JPS6153995A - ア−スドリルにおける制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、アースドリルにおいて、回転バケットがその
回転バケットを駆動する油圧回路の最高効率付近で掘削
運転できるように、スラストシリンダの作動を制御する
制御装置に関するものである。

アースドリルは１．一般に、第１図乃至第３図に示すよ
うに、走行体１ａと、走行体１ａに対し旋回自在な旋回
体１ｂとからなるクレーン本体（アースドリル本体）１
に、ジブ２の基端をピンにより俯仰可能に支持すると共
に、ジブ２の下部にフロントフレーム６の基端をピンに
より起伏可能に装着し、そのフロン１−フレーム６の先
端にケリードライブ装置５をスラストシリンダｌＯを介
して取付ける。

このケリードライブ装置５は、ケーシング５ａに油圧モ
ータ７を搭載し、その油圧モータ７の回転軸にピニオン
７ａを取付け、前記ケーシング５ａにシャフト９を回転
自在に軸承し、そのシャフト９の外周側面に噛合歯９ａ
を形成し、その噛合歯９ａと前記ピニオン７ａとを噛合
させ、前記シャフト９に四角形の長孔９ｂをシャフト９
の中心軸方向に設けたものである。

かかるケリードライブ装置５と前記スラストシリンダ１
０とによりスラスタ−を構成する。

前記ジブ２の先端から巻上ロープ８により吊下した断面
四角形のケリーバ３を前記シャフト９の長孔９ｂに挿通
し、ケリードライブ装置５にケリーバ３を回転可能にか
つ巻上ロープ８の巻取り・巻戻しにより昇降可能に取付
け、そのケリーバ３の下端に回転バケット４を取付ける
。前記油圧モータ７に前記回転バケット４にかかる負荷
の程度によって自動的に吐出流量を制御する可変容量型
油圧ポンプ（第１図ないし第３図では図示していないが
、本発明の制御装置の一実施例を示した第４図中筒号１
１にて示すものと同一のもので、以下油圧ポンプ１１と
いう。）を接続し、前記スラストシリンダ１０に別の油
圧ポンプ（第１図乃至第３図では図示していないが１本
発明の制御装置の一実施例を示した第４図中筒号１２に
て示すものと同一のもので、以下油圧ポンプ１２という
）を接続する８次に、その操作作動について説明すると
、可変容量型油圧ポンプ１１を作動させて油圧モータ７
゜ピニオン７ａ、噛合歯９ａ、シャフト９を介しケリー
バ３、回転バケット４を正回転させる。このとき、シャ
フト９の四角形の長孔９ｂの４つの側壁面は、シャフト
９の回転トルクにより断面四角形のケリーバ３の角部に
圧接係合し、その係合Ｉｇ擦力によりケリードライブ装
置５とケリーバ３とがケリーバ３の軸方向（上下方向）
に一体となる０次に、他の油圧ポンプ１２を作動させて
スラストシリンダ１゜をのばし、スラスト力（押下げ力
）を与えながらスラストシリンダ１０に取付けられたケ
リードライブ装置５を介しケリーバ３２回転バケット４
を押下げ、その回転バケット４により地盤を掘削し、そ
の掘削した土砂を回転バケット４中に取り込む。

前記スラストシリンダ１０のピストンロッドが伸び側の
ストロークエンドまで伸長し、スラスタ−が下限位置に
達したところでケリーバ３１回転バケット４の正回転を
止め、該ケリーバ３を一旦逆転（約０．５回転）させて
ケリーバ３とケリードライブ装置５のシャフト９との係
合状態を解除する。それから、前記スラストシリンダ１
ｏのピストンロッドを縮み側のストロークエンドまで縮
め、スラスタ−を上限位置にまで持ち上げて復帰させる
。そして、再びケリーバ３１回転バケット４を正回転さ
せながら押下げて地盤を掘削する。以下、上述の操作、
すなわちスラスタ−を押下げ、下限位置に達したところ
で再び上限位置に復帰させる操作を数回（土質の硬・軟
や回転バケット４の深さによって異なるが約２〜４回）
繰返し、回転バケット４内が掘削した土砂で満杯となっ
たところで、ケリーバ３および回転バケット４を掘削孔
がら巻上げる。それをダンプカー等の位置まで旋回体１
ｂを旋回させてそのダンプカー上に停止させ１回転バケ
ット４を開口して掘削した土砂を排出する。再び旋回体
１ｂを掘削孔位置まで旋回させケリーバ３および回転バ
ケット４を掘削孔に巻下げる。上述の掘削２巻上、排土
２巻下の４工程を繰返して竪孔を掘削する。

