JPS6160673B2

JPS6160673B2 -

Info

Publication number: JPS6160673B2
Application number: JP13923482A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Izumi; Yasuhiko Hidano; Hiroshi Furuike
Original assignee: Alps Electric Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 1982-08-12
Filing date: 1982-08-12
Publication date: 1986-12-22
Also published as: JPS5932396A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、プリンタなどに適したステツピング
モータの駆動方法に関する。

従来、プリンタにおいては、キヤリツジの位置
決めを正確に行なわせるために、キヤリツジの駆
動源としてステツピングモータが用いられてい
る。ステツピングモータは、供給されるパルス毎
に正確に所定角度だけ回転し、したがつて、キヤ
リツジを所定の距離だけ移動させるためには、か
かる所定の距離に相当する回転角だけステツピン
グモータを回転させればよく、供給されるパルス
の数によつて正確にキヤリツジの移動距離を規制
することができる。

ところで、ステツピングモータは、Ａ相、Ｃ
相、Ｂ相、Ｄ相の４つの相で電流が切換えられ、
Ａ相とＢ相、Ｃ相とＤ相が夫々互いに180位相が
異なり、２つの相が組となつて同時に通電励磁さ
れて各組毎に所定の角度だけ回転する。すなわ
ち、Ａ相とＣ相とが同時に通電して励磁する期間
（以下、Ａ相とＣ相との組をAC相という）、Ｂ相
とＣ相とが同時に通電して励磁する期間（以下、
Ｂ相とＣ相との組をBC相という）、Ａ相とＤ相と
が同時に通電して励磁する期間（以下、Ａ相とＤ
相との組をAD相という）、Ｂ相とＤ相とが同時に
通電して励磁する期間（以下、Ｂ相とＤ相との組
をBD相という）とがある。かかるAC相、BC
相、AD相、BD相によつて生ずるステツピングモ
ータのトルクは、各相の電流が供給されるコイル
の配置から、夫々順次位相が90゜づれて近似的に
正弦波状の特性をなしている。

一方、ステツピングモータの駆動方法として
は、外部からパルスを供給するのではなく、ステ
ツピングモータにセンサーを設け、２相通電した
ときのホールド位置、すなわち、各トルクが零と
なる時点で所定のパルス（以下、センサーパルス
という）を発生し、かかるセンサーパルスを用い
て各相の通電を切換えるようにしたクローズドル
ープ駆動がなされている。

第１図ａ，ｂ，ｃは従来のステツピングモータ
の駆動方法の一例を示すタイミングチヤートであ
る。

同図ａにおいて、AC相によるトルクAC、BC
相によるトルクBC、AD相によるトルクAD、BD
相によるトルクBDは、先に述べたように、順次
位相が90゜づつ異なつており、トルクがプラスの
ときにはステツピングモータが、たとえば、右方
向に回転し、マイナスのときには左方向に回転す
るものとする。

そこで、ステツピングモータを右方向に回転さ
せる場合、常に、プラスのトルクが生ずるように
すればよく、トルクAC、BC、BD、ADの順で切
換えて実線で示す如きトルクとなるようにＡ、
Ｃ、Ｂ、Ｄ相の通電切換えが行なわれる。しかる
に、第１図ｂに示すように、起動時の時刻t₀から
t₁までの期間Ａ相とＣ相とが通電され、t₁からt₂
までの期間Ｂ相とＣ相とが通電され、t₂からt₃ま
での期間Ｂ相とＤ相とが通電され、t₃からt₄まで
の期間Ａ相とＤ相が通電され、以下、各相が順次
切換えられて通電される。

第１図ｃはセンサ−パルスを示し、各トルクが
零になつたときに発生してＡ、Ｃ、Ｂ、Ｄ相の通
電切換に用いられる。

なお、第１図ａの各トルク曲線は、本来距離、
すなわち、ステツピングモータの回転子の回転角
に応じたものであるが、説明の便宜上回転子が回
転しているものとし、時間とともに回転角が変化
するから、各トルク曲線を時間に応じたものとし
て示した。以下同様である。

ところで、ステツピングモータの各相のコイル
の電流を供給する場合、ある相から他の相に切換
えると、電流の立上りに遅れを生じ、第１図ｂに
示すような急峻な立上りの電流とはならない。こ
のために、トルクも第１図で示すタイミングで切
換えた場合、ステツピングモータの回転子と固定
子との位置関係から大きなトルクが得られない。

