JPS6198405A - ロボツトデ−タ記憶装置 - Google Patents
ロボツトデ−タ記憶装置Info
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- JPS6198405A JPS6198405A JP21998884A JP21998884A JPS6198405A JP S6198405 A JPS6198405 A JP S6198405A JP 21998884 A JP21998884 A JP 21998884A JP 21998884 A JP21998884 A JP 21998884A JP S6198405 A JPS6198405 A JP S6198405A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- written
- data
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボットデータ記憶装置に係り、特に、プロ
グラム名を記憶する第１の記１０領域と、プログラムが
記憶されている領域を記憶する第２の記憶ａ域とを有す
るロボットデータ記憶装置に関する。
グラム名を記憶する第１の記１０領域と、プログラムが
記憶されている領域を記憶する第２の記憶ａ域とを有す
るロボットデータ記憶装置に関する。
従来の工業用ロボットのプログラム管理においては、ロ
ボットプログラムデータを単にメモリに記憶させていた
。そしてメモリの記憶内容とその番地を人によって管理
していたために、新たなプログラムを記憶させようとす
るときに、記憶されているロボットプログラムデータの
記憶容量と、メモリ内の記憶場所から空いている場所を
探し、その場所に入れるという作業を行なわな（〕れば
４【らなかった。その場合には、管理ミスによってメモ
リに記憶されているロボットプログラムデータを消去す
ることがあったり、その作業に費す助問が多くなるとい
うことが問題となっていた。
ボットプログラムデータを単にメモリに記憶させていた
。そしてメモリの記憶内容とその番地を人によって管理
していたために、新たなプログラムを記憶させようとす
るときに、記憶されているロボットプログラムデータの
記憶容量と、メモリ内の記憶場所から空いている場所を
探し、その場所に入れるという作業を行なわな（〕れば
４【らなかった。その場合には、管理ミスによってメモ
リに記憶されているロボットプログラムデータを消去す
ることがあったり、その作業に費す助問が多くなるとい
うことが問題となっていた。
本発明は前記諸点に鑑みなされたものであり、その目的
とするところは、従来、人によって管理していたプログ
ラムデータをその名称とその記憶テーブルを記憶装置内
に備えるロボットデータ記憶装置を提供することにある
。
とするところは、従来、人によって管理していたプログ
ラムデータをその名称とその記憶テーブルを記憶装置内
に備えるロボットデータ記憶装置を提供することにある
。
本発明によれば、前記目的は、被作業体に対する作業を
行なうプログラムを記憶する記憶装置において、前記記
憶装置は、プログラム名を記憶する第１の記憶領域と、
プログラムが記憶されている領域とを記憶する第２の記
憶領域を有するロボットデータ記憶装置によって達成さ
れる。
行なうプログラムを記憶する記憶装置において、前記記
憶装置は、プログラム名を記憶する第１の記憶領域と、
プログラムが記憶されている領域とを記憶する第２の記
憶領域を有するロボットデータ記憶装置によって達成さ
れる。
次に、図面に示す好ましい一員体例により本発明を更に
詳細に説明する。
詳細に説明する。
餐
・！ 第１図は、ロボットデータ記憶装置のハー
ドウニ第 という）及び固定式磁気ディスク装置１２（以下ＨＤと
いう）である。プログラムデータは、ロボットによって
被作業体に対してポイントを教示すること（ＰＴＰ方式
）によって得られ、代表的にはポイント毎のＸ軸、Ｙ軸
の位置を表わす位置データ及び各ポイント間のロボット
の移動を規定ゴ゛る移動条件の２つの値から構成される
。それはまず主記憶装置としてのＲＡＭ ８に記憶させ
る。次にそのデータを補助記憶装置としてのＦＤｌｏ又
はＨ０１２に喜き込む。その際に、そのプログラム名称
を４バイトでＦＤに書き込む。この場合ＦＤＩＯは、１
トラツクを２ブロツクとし、１ブロック当り１３セクタ
単位となっている（第４図参照）。
ドウニ第 という）及び固定式磁気ディスク装置１２（以下ＨＤと
いう）である。プログラムデータは、ロボットによって
被作業体に対してポイントを教示すること（ＰＴＰ方式
）によって得られ、代表的にはポイント毎のＸ軸、Ｙ軸
の位置を表わす位置データ及び各ポイント間のロボット
の移動を規定ゴ゛る移動条件の２つの値から構成される
。それはまず主記憶装置としてのＲＡＭ ８に記憶させ
る。次にそのデータを補助記憶装置としてのＦＤｌｏ又
はＨ０１２に喜き込む。その際に、そのプログラム名称
を４バイトでＦＤに書き込む。この場合ＦＤＩＯは、１
トラツクを２ブロツクとし、１ブロック当り１３セクタ
単位となっている（第４図参照）。
又、ＦＤＩＯは７７のトラックを有する。第１の記憶
憶領域としてのプログラム名称を書き込むべきテーブル
をプログラム名称テーブルと称し、第２の記憶領域とし