かかるアースドリルにおいて、回転バケット４をその駆
動系の油圧回路の最高効率点付近で掘削運転するように
操作することが重要である６回転バケット４を油圧回路
最高効率点付近で掘削運転させるには、可変容量型油圧
ポンプ１１の吐出圧力がその油圧回路最高効率点付近を
維持するようにスラストシリンダ１０を伸縮操作する。

換言すれば、スラストシリンダ１０を伸縮操作すること
により、回転バケット４にかかる負荷（回転トルク）を
調節し、回転バケット４の負荷調節を介して可変容量型
油圧ポンプ１１の吐出圧力を油圧回路最高効率点付近に
維持するように調節すれば、回転バケット４を油圧回路
最高効率点付近で掘削運転させることができる。

ところが、従来１回転バケット４を掘削運転させるため
のスラストシリンダ１０の伸縮操作は、すべて操作者の
勘に頼って行なわれている。このために１回転バケット
４を常時油圧回路最高効率点付近で掘削運転させること
は、非常に困難であり不可能に近い。従って掘削効率が
操作の熟練度により著しく差が出るという問題がある。

また、効率のよい運転ができないばかりでなく、スラス
ト力をかけ過ぎてフロントフレーム６が持ち上がったり
、ジブ２が後方にあおられる危険性もあり、逆にスラス
ト力が不足すると回転バケット４に負荷がかからず掘削
効率が悪くなるなどの欠点がある。さらに、スラストシ
リンダ１０の作動開始、停止の操作を短時間の内に繰返
すと、そのスラストシリンダ１０の反力がフロントフレ
ーム６およびジブ２に対する加振力となって振動を起こ
すことがある。

本発明は、上述の問題点や欠点を解決改善するアースド
リルにおける制御装置を提供せんとするものである。

本発明は、スラストシリンダ、油圧ポンプ間の油圧流路
に電磁切換弁を設け、その電磁切換弁のソレノイドとケ
リーバ駆動用の油圧モータの正転入口側との間に比較器
を設け、この比較器から電磁切換弁に、可変容量型油圧
ポンプの吐出圧力が上昇して回転バケット駆動系の油圧
回路最大効率点になったとき伸長中のスラストシリンダ
の停止信号を出力し、前記吐出圧力が前記油圧回路最大
効率点より若干上昇したときスラストシリンダの縮小信
号を出力し、反対に前記吐出圧力が下降した場合は、前
記油圧回路最大効率点にて縮小中のスラストシリンダの
停止信号を出し、該最大効率点より若干圧力が下がった
ときスラストシリンダの伸長信号を出力するようにして
スラストシリンダを回転バケット駆動系の油圧回路最大
効率点付近に維持しながら伸縮操作し、その油圧回路最
大効率点付近で回転バケットが掘削運転できるように構
成したことを特徴とするものである。

以下１本発明のアースドリルにおける制御装置の一実施
例を第４図および第５図を参照して説明する。

この実施例における本発明の制御装置は、ケリードライ
ブ装りの油圧モータ７に、回転バケット４にかかる負荷
の程度に応じて自動的に吐出流量を制御する可変容量型
油圧ポンプ１１を切換弁１３を介して接続し、一方スラ
ストシリンダ１０に別の油圧ポンプ１２を電磁切換弁１
４を介して接続する。前記スラストシリンダ１０のボト
ム側と電磁切換弁１４のタンクポート側との間の油圧流
路中にチェック弁３２を設ける。一方、前記油圧モータ
７、切換弁１３間の油圧流路（すなわち、回転バケット
４が正転しているときの油圧モータ７の入口と可変容量
型油圧ポンプ１１の吐出口との間の油圧流路。）と、前
記電磁切換弁１４の第１ソレノイド１５および第２ソレ
ノイド１６との間に、圧力検出器１８．フィルタ１９、
比較器２０．第１継電器２１ａおよび第２継電器２１ｂ
を設ける。前記圧力検出器１８は油圧モータ７の正転入
口側の圧力、すなわち可変容量型油圧ポンプ１１の吐出
圧力を信号電圧に変換してフィルタ１９に送る６前記フ
イルタ１９は圧力検出器１８からの信号電圧の高周波成
分（約１０Ｈｚ以上の圧力脈動）をカットして比較器２
０に送る。比較器２０はフィルタ１９からの高周波成分
をカットされた信号電圧（検出電圧ＥＸとする。）と、
予め設定された第１設定電圧ＥＤｐ第２設定電圧Ｅ　Ｂ
　を第３設定電圧Ｅ　Ａ　ｒ第４設定電圧ＥＣとを比較
し、予め設定された条件において判断して第１継電器２
１ａまたは第２．１！電器２１ｂに通電する。前記比較
器２０における各設定電圧ｈＤ＋　Ｅｌｌ＋　ＥＡ＋　
ＥＣは、第５図の横軸に示すいづれも正転側（掘削回転
方向）の圧力り、Ｂ。

