JPS62107480A - ヘツド位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、磁気ディスク等の回転記録媒体に対して映像
信号や情報信号等を記録または再生するためのヘッドを
位置決めする装置に関し、特により高速で高精度な位置
決めまたはトラ・ソキングを行えるように工夫したもの
である。

（従来の技術） 最近、レンズを通して形成された被写体の静止画像を固
体撮像素子により映像信号に変換してこれを磁気ディス
クに記録し、画像の再生を行うのに別設のテレビジョン
システムで映し出したり、あるいはプリンタでハードコ
ピーするような電子スチルカメラシステムが開発されて
いる。

このカメラシステムでは、直径が約５ｃｍの小型磁気デ
ィスク１０を使用し、第１９図に示すように、ディスク
記録面１０ａ上に例えばトラ、り幅が６０μｍでガート
バンド幅が４０μｍの同心円状トラック位置Ｒｎを複数
本、例えば５０本設定し、ディスク１０を一定速度、例
えば３６００ｒｐｍで回転駆動しながら各トラック位Ｗ
　Ｒｎに点線で示す記録または再生ヘッド１２を対向さ
せてそのトラック位置Ｒｎの一周に亘り１フイ一ルド分
の信号を記録または再生する。

しかし、記録装置においてディスクが偏心した状態で装
着されたりあるいは記録ヘッドが正確に位置決めされな
いと、実際に信号が記録された跡すなわち記録トラック
ｒｎはトラック位置からずれてしまい、再生装置におい
てディスク１０をやはり３６００ｒｐｍの一定速度で回
転駆動しながら再生ヘッド１２でトラック位置Ｒをトレ
ースしたときに、その記録トラックｒｎの信号が良く読
み取れなかったり、あるいは隣の記録トラ、りを走査し
てクロストークを生ずることがある。

そのような再生時のトラッキングすれは、記録後にディ
スク１０が熱膨張等で変形した場合や再生装置において
ディスク１０が偏心した状態で装着された場合等に起因
することもある。

したがって、この種カメラシステムの再生装置には、再
生ヘンド１２が記録トラックｒｎを正確に走査するため
のトラッキングサーボが必要おされる。

これまで種々のトラッキングサーボ方式が提案されてい
るが、いわゆる山登り制御が最も多用されている。これ
は、再生時に各記録トラックｒｎより読み出される信号
のエンベロープを検出してそれがピーク値になるように
再生ヘッド１２の位置を制御するものである。

第２０図を参照して山登り制御によるトラッキングを説
明する。この図において、ｅｎは再生ヘッド１２が１つ
の記録トラックｒｎを横切る方向すなわち第１９図にお
いて矢印Ｆ　＋　＋　Ｆ　ｏの方向に移動するときに読
み出される信号のエンベロープを概念的に示し、そのピ
ーク値ｅｎｐは記録トラックｒｎの中央位置＜ｒｎ＞で
得られる。

いま再生ヘッド１２を位置Ｘｌから矢印Ｆ１の方向に適
当な距離ｄｉだけ移動させて移動後のエンベロープレベ
ルＥ２を移動前のエンベロープレベルＥｌと比較する。

そうすると、Ｅｌ　＜Ｅ２であり、ピーク値Ｅｐはさら
に矢印Ｆ１の方向に離れた所にあるものと判定される。

そこで、再生ヘッド１２をさらに矢印Ｆｌの方向に適当
な距離ｄ２だけ移動させる。そして、移動後のエンベロ
ープレベルＥ３　ヲ前のエンベロープレベルＥ２と比較
すると、Ｅ２　＜Ｅ３であり、ピーク値Ｅｐはさらに矢
印Ｆｌの方向に離れた所にあるものと判定される。した
がって、さらに再生ヘッド１２を矢印Ｆｉの方向に適当
な距離ｄ３だけ移動させて移動後のエンベロープレベル
Ｅ４　ヲｒＦ＋のエンベロープレベルＥ３と比較する。

そうすると、今度はＥ３〉Ｅ４であり、ピーク値Ｅｐを
矢印Ｆ１の方向に行き過ぎたと判定され、次に再生ヘン
ド１２を矢印ＦＯの方向に適当な距離ｄ４だけ移動させ
る。

そして、移動前後のエンベロープレベルＥ　４．Ｅ　５
を比較すると、Ｅ４　＜Ｅ５であり、ピーク値Ｅｐはさ
らに矢印Ｆｉの方向に離れた所にあるものと判定され、
再生ヘッド１２を矢印Ｆｏの方向に適当な距離ｄ５だけ
移動させる。このようにして、再生ヘッド１２をピーク
値ｅｎｐの得られる記録トラック中央位置＜ｒｎ　＞に
徐々に近づけて、移動前後のエンベロープレベルＥｎ−
１，ＥｎがＥｎ−１＝Ｅｎになったときに再生ヘッド１
２が記録トラック中央位置＜ｒｎ＞付近にある、すなわ
ちオン・トラック位置にあると判定され、そこで再生ヘ
ッド１２の移動を停止する。

このような山登り制御を行うための制御部にはマイクロ
コンピュータが用いられ、またヘッド移送手段にはステ
ップモータか用いられる。制御部は、再生ヘッド１２で
読み取られた信号のエンベロープレベルをアナログ−デ
ィジタル（Ａ／Ｄ）変換器を介して逐一モニタし、上述
のようなエンベロープレベルの比較判断に基づいて所要
のへ。

ド移送量に相当する個数の指令パルスをステ、プモータ
に逐−与える。ステップモータは１つの指令パルスにつ
き１単位の回転角、例えば１．５゜たけ回転し、それに
よって再生ヘッド１２が矢印Ｆｉ　またはＦｏの方向に
一単位の移送距離、例えば４．０μｍだけ送られる。

（発明が解決しようとする問題点） 上述したように、従来の山登り制御によるトラッキング
サーボでは、再生ヘッドをステップ状に移送し、その都
度エンベロープレベルを検出して移動前のエンベロープ
レベルと比較し、その比較結果に基づいて再生ヘッドを
ピーク値の得られる記録トラック中央位置の方へ適当な
距離だけステップ状に移送するという動作サイクルを繰
り返すことによって次第に再生ヘッドを記録トラック中
央位置へ近づける。その際、ヘッド移送量を徐々に小さ
くさせながら再生ヘッド位置を記録トラック中央位置に
収束させる。

しかし、そのように再生ヘッドをステ、プ状に何度も移
送するのでは、高速なアクセスないしトラッキングが図
れない。たとえ制御部においてエンベロープレベルの検
出比較および指令パルスのハルスレートを高速化できて
も、ステップモータの追従性に限界があるため、トラッ
キングサーボ全体の応答速度は上がらない。

また、再生ヘッドの移送量は制御部よりステップモータ
に与えられる指令パルスの個数によって規定されるが、
ステップモータから再生ヘッド支持体までの伝達要素、
例えば歯車等にガタやズレがあると、バンクラッシュが
生じて実際のヘッド位置が指令パルスで指示した所期の
ヘッド位置まで届かなくなり、精確なヘッド送りができ
なくなる。

また、上述したような山登り制御に要するプロログラム
は複雑かつ膨大であり、それ自体のプログラミングが面
倒であるばかりか、再生装置のシステムコントロールに
大きな制限を与える。

なお、従来の記録装置では、やはりステップモータラ用
いてオープンループ制御のヘッド位置決めを行うため、
バックラッシュによって実際の記録ヘッド位置に誤差が
生じ、さらには高速なヘッド送りないし位置決めが出来
なかった。

本発明は、従来技術の上記問題点に鑑みてなされたもの
で、より高速なヘッド送りを可能とし、より迅速で正確
なヘッド位置決めまたはトラッキングを行えるヘッド位
置決め装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成する本発明の構成は、回転記録媒体上に
所定のピンチで設けられる複数の環状トラック位置を基
準として記録または再生ヘッドを所定位置に位置決めす
る装置において、トラック位置を横切る方向にヘッドを
移送するヘッド移送手段と；ヘッド移送手段のヘッドを
支持する部分に結合され、ヘッドがトラック位置を横切
って移動するときに該ピッチに対して誤差信号を発生す
るようにレベルが変化してヘッドがトラック位置の中央
部に対向するところで基準レベルになるヘット位置信号
を発生するヘッド位置検出手段と；ヘッド移送手段をオ
ープンループで制御してヘッドを所望のトラック位置の
所定の近傍範囲内に移動させるヘッド移送制御手段と；
ヘッドが該近傍範囲内に入っているときにヘッド移送手
段をクローズドループで制御してヘッドをヘッド位置信
号のレベルにしたがって移動させ、ヘッド位置信号のレ
ベルが所定値に収束するようにヘッドを位置決めするヘ
ッド位置決め手段と；ヘッド移送制御手段のオープンル
ープ制御によってヘッドが所望のトラック位置の所定の
近傍範囲内に入ったのち所定の第１タイミングでヘッド
移送手段をオープンループ状態で逆転制動させ、次いで
所定の第２タイミングでヘッド位置決め手段によるクロ
ーズドループ制御に切り替えるヘッド移送制動手段とを
具備することを特徴とする。

本発明において回転記録体とは、磁気的、光学的または
静電容量型等の記録方式により映像信号や情報信号等を
物理的なパターンとして記録するディスクまたはドラム
状の可回転記録体をいう。

また、複数の環状トラック位置とは、記録の始端と終端
の相対位置が互いに一致するような軌跡で各々の記録ト
ラックが形成されるべきところのトラック位置を意味し
、例えば磁気ディスクにおいては回転軸を中心に同心円
状に記録トラックが形成されるべきところのトラック位
置、また磁気ドラムにおいては円周方向に多数平行して
記録トラックが形成されるべきところのトラック位置を
意味する。

また、所定の近傍範囲とは、記録または再生ヘッドが当
該トラック位置の中央部に対向するときの位置を含む限
られた距離のヘッド移動範囲を意味し、好ましくは隣接
するトラック位置の近傍範囲と重ならないように設定さ
れる。

（作用） 所望のトラックにアクセスする場合、先ずヘッド移送制
御手段が働いてオープンループ制御でへ７ドを該トラッ
クに向けて移送させる。それによって、ヘッドはトラッ
ク位置を横切る方向に移動し、ヘッド位置検出手段から
ヘッド位置信号が発生する。

ヘッド位置信号がモニタされることによって、あるいは
他の適当な方法によって、ヘッドが該トラックの近傍範
囲内に入るとヘッド移送制動手段が働いて、所定の第１
タイミングでヘッド移送手段をオープンループ状態で逆
転制動させる。これによってヘッドおよびヘッド移送手
段は高速移動していても短時間で確実に停止し、次にそ
の逆転トルクによってヘッドは戻される。そして、ヘッ
ドが適当な位置にきたところで所定の第２タイミングに
よりクローズドループ制御のヘッド送りに切り替えられ
る。

