧ｖ
ｎとしてメモリ８０に記憶され、アクセスモードでは再
生ヘッド１２が先ずオーブンループ制御の定速度送りで
矢印Ｆｉ　またはＦｏの方向に移送され、それが所望の
トラックの近傍範囲ＤＲｎに入るとクローズドループ制
御のサーボ送りに切り替えられる。このサーボ送りでは
、そのトラックに関するエラー電圧ｖｎがメモリ８０か
ら読み出されてトラ、ソキング制御信号Ｓ　Ｅ　（ＶＢ
Ｓ＋　ｖｎ　）が演算増幅器３８で位置検出装置３００
からのへ、ラド位置信号Ｅｆに加えられることにより、
サーボ送り制御電圧ＶｄがＶＢ２に収束するように、す
なわちへ、ラド位置信号Ｅｆがｖｎ／ＡＩに収束するよ
うに再生ヘッド１２が記録トラック中心位置＜ｒｎ＞に
収束してそこで停止する。そして、オープンループ制御
の定速度送りが高速なために、サーボ送りに切り替えた
のち所期の近傍範囲ＤＲｎ内で停止せずにそこから隣の
トラックの近傍範囲［）　Ｒｎ＋１　またはＤＲｎ−１
に入ったとしても、そこでオープンループ制御に切り替
わってヘッド１２が所期の近傍範囲ＤＲｎに戻され、次
いで再びクローズドループ制御に切り替えられてヘッド
１２は確実に所期の記録トラック中心位置＜ｒｎ＞に位
置決めされる。

このようなトラッキングは、従来の山登り制御によるト
ラッキングと比較して高速性と精確性において格段に向
上している。

すなわち、従来のものでは、再生ヘッドをステップ状に
何度も移送し、その都度再生信号のエンベロープレベル
を検出比較し、その比較結果に基づいて再生ヘッドをさ
らに記録トラック中心位置に近づけるための指令パルス
をステップモータに与えるというトラッキングサーボで
あるため、再生ヘッドが記録トラック中心位置付近に収
束するまでの時間は長くなる。また、そのようなトラッ
キング時間を短くするために１ステ、プ当たりのヘッド
移送量を大きくすれば、トランキング精度が低下してし
まう。また、制御部からステップモータに与える指令パ
ルスでヘッド位置を制御するため、ヘッド移送手段にお
けるバンクラッシュ等によって実際のヘッド位置に誤差
が生じやすい。

しかるに、本実施例によるサーボ送りでは、再生ヘッド
１２の実際の位置がヘッド位置信号Ｅｆのレベルに表さ
れてフィードバックされ、そのヘッド位置信号Ｅｆのレ
ベルが記録トラック中心位置に対応した所定値（ｖｎ／
ＡＩ）に収束するようにサーボがかけられて再生ヘッド
１２の実際の位置が記録トラック中心位置になるところ
で平衡伏態に至るので、収束速度（トラッキング速度）
および収束精度（トラッキング精度）が高く、またバッ
クラッシュ等があっても実際のヘッド位置に誤差が生じ
ない。

そして、本実施例によるヘッド移送切替では、最初のオ
ープンループ制御により高速移動してきたヘッド１２が
サーボ送りにもかかわらず所望のトラックの近傍範囲Ｄ
Ｒｎから出てしまっても、そこでオープンループ制御に
切り替わってヘッド１２はその近傍範囲ＤＲｎに戻され
るので、次の再度のサーボ送りでは迅速かつ確実に所望
位置＜ｒｎ＞にヘッド１２が位置決めされる。もっとも
、サーボ送りにおいてヘッド１２を所望位置＜ｒｎ＞に
向ける力を大きくすることは可能である。しかし、定速
度送りからサーボ送りに切り替えた際のヘッド１２ない
しＤＣモータ３０．ヘッド移送機構２００等の運動系の
速度または慣性はヘッド移動距離が例えば１トラツク数
（ＩＰｔ）の場合と１０）ラック数（１０Ｐｔ）の場合
とでは大きく異なるので、サーボ系で全ての条件を構た
すような位相補償を行うとアンダーダンピングで７１ン
チングが生じたりオーバーダンピングでへ、ド送り速度
が低下したりしてヘッド１２が所望位置＜ｒｎ＞に収束
ないし位置決めされるまでの時間が長くなってしまい、
場合によっては上述のようにヘッド１２が隣のトラック
の近傍範囲ＤＲｎに入ってしまってそこに位置決めされ
ることもある。