Ａ、Ｃにそれぞれ相当する。第１継電器２１ａまたは第
２継電器２１ｂは比較器２０により通電されると。

電磁切換弁１４の第１ソレノイド１５または第２ソレノ
イド１６を励磁するものである。前記第１ソレノイド１
５は第２継電器２１ｂにより励磁されると、電磁切換弁
１４を中立位置からＢポートに切換え、消磁されると電
磁切換弁１４をＢポートから中立位置に自動復帰させる
。前記第２ソレノイド１６は第１継電器２１ａにより励
磁されると、電磁切換弁１４を中立位置からＲボートに
切換え、消磁されると電磁切換弁１４をＲボートから中
立位置に自動復帰させる。

比較器２０に予め設定された第１設定電圧ＥＤは。

回転バケット４が正転無負荷時における可変容量型油圧
ポンプ１１の吐出圧力りである。この第１設定電圧ＥＤ
は、回転バケット４が掘削状態にあるか。

またはそれ以外の状態（無負荷時の正転、逆転および停
止）にあるかを判断するものである。第２設定電圧Ｅ、
は、正転掘削時の回転バケット４を駆動させる回転バケ
ット駆動系の油圧回路（以下。

単に油圧回路と称す。）の最高効率点における可変容量
型油圧ポンプ１１の吐出圧力已に相当する。

第３設定電圧ＥＡは、第２設定電圧ＥＢに相当する吐出
圧力Ｂより若干低い可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧
力Ａに相当する。第４設定′に圧ＥＣは。

第２設定電圧ＥＢに相当する吐出圧力Ｂより若干高い可
変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力Ｃに相当する。

比較器２０は、検出電圧ＥＸが第１設定電圧ＥＤ゛以下
にあるときには１作動しない、すなわち、第１ｍ電器２
１ａおよび第２継電器２１ｂには通電していない。検出
電圧ＥＸが第１設定電圧ＥＤに達すると、第１継電器２
１ａに通電を開始し、第３設定電圧ＥＡを超え、第２設
定電圧ＥＢに達するまで第１継電器２１ａへの通電を自
己保持する。Ｅ８〜ＥＣ間は２１ａ及び２１ｂへの通電
を断つ検出電圧ＥＸが第４設定電圧ＥＣ以上になると、
第２継電器２１ｂに通電を開始し、検出電圧ＥＸが下が
って第２設定電圧Ｅ、に達するまで第２継電器２１ｂへ
の通電を自己保持する。検出電圧Ｅｘが第２設定電圧Ｅ
、に達すると、（Ｅｏ〜ＥＡ間）第１継電器２ｉａおよ
び第２継電器２１ｂへの通電を断つ。