クローズドループ制御のヘッド送りでは、ヘッドが該ト
ラックの所定位置からずれたところに在るとき、そのず
れに対応した誤差信号が発生することによってヘッドは
該所定位置に向かうように移送され、該所定位置を通り
過ぎると反対方向に戻るように移送され、該所定位置を
反対方向に通り過ぎると再び方向転換される。このよう
にしてヘッドは該トラックの所定位置のまわりに振動し
ながらそこに収束するようにして停止する。

本発明によれば、オープンループ状態での逆転制動によ
りヘッドを短時間で確実に停止させてから所定のタイミ
ングでクローズドループ制御に切り替えるため、オープ
ンループ制御によるヘッド送りを高速化してもクローズ
ドループ制御開始時のヘッド速度は極めて小さく且つヘ
ッド位置も所定位置付近にあり、それによってサーボ送
りによるヘッド位置決めが安定で迅速に行われる。

（実施例） 第１図ないし第１８図を参照して本発明を電子スチルカ
メラシステムの再生装置に適用した実施例を説明する。

全ＪＬ！２ＪＬ成− 第１図に、この実施例の全体的な構成を示す。

磁気ディスク１０は、第１９図に示すフォーマットの記
録面１０ａを有し、直流モータ１４により回転駆動され
るスピンドル１６に着脱可能に装着される。直流モータ
１４は、周波数信号を発生する周波数発生器１８を有し
、サーボ回路２０により一定速度、例えば３６００ｒｌ
：＋ｍで回転するように駆動制御される。サーボ回路２
０は、制御装置２２からの制御信号ＳＷ２に応答してデ
ィスク１０の回転駆動、停止を制御する。

ディスク１０の記録面１０ａ付近の所定位置に配設され
た位相発生器２４は、ディスクコア１０ｂの対応する所
定位置に設けられた小さなヨーク（図示せず）から出る
漏れ磁束を拾ってディスク１０の回転位相を表すＰＧパ
ルスφを発生する。

このＰＧパルスφは増幅器２６を介してサーボ回路２０
と制御装置２２に供給され、サーボ回路２０においては
位相サーボ系の比較信号として、制御装置２２において
は後述する映像信号処理部６２に対する制御のタイミン
グ信号としてそれぞれ用いられる。

さらに制御装置２２とサーボ回路２０には、基準クロッ
ク発生器２８より基準クロックが供給される。本実施例
では、制御装置２２に高速の、例えば３．５８ＭＨｚの
クロックが供給され、サーボ回路２０にはフィールド周
波数に等しい６０Ｈ２のクロックが供給される。

記録面１０ａと対向して再生用の磁気トランスジューサ
すなわち再生ヘッド１２が配設され、これは後に詳述す
るヘッド移送機構２００により担持されている。このヘ
ッド移送機構２００は、点線で概念的に示すように直流
（ＤＣ）モータ３０によって駆動され、矢印Ｆｌ、Ｆｏ
　　（第１９図の矢印Ｆｌ、Ｆｏに相当）で示すように
再生へ、ソド１２を記録面１０ａに沿ってその半径方向
の両方の向きに移送するように構成されている。

ＤＣモータ３０は、後に詳述する速度サーボ付双方向駆
動回路１００により第３図に示すような特性で動作する
ようになっている。すなわち、駆動回路１００に入力さ
れる単極性（この例では正極）の速度制御電圧Ｖａが所
定値ＶＨ５のときにＤＣモータ３０は停止し、それより
も速度制御電圧Ｖａが高（なるとその差に比例した速度
でＤＣモータ３０は正方向（例えば時計回り）に回転し
、逆に速度制御電圧Ｖａがモータ停止電圧ＶＢＳよりも
低くなるとその差に比例した速度でＤＣモータ３０は反
対方向（反時計回り）に回転するようになっている。駆
動回路１００に入力される速度制御電圧Ｖａは、電子式
の切替スイッチ３２において制御装置２２からの切替制
御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４により、演算増幅器３８から
のサーボ送り制御電圧Ｖｄおよび定電圧源３４．３６か
らの定速度送り制御電圧Ｖｌ、Ｖ２の中から選択される
。すなわちＳ　Ｗ３．８　Ｗ４が（０，０）のときはス
イッチ３２が端子ａに接続してサーボ送り制御電圧Ｖｄ
が選択され、ＳＷ３．ＳＷ４が（０、りのときはスイッ
チ３２が端子すに接続して正方向定速度送り制御電圧Ｖ
ｌが選択され、ＳＷ３．８Ｗ４　カ（１，０）のときは
スイッチ３２が端子Ｃに接続して反対方向定速度送り制
御電圧Ｖ２が選択される。

ヘッド移送機構２００にはヘッド位置検出装置３００が
結合され、これは、後に詳述するように再生ヘッド１２
が矢印Ｆｌ、Ｆｏの方向に移動するときにトラゾクピソ
チｐｔの周期でレベルが単調に変化するようなヘッド位
置信号Ｅｆを発生する。

このヘッド位置信号Ｅｆは、抵抗４０を介して演算増幅
器３８の反転入力端子に供給される。一方制御装置２２
からディジタルの位置決めまたはトラッキング制御信号
ＳＥがディジタル・アナログ（Ｄ／Ａ）変換器４６に与
えられてその出力端子からアナログ電圧信号Ｅｇが得ら
れ、この電圧信号Ｅｇは演算増幅器３８の非反転入力端
子に供給される。また演算増幅器３８の反転入力端子と
出力端子間にはフィードバック抵抗４４が接続され、そ
れによって演算増幅器３８は差動増幅器として動作し、
その出力電圧Ｖｄは、抵抗４０．４４の抵抗値をＲ４０
，Ｒ４４とすると次のように表される。

Ｖｄ　＝Ｅｇ　＋Ａｌ　　・（Ｅｇ　−Ｅｆ　）、’、
Ｖｄ　　＝　　（１＋ＡＩ　　）　　　拳　Ｅｇ　　−
ＡＩ　　　＠　Ｅｆたたし、ＡＩ　＝Ｒ４４／Ｒ４０ この演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄは、前述した切替ス
イッチ３２の入力端子ａにサーボ送り制御電圧として与
えられるとともに、シュミット・トリガ回路５０および
アナログ・ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器５２のそれぞれ
の入力端子に供給される。シュミット・トリガ回路５０
は、上記電圧Ｖｄが設定値ＶＢＳに等しくなったときに
そのタイミングを示すパルスＳＴを制御装置２２に与え
る。

Ａ／Ｄ変換器５２は、上記電圧Ｖｄをディジタル値Ｓｖ
に変換して制御装置２２に与える。

なお本実施例では、再生ヘッド１２が各トラックの・所
定の近傍範囲に入りまたは出たタイミングを表すパルス
信号Ｅｅがヘッド位置検出装置３００から制御装置２２
に与えられる。

再生ヘッド１２は、磁気ディスク１０が３６００ｒｐｒ
ｒｉで回転するとき、その記録面ＬＯａに形成されてい
る所望の１つの記録トラックｒｎを走査してそこから１
フイ一ルド分のＦＭ映像信号ＦＳを読み取る。このＦＭ
映像信号ＦＳは、増幅器７０を介して映像信号処理回路
７２およびエンベロープ検波回路７４に供給される。

映像信号処理回路７２は、ＦＭ復調回路、ディエンファ
シス回路、映像増幅回路等を含むものでベースバンド例
えばＮＴＳＣ方式の再生映像信号ＦＳｏを生成し、これ
を装置出力端子７３に送る。

映像信号処理回路７２には制御装置２２から例えばフィ
ールド／フレーム変換制御信号やミュート制御信号等の
制御信号ＳＭが与えられる一方、映像信号処理回路７２
から制御装置２２に再生映像信号ＦＳｏより抜き取られ
た同期信号ＹＳが与えられる。

エンベロープ検波回路７４は、ＦＭ映像信号ＦＳのエン
ベロープ（包絡線）を検出してそのレベルを表す電圧信
号Ｅｖを出力する。この電圧信号Ｅｖは、エンベロープ
増幅器７６で増幅されたのちアナログ・ディジタル（Ａ
／Ｄ）変換器７０でディジタル値に変換され、制御装置
２２に与えられる。

制御装置２２はマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）からなり
、書替え可能なメモリ８０に各種プログラム、データを
随時書き込み、必要に応じてそれらを読み出す。特に本
実施例では、後述するように、各記録トラックｒｎにつ
いてＦＭ映像信号ＦＳｏのエンベロープがピーク値にな
るときの差動増幅器３８の出力電圧Ｖｄがエラー電圧Ｖ
Ｈ５−ｖｎとしてメモリ８０に記憶され、その記録トラ
ックに対してトラッキングを行うときに対応エラー電圧
ｖｎが読み出される。

制御装置２２には、本再生装置の起動、停止を指示する
再生キーｒＰＬＪ　９０．ヘッド１２をトラック番号の
順方向（Ｆ１方向）に移送させる順方向キーｒＦＷＪ　
９２．およびヘッド１２をこれと逆方向（Ｆｏ力方向に
移送させる逆方向キー「ＲＶＪ９４も接続されている。

キー９２．９４で指示されたトラックの番号は、制御装
置２２に接続されたモニタテレビ等の表示装置（図示せ
ず）に可視表示される。また、制御装置２２に接続され
るスイッチ２２４は、後述するようにヘッド移送機構２
００に含まれるもので、再生ヘッド１２がホームポジシ
ョンＨＰに着いたときに閉成してその検出信号を制御装
置２２に与える。

さらに制御装置２２にはシステムコントロールのため第
１図に示されない種々の機構部９回路部が接続されるが
、それらは本実施例に直接関係しないのでその説明は省
略する。

以上第１図につき本実施例の全体的な構成を説明したが
、第２図ないし第１４図につき速度サーボ付双方向駆動
回路１００．ヘッド移送機構２００およびヘッド位置検
出装置３００をさらに詳細に説明する。

゛　サーボ・ヌ　ロ　　ロ 第２図において、入力端子１０２には上述した切替スイ
ッチ３２からの速度制御電圧Ｖａが与えられる。この速
度制御電圧Ｖａは、速度サーボ系の比較回路を構成する
演算増幅器１２０の非反転入力端子に供給される。

演算増幅器１２０の出力端子は、演算増幅器１０６Ａの
反転入力端子に抵抗１０８Ａを介して接続されるととも
に、演算増幅器１０６Ｂの非反転入力端子に直接接続さ
れる。演算増幅器１０６Ａの非反転入力端子には直流電
圧源１０４より予め設定されたモータ停止電圧ＶＢＳが
供給され、さらにこのモータ停止電圧ＶＢＳは抵抗１０
８Ｂを介して演算増幅器１０６Ｂの反転入力端子にも供
給される。両演算増幅器１０６Ａ、１０８Ｂは同し増幅
特性を有し、両抵抗１０８Ａ、１０８Ｂの抵抗値は同一
（ＲＩ０８）に選ばれている。