そこで、この問題点を解消するために、切換え
のタイミングをづらし、第２図ａに示すようなト
ルクを生じさせるようにしている。なお、同図ａ
において、点線は電流の立上りの遅れによる実際
のトルクを示し、かかるトルクは順次増大する。
第２図ｂは第２図ａのトルクを生じさせるための
Ａ、Ｃ、Ｂ、Ｄ各相の通電期間を示し、第１図ｂ
に対して、タイミングを１通電期間だけづらして
いる。つまり、第１図ｂでは、AC相から開始
し、以下、BC、BD、AD、……相の順で切換え
を行なつているのに対し、第２図ｂでは、BC相
から開始し、BD、AD、AC、……相の順で切換
えを行なつている。

しかしながら、かかる駆動方法によると、起動
時（t₀）において、トルクは零であり、しかも、
トルクの増加傾斜は緩慢であるために、ステツピ
ングモータの回転方向が定まらず実際の駆動では
非常に不安定な状態となつている。

そこで、この問題点を解消するために、第３図
で示すトルクを生ずるようにした駆動方法が提案
された。なお、点線は電流の立上りの遅れによる
実際のトルクを示す。

第３図において、起動時の時刻t₀から時刻t₁ま
での期間比較的トルク曲線の立上りが速い相を通
電する。すなわち、まず、起動時においてはAC
相から開始し、以下、第２図ａに示すように、順
次BD、AD、AC、BC、BD、……相と切換える
ようにする。この結果ステツピングモータを高速
で起動し、大きなトルクで駆動することができる
ようになつた。

ところが、プリンタに用いられるステツピング
モータにかかる駆動方法を採用した場合、キヤリ
ツジの駆動装置の構成から、以下に述べるような
問題が生ずることがわかつた。

第４図は従来のプリンタのキヤリツジ駆動装置
の一例を示す構成図であつて、１は駆動プーリ
ー、２はキヤリツジ、３はワイヤー、４はプーリ
ーである。

同図において、ワイヤー３はその両端が夫々キ
ヤリツジ２の筐体の前後壁面に固定され、プーリ
ー４を通して駆動プーリー１に捲回されている。
駆動プーリー１は図示しないステツピングモータ
により回転され、この回転によりキヤリツジ２は
ワイヤー３で引張られて前後いずれかの方向に移
動する。

ところで、ワイヤー３やキヤリツジ２の筐体な
どは完全な非弾性体でなく、このために、ステツ
ピングモータが起動し、駆動プーリー１が回転し
始めてからキヤリツジ２が実際に移動するまでの
期間（以下、キヤリツジ停止期間という）、わず
かではあるが、ワイヤー３は伸張し、キヤリツジ
２の筐体は変形する。しかるに、ワイヤー３に順
次増大するテンシヨンが生じ、このために、駆動
プーリー１、したがつて、ステツピングモータに
回転しようとする方向とは逆方向の回転力が加わ
ることになる。上記テンシヨンは、キヤリツジ２
が移動開始する瞬間に最大となり、この瞬間を境
としてキヤリツジ２で静摩擦から動摩擦に変わつ
てテンシヨンが充分小さくなる。

一方、第３図に示すように、ステツピングモー
タのトルクは、零となる谷間を有しており、しか
も、相の切換え後しばらくはトルクが小さい。し
たがつて、ワイヤー３のテンシヨンが順次増大す
るキヤリツジ停止期間、トルクが小さいときに
は、ステツピングモータの回転方向が逆転するよ
うなことも起り、センサーが誤動作してキヤリツ
ジ２を所定の距離だけ移動させることができなく
なる。

いま、第３図において、時刻t₀からtmまでをキ
ヤリツジ停止期間とする。実際、プリンタにおい
ては、時刻t₂よりもわずかに過ぎた時点に相当す
るステツピングモータの回転角でキヤリツジ２
（第４図）が移動を開始する。したがつて、時刻
t₀から順次ワイヤーのテンシヨンが増加し、時刻
tmにおいて最大になるとする。一方トルクは時
刻t₁において零となるから、ステツピングモータ
は回転方向を逆転することになる。

そこで、第５図ａに示すように、時刻t₁からtn
の間BC相を切換えて、その期間トルクを増大さ
せるようにし、Ｃ相とＤ相との切換時点を時刻t₁
よりも遅れて時刻tnにする（第５図ｂ）駆動方法
が提案されているが、時刻t₁、tn間では、点線で
示すように、実際に得られるトルクは充分に小さ
く、上記問題点を解消するにいたらない。また、
ワイヤー３（第４図）の最大のテンシヨンが発生
する時刻tmでは、トルクの谷間近傍の実質的に
小さなトルクが生じているにすぎないものである
から、やはり、上記問題点が残ることになる。

