JPH0528084B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 技術分野 この発明は、脱穀装置を搭載して農地内を走行
し、作物を刈り取つて脱穀処理を行うコンバイン
に関する。

(b) 発明の概要 この発明に係る刈取部制御機構を有するコンバ
インは、上昇制御手段を備えることにより方向制
御センサと株元センサとの両方がオフした際に刈
取部を上昇させるようにし、刈取作業中における
刈取部の誤動作を防止するようにしたものであ
る。

(c) 従来技術とその欠点 コンバインによる収穫作業時に、本体を方向転
換する際には操向装置の操作のみならず車速の変
更等を行なわねばならず、多くの作業が集中す
る。また、本体の前端部に設けられた刈取部は刈
取作業時のみ下方に位置させ、走行時には上昇さ
せておく。これは、走行中に刈取部が障害物によ
つて破損することを防ぐためである。これらの動
作は収穫作業時の回行動作時においても同様であ
り、回行動作時にオペレータは刈取部の昇降制御
をも行わねばならず、さらに作業が集中化して極
めて煩雑なものになる。

このため従来は特公昭50−39002号公報に開示
されているように、刈取部が有する刈歯の近傍に
設けられ、こく稈の有無を検出する株元センサが
一定時間植株を検出しなかつた際に、現在の進行
方向の前方には植株が存在しないと判断して刈取
作業を終了し、自動的に刈取部を上昇するように
していた。しかしながら植株が近接して植え込ま
れていない場合もあり、植株列の途中で間隔が大
きく開いている場合がある。このような場合にお
いて従来のコンバインでは、一定時間株元センサ
がオフする刈取作業が終了したとし、刈取部を上
昇させしまうことがあつた。このため再度刈取部
を所定の位置に下降させるまでの間に正常な刈取
作業が行われず、収穫作業における効率が低下す
る欠点があつた。また、このような欠点を解消し
ようとして株元センサがオフしてから刈取部を上
昇させるまでの時間を長くしたものもあつたが、
実際に刈取作業が終了した場合には以後の動作に
遅れを生じる欠点があつた。

(d) 発明の目的 この発明の目的は上記従来の欠点に鑑み、進行
方向の前方において植株がなくなつたか否かを確
実に検出することができ、刈取部の上昇タイミン
グを正確にし、刈取作業の効率を低下することな
く回行動作時の作業を簡略化することができるコ
ンバインを提供することにある。

(e) 発明の構成および効果 この発明の刈取制御機構を有するコンバイン
は、刈取部に進行方向について前後に取付位置が
異なる方向制御センサと株元センサとを設けたコ
ンバインであつて、方向制御センサと株元センサ
とが同時にオフした際に昇降手段を動作させて刈
取部を上昇させる上昇制御手段と、刈取作業の終
了前において上昇制御手段により刈取部が上昇さ
れている間に方向制御センサがオンした際に刈取
部を下降させて刈取動作を実行する下降制御手段
と、を備えたことを特徴とする。

以上の構成によりこの発明によれば、刈取動作
実行中に株元センサと方向制御センサとの両方が
同時にオフした場合にのみ刈取作業が中断または
終了したと判断して刈取部を上昇させる。また、
刈取作業が終了される前において刈取部が上昇さ
れている状態で方向制御センサがオンした場合に
は、刈取作業が再開されたと判断して刈取部を下
降する。一般に方向制御センサは、刈取部の前端
部近傍に設けられており、これに対して株元セン
サは方向制御センサに対してコンバインの進行方
向についてかなり後方にある刈刃の近傍に位置し
ており、方向制御センサと株元センサとはコンバ
インの進行方向について前後に大きく異なる位置
に取付けられている。したがつて、株元センサと
方向制御センサとの両方がオフした際には少なく
とも両者の間において植株が存在しないというこ
とであり、通常の作物の植付け状態ではこの様な
場合に進行方向の前方に植株列が連続しているこ
とは極めて可能性が低いといえる。したがつて両
者がオフした時点を刈取作業の中断または終了時
とすることができ、このときを刈取部を上昇する
タイミングとしても何ら支障がない。しかも、瞬
間的に判断できるため時間的な遅れを生じること
がなく、作業効率の低下や以後の動作の遅れ等を
発生せずにオペレータの操作を容易にできる。ま
た、刈取作業の中断により上昇された刈取部は、
刈取部の前端部近傍に設けられた方向制御センサ
がオンした時に下降されるため、中断中の刈取作
業を素早く再開することができる。