演算増幅器１０６Ａの出力端子はコンプリメンタリ回路
を構成する駆動トランジスタ１１４Ａ。

１１６Ａのベースに接続される。一方、演算増幅器１０
８Ｂの出力端子はコンプリメンタリ回路を構成する駆動
トランジスタ１１４Ｂ、１１６Ｂのベースに接続される
。これら駆動トランジスタ１１４Ａ〜１１６Ｂはブリッ
ジ接続され、その間にＤＣモータ３０が接続される。ま
た、演算増幅器１０６Ａ、１０８Ｂのフィードバック抵
抗１１０Ａ、ｌｌ０Ｂは、その反転入力端子と駆動トラ
ンジスタ１１４Ａ〜１１６Ｂの出力端子１１８Ａ。

１１８Ｂとの間にそれぞれ接続される。フィードバック
抵抗１１０Ａ、ｌｌ０Ｂの抵抗値は同一（ＲＩＩＯ）に
選ばれ、それらと並列接続された位相補償用のコンデン
サ１１２Ａ、１１２Ｂのキャパシタンスも同一に選ばれ
ている。なお、ＤＣモー夕３０と並列接続されたコンデ
ンサ１１９はノイズキラー用であり、またＤＣモータ３
０と直列接続された抵抗１３８は後述する速度サーボ系
の一部である。

以上の構成は速度サーボ系を除いた双方向駆動系であり
、次にその動作を説明する。なお、理解を容易にするた
めに速度サーボ系の演算増幅器１２０と抵抗１３８を省
略して説明する。

入力端子１０２に与えられた速度制御電圧Ｖａは演算増
幅器１０Ｅ３Ａの反転入力端子に抵抗１０８Ａを通って
供給されるとともに演算増幅器１０６Ｂの非反転入力端
子に直接供給される。

この速度制御電圧ＶａがＶＨ５＋ΔＶのとき、端子１１
８Ａ、１１８Ｂに得うレル電圧Ｖ　（Ａ）　、Ｖ　（Ｂ
）は次のように表される。

Ｖ（Ａ）　＝ＶＢＳ−Ａ２−ΔＶ Ｖ（Ｂ）　＝ＶＨ５＋Ａ２　＊　ＡＶ ただし、Ａ２　＝Ｒ１１０／Ｒ１０８ ここで、ＶＢＳは上述したようにモータ停止電圧であり
、ＲＩＯ８、ＲＩＩＯはやはり上述したように抵抗１０
８Ａ　（１０８Ｂ）、抵抗１１０Ａ　（１１０Ｂ）の抵
抗値である。したがって、ＤＣモータ３０には両型圧Ｖ
　（Ａ）、Ｖ　（Ｂ）　＋１７）差ｔなりち２に２−Ａ
Ｖの電圧が印加され、ＤＣモータ３０は正方向（時計回
り）にその印加電圧に略比例した速度Ｎ（ＶＨ５＋ΔＶ
）で回転する（第３図参照）。この場合、駆動トランジ
スタ１１４Ｂ、１１８ＡがＯＮになり、駆動トランジス
タ１１４Ａ、１１６ＢはＯＦＦになる。

速度制御電圧ＶａがＶＢＳ−ＡＶのときは、上記モータ
端子電圧Ｖ　（Ａ）、Ｖ　（Ｂ）は次のようになり、Ｖ
（Ａ）　＝ＶＨ５＋Ａ２−　ΔＶ Ｖ（１３）＝ＶＢＳ−Ａ２　φ△Ｖ したがって、ＤＣモータ３０の両端子間に印加される電
圧は一２Ａ２　・ＡＶとなり、ＤＣモータ３０は反対方
向（反時計回り）にその印加電圧に略比例した速度Ｎ（
ＶＢＳ−ＡＶ）で回転する（第３図参照）。この場合、
駆動トランジスタ１１４Ａ。

１１６ＢがＯＮになり、駆動トランジスタ１１４Ｂ、１
１８ＡはＯＦＦになる。

また、速度制御電圧ＶａがｖＢＳのときは、上式におい
てＡＶを零とすればモータ端子電圧Ｖ　（Ａ）。

Ｖ　（Ｂ）が与えられ、この場合両方ともＶＢＳである
のでＤＣモータ３０は電圧が印加されず停止状態になる
。

このようにして、入力端子１０２（より正確には演算増
幅器１０６Ａ、１０６Ｂの一方の入力端子）に与えられ
る正極性の速度制御電圧Ｖａがモータ停止電圧ＶＢＳに
等しいときＤＣモータ３０は停止状＠になり、速度側＠
電圧Ｖａがモータ停止電圧ＶＢＳよりも高いときはその
差に略比例した速度でＤＣモータ３０ば正方向（時計回
り）に回転し、速度制御電圧Ｖａがモータ停止電圧ＶＢ
Ｓよりも低いときはその差に略比例した速度でＤＣモー
タ３０は反対方向（反時計回り）に回転する。

次に、上述した双方向駆動系に付加されている速度サー
ボ系の構成と作用を説明する。一般にモータを用いて高
精度の位置制御を行うには高性能の定速制御が前提とさ
れるが、ＤＣモータは第４図に示すような特性を有し負
荷の変動や印加電圧の変動によってその回転数が変動し
やすいので、そのような外乱を打ち消す速度サーボを必
要とする。本実施例では、以下に説明するように電子ガ
バナ方式の速度サーボ系が設けられる。

第２図において、本実施例の速度サーボ系は参照符号１
２０〜１４２を付された要素からなる。

演算増幅器１２０は速度サーボ系の比較回路を構成し、
速度制御電圧Ｖａと後述する演算増幅器１２２からの帰
還信号Ｖｆとを比較して誤差信号をつくり、さらにそれ
を増幅度Ａ４で増幅して誤差制御電圧Ｖ　ａｌを出力す
る。この誤差制御電圧Ｖａ’が、ＤＣモータ３０の回転
速度を直接制御する電圧信号として演算増幅器１０６Ａ
の反転入力端子に抵抗１０８Ａを通って供給されるとと
もに演算増幅器１０６Ｂの非反転入力端子に直接供給さ
れる。

一方、ＤＣモータ３０のまわりには抵抗１３２〜１３８
が図示のようにＤＣモータ３０を含んでブリッジ接続さ
れ、端子１４０．１４２は抵抗１２４．１２６を介して
演算増幅器１２２の反転入万端子、非反転入力端子にそ
れぞれ接続される。

ＤＣモータ３０が正方向に回転しているとき、Ｖ（Ａ）
＜Ｖ（Ｂ）　でＪｌ、ＤＣＴニー９３０（１）誘導起電
力ＫＮ　（Ｋは定数、Ｎ１ｔＤＣモータ３０の回転速度
）は図示の向きになる。ＤＣモータ３０の内部抵抗の抵
抗値をＲａｔ抵抗１３２〜１３８の抵抗値をＲ１３２〜
Ｒ１３８とすると、端子１４０，１４２に得られる電圧
Ｖ　（ｃ）　、Ｖ　（Ｄ）は次のように表される。

Ｖ　（Ｃ）：　（Ｖ（Ｂ）　−Ｖ（Ａ）　−ＫＮ）　Ｒ
ａ／　（Ｒａ＋ＲＩ３８）Ｖ　（Ｄ）：　（Ｖ（Ｂ）　
−Ｖ（Ａ））　Ｒｏ／　（Ｒｏ＋Ｒ１３Ｂ）ただし、Ｒ
ａ＝Ｒ１３２＋　Ｒ１３４ 抵抗１３４は可変抵抗（ボリウム）であり、これを調節
してＲ１３Ｇ　／Ｒｏ　＝：Ｒ１３８／Ｒａ　：＝Ｈ（
定数）にすると、電圧Ｖ　（Ｃ）　、Ｖ　（Ｄ）は次の
ようになる。

Ｖ　（Ｃ）＝　（Ｖ（Ｂ）−Ｖ（Ａ）−ＫＮ）　　／　
　（１＋　Ｈ）Ｖ　（Ｄ）＝　（Ｖ（Ｂ）−Ｖ（Ａ））
　　／　　（１＋　Ｈ）したがって、端子１４０，１４
２間の電位差は、Ｖ（Ｄ）−１ｃ）＝ＫＮ／　（１＋Ｈ
）であり、ＤＣモータ３０の回転速度Ｎに比例する。

また、ＤＣモータ３０が反対方向に回転しているときは
、その誘導起電力ＫＮが図示と反対の向きになるので、 Ｖ、（Ｄ）　−Ｖ（ｃ）　＝−ＫＮ／　（１＋Ｈ）とな
り極性が反転する。このように端子１４０゜１４２間の
電位差は、その絶対値がＤＣモータ３０の回転速度Ｎに
比例し、その極性がＤＣモータ３０の回転方向に対応す
る。

電圧Ｖ（Ｃ）、Ｖ（Ｄ）は抵抗１２４，１２６を通って
演算増幅器１２２の反転入力端子、非反転入力端子にそ
れぞれ供給され、その非反転入力端子には抵抗１３０を
通って定電圧源１０４からのモータ停止電圧ＶＢＳも供
給される。演算増幅器１２２はそれら入力抵抗１２４，
１２６．１３０およびフィードバック抵抗１２８によっ
て差動増幅器を構成し、その出力電圧Ｖｆは、抵抗１２
４．１２６の抵抗値Ｒ１２４，Ｒ１２Ｇが同一に選ばれ
抵抗１２８．１３０の抵抗値Ｒ１２８，Ｒ１３０が同一
に選ばれるので次のように表される Ｖｒ　　＝ＶＨ５＋Ａ３　　＊　　（ｖ（ｏ）−Ｖ（ｃ
））ただしＡ３　＝ＲＩ２８　／ＲＩ２４　＝ＲＩ３０
　／ＲＩ２１１ｉ、’、Ｖｆ＝ＶＨ５±Ａ３　・　ＫＮ
／（１＋Ｈ）、’、Ｖｆ　　＝ＶＢＳ±Ｋｏ　　Ｎ ただし、Ｋｏ　＝Ａ３　・に／　（１＋Ｈ）すなわち、
演算増幅器１２２の出力電圧Ｖｆは、モータ停止電圧Ｖ
ＢＳにＤＣモータ３０の回転速度Ｎに比例したレベル変
動（±Ｋｏ　Ｎ）が加算されたものである。この出力電
圧Ｖｆは、比較器を構成する演算増幅１Ｗ１２０の反転
入力端子に負の帰還信号として供給される。