本発明の目的は、上記従来技術の欠点を除き、
キヤリツジ停止期間中、ステツピングモータが回
転方向を逆転させられるのを防止し、安定な回転
動作を可能にしてキヤリツジを所定距離だけ正確
かつ迅速に移動させることができるようにしたス
テツピングモータの駆動方法を提供するにある。

この目的を達成するために、本発明は、キヤリ
ツジ停止期間、増大するワイヤーテンシヨンに対
して、ステツピングモータに所定のトルクを生じ
させるように、所定の相の通電期間の切換えを行
なうようにした点を特徴とする。

以下、本発明の実施例を図面について説明す
る。

第６図は本発明によるステツピングモータの駆
動方法の一実施例を示すタイミングチヤートであ
る。

第６図ａはステツピングモータのトルクを示し
ており、また、時刻t₀からtmまではキヤリツジを
停止期間であつて、時刻tmでキヤリツジを駆動
を開始し、同時に、その時点でワイヤーのテンシ
ヨンは最大となる。

まず、起動時（t₀）AC相により励磁されて急
速に起動される。起動してからたとえば１ミリ秒
後の時刻tpでBC相に切換える。BC相により順次
増加するトルクが生じ、時刻t₁で第１番目のセン
サーパルスが発生すると（第６図ｃ）、BD相に切
換わる。BD相により順次増加するトルクが生
じ、時刻t₂で第２のセンサーパルスが発生しても
（第６図ｃ）BD相による励磁を所定期間たとえ
ば、１ミリ秒延長し、キヤリツジ停止期間（t₀〜
tm）を過ぎた時刻tqでAD相に切換える。以後、
時刻t₃、t₄での第３、第４番目のセンサーパルス
の発生（第６図ｃ）で順次AC相、BC相に切換え
るが、時刻t₅で第５番目のセンサーパルスが発生
すると（第６図ｃ）、時刻ｔ_rまでAC相に切換え
てステツピングモータに逆方向のトルクを生じさ
せ、次いで、時刻ｔ_rから再度BC相に切換えて時
刻t₆でセンサーが丁度ホールド位置であるように
ステツピングモータを停止させる。

以上の駆動において、起動時の時刻t₀、tp間は
急速起動を目的としているから、かかる期間は別
として、残りの期間は順次増加するトルクにより
ステツピングモータは駆動される。そして、キヤ
リツジ停止期間（to〜tm）についてみると、時
刻t₀、tp間ではトルクは極めて小さいが（もちろ
ん、急速起動させるにはさしつかえない）、ワイ
ヤーテンシヨン自体がいまだ大きくなつておら
ず、ステツピングモータの回転の逆転は生じな
い。また、時刻t₁で相の切換えによる零のトルク
の谷間が存在し、時刻t₁直後では実質トルクの減
少は避けられないが、時刻t₁直前でトルクは非常
に大きくなり、この結果、時刻t₁近傍でのステツ
ピングモータの回転の逆転は生じない。さらに、
キヤリツジが移動を開始する時刻tmにおいて
は、最大のワイヤーテンシヨンに抗する程度の大
きなトルクが生じており、ステツピングモータの
回転は逆転しない。結局、ステツピングモータ
は、安定した動作を行なうことになる。

かかるトルクを生じさせるために、第６図ｂに
示すように、Ａ、Ｃ、Ｂ、Ｄ相の通電切換が行な
われる。かかる切換えは、センサーパルス（第６
図ｃ）を用いて行なわれる。

すなわち、起動時（t₀）から時刻tpまではＡ相
とＣ相とが通電され、時刻tp、t₁間はＢ相とＣ相
とが通電される。時刻t₁でＣ相とＤ相が切換えら
れて時刻tqまでＢ相とＤ相とが通電される。時刻
tqになるとＢ相とＡ相とが切換えられ、時刻t₃ま
でＡ相とＤ相とが通電される。以下、時刻t₃、t₄
間ではＡ相とＣ相とが、また、時刻t₄、t₆間では
Ｂ相とＣ相とが通電される。しかし、時刻t₄、t₆
間の一部の時刻t₅、tr間で一時Ａ相とＣ相とが通
電されて、前述のように、ステツピングモータに
逆トルクを生じさせる。