(f) 実施例 第２図は、この発明の実施例である刈取部制御
機構を有するコンバインの外観図である。

コンバイン１は前方に刈取部２を装着し、本体
に脱穀装置３を搭載している。走行時には図外の
エンジンにより左右一対に設けられたクローラ４
が駆動される。刈取部２にはデバイダ５ａ〜５ｃ
が取り付けられている。このデバイダ５ａ〜５ｃ
はこく稈を植株列毎に分離するものである。中央
部に設けられたデバイダ５ｂの後方には引き起こ
し爪６が設けられている。この引き起こし爪６は
カバー７ａ，７ｂ内を回転する。カバー７ａおよ
び７ｂの間においてのみ引き起こし爪６は外部に
露出し、含浸した水分によつて倒伏したこく稈を
引き起すとともに後方に導く。刈取部２の内部に
は図外の刈歯が設けられており、植株からこく稈
を切断する。切断されたこく稈は搬送爪９により
脱穀装置３の内部に導かれる。

第３図は、上記刈取部制御機構を有するコンバ
インの制御部のブロツク図である。

CPU２１にはＩ／Ｏインターフエイス２２を
介して方向制御センサ８ａ，８ｂおよび株元セン
サ１１の検出信号が入力される。方向制御センサ
８ａ，８ｂのそれぞれには接触子１０ａ，１０ｂ
が設けられている。この接触子１０ａ，１０ｂが
植株HaおよびHbのそれぞれに接触した際に方向
制御センサ８ａおよび８ｂがオン信号を出力す
る。この方向制御センサ８ａ，８ｂはポテンシヨ
メータにより構成それており、接触子１０ａおよ
び１０ｂの回転角度に応じた電圧を出力する。
CPU２１は方向制御センサ８ａおよび８ｂのそ
れぞれの電圧の出力値が一致するように図外の操
向装置を動作させる。これによつてコンバイン本
体は接触子１０ａおよび１０ｂが同一の回転角を
有するように方向を制御され植株列に追従して移
動していく。

刈歯１２の近傍に設けられた株元センサ１１は
その接触子１１ａがこく稈に接触した際にオン
し、接触していない場合にはオフする。ソレノイ
ド駆動部２５はＩ／Ｏインターフエイス２２を介
してCPU２１から動作信号が入力されると油圧
弁１４を動作させるソレノイド１５に電圧を供給
する。ソレノイド１５に電圧が供給されるとその
アクチユエータは油圧弁１４を動作させ、昇降シ
リンダ１３に圧油を供給する。この昇降シリンダ
１３、油圧弁１４、ソレノイド１５およびソレノ
イド駆動部２５が刈取部が有する昇降装置を構成
している。シリンダ１３のピストンロツド１３ａ
の動作はリンク１３ｂを介して刈取部２に伝達さ
れる。

ソレノイド駆動部２５に信号が入力され、ソレ
ノイド１５に電圧が供給されると油圧弁１４から
シリンダ１３に圧油が供給され、ピストンロツド
１３ａは矢印Ｂ方向に移動する。この動作によつ
て刈取部２は第２図に示す矢印Ｄ方向に上昇移動
する。油圧弁１４には図外のもう一つのソレノイ
ドが設けられており、このソレノイドに電圧が供
給されると、シリンダ１３内の圧油が油圧弁１４
を経由してオイルタンクに放出される。このため
刈取部２は自重により第２図に示す矢印Ｅ方向に
下降し、ピストンロツド１３ａも矢印Ｃ方向に移
動する。したがつて、ソレノイド駆動部２５から
の電圧の供給のタイミングを変更することによつ
てシリンダ１３への圧油の供給量またはシリンダ
１３からの圧油の排出量を変更することができ、
刈取部２を構造植制限を受ける範囲内で矢印Ｄま
たはＥ方向に移動し、任意の位置に停止させるこ
とができる。