演算増幅器１２０は両入力電圧Ｖａ、Ｖｆを比較しその
誤差を増幅度Ａ４で増幅するので、出力の誤差制御電圧
Ｖａ’は次のように表される。

Ｖａ’＝Ａ４　＊　（Ｖａ　−Ｖｆ　）、’−Ｖａ’＝
Ａ４　・（Ｖａ　−（ＶＨ５±Ｋｏ　Ｎ））ただし、Ａ
４＝Ｒｂ／Ｒａ 速度制御電圧Ｖａがモータ制御電圧ＶＨＳに等しいとき
は、ＤＣモータ３０が停止してサーボループは平衡状態
になる。この状態において、Ｖｆ　＝ＶＨ５となる。し
たがって、出力の誤差制御電圧Ｖ　ａｌは速度制御電圧
Ｖ　ａ　　（Ｖ　ＨＳ）に略等しく、端子１１８Ａ、１
１８Ｂのモータ端子電圧Ｖ　（Ａ）、Ｖ（Ｂ）も共に略
ＶＢＳで均衡し、ＤＣモータ３０の印加電圧は略零であ
る。

そのような状態から速度制御電圧ＶａがＶ　ＢＳ＋ΔＶ
に変化すると、誤差制御電圧■ａ゛は上昇して端子１１
８Ａ、１１８Ｂのモータ端子電圧Ｖ　（Ａ）。

Ｖ（Ｂ）　ニ大キナ差（Ｖ（Ａ）　＜Ｖ（Ｂ）　）　カ
生じ、ＤＣモータ３０は正方向に回転し始める。そうす
ると、帰還電圧Ｖｆ　　（ＶＨＳ＋Ｋｏ　Ｎ）　ｔ＋増
大り、テＪ度制御電圧Ｖａに近づき、これによって誤差
制御電圧Ｖａ”はＶＢＳ＋ΔＶに収束し、ＤＣモータ３
０の回転速度はＮ（ＶＨＳ＋Δ■）に収束して平衡状態
に至る。同様に、速度制御電圧ＶａがＶＢＳからＶＩＩ
ＩＳ−ΔＶに変化したときには、ＤＣモータ３０は反対
方向に回転し始め、誤差制御電圧Ｖａ”はＶａ５−ΔＶ
に収束し、ＤＣモータ３０の回転速度はＮ（Ｖａ５−Δ
Ｖ）に収束して平衡状態に至る。

ところで、安定状態のとき、例えば速度制御電圧Ｖａが
ＶＢＳ＋ΔＶでＤＣモータ３０の回転速度がＮ（ＶＨ５
＋ΔＶ）で安定しているときに外乱、例えば負荷変動が
生じてトルクＱがΔＱだけ低下した場合、速度サーボは
次のように動作する。すなわち、第４図に示す特性によ
りＤＣモータ３０の回転速度はΔＮだけ上昇しようとす
るが、しかし帰還電圧Ｖｆがその分増大するので、誤差
制御電圧Ｖ　ａｌはＶＢＳ＋ΔＶよりもδＶだけ低くな
ってＤＣ％−１３０の回転速度をＮ　（ＶＢＳ＋ΔＶ）
　ニ保つように働く。逆にトルクＱがΔＱだけ増加した
場合には、帰還電圧Ｖｆがその分減少し、誤差制御電圧
Ｖａ゛はＶＢＳ＋ΔＶよりもδＶだけ高くなってＤＣモ
ータ３０の回転速度をＮ（Ｖａｓ＋ΔＶ）に保つように
働く。その他の外乱、例えば電源電圧Ｖｃｃの変動等に
対しても、上述と同様な速度サーボが働いてＤＣモータ
３０の安定した回転が保たれる。

以上のように、速度サーボ付双方向駆動回路１００にお
いては、単極性（この例では正極）の速度制御電圧Ｖａ
を用いてＤＣモータ３０の回転を双方向に切り替えるこ
とができ、且つその回転速度を線形的に制御することが
可能であり、高精度な速度制御が可能である。なお、負
極性の速度制御電圧Ｖａが選ばれたときには、その絶対
値に対してＤＣモータ３０の回転方向が正極性の場合と
反対になるだけで、上述と同様な作用が奏される。

へ　・・　　ド　　　　゛ 第５図にヘッド移送機構２００の構成を示す。

この図において、２０２はＤＣモータ３０に連動する減
速機構であり、その出力段が扇形歯車２０４と係合する
。扇形歯車２０４にはこれと一体になって回転するプー
リ２０６が取り付けられ、緊締手段２０８によってワイ
ヤ２１０の１点がそれに固着されている。ワイヤ２１０
の両端は、緊締手段２１２．２１４によってヘッドキャ
リッジ２１６の側面２１６ａに固定されている。

ヘッドキャリッジ２１６には再生ヘッド１２が支持され
、ヘッドキャリッジ２１６がＤＣモータ３０の回転駆動
に応じて案内棒２１８の上を摺動することにより、再生
ヘッド１２を矢印Ｆｌ、Ｆ。

の方向（第１図および第１９図の矢印Ｆ　Ｉ　＋　Ｆ　
ｏの方向に相当）に移送するようになっている。すなわ
ち、ＤＣモータ３０が正方向（時計回り）に回転すると
ヘッドキャリッジ２１６は案内棒２１８の上をＦ１方向
に摺動して再生ヘッド１２を同方向に移送し、またＤＣ
モータ３０が反対方向（反時計回り）に回転するとベッ
ドキャリッジ２１６は案内棒２１８の上を矢印ＦＯの方
向に摺動して再生ヘッド１２を同方向に移送する。

パッケージ２３０に収容された磁気ディスク１０が筐体
２２０内に装填されるため本再生装置のインナパケット
が開けられると、あるいは磁気ディスク１０が装填され
ている状態で電源が投入されると、再生ヘッド１２は矢
印ＦＯの方向に移送される。その移送行程の外側終端は
ホームポジションＨＰであるが、これは筐体２２０に固
定された部材２２２に配置されているリミットスイッチ
２２４によって検出される。すなわち、扇形歯車２０４
の円形部分２０４ａの一部にはアーム２０４ｂが突設さ
れ、再生ヘッド１２がホームポジションＨＰに来ると、
アーム２０４ｂがスイッチ２２４の可動部材に当接する
ことによってスイッチ２２４が閉成する。そしてスイッ
チ２２４から検出信号が制御装置２２に送られ、これに
応答して制御装置２２は後述するようにサーチモードを
開始させる。

へ　・　　　ド　　　　　　　　　　　　　４第５図に
おいて、ヘッドキャリッジ２１６の先端部２１６ｂには
ヘッド位置検出装置３００の可動スリット板３０２の両
端３０２ａが固着され、これにより可動スリット板３０
２はへソドキャリッジ２１６と一体的に矢印Ｆｉ、Ｆｏ
の方向に移動するようになっている。一方、筐体２２０
には可動スリット板３０２が通れるように構成されたヘ
ッド位置検出装置固定部３０４が取り付けられている。

第６図に、ヘット位置検出装置３００の構成を示す。可
動スリット板３０２の上方には同じ構成で同じ特性をも
つ４つの発光素子、例えば発光ダイオード３０８Ａ、３
０６Ｂ、３０６Ｃ，３０６Ｄが並置され、可動スリット
板３０２の下方には固定スリット板３０８を介して同じ
構成で同じ特性をもつ４つの受光素子、例えばフォトダ
イオード　３１０Ａ、　　３１０Ｂ、　　３１０Ｃ，３
１０Ｄ　が並置されている。

第７図（ａ）、（ｂ）に可動スリット板３０２および固
定スリット板３０８を詳細に示す。可動スリ、ソト板３
０２には、その長さ方向に、スリ・ソト幅Ｗが１００μ
ｍでスリットピッチＰＳが２００μｍに選ばれ、１／４
　ＰＳ　　（５０μｍ）づつずれた４列のスリット３０
２Ａ、３０２Ｃおよび３０２　Ｂ。

３０２Ｄが形成されている。一方、固定スリット板３０
８には、スリット幅ＷＯがスリット３０２Ａ〜３０２Ｄ
のスリット幅Ｗと同じ（１００μｍ）で、スリッ　ト長
ＬＯがスリッ　ト３０１Ａ〜３０１Ｄの両端間隔りより
幾分大きな１つのスリット３０８Ｅが形成されている。

しかし、理解されるように、スリット長ＬＯは間隔りと
同じでもよくあるいはそれより小さくてもよい。

第６図において、発光素子３０８Ａ、可動スリット板３
０２のスリット３０２Ａ、固定スリット板３０８のスリ
ット３０８Ｅ、受光素子３１０Ａが上下−線に並び、発
光素子３０６Ｂ、可動スリット板３０２のスリ　ット３
０２Ｂ、　　固定スリ　ソ　ト板３０８のスリット３０
８　Ｅ、受光素子３１０Ｂが上下−線に並び、発光素子
３０６Ｃ，可動スリット板３０２のスリット３０２　Ｃ
，固定スリット板３０８のスリット３０８Ｅ、受光素子
３１０Ｃが上下−線に並び、発光素子３０Ｅ３Ｄ、可動
スリット板３０２のスリット３０２Ｄ、固定スリット板
３０８のスリット３０８Ｅ、受光素子３１０Ｄが上下−
線に並ぶように配置されている。可動スリット板３０２
がへラドキャリッジ２１６と一体的に紙面と垂直な方向
（第５図の矢印Ｆｏ、Ｆｉ方向に相当）に移動するとき
、発光素子３０６Ａ〜３０６Ｄから受光素子３１０Ａ〜
３１０Ｄに入射する光の強度、したがって受光素子３１
０Ａ〜３１０Ｄに流れる光電ｍ　Ｉ　ａ　−Ｉ　ｄの大
きさは、可動スリット３０２Ａ〜３０２Ｄの移動に応じ
て周期的に変化し同じ構成で同じ特性をもつ電流−電圧
変換器３１２Ａ〜３１２Ｄにより電圧信号Ｅａ〜Ｅｄに
変換される。これら電圧信号Ｅａ　−Ｅｄのレベルは、
後述するように再生ヘッド１２の位置にしたがいトラッ
クピッチｐｔの２倍の周期で略正弦波状に変化する。

次に、第８図および第９図につき可動スリット板３０２
が移動するときの動作を詳しく説明する。

第８図（ａ）〜（ｅ）には、可動スリｙ）板３０２が矢
印Ｆ［の方向に一定速度Ｕで移動するときに発光素子３
０６Ａ〜３０６Ｄ側の位置から一定の時間間隔毎に下方
を見た様子が示される。可動スリット板３０２の移動中
、受光素子３１０Ａ〜３１０Ｄには可動スリット３０２
Ａ〜３０２Ｄと固定スリ、）３０８Ｅとが重なる面積５
Ａ−５Ｄに略比例した強度の光が入射し、電圧信号Ｅａ
　−Ｅｄのレベルはその光の強度に比例して変化する。