第７図は第６図ｂに示す各相の駆動電流の発生
回路の一具体例を示すブロツク図であつて、５は
入力端子、６，７はインバータ、８はダウンカウ
ンタ、９はアツプカウンタ、１０はセンサー回
路、１１はセンサー、１２，１３，１４は比較回
路、１５，１６，１７はタイマ、１８はノア回
路、１９はオア回路、２０は４ビツトシフト回
路、２１は初期パターン発生回路、２２はリセツ
ト回路、２３はバツフア、２４はステツピングモ
ータである。

第８図は第７図の動作を説明するためのタイミ
ングチヤートであつて、時間軸上の各時刻は第６
図に対応しており、また、第７図の各部の信号を
表わす符号を用いて、第７図の信号と対応させて
いる。

次に、この具体例の動作について説明する。

第７図、第８図において、時刻t₀に入力端子５
からスタートパルスが入ると、ダウンカウンタ８
は値Ｘにプリセツトされ、アツプカウンタはクリ
アされる。また、スタートパルスはタイマ１７に
供給されるとともに、インバータ６で反転されて
パルスａとしてオア回路１９に供給される。

一方、リセツト回路２２からの信号により初期
パターン発生回路２１は４ビツトの初期パターン
を発生し、４ビツトシフト回路２０は該初期パタ
ーンにプリセツトされている。４ビツトシフト回
路２０は、たとえば、リング状に各ビツトをシフ
トするレジスタからなり、出力端子Ａ、Ｃ、Ｂ、
Ｄから４ビツトの出力を発生する。そして、オア
回路１９から右シフト端子Ｓ_Rに供給されるパル
スｊの立上り（前縁）毎に１ビツトづつ右シフ
ト、すなわち、出力端子Ａ→Ｃ→Ｂ→Ｄ→Ａの順
にシフトを行ない、また、比較回路１３から左シ
フト端子Ｓ_Lに供給されるパルス信号ｋの立上り
（前縁）で１ビツトだけ左シフト、すなわち、出
力端子Ａ→Ｄ→Ｂ→Ｃ→Ａの順にシフトを行な
う。なお、４ビツトシフト回路２０の出力端子Ａ
からは、ステツピングモータ２４のＡ相の駆動電
流が発生され、以下、出力端子Ｃ、Ｂ、Ｄからは
Ｃ、Ｂ、Ｄ相の駆動電流が発生されるものとす
る。

そこで、まず、４ビツトシフト回路２０は、初
期パターンのプリセツトにより、出力端子Ａ、
Ｃ、Ｂ、Ｄの出力レベルが夫々“１”、“０”、
“０”、“１となる。ここで、出力レベル“１”は
高レベルであつて、駆動電流が発生したことを示
し、出力レベル“０”は低レベルであつて、駆動
電流が発生していないことを示す。以下、説明の
便宜上、出力端子Ａ、Ｃ、Ｂ、Ｄの出力レベルを
まとめて４ビツトのパターンとして表現し、上記
初期パターンがプリセツトされた場合を例にとる
と、４ビツトシフト回路２０の出力を“１、０、
０、１”と表現する。この場合、最初のビツト
“１”が出力端子Ａの出力レベルを、以下同様
に、第２番目、第３番目、第４番目のビツト
“０”、“０”、“１”が夫々出力端子Ｃ、Ｂ、Ｄの
出力レベルを表わしている。

４ビツトシフト回路２０は、初期パターンにプ
リセツトされると、直ちに、オア回路１９からパ
ルスａによる出力パルスｊの最初のパルス（時刻
t₀）が右シフト端子Ｓ_Rに供給され、プリセツトさ
れた初期パターンを１ビツトだけ右シフトさせ
る。しかるに、４ビツトシフト回路２０の出力は
“１、１、０、０”となり、出力端子Ａ、Ｃに駆
動電流が発生する。駆動電流はバツフア２３を通
してステツピングモータ２４に供給され、ステツ
ピングモータ２４はAC相で駆動されて回転する
（第６図t₀〜tp間）。

また、スタートパルスはタイマ１７にも供給さ
れてそれを動作させる。タイマ１７は動作開始か
ら一定時間経過した時刻tpにパルスｇを発生す
る。パルスｇはオア回路１９に供給され、その出
力パルスｊの第２番目のパルス（時刻tp）が発生
されて４ビツトシフト回路２０の右シフト端子Ｓ
_Rに供給される。そこで、４ビツトシフト回路２
０は１ビツトの右シフトを行ない、出力が“０、
１、１、０”となる。しかるに、出力端子Ｃ、Ｂ
に駆動電流が発生し、ステツピングモータ２４は
BC相で駆動されることになる（第６図tp〜t₁
間）。