CPU２１にはROM２３およびRAM２４が接
続されている。ROM２３には方向制御センサ８
ａ，８ｂおよび株元センサ１１の検出信号に応じ
てソレノイド駆動部２５に信号を出力する動作等
のプログラムが記憶されている。またRAM２４
には入出力されるデータが一時記憶される。

第１図は、上記刈取部制御機構を有するコンバ
インの動作の一部を示すフローチヤートである。

ステツプn1（以下“ステツプni”を単に“ni”
という。）において、作物品種等の刈取作業に係
るデータが入力される。このデータ入力が終了す
るとn2に進み、コンバインの走行が開始される。
さらに、n3で刈取部２を下方に下降するととも
に刈歯１２を動作させて刈取動作を行い、n4で
脱穀動作を開始させる。

この後n5で株元センサ１１がオフしたか否か
が判別される。株元センサ１１がオフしている場
合にはn6に進み、方向制御センサ８ａおよび８
ｂがオフしているか否かを判別する。n5におい
て株元センサがオンしている場合またはn6にお
いて方向制御センサ８ａおよび８ｂがオンしてい
る場合にはn5に戻り、刈取動作実行中において
n5およびn6の動作を繰り返し行う。

n5において株元センサ１１がオフし、n6にお
いて方向制御センサ８ａ，８ｂもオフするとn7
に進み、刈歯１２の動作を停止する。さらにn8
でソレノイド駆動部２５からソレノイド１５に電
圧を供給し、シリンダ１３に圧油を供給して刈取
部２を上昇させる。この後n9で方向制御センサ
８ａ，８ｂがオンしたか否かが判別される。方向
制御センサ８ａ，８ｂがオンしていない場合には
n10で回行動作の終了を判別し、回行動作が終了
していない場合には刈取作業が終了したか否かが
判別される。n11において刈取作業が終了してい
る場合には自動制御動作を終了する。n11におい
て刈取作業が終了していない場合にはn9に戻り、
n9およびn10においてそれぞれ方向制御センサ８
ａ，８ｂがオンしている場合または回行動作が終
了した場合にはn3に戻る。以上においてn5〜n8
がこの発明の上昇制御手段に対応する。また、
n9→n3が同じく下降制御手段に相当する。

このようにして前後方向に十分な距離を有する
方向制御センサと株元センサとの両方がオフした
際に、その進行方向の前方に植株がなくなつたと
判断し、刈取作業が中断または終了したと判断す
る。一般に方向制御センサと株元センサとの配置
間隔は、誤差を含んだ植株の間隔よりも広く、こ
の間において植株がなければ植株列の刈取を終了
したと判断して支障ない。このときをもつて刈取
部の上昇タイミングとすることにより誤動作を防
ぐことができ、刈取作業の効率を低下することが
ない。また万一方向制御センサと株元センサとの
間隔を越えて植株方向が連続していた場合にも、
n9→n3の動作により直ちに刈取部を下降して刈
取作業を連続することができ、収穫作業のロスは
ごく僅かに抑えられる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である刈取部制御機
構を有するコンバインの動作を示すフローチヤー
ト、第２図は同コンバインの外観図、第３図は同
コンバインの制御部のブロツク図である。 ２……刈取部、８ａ，８ｂ……方向制御セン
サ、１１……株元センサ、１３……シリンダ、１
４……ソレノイド、１５……ソレノイド駆動部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 刈取部の前端部近傍で植株に接触子を接触さ
   せて進行方向を植株列に一致させる方向制御セン
   サと、刈取部の内部の刈刃の後方で植株に接触子
   を接触させてこく稈の有無を検出する株元センサ
   と、を進行方向の前後に一定距離だけ離れた位置
   に取り付けるとともに、本体に対して刈取部を上
   下移動させる昇降装置を設けてなるコンバインに
   おいて、 方向制御センサと株元センサとがオフした際に
   昇降手段を動作させて刈取部を上昇させる上昇制
   御手段と、刈取作業の終了前において上昇制御手
   段により刈取部が上昇されている間に方向制御セ
   ンサがオンした際に刈取部を下降させて刈取動作
   を実行する下降制御手段と、を備えてなる刈取制
   御機構を有するコンバイン。