第８図（ａ）（第９図の時点ｔｌ）では、可動スリット
３０２Ａと固定スリット３０８Ｅの重なる面積ＳＡが極
大で電圧信号Ｅａも極大レベルＶＭであり、−力受光素
子３１０Ｂは可動ス’Ｊ　ソ）板３０２により遮蔽され
（ＳＢ　＝Ｏ）電圧信号Ｅｂが極小レベルＶｍ（’＝０
）である。その後、可動スリット板３０２が矢印Ｆ１の
方向に移動するにつれて、可動スリット３０２Ａと固定
スリット３０８Ｅの重なる面積ＳＡが減少すると同時に
、可動スリット３０２Ｂと固定スリット３０８Ｅの重な
る面積ＳＲが増大し、時点ｔ１から１／４Ｔ　（Ｔ＝同
周期経過した時点も２では、第８図（ｂ）に示すように
、可動スリット３０２Ａ、３０２Ｂは共に固定スリット
３０８Ｅと半分型なり、電圧信号Ｅ　ａ、Ｅ　ｂは共に
中心レベルｖＯになる。そして時点ｔ２から１／４ＴＱ
遇すると、第８図（ｃ）に示すように、受光素子３１０
Ａが可動スリット板３０２により遮蔽されて（ＳＡ　＝
Ｏ）電圧信号Ｅａが極小レベルｖ１Ｍになる一方、可動
スリ、ト３０２Ｂと固定スリット３０８Ｅの重なる面積
ＳＢが極大になり電圧信号Ｅｂは極大レベルＶｌｌｌに
なる。その後、可動スリット板３０２が矢印Ｆｉの方向
に移動するにつれて、今度は可動スリ、ト３０２Ａと固
定スリット３０８Ｅの重なる而積ＳＡが増大すると同時
に、可動ス’Ｊ　ソト３０２Ｂと固定スリン）３０８Ｈ
の重なる面積ＳＢが減少し、時点ｔ４　　（第８図ｄ）
で電圧信号Ｅ　ａ、Ｅｂは共に中心レベルＶＯになり、
時点ｔ５　　（第８図ｅ）で電圧信号Ｅａが極大レベル
Ｖ芦で電圧信号Ｅｂが極小レベルｖ１１になる。

このように、可動スリット板３０２が矢印Ｆｉの方向に
移動するとき、その移動速度Ｕとスリットピ・７チＰｓ
で定まる時間周期Ｔ（Ｐｓ／ｕ）で電圧信号Ｅ　ａ、Ｅ
　ｂのレベルが互いに逆位相で、すなわち１８０°位相
を異にして略正弦波状に変化する。これは可動スリット
板３０２が矢印Ｆｏの方向に移動するときも同様である
。

このような電圧信号Ｅａ、Ｅｂのレベルは、可動スリッ
ト板３０２の移動に関してみると、固定スリ　　ッ　　
ト　３０８　Ｅ　と　可　動　ス　リ　　ッ　　ト　３
０２Ａ、　　　　３０２Ｂ間の相対位置にしたがってス
リットピッチＰｓの周期（２００μｍ）で略正弦波状に
変化する。ところで、可動スリット板３０２は再生ヘッ
ド１２と同じくヘッドキャリッジ２１６と一体的に同じ
矢印Ｆｌ、Ｆｏの方向に移動し且つスリットピッチＰｓ
はトラックピッチＰｔ　　（１００μｍ）の２倍（２０
０μｍ）に選ばれている。したがって、再生ヘッド１２
が矢印Ｆｌ、Ｆｏの方向に移動するときに電圧信号Ｅ　
ａ、Ｅ　ｂのレベルはトラックピッチＰｔの２倍の周期
で略正弦波状に変化することになる。本実施例では、再
生ヘッド１２が奇数番目の各トラック位置Ｒ２ｎ−１の
中央部（１００％オントラック位置）に対向するときに
固定スリット３０８Ｅと可動スリット３０２Ａ、３０２
Ｂとが第８図（ｄ）に示す相対位置になるように設定さ
れる。

これにより、電圧信号Ｅ　ａ、Ｅ　ｂのレベルは、記録
へラド１２の移動に関してみると第１０図に示すように
なり、再生ヘッド１２が１００％オン・トラック位置＜
Ｒ１）＋　　＜Ｒ２＞・・・・にあるとき共に中心レベ
ルＶｏである。

なお、可動スリット３０２Ｃ，３０２Ｄは可動スリット
３０２Ａ、３０２Ｂに対してそれぞれ！／４ＰＳ（５０
μｍ）だけずれているので、理解されるように、電圧信
号Ｅ　ｃ、Ｅ　ｄのレベルは、再生ヘッド１２の移動に
関してみると第１１図のようになる。すなわち、電圧信
号Ｅ　Ｃ，Ｅ　ｄは電圧信号Ｅａ、Ｅｂに対して位相が
それぞれ９０゛だけ遅れている。

再び第６図において、電圧信号Ｅａは、抵抗３１４を介
して演算増幅器３２２の反転入力端子に供給されるとと
もに、抵抗３２８を介して演算増幅器３３４の非反転入
力端子に供給される。また電圧信号Ｅｂは、抵抗３１６
を介して演算増幅器３２２の非反転入力端子に供給され
るとともに、抵抗３２６を介して演算増幅器３３４の反
転入力端子に供給される。演算増幅器３２２まわりの抵
抗３１４〜３２０の抵抗値は同一に選ばれ、これにより
利得が１の差動増幅器３２４が構成されている。同様に
、演算増幅器３３４まわりの抵抗３２６〜３３２の抵抗
値は同一に選ばれ、これにより利得が１の差動増幅器３
３６が構成されている。

したがって、差動増幅器３２４，３３６の出力端子には
第１２図に示すような正弦波状の電圧信号Ｅｂ　−Ｅａ
　、Ｅａ−Ｅｂがそれぞれ得られ、これらの信号はアナ
ログスイッチ３４０の両入力端子ｐ、ｑにそれぞれ与え
られる。

一方、電圧信号Ｅ　ｃ、Ｅ　ｄはコンパレータ３３８の
両入力端子にそれぞれ供給され、コンパレータ３３８の
出力端子には第１３図に示すような矩形波またはパルス
状の信号Ｅｅが得られる。

アナログスイッチ３４０は、信号Ｅｅをその切替制御端
子ｒに受は取り、信号Ｅｅのレベルが“１”のとき端子
ｐに切り替わり、信号Ｅｅのレベルが“０”のとき端子
ｑに切り替わる。したがって、スイッチ３４０の出力端
子には、第１４図に示すように、再生ヘッド１２が矢印
Ｆｉ、Ｆｏの方向に移動するときにトラックピッチＰｔ
の周期でレベルが単調に変化し、再生ヘッド１２がトラ
ック位置中央部＜Ｒ１＞、　　＜Ｒ２＞・・・・にある
ところで基準（中心）レベルになるような電圧信号Ｅｆ
が得られる。この電圧信号Ｅｆはヘッド位置信号として
、前述したように抵抗４０を介して演算増幅器３８の反
転入力端子に供給される。またパルス信号Ｅｅは、その
立ち上がりおよび立ち下がりのタイミングがヘッド位置
信号Ｅｆの各周期の始端および終端にそれぞれ対応する
ので、ヘッド１２が各トラックの近傍範囲（トラック位
置中央部を中心として幅が１トラツクピツチＰｔの範囲
）に入りまたは出たタイミングを表し、前述したように
制御装置２２に送られる。

ｉ１恋１１ 次に、第１５図ないし第１８図を参照して本実施例の全
体の動作を説明する。

（Ａ）初期化モード 前述したように、磁気ディスク１０が本再生装置の筐体
２２０（第５図）内に装填されるためインナバケｙ）が
開けられると、あるいは電源が投入されると、再生ヘッ
ド１２はホームポジションＨＰへ移される。その再生ヘ
ッド１２の移送において、制御装置２２から与えられる
切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４は（１，０）であり、
それによってスイッチ３２は端子Ｃに接続し、定電圧源
３６からの反対方向定速度送り制御電圧ｖ２が速度制御
電圧Ｖａとして駆動回路１００に入力され、これにより
ＤＣモータ３０は反対方向（反時計回り）に回転してヘ
ッドキャリッジ２１６を矢印Ｆｏの方向に摺動させる。

このような初期化モードは、予めディスク１０が装填さ
れている状態で、電源が投入され、次いで再生キー９０
が押された場合にも行われる。

（Ｂ）サーチモード 再生ヘッド１２がホームポジションＨＰに着くと、スイ
ッチ２２４からの検出信号に応答して制御装置２２はサ
ーチモードを開始させる。

そのために、制御装置２２は先ず切替制御信号Ｓ　Ｗ３
．８　Ｗ４を（０，１）に切り替える。これによりスイ
ッチ３２は端子すに接続し、駆動回路１００に入力され
る速度制御電圧Ｖａとして定電圧＃、３４からの正方向
定速度送り制御電圧Ｖｌが選択される。この正方向定速
度送り制御電圧Ｖｌは、第３図に示すようにモータ停止
電圧ＶＢＳより所定値高い定電圧である。この制御電圧
ＶｌによりＤＣモータ３０は正方向（時計回り）に回転
速度Ｎ（Ｖｌ　）で回転してヘッドキャリッジ２１６を
駆動し、再生ヘッド１２を矢印Ｆｉの方向に移送させる
。これに伴って可動スリット板３０２も一緒に矢印Ｆｌ
の方向に移動し、ヘッド位置検出装置３００から第１４
図に示すようにレベルが変化するヘッド位置信号Ｅｆが
演算増幅器３８の反転入力端子に供給される。

一方、このとき制御装置２２からＶＢＳ／（１＋ＡＩ）
に相当するディジタルの位置決め制御信号ＳＥがＤ／Ａ
変換器４６に与えられ、その出力端子に得られるアナロ
グ電圧信号Ｅｇ　　（ＶＨＳ／　（１十ＡＩ））は抵抗
４８を介して演算増幅器３８の非反転入力端子に供給さ
れる。