ステツピングモータ２４がさらに回転駆動さ
れ、センサー１１がセンサーパルスを発生する
と、このセンサーパルスをセンサー回路１０が波
形整形してパルスｂを発生する。パルスｂは低レ
ベル、すなわち、“０”のパルスであつて、その
立下り（前縁）でダウンカウンタ８を１（以下、
“”で囲んでいない数値は10進数である）だけカ
ウントダウンさせ、また、アツプカウンタ９を１
だけカウントアツプさせる。ダウンカウンタ８の
カウント数は比較回路１２，１３に供給され、ア
ツプカウンタ９のカウント数は比較回路１４に供
給される。

比較回路１２，１３，１４には夫々異なる基準
値が設定されており、比較回路１２は、基準値と
供給されたカウント数とが一致しないときには
“１”、一致したときには“０”の出力信号を発生
し、比較回路１３，１４は、逆に、一致しないと
きには“０”、一致したときには“１”の出力信
号を発生する。そして、比較回路１２の基準値
は、ダウンカウンタ８が６だけカウントダウンし
たときのカウント数に等しく、比較回路１３の基
準値は、ダウンカウンタ８が５だけカウントダウ
ンしたときのカウント数に等しく、また、比較回
路１４の基準値は、アツプカウンタ９が２だけカ
ウントアツプしたときのカウント数に等しく設定
されている。

そこで、センサー回路１０からの最初のパルス
ｂ（時刻t₁）が発生したときには、比較回路１２
の出力信号は“１”、比較回路１３，１４の出力
信号は“０”となる。比較回路１２の出力信号は
インバータ７で反転されそ“０”となり、比較回
路１３，１４の出力信号とともにノア回路１８に
供給される。一方、“０”のパルスｂもノア回路
１８に供給され、この結果、時刻t₁において、ノ
ア回路１８の出力信号ｆのレベルは“１”とな
る。そこで、ノア回路１８からの“１”のパルス
ｆはオア回路１９を通り、出力パルスｊの３番目
のパルス（時刻t₁）として４ビツトシフト回路２
０の右シフト端子Ｓ_Rに供給される。しかるに、
４ビツトシフト回路２０は１ビツトだけ右シフト
を行ない、出力が“０、０、１、１”となつてス
テツピングモータ２４をBD相で回転駆動する
（第６図t₁〜tq間）。

そこで、ステツピングモータ２４がさらに回転
し、時刻t₂にセンサー回路１０が次のパルスｂを
発生すると、アツプカウンタ９は２だけカウント
アツプしたことになり、このカウント数と比較回
路１４の基準値が一致して比較回路１４の出力信
号ｃは“１”となる。しかるに、ノア回路１８の
出力信号ｆのレベルは、パルスｂが供給されても
変化せずに“０”である。このために、４ビツト
シフト回路２０はシフトを行なわず、時刻t₂を過
ぎてもステツピングモータ２４はBD相で回転駆
動される（第６図時刻t₂）。

一方、比較回路１４の出力信号ｃはタイマ１６
に供給される。タイマ１６は出力信号ｃの立上り
で動作を開始し、時刻t₂から所定時間経過した時
刻tqでパルスｈを発生する。パルスｈはオア回路
１９に供給され、出力パルスｊの４番目のパルス
（時刻tq）として４ビツトシフト回路２０の右シ
フト端子Ｓ_Rに供給される。４ビツトシフト回路
２０は右シフトを行ない、出力が“１、０、０、
１”となつてステツピングモータ２４をAD相で
回転駆動させる（第６図tq〜tz間）。

次に、時刻t₃において、センサー回路１０がさ
らに次のパルスｂを発生すると、比較回路１４で
は、基準値と供給されるカウント数とは一致しな
くなり、また、比較回路１２，１３でも同様であ
るから、４ビツトシフト回路２０は右シフトを行
なつて出力は“１、１、０、０”となり、ステツ
ピングモータ２４はAC相で回転駆動される（第
６図t₃〜t₄間）。時刻t₄においても同様であつて、
４ビツト回路は右シフトを行なつて出力は“０、
１、１、０”となり、ステツピングモータ２４は
BC相で回転駆動される（第６図t₄〜t₅間）。