てのプログラムが書き込まれている領域を記憶するテー
ブルをプログラムブロックテーブルと称する。
をプログラム名称テーブルと称し、第２の記憶領域とし
てのプログラムが書き込まれている領域を記憶するテー
ブルをプログラムブロックテーブルと称する。
又、これら２つのテーブルを称してＦＤディレクトリと
称する。ＦＤディレクトリは、ＦＤｌｏ上のデータブロ
ックに備えられる。好ましくは、ＦＤｌｏの外側のトラ
ックをトラック０とし、最も内側をトラック７６とすれ
ば、中間の位置にあるトラック３８に設ける。第２図及
び第３図を参照するとプログラム名称テーブルは、４バ
イトのプログラム名称と、プログラムタイプ等の識別コ
ードを記憶する容量を有する。又、プログラムブロック
テーブルは、ＦＤＩＯの物理的な番地に対応するテーブ
ルをイｊし、プログラムが記憶されている番地のテーブ
ルにプログラム名称につけられた番号ＰＴ（１）乃至Ｐ
Ｔ（Ｎ）を書き込むようになって。
称する。ＦＤディレクトリは、ＦＤｌｏ上のデータブロ
ックに備えられる。好ましくは、ＦＤｌｏの外側のトラ
ックをトラック０とし、最も内側をトラック７６とすれ
ば、中間の位置にあるトラック３８に設ける。第２図及
び第３図を参照するとプログラム名称テーブルは、４バ
イトのプログラム名称と、プログラムタイプ等の識別コ
ードを記憶する容量を有する。又、プログラムブロック
テーブルは、ＦＤＩＯの物理的な番地に対応するテーブ
ルをイｊし、プログラムが記憶されている番地のテーブ
ルにプログラム名称につけられた番号ＰＴ（１）乃至Ｐ
Ｔ（Ｎ）を書き込むようになって。
いる。
次にＦＤＩＯへのプログラム書き込みを説明する。
書き込むべきプログラムデータの容Ｉｎは、ロボットに
よって教示されたポイント数によって決定され、その容
量を記憶するために必要なブロック数が定められる。そ
のプログラムを書き込むためには、まずＲＡＭよりプロ
グラムデータを呼び出し次に、Ｆ Ｄ １０からｌ”
［） １２デイレクトリを読み出して同一のプログラム
名称の有無をチェックする。
よって教示されたポイント数によって決定され、その容
量を記憶するために必要なブロック数が定められる。そ
のプログラムを書き込むためには、まずＲＡＭよりプロ
グラムデータを呼び出し次に、Ｆ Ｄ １０からｌ”
［） １２デイレクトリを読み出して同一のプログラム
名称の有無をチェックする。
同じプログラム名称があった場合は、メツセージを出力
し名称を変えるか質問する。名称を変える場合は、名称
入力を行ない、再度プログラム名称テーブルと比較する
。名称を変えない場合は、萌に登録されていたプログラ
ム名称をクリアして次の処理に移る。次に、プログラム
データのブロック数とプログラムブロックテーブルに登
録されているブロック数から計算した空いているブロッ
ク数とを比較し、記録すべきプログラムのブロック数分
の空の領域があれば、そのプログラムブロツクテーブル
に対応するＦＤＩＯのデータブロックにプログラムデー
タを書き込む。そしてそのプログラム名称に対応するプ
ログラムテーブルＮｏＰＴ（１）〜ＰＴ（Ｎ）をプログ
ラムデータが書き込まれたＦＤｌｏに対応するプログラ
ムブロックテーブルに書き込む（第２図、第３図参照）
。
し名称を変えるか質問する。名称を変える場合は、名称
入力を行ない、再度プログラム名称テーブルと比較する
。名称を変えない場合は、萌に登録されていたプログラ
ム名称をクリアして次の処理に移る。次に、プログラム
データのブロック数とプログラムブロックテーブルに登
録されているブロック数から計算した空いているブロッ
ク数とを比較し、記録すべきプログラムのブロック数分
の空の領域があれば、そのプログラムブロツクテーブル
に対応するＦＤＩＯのデータブロックにプログラムデー
タを書き込む。そしてそのプログラム名称に対応するプ
ログラムテーブルＮｏＰＴ（１）〜ＰＴ（Ｎ）をプログ
ラムデータが書き込まれたＦＤｌｏに対応するプログラ
ムブロックテーブルに書き込む（第２図、第３図参照）
。
又、プログラムデータに対応するブロック数がなければ
メツセージを表示し、Ｊｏｂを完了する。
メツセージを表示し、Ｊｏｂを完了する。
この場合は、必要のないプログラムを消去するか別のＦ
ＤＩＯを選択しなければならない。
ＤＩＯを選択しなければならない。
次に、ＨＤ １２におけるＨＤディレクトリについて説
明する。ＨＤディレクトリは、ＦＤディレクトリと同様
に、プログラム名称テーブルと、プログラムブロックテ
ーブルから構成される。即ちプログラム名称テーブルは
、プログラム名称を書き込むべき領域であり、プログラ
ムブロックテーブルは、プログラムが書き込まれている
領域を記憶するテーブルである。
明する。ＨＤディレクトリは、ＦＤディレクトリと同様
に、プログラム名称テーブルと、プログラムブロックテ
ーブルから構成される。即ちプログラム名称テーブルは
、プログラム名称を書き込むべき領域であり、プログラ
ムブロックテーブルは、プログラムが書き込まれている
領域を記憶するテーブルである。
第４図にｌ」Ｄ１２の記憶内容を図示する。ＨＯｉ。
は１トラツク３２セクタで１６０トラツクを有する。。
ＦＤディレクトリは、トラック３８及びトラック１１８
に設ける。ディレクトリの内容は、Ｈ，Ｄデ−イレクト
リの内容と同様であり、それぞれのディレクトリで１４
０ブロツクのプログラムデータを管理できるようになっ