したがって、演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄは次のよう
に表され、 Ｖｄ　＝ＶＨ５−ＡＩ　　＠Ｅｆ 第１５図に示すようにレベルが変化する。すなわち、ヘ
ッド１２がトラック位置Ｒ１，Ｒ２曲曲の中央部（Ｒ１
）、（Ｒ２）・・・・曲に対向するところでＶｄ＝ＢＢ
Ｓになり、ヘッド１２が記録トラックｒｌ、ｒ２・・・
・の中心位置（ｒｌ　＞、　　＜ｒ２　＞曲に対向する
ところでＶｄ　＝ＶＢＳ−ｖｌ　、　ＶＢ２−ｖ２四と
なる。この電圧Ｖｄは速度制御電圧Ｖａとして駆動回路
１００に供給されないが、Ａ／Ｄ変換器５２を介して制
御装置２２にモニタされる。

また、制御装置２２はサーボ回路２ｏに制御信号ＳＷ２
を与えており、それによって直流モータ１４が作動し、
ディスク１ｏは３６００ｒｐｍで回転駆動されている。

再生ヘッド１２は、ホームポジションＨＰから矢印Ｆｉ
の方向に移動するとき、各記録トラックｒ１．ｒ２・・
・・・・・・を順次横切り、そこに記録されているＦＭ
映像信号ＦＳを読み取る。各ＦＭ映像信号ＦＳのエンベ
ロープｅｎ　　（第１６図）　ハエンベロープ検彼回路
７４により検出され、Ａ／Ｄ変換器７６よりそのディジ
タル値が制御装置２２に与えられる。制御装置２２は、
各記録トラックｒｌ、ｒ２・・・・・・・・についてエ
ンベロープｅ　Ｌ　ｅ　２　曲・・・・をモニタし、そ
れがピーク値ｅｐ１．ｅｐＺ曲曲（第１６図）になると
きの電圧Ｖｄの値Ｖ　ＢＳ　−ｖ　ｌ　、Ｖ　ＢＳ　−
ｖｌ・・・・・・・・（第１５図）を取り込んでｖｌ、
■２曲曲をエラー電圧としてメモリ８０の所定番地に順
次書き込む。

各エンベロープｅｎのピーク［ｅｐｎは、再生ヘッド１
２が記録トラックｒｎの中央位置＜　ｒ　ｎ３に対向す
るときに得られる。したがって、その記録トラックｒｎ
がトラック位置Ｒｎにぴったり重なっている場合には、
記録トラックｒｎの中央位置＜ｒｎ＞がトラック位置Ｒ
ｎの中央部＜Ｒｎ　＞に一致するので、そのエラー電圧
ｖｎは零である。

しかし、第１６図に示すように記録トラックｒｌがトラ
ック位置Ｒ１より矢印Ｆ１の方向にずれている場合には
、第１５図に示すようにｖｌ　＞Ｏであり、また記録ト
ラックｒ２がトラック位置Ｒ２より矢印Ｆｏの方向にず
れている場合にはｖｌ＜Ｏである。なお、第１Ｓ図に示
すようなエラー電圧Ｖｌ、Ｖ２・・・・が得られるとき
、位置検出装置３００からのヘッド位置信号Ｅｆは中心
レベルからずれたレベルｖｌ　／ＡＩ　、ｖｌ　／Ａ２
・・・・になっている。

このようにして、再生ヘッド１２が最後の記録トラック
ｒ５０を横切り、その記録トラックｒ５０に対するエラ
ー電圧ｖ５０がメモリ８０に書き込まれると、制御装置
２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４を（１，０）に
切り替える。これにより、スイッチ３２は端子Ｃに接続
し、定電圧源３６からの反対方向定速度送り制御電圧Ｖ
２が再び速度制御電圧Ｖａとして駆動回路１００に入力
される。その結果、ＤＣモータ３０は反対方向（反時計
回り）に回転速度Ｎ　（Ｖ２　）で回転してヘッドキャ
リ、ソジ２１６を駆動し、再生ヘッド１２を矢印ＦＯの
方向に移送させる。そして、再生ヘッド１２がホームポ
ジションＨＰに着いたとき、スイッチ２２４から検出信
号が制御装置２２に送られ、これに応答して制御装置２
２はＤＣモータ３０を停止させ再生ヘッド１２をホーム
ポジションＨＰで待機させる。

なお、サーチモードの終了後、再生ヘッド１２をホーム
ポジションＨＰに戻さずにそのままディスク１０の内側
位置（例えば記録トラックｒ５０の位置）で待機させる
場合もある。しかし、本実施例では、上述のように再生
ヘッド１２をホームポジションＨＰで待機させる場合に
ついて次のアクセスモードを説明する。

（Ｃ）アクセスモード しかる後、順送りキー９２により先ず第１トラツクが指
示された場合、制御装置２２からの切替制御信号Ｓ　Ｗ
３．Ｓ　Ｗ４が（０，１）に切り替わりスイ、チ３２は
端子すに接続し、これにより速度制御電圧Ｖａとして正
方向定速度送り制御電圧ｖ１が選択され、ＤＣモータ３
０は正方向（時計回り）に回転速度Ｎ　（Ｖｌ）で回転
してヘッドキャリッジ２１６を駆動し、再生ヘッド１２
および可動スリ７ト板３０２を矢印Ｆｊの方向に移送さ
せる。

一方、制御装置２２からヤハ１）ＶＢＳ／（１＋Ａ１）
に相当するディジタルのトラッキング制御信号ＳＥがＤ
／Ａ変換器４６に与えられ、その出力端子に得られるＶ
Ｈ５／　（１＋ＡＩ　）に等しいアナログ電圧信号Ｅｇ
は抵抗４８を介して演算増幅器３８の非反転入力端子に
供給される。したがって演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄ
は次のように表され、 Ｖｄ　＝ＶＢＳ−Ａｔ　＠　Ｅｆ 第１５図に示すようにレベルが変化する。すなわち、再
生ヘッド１２がトラック位置Ｒ１，Ｒ２・・・・の中央
部＜Ｒ１＞、　　＜Ｒ２＞・・・・に対向するところで
Ｖｄ＝ＶＢＳとなり、再生ヘッド１２が記録トラックｒ
Ｌｒ２・・・・・・・・の中心位置＜ｒｌ　）、　　＜
ｒ２　＞・・・・・・・・に対向するところでＶｄ　＝
ＶＢＳ−ｖｌ　、　ＶＢＳ　−ｖｌ・・・・・・・・と
なる。

再生ヘッド１２がホームポジションＨＰから矢印Ｆ１の
方向に移動する途中、上記電圧ＶｄがＶＨＳに等しくな
る度毎にシュミット・トリが回路５０からタイミングパ
ルスＳＴが制御装置２２に与えられる。また、上記電圧
Ｖｄが極大レベルおよび極小レベルになるタイミングを
表すパルス信号Ｅｅがヘッド位置検出装置３００から制
御装置２２に与えられる。制御装置２２は、それらのパ
ルスＳＴおよびＥｅをそれぞれ累算し、所定番目のパル
スＥｅが与えられたときに再生ヘッド１２が第１トラ、
りの近傍範囲内に入ったことを検出し、その直後に所定
番目のパルスＳＴが与えられたとき、すなわち再生ヘッ
ド１２が第１トラツクのトラック位置中央部＜Ｒ１＞を
通過したタイミングを表すパルスＳＴを与えられたとき
、切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４を（１，０）に切り
替える。これにより、スイッチ３２は端子Ｃに接続し、
定電圧源３６からの反対方向定速度送り制御電圧ｖ２が
駆動回路１００に供給される。その結果、ＤＣモータ３
０に反時計回りの逆転トルクが発生してＤＣモータ３０
およびヘッド移送機構２００に逆転制動がかかり、再生
ヘッド１２はトラック位置中央部＜Ｒ１）を通過した直
後に急停止する。そして逆転トルクによって、ＤＣモー
タ３０は停止状態になるや否や反時計方向に回転し始め
、ヘッド１２は位置ＸＯで方向転換して矢印ＦＯの方向
に戻される。そして、ヘッド１２がトラック位置中央部
（Ｒ１）を矢印Ｆｏの方向に通過したときシュミット・
トリガ回路５０からパルスＳＴが発生し、これに応答し
て制御装置２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３．８　Ｗ４を（
０，０）に切り替え、これにより、スイッチ３２は端子
ａに接続し、駆動回路１００に入力される速度制御電圧
Ｖａとして演算増幅器３８の出力電圧（サーボ送り制御
電圧）Ｖｄが選択される。

それと同時に、制御装置２２はメモリ８０から記録トラ
ックｒ１に対するエラー電圧Ｖ１を読み出し、Ｖ　ＢＳ
＋　ｙ　ｌに相当するトラッキング制御信号ＳＥをＤ／
Ａ変換器４６に与え、これにより■ＢＳ＋　ｖ　Ｉに等
しいアナログ電圧信号Ｅｇが抵抗４８を介して演算増幅
器３８の非反転入力端子Ｖｄに供給される。したがって
、演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄは次のように表され、 Ｖｄ　　＝ＶＨＳ＋ｖｌ　　　−ＡＩ　　　拳　Ｅｆ第
１７図（拡大図）に示すようにレベルが変化する。すな
わち、第１５図と同じ波形であるが、中心レベルがＶＨ
Ｓ＋ｖｌに替わる。上式において右辺の第３項は、サー
チモードあるいは上記定速度送り場合と同様に、再生ヘ
ッド１２が記録トラ。

りｒｌの中心位置（ｒｌ　＞に対向するところでｖｌに
なる。したがって、第１７図においては、再生ヘッド１
２が記録トラックｒｌの中心位置（ｒｌ）に対向すると
ころで、 Ｖｄ　＝ＶＢＳ＋ｖｌ　−ｖｌ　＝ＶＢＳとなる。

上述のようにして速度制御電圧Ｖａがサーボ送り制御電
圧Ｖｄに切り替えられたとき、再生ヘッド１２はトラッ
ク位置Ｒ１の中央部＜Ｒ１＞を矢印ＦＯの方向にわずか
に行き過ぎた位置ＸＩに来ており、第１７図に示すよう
にＶｄ＞ＶＨＳになっている。そして、このときＤＣモ
ータ３０は反対方向に回転し始めたばかりでその回転モ
ーメントは小さい。これによりＤＣモータ３０は直ちに
正転（時計回り）に切り替わり、再生ヘッド１２は矢印
Ｆ１の方向に移送される。

そして、再生ヘッド１２が記録トラック中心位置＜ｒｌ
　＞を矢印Ｆｌの方向に行き過ぎるとＶｄ＜ＶＢＳとな
ってＤＣモータ３０は逆回転（反時計回り）に切り替わ
り、ヘッド１２は再び矢印ＦＯの方向に移送される。

そして、ヘッド１２が記録トラック中心位置（ｒｌ）を
矢印Ｆｏの方向に行き過ぎると、再びＶｄ＞ＶＨＳとな
ってＤＣモータ３ｏは正転し、ヘッド１２は再び矢印Ｆ
ｉの方向に方向転換する。

