JPS62104506A - 刈取制御機構を有するコンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）技術分野 この発明は、脱穀装置を搭載して農地内を走行し、作物
を刈り取って脱穀処理を行うコンバインに関する。

（ｂ）発明の概要 この発明に係る刈取部制御機構を有するコンバインは、
上昇制御手段を備えることにより方向制御センサと株元
センサとの両方がオフした際に刈取部を上昇させるよう
にし、刈取作業中における刈取部の誤動作を防止するよ
うにしたものである（Ｃ）従来技術とその欠点 コンバインによる収穫作業時に、本体を方向転換する際
には操向装置の操作のみならず車速の変更等を行わねば
ならず、多くの作業が集中する。

また、本体の前端部に設けられた刈取部は刈取作業時の
み下方に位置させ、走行時には上昇させてお（。これは
、走行中に刈取部が障害物によって破損することを防ぐ
ためである。これらの動作は収穫作業時の回行動作時に
おいても同様であり、回行動作時にオペレータは刈取部
の昇降制御をも行わねばならず、さらに作業が集中化し
て極めて煩雑なものになる。

このため従来は特公昭５０−３９００２号公報に開示さ
れているように、刈取部が有する別画の近傍に設けられ
、こ（稈の有無を検出する株元センサが一定時間植株を
検出しなかった際に、現在の進行方向の前方には植株が
存在しないと判断して刈取作業を終了し、自動的に刈取
部を上昇するようにしていた。しかしながら植株が近接
して植え込まれていない場合もあり、植株列の途中で間
隔が大きく開いている場合がある。このような場合にお
いて従来のコンバインでは、一定時間株元センサがオフ
すると刈取作業が終了したとし、刈取部を上昇させしま
うことがあった。このため再度刈取部を所定の位置に下
降させるまでの間に正常な刈取作業が行われず、収穣作
業における効率が低下する欠点があった。また、このよ
うな欠点を解消しようとして株元センサがオフしてから
刈取部を上昇させるまでの時間を長＜シたものもあった
が、実際に刈取作業が終了した場合には以後の動作に遅
れを生じる欠点があった。

（ｄｉ発明の目的 この発明の目的は上記従来の欠点に鑑み、進行方向の前
方において植株がなくなったか否かを確実に検出するこ
とができ、刈取部の上昇タイミングを正確にし、刈取作
業の効率を低下することなく回行動作時の作業を簡略化
することができるコンバインを提供することにある。

（ｅ）発明の構成および効果 この発明の刈取部制御機構を有するコンバインは、刈取
部に方向制御センサと株元センサとを設けたコンバイン
であって、方向制御センサと株元センサとがオフした際
に昇降手段を動作させて刈取部を上昇させる上昇制御手
段を備えたことを特徴とする。

以上の構成によりこの発明によれば、刈取動作実行中に
株元センサと方向制御センサとの両方がオフした場合に
のみ刈取作業が中断または終了したと判断し、刈取部を
上昇させる。一般に方向制御センサは刈取部の前端部近
傍に設けられており、株元センサのかなり前方に位置し
ている。したがって、株元センサと方向制御センサとの
両方がオフした際には少なくとも両者の間において植株
が存在しないということであり、通常の作物の植付は状
態ではこの様な場合に進行方向の前方に植株列が連続し
ていることは極めて可能性が低いといえる。したがって
両者がオフした時点を刈取作業の中断または終了時とす
ることができ、このときを刈取部を上昇するタイミング
としても何ら支障がない。しかも、瞬間的に判断できる
ため時間的な遅れを生じることがな（、作業効率の低下
や以後の動作の遅れ等を発生せずにオペレータの操作を
容易にできる。

（ｆ）実施例 第２図は、この発明の実施例である刈取部制御機構を有
するコンハ・インの外観図である。

コンバイン１は前方に刈取部２を装着し、本体に脱穀装
置３を搭載している。走行時には図外のエンジンにより
左右一対に設けられたクローラ４が駆動される。刈取部
２にはデバイダ５ａ〜５ｃが取り付けられている。この
デバイダ５ａ〜５ｃはこく稈を植株列毎に分離するもの
である。中央部に設けられたデバイダ５ｂの後方には引
き起こし爪６が設けられている。この引き起こし爪６は
カバー７ａ、７ｂ内を回転する。カバー７ａおよび７ｂ
の間においてのみ引き起こし爪６は外部に露出し、含浸
した水分によって倒伏したこく稈を引き起すとともに後
方に導く。刈取部２の内部には図外の門歯が設けられて
おり、植株からこ（稈を切断する。切断されたこく稈は
搬送爪９により脱穀装置３の内部に導かれる。

第３図は、上記刈取部制御機構を有するコンバインの制
御部のブロック図である。

ＣＰＵ２　ｔにはＩ１０インターフェイス２２を介して
方向制御センサ８ａ、８ｂおよび株元センサ１１の検出
信号が入力される。方向制御センサ８ａ、８ｂのそれぞ
れには接触子１０ａ、ｌＯｂが設けられている。この接
触子１０ａ、１０ｂが植株ＨａおよびＨｂのそれぞれに
接触した際に方向制御センサ８ａおよび８ｂがオン信号
を出力する。この方向制御センサ８ａ、８ｂはポテンシ
ョメータにより構成されており、接触子１０ａおよび１
０ｂの回転角度に応じた電圧を出力する。ＣＰＵ２１は
方向制御センサ８ａおよび８ｂのそれぞれの電圧の出力
値が一致するように図外の操向装置を動作させる。これ
によってコンバイン本体は接触子１０ａおよび１０ｂが
同一・の回転角を有するように方向を制御され植株列に
追従して移動していく。