このようにサーボ系では系の安定性と連応性とが相反す
る条件であるため、ヘッド送りおよび位置決めの高速化
を図る場合には系の安定性が問題になってくる。その点
、本実施例によれば、一旦す−ボ送りに切り替わってか
らヘッド１２が所期のトラック近傍範囲ＤＲｎを出てた
としても、オープンループ制御によってヘッド１２をそ
の近傍範囲ＤＲｎに戻してから再びサーボ送りに切り替
えるようにしており、したがってサーボ系の安定性への
古血が軽減され、系の連応性ないし高速化を安全かつ容
易に達成できる。

第１９図は、本実施例によるヘッド移送切替を示すフロ
ーチャートである。所望のトラックへのアクセスが指示
されると、制御装置２２は先ずスイッチ３２を端子すま
たはＣに切り替えてオープンループ制御の定速度送りを
選択してヘッド１２を高速移動させる（ステップｌ）。

もっとも、順送りアクセスの場合には、前述のように概
して設定速度に達する前にヘッド１２は所望の（隣の）
トラック近傍範囲に到達する。制御装置２２は、所定番
目のパルスＳＴを受けてヘッド１２が所望のトラックの
記録トラック中心位置付近を通過したことを検出すると
、スイッチ３２を端子ａに切り替えてクローズドループ
制御のサーボ送りを開始させる（ステップ２，３）。そ
して制御装置２２は、パルス信号Ｅｅをモニタし、その
レベルが“Ｏ”から“１”または“１”から“０”へ変
化すればヘッド１２がそのトラックの近傍範囲を出たも
のと判定してオープンループ制御に切り替え（ステップ
４，５．）、パルス信号Ｅ　ｅのレベルが逆方向に変化
すればヘッド１２がその所期のトラック近傍範囲に戻っ
たものと判定して再びクローズドループ制御に切り替え
る（ステップ６．３）。

而して、ヘッド１２は必す所望のトラックの近傍範囲で
クローズドループ制御（サーボ送り）を受けて所定位置
に位置決めされる（ステップ４．７）。

なお本実施例では、サーボ送りが可能な位置範囲、すな
わちヘッド１２が所望位置＜ｒｎ＞（または＜Ｒｎ＞）
に向けられるようなトラック位置近傍範囲ＤＲｎは、ト
ラック位置中央部＜Ｒｎ　＞を中心としてトラックピッ
チＰｔ　　（１００μｍ）に相当する分だけありこのト
ラック位置近傍範囲ＤＲｎ内では、所望位置から遠ざか
るほどサーボ送り制御電圧Ｖｄの絶対値が太き（なり、
それに比例してヘッド１２を所望位置に向ける力（モー
タ３０の回転力）も増大するようになっており、サーボ
送りのダイナミックレンジが最大限にとられている。

支【１ 上述した実施例では、ヘッド１２が各トラックの近傍範
囲内に入るまたは出たタイミングを表すパルス信号Ｅｅ
に応答してヘッド戻しのオープンループ制御から再度の
クローズドループ制御に切り替えたが、ヘッド１２が所
望位置＜ｒｎ＞（または＜Ｒｎ＞）を通過したタイミン
グを表すシュミット・トリガ回路５０からのパルスＳＴ
に応答して、すなわちヘッド１２を所望位置に寄せてか
ら、再度のクローズドループ制御に切り替えるようにし
てもよい。