時刻t₅になると、ダウンカウンタ８のカウント
数と比較回路１３の基準値とが一致し、比較回路
１３の出力信号ｄは“１”となる。したがつて、
時刻t₂の場合と同様に、時刻t₅においては４ビツ
トシフト回路２０の右シフト端子Ｓ_Rには入力パ
ルスが供給されない。しかし、比較回路１３の出
力信号ｄはパルスｋとして４ビツトシフト回路20
の左シフト端子Ｓ_Lに供給され、４ビツトシフト
回路２０は１ビツトの左シフトを行なう。この結
果、出力は“１、１、０、０”となり、ステツピ
ングモータ２４はAC相で駆動されて逆トルクが
発生する（第６図t₅〜tr間）。

また、比較回路１３の出力信号ｄはタイマ１５
に供給される。タイマ１５は出力信号ｄの立上り
（前縁）で動作を開始し、時刻t₅から所定時間経
過した時刻trにパルスｉを発生する。パルスｉは
オア回路１９に供給され、出力パルスｊの７番目
のパルス（時刻tr）として４ビツトシフト回路２
０の右シフト端子Ｓ_Rに供給される。そこで、４
ビツトシフト回路２０は１ビツト右シフトを行な
い、出力が“０、１、１、０”となつてステツピ
ングモータ２４を再度BC相で駆動する。

次に、時刻t₆において、センサー１１がホール
ド位置を検知すると、センサー回路１０の出力信
号ｂは立上り、ダウンカウンタ８をさらに１だけ
カウントダウンするが、このときのカウント数は
比較回路１２の基準値と一致し、比較回路１２の
出力信号は“０”となる。この出力信号は出力端
子２５から図示しない回路に供給され、駆動電流
の発生動作を停止させてステツピングモータ２４
を停止させる。

以上、駆動電流の発生回路の一具体例を示した
が、かかる発生回路に限らず、同様の機能を有す
るような他の回路構成も可能であり、また、一部
マイクロコンピユータに代替えすることができる
ことは明らかである。

なお、上記実施例においては、プリンタを例と
して説明したが、本発明はこれに限定されるので
はなく、駆動源をスチツピングモータとし、該ス
テツピングモータの回転により、ワイヤーを引張
つて移動体を所定距離移動させるようにした任意
の装置に適用され得ることは明らかである。

以上説明したように、本発明によれば、ステツ
ピングモータを急速に起動させることができると
ともに、移動体が移動開始するまでのワイヤーテ
ンシヨンが加わる期間、大きなトルクを発生させ
ることができるから、ステツピングモータは、回
転方向が逆転することなく、安定な回転動作を行
なうことができ、移動体を所定の距離だけ正確か
つ迅速に移動させることができるものであつて、
上記従来技術にない優れた機能のステツピングモ
ータの駆動方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａ，ｂ，ｃは従来のステツピングモータ
の駆動方法の一例を示すタイミングチヤート、第
２図ａ，ｂは従来のステツピングモータの駆動方
法の他の例を示すタイミングチヤート、第３図は
従来のステツピングモータの駆動方法のさらに他
の例を示すタイミングチヤート、第４図はプリン
タのキヤリツジ移動装置の一例を示す構成図、第
５図は従来のステツピングモータの駆動方法のさ
らに他の例を示すタイミングチヤート、第６図は
本発明によるステツピングモータの駆動方法の一
実施例を示すタイミングチヤート、第７図は第６
図ｂに示す各相の駆動電流発生回路の一具体例を
示すブロツク図、第８図は第７図の動作を説明す
るためのタイミングチヤートである。

Claims

【特許請求の範囲】

１２相同時励磁され、ワイヤーを介して移動体
を所定距離移動させるステツピングモータの駆動
方法において、該ステツピングモータの起動後順
次増大するトルクを発生する２つの相に切換え、
２相通電時のホールド位置で発生するセンサパル
スの第１番目のパルス発生時点で順次増大するト
ルクを発生する他の２つの相に切換えて、該第１
番目のパルス発生時点から該センサパルスの第２
番目のパルス発生時点を越え、さらに該移動体の
移動開始時点を越えた時点までの所定期間該他の
２つの相を通電し、該移動体の移動開始時点のワ
イヤテンシヨンに対して充分大きなトルクを発生
させることにより、該移動体の移動開始時点まで
の増大する該ワイヤタンシヨンに対して該ステツ
ピングモータの動作を安定化することができるよ
うにしたことを特徴とするステツピングモータの
駆動方法。