別画１２の近傍に設けられた株元センサ１１はその接触
子１１ａがごく稈に接触した際にオンし、接触していな
い場合にはオフする。　ソレノイド駆動部２５はＩ１０
インターフェイス２２を介してＣＰＵ２１から動作信号
が入力されると油圧弁１４を動作させるソレノイド１５
に電圧を供給する。ソレノイド１５に電圧が供給される
とそのアクチュエータは油圧弁１４を動作させ、昇降シ
リンダ１３に圧油を供給する。この昇降シリンダ１３、
油圧弁１４、ソレノイド１５およびソレノイド駆動部２
５が刈取部が有する昇降装置を構成している。シリンダ
１３のピストンロッド１３ａの動作はリンク１３ｂを介
して刈取部２に伝達される。

ソレノイド駆動部２５に信号が入力され、ソレノイド１
５に電圧が供給されると油圧弁１４からシリンダ１３に
圧油が供給され、ピストンロッド１３ａは矢印Ｂ方向に
移動する。この動作によって刈取部２は第２図に示す矢
印り方向に上昇移動する。油圧弁１４には図外のもう一
つのソレノイドが設けられており、このソレノイドに電
圧が供給されると、シリンダ１３内の圧油が油圧弁１４
を経由してオイルタンクに放出される。このため刈取部
２は自重により第２図に示す矢印Ｅ方向に下降し、ピス
トンロッド１３ａも矢印Ｃ方向に移動する。したがって
、ソレノイド駆動部２５からの電圧の供給のタイミング
を変更することによってシリンダ１３への圧油の供給量
またはシリンダ１３からの圧油の排出量を変更すること
ができ、刈取部２を構造上制限を受ける範囲内で矢印り
またはＥ方向に移動し、任意の位置に停止させることが
できる。

ＣＰＵ２１にはＲＯＭ２３およびＲＡＭ２４が接続され
ている。ＲＯＭ２３には方向制御センサ８ａ、８ｂおよ
び株元センサ１１の検出信号に応じてソレノイド駆動部
２５に信号を出力する動作等のプログラムが記憶されて
いる。またＲＡＭ２４には入出力されるデータが一時記
憶される。

第１図は、上記削取部制御機構を有するコンバインの動
作の一部を示すフローチャートである。

ステップｎｌ（以下“ステップｎｉ”を単に“ｎｉ”と
いう。）において、作物品種等の刈取作業に係るデータ
が入力される。このデータ入力が終了するとｎ２に進み
、コンバインの走行が開始される。さらに、ｎ３で刈取
部２を下方に下降するとともに別画１２を動作させて刈
取動作を行い、ｎ４で脱穀動作を開始させる。

この後ｎ５で株元センサ１１がオフしたか否かが判別さ
れる。株元センサ１１がオフしている場合にはｎ６に進
み、方向制御センサ８ａおよび８ｂがオフしているか否
かを判別する。ｎ５において株元センサがオンしている
場合またはｎ６において方向制御センサ８ａおよび８ｂ
がオンしている場合にはｎ５に戻り、刈取動作実行中に
おいて０５およびｎ６の動作を繰り返し行う。

ｎ５において株元センサ１１がオフし、ｎ６において方
向制御センサ８ａ、８ｂもオフするとｎ７に進み、別画
１２の動作を停止する。さらにｎ８でソレノイド駆動部
２５からソレノイド１５に電圧を供給し、シリンダ１３
に圧油を供給して刈取部２を上昇させる。この後ｎ９で
方向制御センサ１３ａ、３ｂがオンしたか否かが判別さ
れる。方向制御センサ３ａ、３ｂがオンしていない場合
にはｎｌｏで回行動作の終了を判別し、回行動作が終了
していない場合には刈取作業が終了したか否かが判別さ
れる。ｎｉｌにおいて刈取作業が終了している場合には
自動制御動作を終了する。ｎ１１において刈取作業が終
了していない場合にはｎ９に戻り、ｎ９およびｎｌＯに
おいてそれぞれ方向制御センサ８ａ、８ｂがオンしてい
る場合または回行動作が終了した場合にはｎ３に戻る。

以上においてｎ５〜ｎ８がこの発明の上昇制御手段に対
応する。

このようにして前後方向に十分な距離を有する方向制御
センサと株元センサとの両方がオフした際に、その進行
方向の前方に植株がなくなったと判断し、刈取作業が中
断または終了したと判断する。一般に方向制御センサと
株元センサとの配置間隔は、誤差を含んだ植株の間隔よ
りも広く、この間において植株がなければ植株列の刈取
を終了したと判断して支障ない。このときをもって刈取
部の上昇タイミングとすることにより誤動作を防ぐこと
ができ、刈取作業の効率を低下することがない。また、
万一方向制御センサと株元センサとの間隔を越えて植株
が連続していた場合にも、ｎ９−０３の動作により直ち
に刈取部を下降して刈取作業を連続することができ、収
穫作業のロスはごく僅かに抑えられる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である刈取部制御機構を有す
るコンバインの動作を示すフローチャート、第２図は同
コンバインの外観図、第３図は同コンバインの制御部の
ブロック図である。 ２−刈取部、３ａ、３ｂ一方向制御センサ、１１−株元
センサ、１３−シリンダ、 １４−ソレノイド、１５−ソレノイド駆動部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）植株に接触子を接触させて進行方向を植株列に一
   致させる方向制御センサと、植株に接触子を接触させて
   こく稈の有無を検出する株元センサと、本体に対して上
   下移動させる昇降装置とを刈取部に設けてなるコンバイ
   ンにおいて、 方向制御センサと株元センサとがオフした際に、昇降手
   段を動作させて刈取部を上昇させる上昇制御手段を備え
   てなる刈取部制御機構を有するコンバイン。