また、ヘッド位置信号としては、上記実施例のようにト
ラックピッチの周期で単調に変化するものに限定されず
、例えば電圧信号Ｅａ　＝Ｅｂのような正弦波状の信号
等も使用可能であり、また２スリント構造も可能であり
、さらには光スリツト型以外のヘッド位置検出装置も可
能である。

また、上記実施例は本発明を再生装置に適用したもので
あったが、本発明は記録装置にも勿論適用可能である。

（発明の効果） 以上のように、本発明では、所望のトラックをアクセス
ないしトラッキングする際に、最初のオープンループ制
御によってヘッドをそのトラックの近傍まで直線的に高
速に移動させることができ、またクローズドループ制御
ではヘッドの実際（現時）の位置を表しそのすれに応じ
て誤差信号を発生するようにレベルが変化するヘッド位
置信号をフィードバックさせてヘッドを該所望のトラッ
クの所定位置に収束するようにして停止させるので、バ
ックラッシュ等の影響を受けることなく高速で精確な位
置決めが行える。

そして本発明では、オープンループ制御によりヘッドが
高速で所望トラックの近傍範囲に入りクローズドループ
制御にもかかわらすその近傍範囲から出てしまっても、
その時点でオープンループ制御に切り替わってヘッドが
その近傍範囲内に戻され、それから再度クローズドルー
プ制御に切り替えられるので確実で間違いのないヘッド
位置決めが保証され、したがってより高速なヘッド送り
が可能である。