ている。ここで重要なことは、ＨＤフォーマットがＦＤ
フォーマットに対応して構成されていることである。す
なわち、第４図において、ヘッドＯでは、３２セクタの
うち２７乃至３１セクタ及びＯシリンダ７７．７８．７
９シリンダ及び１５７乃至１５９シリンダは予備エリア
となっている。
に設ける。ディレクトリの内容は、Ｈ，Ｄデ−イレクト
リの内容と同様であり、それぞれのディレクトリで１４
０ブロツクのプログラムデータを管理できるようになっ
ている。ここで重要なことは、ＨＤフォーマットがＦＤ
フォーマットに対応して構成されていることである。す
なわち、第４図において、ヘッドＯでは、３２セクタの
うち２７乃至３１セクタ及びＯシリンダ７７．７８．７
９シリンダ及び１５７乃至１５９シリンダは予備エリア
となっている。
このためＨＤフォーマットはＦＤフォーマツ１−と対応
しており、）−１［）１２の表面にはＦ［）１０の表面
と ！裏面とが記録されることになる。これによっ
てＨＯｉ２とＦ Ｄ １０との間の記録の移送が容易に
行なわれ、データの管理が容易になる。
しており、）−１［）１２の表面にはＦ［）１０の表面
と ！裏面とが記録されることになる。これによっ
てＨＯｉ２とＦ Ｄ １０との間の記録の移送が容易に
行なわれ、データの管理が容易になる。
次に、ＨＤ １０へのプログラムデータの書き込みにつ
いて説明する。まずメインシステムからのＪｏｂリクエ
ストでＨＤの制御ソフトが呼び出される。ＨＤへの書き
込みメツセージをディスプレイに表示し、プログラムデ
ータが正しく記録されているかをチェックする。ＲＡＭ
ａ上にプログラムが正しくセットされていた場合、プ
ログラム名称、ポイント数、使用ブロック数を表示する
。使用ブロック数はポイント数から計算される。
いて説明する。まずメインシステムからのＪｏｂリクエ
ストでＨＤの制御ソフトが呼び出される。ＨＤへの書き
込みメツセージをディスプレイに表示し、プログラムデ
ータが正しく記録されているかをチェックする。ＲＡＭ
ａ上にプログラムが正しくセットされていた場合、プ
ログラム名称、ポイント数、使用ブロック数を表示する
。使用ブロック数はポイント数から計算される。
次にＨＤディレクトリをＨＯｉ２から読み出す。
プログラム名称テーブルのプログラム名称と書き込むべ
きプログラム名称とを比較し、同じ名称があるかをチェ
ックする。同じ名称がない場合は、その名称をプログラ
ム名称テーブルに書き込む。
きプログラム名称とを比較し、同じ名称があるかをチェ
ックする。同じ名称がない場合は、その名称をプログラ
ム名称テーブルに書き込む。
そして、ＲＡＭ ａ上のプログラムのブロック数とプロ
グラムブロックテーブルのブロック数から計算した記憶
されていない空のブロック酸が記憶すべきブロック数よ
り多い場合はプログラムデー夕を順次書き込む。次にこ
れに対応したプログラムブロックテーブルのブロックに
プログラムテーブルＮｏＰＴ（１）〜ＰＴ （Ｎ）を記
憶させる。
グラムブロックテーブルのブロック数から計算した記憶
されていない空のブロック酸が記憶すべきブロック数よ
り多い場合はプログラムデー夕を順次書き込む。次にこ
れに対応したプログラムブロックテーブルのブロックに
プログラムテーブルＮｏＰＴ（１）〜ＰＴ （Ｎ）を記
憶させる。
前記の如く、本発明によれば、記憶装置は、プログラム
名称を記憶する第１の記憶′Ｆ４域と、プログラムが記
憶されている領域を記憶する第２の記憶領域を有するた
めに、プログラムデータ管理は人によってなされること
がなく、読み出し、古き送、記憶することができるので
データの管理が容易となる。
名称を記憶する第１の記憶′Ｆ４域と、プログラムが記
憶されている領域を記憶する第２の記憶領域を有するた
めに、プログラムデータ管理は人によってなされること
がなく、読み出し、古き送、記憶することができるので
データの管理が容易となる。
第１図は、ロボットデータ処理装置のハードウエフ構成
を示す説明図、第２図は、本発明によるプログラム名称
テーブルの説明図１．第３図は、本発明によるプログラ
ムブロックテーブルの説明図、第４図は、本発明による
ＦＤのフォーマットを示す説明図、第５図は、本発明に
よるＨ［）のフォーマットを示す説明図である。 １・・・・・・ＣＰｔＪ、 ２・・・・・・ＢｔＪＳ
、３・・・・・・ＲＯＭ、 ４・・・・・・操作パネ
ル。 ＋３０５１ トキコ株式会社 出順人 代理人 弁理士月１ 口 義 雄 越 艷！ 第１図 第２図 第３図
を示す説明図、第２図は、本発明によるプログラム名称
テーブルの説明図１．第３図は、本発明によるプログラ
ムブロックテーブルの説明図、第４図は、本発明による
ＦＤのフォーマットを示す説明図、第５図は、本発明に
よるＨ［）のフォーマットを示す説明図である。 １・・・・・・ＣＰｔＪ、 ２・・・・・・ＢｔＪＳ
、３・・・・・・ＲＯＭ、 ４・・・・・・操作パネ
ル。 ＋３０５１ トキコ株式会社 出順人 代理人 弁理士月１ 口 義 雄 越 艷！ 第１図 第２図 第３図
Claims (3)
- （１）被作業体に対する作業を行なうプログラムを記憶
する記憶装置において、前記記憶装置は、プログラム名
称を記憶する第１の記憶領域と、プログラムが記憶され
ている領域を記憶する第２の記憶領域を有することを特
徴とするロボットデータ記憶装置。 - （２）前記記憶装置は、フレキシブルディスク式記憶装
置であることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
のロボットデータ記憶装置。 - （３）前記記憶装置は、固定式磁気ディスク装置である
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のロボッ
トデータ記憶装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21998884A JPS6198405A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | ロボツトデ−タ記憶装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21998884A JPS6198405A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | ロボツトデ−タ記憶装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6198405A true JPS6198405A (ja) | 1986-05-16 |
Family
ID=16744161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21998884A Pending JPS6198405A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | ロボツトデ−タ記憶装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6198405A (ja) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58198379A (ja) * | 1982-05-17 | 1983-11-18 | ジューキ株式会社 | 刺繍ミシンの制御方法 |
| JPS5916676A (ja) * | 1982-07-19 | 1984-01-27 | Hitachi Zosen Corp | 溶接ロボツトによる溶接方法 |
| JPS5927034A (ja) * | 1982-08-09 | 1984-02-13 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | サイドダンプバケツト装置 |
| JPS59109968A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-25 | Nec Corp | デ−タ変換処理装置 |
| JPS59117648A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-07 | Fuji Electric Co Ltd | デ−タ処理方式 |
| JPS59148906A (ja) * | 1983-02-15 | 1984-08-25 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS59157756A (ja) * | 1983-02-28 | 1984-09-07 | Comput Basic Mach Technol Res Assoc | 文書フアイル復旧制御方式 |
-
1984
- 1984-10-19 JP JP21998884A patent/JPS6198405A/ja active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58198379A (ja) * | 1982-05-17 | 1983-11-18 | ジューキ株式会社 | 刺繍ミシンの制御方法 |
| JPS5916676A (ja) * | 1982-07-19 | 1984-01-27 | Hitachi Zosen Corp | 溶接ロボツトによる溶接方法 |
| JPS5927034A (ja) * | 1982-08-09 | 1984-02-13 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | サイドダンプバケツト装置 |
| JPS59109968A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-25 | Nec Corp | デ−タ変換処理装置 |
| JPS59117648A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-07 | Fuji Electric Co Ltd | デ−タ処理方式 |
| JPS59148906A (ja) * | 1983-02-15 | 1984-08-25 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS59157756A (ja) * | 1983-02-28 | 1984-09-07 | Comput Basic Mach Technol Res Assoc | 文書フアイル復旧制御方式 |
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