しかし、その方向転換位置Ｘ３は先の方向転換位置ＸＩ
よりも記録トラック中心位置＜ｒｌ　＞に接近している
。このようにして、ヘッド１２はわずかに振動しながら
記録トラック中心位置（ｒｌ）に収束しそこで停止する
。この停止状態においては、Ｖｄ　＝ＶＢＳであり、ま
た位置検出装置３００からのヘッド位置信号Ｅｆは中心
レベルＶｏがらずれたレベルｖｌ／ＡＩになっている。

その結果、再生ヘッド１２は３６００ｒｌ）ｒｎで回転
する第１の記録トラックｒ１に対向して１フイ一ルド分
のＦＭ映像信号ＦＳを繰り返し読み取り、それを受けて
映像信号処理回路７２はＮＴＳＣ方式の再生映像信号Ｆ
Ｓｏを生成してそれを装置出力端子７３より外部装置、
例えばテレビ受像機に供給し、そのテレビ受像機の画面
には第１の記録トラックｒｌに記録されている静止画像
（写真）が映し出される。

次に、順送りキー９２か再び押されて第２のトラックが
指示されると、制御装置２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３．
Ｓ　Ｗ４を（０，１）に切り替え、定電圧源３４からの
正方向定速度送り制御電圧Ｖｌか速度制御電圧Ｖａとし
て駆動回路１００に入力される。

これにより、ＤＣモータ３０は正方向に回転し始め、再
生ヘッド１２は矢印Ｆｌの方向に移送される。

それと同時に、制御装置２２は、メモＩＪ　８０から第
２の記録トラックｒ２に対するエラー電圧ｖ２を読み出
してトラッキング制御信号ＳＥをＶＢＳ−ｖ２に切り替
える。したがって、演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄは次
のように表され、Ｖｄ　＝ＶＢＳ＋ｖ２−Ａｌ　１１Ｅ
ｆ第１８図（拡大図）に示すようにレベルが変化する。

すなわち、第１７図のものと比較して中心レベルがＶＢ
Ｓ＋ｖｌからＶＢＳ十ｖ２に替わる。上式において右辺
の第３項は、再生ヘッド１２が記録トラックｒ２の中心
位置（ｒ２）に対向するところでｖ２になるので、第１
８図においては再生ヘッド１２が記録トラックｒ２の中
心位置（ｒ２）に対向するところで、 Ｖｄ　＝ＶＢＳ＋Ｖ２−ｖ２　＝ＶＢＳとなる。

これにより、再生ヘッド１２が記録トラックｒ２の中心
位置（ｒ２）を通過したとき、そのタイミングを示すパ
ルスＳＴがシュミット・トリガ回路５０から発生され、
これに応答して制御装置２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３．
Ｓ　Ｗ４を（１，０）に切り替える。これにより、切替
スイッチ３２が端子Ｃに接続して反対方向定速度送り電
圧ｖ２が駆動回路１００に入力され、上述と同様にＤＣ
モータ３０に反時計回りの逆転トルクが発生してＤＣモ
ータ３０およびヘッド移送機Ｎ４２００に逆転制動がか
かり、再生ヘッド１２は記録トラックｒ２の中心位置（
ｒ２）を通過した直後に急停止し、そして逆転トルクに
よってＤＣモータ３０は停止状態になるや否や反時計方
向に回転し始め、ヘッド１２は矢印Ｆｏの方向に戻され
る。そして、ヘッド１２が記録トラック中心位置（ｒ２
）を矢印Ｆｏの方向に通過したとき、そのタイミングを
示すパルスＳＴがンユミット・トリガ回路５０から発生
され、これに応答して制御装置２２は切替制御信号Ｓ　
Ｗ３．Ｓ　Ｗ４を（０，（１）に切り替える。

その結果、切替スイッチ３２が端子ａに接続してサーボ
送り制御電圧Ｖｄが駆動回路１００に入力され、上述と
同様にＶｄ＝ＶＩｌ？Ｓとなる位置、すなわち記録トラ
ックｒ２の中心位置（ｒ２）に再生ヘッド１２の位置が
収束するようにサーボ送りが行われる。而して、再生ヘ
ッド１２は３６００ｒｐｍで回転する記録トラックｒ２
より１フイ一ルド分のＦＭ映像信号ＦＳを繰り返し読み
取りテレビ受像機の画面には記録トラックｒ２に記録さ
れている静止画像が映し出される。

次に第３のトラックが順送りキー９２で指示されたとき
も、上述と同様な動作でトラッキングが行われる。第４
のトラック以後も同様である。

また、逆方向キー９４が押された場合にも上述と略同様
な動作でトラッキングが行われるか、たたしその場合に
は最初の定速度送りにおいて切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ
　Ｗ４が（１，０）に切り替えられて再生ヘッド１２は
矢印ＦＯの方向に移送される。

そして、再生ヘッド１２が指示された記録トラックｒｎ
の中心位置（ｒｎ＞を通過したときにシュミット・トリ
が回路５０より発生されるパルスＳＴに応答して制御装
置２２は切替制御信号Ｓ　Ｗ３゜ＳＷ４を（０，１）に
切り替え、それによってＤＣモータ３０に時計回りの逆
転トルクが発生して逆転制動がかかる。そして再生ヘッ
ド１２が急停止して記録トラック中心位置＜ｒｎ＞まで
戻ったところで、パルスＳＴが発生して制御装置２２は
切替制御信号Ｓ　Ｗ３．Ｓ　Ｗ４を（０，０）に切り替
え、それによって記録トラック中心位置＜ｒｎ＞に再生
トラック１２の位置が収束するようにサーボ送りが行わ
れる。

また、再生ヘッド１２を任意の位置から所望のトラック
へアクセスさせるようなランダムアクセスも勿論可能で
あり、その場合には本実施例による逆転制動の効果か特
に顕著に現れる。すなわちランダムアクセスは、再生ヘ
ッド１２を任意の位置から任意のトラックへアクセスさ
せるもので、例えば第４トラツクに位置するヘッド１２
を長距離移送して第３６トラツクへアクセスさせること
もある。そのような長距離移送時でも高速なアクセスを
図るには、定電圧源３４．３６の電圧Ｖｌ。

ｖ２を高くして定速度送りの速度Ｎ　ｌ（Ｖ　ｌ）また
はＮ２（Ｖ２）を太き（すればよいが、そうすると、再
生ヘッド１２が所望のトラックの近傍範囲ＤＲｎ内に入
ったときにＤＣモータ３０およびヘッド移送機構２００
の慣性は相当大きくなっている。

したがって、上述したようなオープンループ状！（スイ
ッチ３２が端子すまたはＣに接続した状態）での逆転制
動を挿入することなく定速度送りから直接サーボ送りに
切り替えたならば、ヘッド１２は急停止することが出来
ず隣（１つ先）のトラックの近傍範囲ＤＲｎ＋１または
ＤＲｎ−１に入ってしまい、その隣のトラックで位置決
めされてしまうおそれがある。しかるに、本実施例では
、ヘッド１２がトラック近傍範囲ＤＲｎ内に入ってから
先ずオープンループ状態での逆転制動をかけてヘッド１
２を急停止させ、それを記録トラック中心部＜ｒｎ＞ま
で戻してからサーボ送りに切り替えるので、高速な定速
度送りを行っても迅速かつ確実にヘッド１２を所望位置
＜ｒｎ＞に位置決めすることができる。なお、逆転制動
をかけても、ヘッド１２が隣（１つ先）のトラックの近
傍範囲ＤＲｎ＋１またはＤＲｎ−１に入ってしまうこと
はあり得る。しかし、サーボ送りと異なり逆転制動では
常にヘッド１２を戻す方向にトルクが発生するので、ヘ
ッド１２は確実に所望のトラックの近傍範囲ＤＲｎ内に
戻され、そこでサーボ送りに切り替えられる。

実」Ｌ舅Ａ巳【狛− 以上のように、本実施例では、サーチモードで各記録ト
ラックｒｎより読み取られるＦＭ映像信号ＦＳのエンベ
ロープｅｎがピーク値ｅｐｎになるとき（すなわち再生
ヘッド１２が記録トラック中央位置＜ｒｎ＞に対向する
とき）の演算増幅器３８の出力電圧Ｖｄがエラー電圧ｖ
ｎとしてメモリ８０に記憶され、アクセスモードでは再
生ヘッド１２が先ずオープンループ制御の定速度送りで
矢印Ｆｌ　またはＦＯの方向に移送され、それが所望の
トラックのトラック位置中央部＜Ｒｎ　＞または記録ト
ラック中央位置＜ｒｎ＞を過ぎた直後にオープンループ
状態での逆転制動に切り替えられ、それによって再生ヘ
ッド１２が急停止してトラ・ンク位置中央部（Ｒｎ　）
または記録トラック中央位置＜ｒｎ＞まで戻され、そこ
でサーボ送りに切り替えられる。そして、クローズドル
ープ制御のサーボ送りでは、そのトラックに関するエラ
ー電圧ｖｎがメモリ８０から読み出されてトラッキング
制御信号５Ｅ（ＶＨＳ＋・ｖｎ）が演算増幅器３８で位
置検出装置３００からのヘッド位置信号Ｅｆに加えられ
ることにより、サーボ送り制御電圧ＶｄがＶＢ２に収束
するように、すなわちヘッド位置信号Ｅｆがｖｎ／ＡＩ
に収束するように再生ヘッド１２が矢印Ｆｉ、Ｆｏの方
向に振動しながら記録トラック中心位置＜ｒｎ＞に収束
してそこで停止する。

このようなトラッキングは、従来の山登り制御によるト
ラッキングと比較して高速性と精確性において格段に向
上している。

すなわち、従来のものでは、再生ヘッドをステップ状に
何度も移送し、その都度再生信号のエンベロープレベル
を検出比較し、その比較結果に基づいて再生ヘッドをさ
らに記録トラック中心位置に近づけるための指令パルス
をステンプモータに与えるというトラッキングサーボで
あるため、再生ヘッドが記録トラック中心位置付近に収
束するまでの時間は長くなる。また、そのようなトラッ
キング時間を短くするために１ステツプ当たりのヘッド
移送量を太き（すれば、トラッキング精度が低下してし
まう。また、制御部からステンブモータに与える指令パ
ルスでヘッド位置を制御するため、ヘッド移送手段にお
けるバノクラノ／ユ等によって実際のヘッド位置に誤差
が生じやすい。

しかるに、本実施例によるサーボ送りでは、再生ヘッド
１２の実際の位置がヘッド位置信号Ｅｆのレベルに表さ
れてフィードバックされ、そのヘッド位置信号Ｅｆのレ
ベルが記録トラック中心位置に対応した所定値（ｖｎ　
／ＡＩ　）に収束するようにサーボがかけられて再生ヘ
ッド１２の実際の位置が記録トラック中心位置になると
ころで平衡状態に至るので、収束速度（トラッキング速
度）および収束精度（トラッキング精度）が高く、また
バンクラッシュ等があっても実際のヘッド位置に誤差が
生じない。