なお、本発明では、そのようなヘッド位置信号にしたが
ってヘッドの位置を制御するので、装置全体の動作を制
御するマイクロコンピュータにかかる負担が少なり、シ
たがって従来のオープンループ制御のヘッド位置決め方
式あるいは山登り制御のトラッキング方式と比較して小
容量のマイクロコンピュータが使用可能であり、同一の
マイクロコンピュータを使用した場合にはより多機能性
を持たせることができるという利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を電子スチルカメラシステムの再生装
置に適用した実施例の全体的構成を示すブロフク図、 第２図は、上記実施例における速度サーボ付双方向駆動
回路１００の構成を示す回路図、第３図は、上記速度サ
ーボ付双方向駆動回路１００よって駆動制御されるＤＣ
モータ３０の特性を示す図、 第４図は、上記速度サーボ付双方向駆動回路１００の作
用を説明するための図、 第５図は、上記実施例におけるヘッド移送機構２００の
構成を示す平面図、 第６図は、上記実施例におけるヘッド位置検出装置３０
０の構成を示す略側面図、 第７図は、上記ヘッド位置検出装置に含まれる可動スリ
ット板３０２および固定スリット板３０８の構成を示す
平面図、 第８図は、上記ヘッド位置検出装置３００において可動
スリット板３０２が移動するときの作用を説明するため
の略平面図、 第９図は、上記可動スリット板３０２が移動するときの
作用を説明するためのタイミング図、第１０図は、上記
実施例において再生ヘッド１２が移動するときにベッド
位置検出装置３００て発生する電圧信号Ｅ　ａ、Ｅｂの
レベルの変化を示す信号波形図、 第１１図は、上記実施例において再生ヘッド１２が移動
するときにヘッド位置検出装置３００で発生する電圧信
号Ｅ　ｃ、Ｅ　ｄのレベルの変化を示す信号波形図、 第１２図は、上記実施例において再生ヘット１２が移動
するときにヘッド位置検出装置３００で生成される電圧
信号Ｅａ　−Ｅｂ、Ｅｂ−Ｅａのレベルの変化を示す信
号波形図、 第１３図は、上記実施例において再生ヘッド１２か移動
するときにヘッド位置検出装置３００より与えられるパ
ルス信号Ｅｅのレベルの変化を示す信号波形図、 第１４図は、上記実施例において再生ヘッド１２か移動
するときにヘッド位置検出装置３００より出力されるヘ
ッド位置信号Ｅｆのレベルの変化を示す信号波形図、 第１５図は、上記実施例においてサーチモードで再生ヘ
ッド１２が移動するときの演算増幅器３８の出力電圧Ｖ
ｄのレベルの変化を示す信号波形図、 第１６図は、上記実施例においてサーチモードで再生ヘ
ット１２が移動するときに読み取られたＦＭ映像信号Ｆ
Ｓのエンベロープを示す図、第１７図は、上記実施例の
アクセスモードで再生ヘッド１２が第１の記録トラック
ｒｌの中央位置（ｒｌ）に収束するときの動作を説明す
るための図、 第１８図は、上記実施例のアクセスモードて再生ヘッド
１２が第２の記録トラックｒ２の中央位置（ｒｌ）に収
束するときの動作を説明するための図、 第１９図は、上記実施例によるヘッド移送切替を示すフ
ローチャート、 第２０図は、電子スチルカメラシステムによる典型的な
磁気ディスク１０の記録フォーマットを示す図、および 第２１図は、従来の山登り制御によるトランキングを説
明するための図である。 １０・・・・磁気ディスク、１２・・・・再生ヘッド、
２２・・・・制御装置、３０・・・・直流（ＤＣ）モー
タ、３２・・・・スイッチ、３４．３８・・・・定電圧
源、３８・・・・演算増幅器、４６・・・・ディジタル
・アナログ（Ｄ／Ａ）　変換器、５０・・・・ンユミッ
ト・トリガ回路、５２・・・・アナログ・ディジタル（
Ｄ／Ａ）変換器、８０・・・・メモリ、２００・・・・
ヘット移送機構、３００・・・・ヘッド位置検出装置、
３０２・・・・可動スリット、３０８・・・・固定スリ
ット、３０８Ａ〜３０６Ｄ・・・・発光ダイオード、３
１０Ａ〜３１０Ｄ・・・・フォトダイオード、３１２・
・・・電流−電圧変換器、３２４，３３８・・・・差動
増幅器、３３８・・・・コンパレータ、３４０・・・・
スイッチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 回転記録媒体上に所定のピッチで設けられる複数の環状
   トラック位置を基準として記録または再生ヘッドを所定
   位置に位置決めする装置において、前記トラック位置を
   横切る方向に前記ヘッドを移送するヘッド移送手段と、 前記ヘッド移送手段の前記ヘッドを支持する部分に結合
   され、前記ヘッドが前記トラック位置を横切って移動す
   るときに前記ピッチに対して誤差信号を発生するように
   レベルが変化して前記ヘッドが前記トラック位置の中央
   部に対向するところで基準レベルになるヘッド位置信号
   を発生するヘッド位置検出手段と、 前記ヘッド移送手段をオープンループで制御して前記ヘ
   ッドを所望の前記トラック位置の所定の近傍範囲に移動
   させるヘッド移送制御手段と、前記ヘッドが前記近傍範
   囲内に入っているときに前記ヘッド移送手段をクローズ
   ドループで制御して前記ヘッドを前記ヘッド位置信号の
   レベルにしたがって移動させ、前記ヘッド位置信号のレ
   ベルが所定値に収束するように前記ヘッドを位置決めす
   るヘッド位置決め手段と、 前記ヘッドが前記所望のトラック位置の近傍範囲内に入
   ったときに所定のタイミングで前記ヘッド位置決め手段
   によるクローズドループ制御に切り替えその後前記ヘッ
   ドがその近傍範囲を出るかどうか監視し、その近傍範囲
   を出たときには前記ヘッド移送制御手段によるオープン
   ループ制御に切り替えて前記ヘッドをその近傍範囲内に
   戻させ、次いで再び前記ヘッド位置決め手段によるクロ
   ーズドループ制御に切り替えるヘッド移送切替手段と、 を具備することを特徴とするヘッド位置決め装置。