そして、本実施例によるオープンループ状態での逆転制
動では、高速移動してきたヘッド１２が短時間で確実に
停止して所望の記録トラック中心位置Ｃｒｎ　＞付近ま
で戻されるので、サーボ送りではより迅速かつ正確に所
望位置＜ｒｎ＞にヘッド１２が位置決めされる。もっと
も、そのようなオープンループ状態の逆転制動をかけず
に定速度送りから直接サーボ送りに切り替えても、ヘッ
ド１２が記録トラック中心位置を通過すればそのトラッ
ク近傍範囲内でサーボ送りによる逆転制動がかかりヘッ
ド１２を記録トラック中心位置に戻す作用は得られる。

しかし、その場合、定速度送りからサーボ送りに切り替
えた際のヘッド１２ないしＤＣモータ３０．ヘッド移送
機構２００等の運動系の速度または慣性はヘッド移動距
離か例えば１トラツク数（ＩＰｔ）の場合と１０トラツ
ク数（１０Ｐｔ）の場合とでは太き（異なるので、サー
ボ系で全ての条件を満たすような位相補償を行うとアン
ダーダンピングでハンチングが生したりオーバーダンピ
ングでヘッド送り速度が低下したりしてヘッド１２が所
望位置＜ｒｎ＞に収束ないし位置決めされるまでの時間
が長くなってしまう。このようにサーボ系では系の安定
性と連応性とが相反する条件であるため、ヘッド送りお
よび位置決めの高速化を図る場合には系の安定性が問題
になってくる。そこで、本実施例では、オープンループ
状態での逆転制動によってヘッド１２を所望位置＜ｒｎ
＞Ｃまたは＜Ｒｎ＞）付近まで戻してからサーボ送りに
切り替えるようにしており、これによってサーボ送りに
おいて運動系の初期速度は常に一定となり、したがって
サーボ系の安定性への考慮が軽減され、系の連応性ない
し高速化を達成する条件が緩和される。

なお本実施例では、サーボ送りが可能な位置範囲、すな
わちヘッド１２が所望位置＜ｒｎ＞（または＜Ｒｎ＞）
に向けられるようなトラック位置近傍範囲ＤＲｎは、ト
ラック位置中央部＜Ｒｎ　＞を中心としてトラックピン
チＰｔ　　（１００μｍ）に相当する分たけありこのト
ラック位置近傍範囲ＤＲｎ内では、所望位置から遠ざか
るほどサーボ送り制御電圧Ｖｄの絶対値が大きくなり、
それに比例してヘッド１２を所望位置に向ける力（モー
タ３０の回転力）も増大するようになっており、サーボ
送りのダイナミックレンジが最大限にとられている。

斐五口１ 上述した実施例では、ヘッド１２が各トラックの近傍範
囲内に入るまたは出たタイミングを表すパルス信号Ｅｅ
を制御装置２２がモニタしたが、これを省略し、ヘッド
１２が所望位置＜ｒｎ＞（または（Ｒｎ＞）を通過した
タイミングを表す／ユミソト・トリガ回路５０からのパ
ルスＳＴたけをモニタして定速度送・す、逆転制動、そ
してサーボ送りの切り替えを制御するようにしてもよい
。

また、ヘッド位置信号としては、上記実施例のようにト
ラックピッチの周期で単調に変化するものに限定されず
、例えば電圧信号Ｅａ−Ｅｂのような正弦波状の信号等
も使用可能であり、また２スリツト構造も可能であり、
さらには光スリツト型以外のヘッド位置検出装置も可能
である。

また、上記実施例は本発明を再生装置に適用したもので
あったが、本発明は記録装置にも勿論適用可能である。

（発明の効果） 以上のように、本発明では、所望のトラックをアクセス
ないしトラッキングする際に、最初のオープンループ制
御によってヘッドをそのトラ、りの近傍まで直線的に高
速に移動させることかできまたクローズドループ制御で
はヘッドの実際（現時）の位置を表しそのずれに応じて
誤差信号を発生するようにレベルが変化するヘッド位置
信号をフィードバックさせてヘッドを該所望のトラ、り
の所定位置に収束するようにして停止させるのてバ、ク
ラノンユ等の影響を受けることなく高速で精確な位置決
めが行える。

そして本発明では、オープンループ制御によりヘッドが
高速で所望トラックの近傍範囲に入ってもオープンルー
プ状態での逆転制動によってヘッドが短時間で確実に停
止して所定位置付近に寄せられ、それからクローズドル
ープ制御のヘッド位置決めに切り替わるので、より高速
なヘッド送りと、より迅速で正確なヘッド位置決めが可
能である。

なお、本発明では、そのようなヘッド位置信号にしたが
ってヘッドの位置を制御するので、装置全体の動作を制
御するマイクロコンピュータにかかる負担が少なく、シ
たがって従来のオープンループ制御のヘッド位置決め方
式あるいは山登り制御のトラッキング方式と比較して小
容量のマイクロコンピュータが使用可能であり、同一の
マイクロコンピュータを使用した場合にはより多機能性
を持たせることができるという利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を電子スチルカメラシステムの再生装
置に適用した実施例の全体的構成を示すブロック図、 第２図は、上記実施例における速度サーボ付双方向駆動
回路１００の構成を示す回路図、第３図は、上記速度サ
ーボ付双方向駆動回路１００よって駆動制御されるＤＣ
モータ３０の特性を示す図、 第４図は、上記速度サーボ付双方向駆動回路１００の作
用を説明するための図、 第５図は、上記実施例におけるヘット移送機構２００の
構成を示す平面図、 第６図は、上記実施例におけるヘット位置検出装置３０
０の構成を示す略側面図、 第７図は、上記ヘッド位置検出装置に含まれる可動スリ
ット板３０２および固定スリット板３０８の構成を示す
平面図、 第８図は、上記ヘッド位置検出装置３００において可動
スリット板３０２が移動するときの作用を説明するため
の略平面図、 第９図は、上記可動スリント板３０２が移動するときの
作用を説明するためのタイミング図、第１０図は、上記
実施例において再生ヘッド１２が移動するときにヘッド
位置検出装置３００で発生する電圧信号Ｅａ、Ｅｂのレ
ベルの変化を示す信号波形図、 第１１図は、上記実施例において再生ヘット１２が移動
するときにヘッド位置検出装置３００で発生する電圧信
号Ｅ　ｃ、Ｅ　ｄのレベルの変化を示す信号波形図、 第１２図は、上記実施例において再生ヘッド１２が移動
するときのヘッド位置検出装置３００で生成される電圧
信号Ｅａ　−Ｅｂ、Ｅｂ−Ｅａのレベルの変化を示す信
号波形図、 第１３図は、上記実施例において再生ヘット１２が移動
するときにヘッド位置検出装置３００より与えられるパ
ルス信号Ｅｅのレベルの変化を示す信号波形図、 第１４図は、上記実施例において再生ヘッド１２が移動
するときにヘッド位置検出袋Ｗ、　３００から出力され
るヘッド位置信号Ｅｆのレベルの変化を示す信号波形図
、 第１６図は、上記実施例においてサーチモードで再生ヘ
ッド１２が移動するときの演算増幅器３８の出力電圧Ｖ
ｄのレベルの変化を示す信号波形図、 第１６図は、上記実施例においてサーチモードで再生ヘ
ッド１２が移動するときに読み取られたＦＭ映像信号Ｆ
Ｓのエンベロープを示す図、第１７図は、上記実施例の
アクセスモードで再生ヘッド１２が第１の記録トラック
ｒ１の中央位置＜ｒｌ　＞に収束するときの動作を説明
するための図、 第１８図は、上記実施例のアクセスモードで再生ヘッド
１２が第２の記録トラックｒ２の中央位置（ｒ２）に収
束するときの動作を説明するための図、 第１９図は、電子スチルカメラ／ステムによる典型的な
磁気ディスク１０の記録フォーマットを示す図、および 第２０図は、従来の山登り制御によるトラ、キ／グを説
明するための図である。 １０・・・・磁気ディスク、１２・・・・再生ヘッド、
２２・・・・制御装置、３０・・・・直流（ＤＣ）モー
タ、３２・・・・スイッチ、３４．３６・・・・定電圧
源、３８・・・・演算増幅器、４６・・・・ディンタル
−アナログ（Ｄ／Ａ）変換器、５０・・・・シュミット
・トリガ回路、５２・・・・アナログ・ディジタル（Ｄ
／Ａ）変換器、８０・・・・メモＩＪ、２００・・・・
ヘッド移送機構、３００・・・・ヘッド位置検出装置、
３０２・・・・可動スリット、３０８・・・・固定スリ
ット、３０６Ａ〜３０６Ｄ・・・・発光ダイオード、３
１０Ａ〜３１０Ｄ・・・・フォトダイオード、３１２・
・・・電流−電圧変換器、３２４，３３６・・・・差動
増幅器、３３８・・・・コンパレータ、３４０・・・・
スイッチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 回転記録媒体上に所定のピッチで設けられる複数の環状
   トラック位置を基準として記録または再生ヘッドを所定
   位置に位置決めする装置において、前記トラック位置を
   横切る方向に前記ヘッドを移送するヘッド移送手段と、 前記ヘッド移送手段の前記ヘッドを支持する部分に結合
   され、前記ヘッドが前記トラック位置を横切って移動す
   るときに前記ピッチに対して誤差信号を発生するように
   レベルが変化して前記ヘッドが前記トラック位置の中央
   部に対向するところで基準レベルになるヘッド位置信号
   を発生するヘッド位置検出手段と、 前記ヘッド移送手段をオープンループで制御して前記ヘ
   ッドを所望の前記トラック位置の所定の近傍範囲に移動
   させるヘッド移送制御手段と、前記ヘッドが前記近傍範
   囲内に入っているときに前記ヘッド移送手段をクローズ
   ドループで制御して前記ヘッドを前記ヘッド位置信号の
   レベルにしたがって移動させ、前記ヘッド位置信号のレ
   ベルが所定値に収束するように前記ヘッドを位置決めす
   るヘッド位置決め手段と、 前記ヘッド移送制御手段のオープンループ制御によって
   前記ヘッドが前記所望のトラック位置の所定の近傍範囲
   内に入ったのち所定の第１タイミングで前記ヘッド移送
   手段をオープンループ状態で逆転制動させ、次いで所定
   の第２タイミングで前記ヘッド位置決め手段によるクロ
   ーズドループ制御に切り替えるヘッド移送制動手段と、 を具備することを特徴とするヘッド位置決め装置。