この実施例における本発明のアースドリルにおける制御
装置は、以上の如き構成よりなり、以下その操作につい
て説明する。

まず、切換弁１３を中立位置からＰポートに切換える。

すると、可変容量型油圧ポンプ１１からの圧油は、破線
矢印に示すように流れ、油圧モータ７が正転し、この油
圧モータ７、ピニオン７ａ、シャフト９．ケリーバ３を
介して回転バケット４が正転して地盤を掘削する。この
とき、可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力は、回転バ
ケット４が掘削を開始する前までは無負荷時の圧力り以
下であり、掘削を開始したところで圧力が上昇しＤ以上
となる。このＤ以上の可変容量型油圧ポンプ１１の吐出
圧力は、圧力検出器１８により検出電圧Ｅｘに変換され
る。この検出電圧ＥＸはフィルター１９を経て比較器２
０へと送られる。この比較器２０において、上述の検出
電圧Ｅｘと比較器２０に設定された第１設定電圧ＥＤ＋
第２設定電圧Ｅ　Ｂ　ｙ第３設定電圧ＥＡ＋第４設定電
圧Ｅｃとが比較される。今１回転バケット４は正転掘削
中であり、可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力はＤ以
上となるので、検出電圧と設定電圧との関係はＥｘ＞Ｅ
Ｄとなり、比較器２０は回転バケット４が掘削状態にあ
ると判断し、第１継電器２１ａに通電する。すると、第
１ソレノイド１５が励磁され、電磁切換弁１４が中立位
置からＢボートに切換ねり、油圧ポンプ１２からの圧油
は実線矢印に示すように流れてスラストシリンダ１０の
ボトム側に供給され、スラストシリンダ１０は伸長して
回転バケット４にスラスト力がかかり、回転バケット４
はさらに大きなスラスト力をもって掘削を進める。

ここで、掘削抵抗が増加し、可変容量型油圧ポンプ１１
の吐出圧力が上昇してＢに達すると、検出電圧と設定電
圧との関係がＥｘ≧ＥＢとなり、比較器２０は回転バケ
ット４が油圧回路の最高効率点で掘削運転を行なってい
ると判断し、今まで通電していた第１継電器２１ａへの
通電を断つ。すると、第１ソレノイド１５は消磁され、
電磁切換弁１４はＢボートから中立位置に自動復帰し、
スラストシリンダ１０の伸長が停止し１回転バケット４
は油圧回路最高効率点付近で掘削を続ける。

上述のスラストシリンダ１０の伸長が停止されると、回
転バケット４の掘削抵抗が減少し、それに伴って可変容
量型油圧ポンプ１１の吐出圧力も下がる。ところが、回
転バケット４の掘削抵抗が減少し可変容量型油圧ポンプ
１１の吐出圧力が下がるまでには約１〜２秒の時間を要
し、土質によってはスラストシリンダ１０の推力をかけ
るのを停止しても回転バケット４の掘削抵抗が上昇する
こともある。その回転バケット４の掘削抵抗が増加し、
可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力がＣ以上になると
、検出電圧と設定電圧との関係がＥｘ≧Ｅｃとなり、比
較器２０は回路効率が低下し、またリリーフする虞れが
ある状態（回転バケット４の回転が判断し、第２継電器
２１ｂに通電する。すると、第２ソレノイド１６が励磁
され、電磁切換弁１４が中立位置からＲボートに切換ね
り、油圧ポンプ１２からの圧油は破線矢印に示すように
流れてスラストシリンダ１０のロンド側に供給され、ス
ラストシリンダＩＯが縮む。従って、ケリードライブ装
置５を介して回転バケッｌ−４が上昇し、掘削抵抗が減
少するので可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力が下が
る。

上述の吐出圧力がＢまで下がると、検出電圧と設定電圧
との関係がＥＸ≦Ｅ８となり、比較器２０は回転バケッ
ト４が油圧回路最高効率点で掘削運転を行なっていると
判断し、今まで通電していた第２継電器２１ｂへの通電
を断つ。すると、第２ソレノイド１６は消磁され、電磁
切換弁１４はＲポートから中立位置に自動復帰し、スラ
ストシリンダ１０の縮みが停止し、回転バケット４は油
圧回路最高効率点付近で掘削を続ける。

上述の回転バケット４の掘削が進むと、回転バケット４
にはスラストシリンダ１０のスラスト力がかからないの
で、回転バケット４の掘削抵抗が次第に減少し、可変容
量型油圧ポンプ１１の吐出圧力が下がり、Ａ以下になろ
うとする。すると、検出電圧と設定電圧との関係がＥｘ
≦ＥＡとなり、比較器２０は回転バケット４にスラスト
力が不足していると判断し、第１継電器２１ａに通電す
る６すると、上述のようにスラストシリンダ１０が伸長
して回転バケット４にスラスト力がかかる。

ここで、吐出圧力が再び上昇してＢに達すると、検出電
圧と設定電圧との関係がＥＸ≧Ｅ、となり、スラストシ
リンダ１０の伸長が停止する。これまではスラストシリ
ンダ１０が停止してからも吐出圧力が上昇し続ける場合
について説明したが、今度はスラストシリンダ１０の停
止と共に吐出圧力が下がる場合について説明する。スラ
ストシリンダ１０が停止し、それい伴って吐出圧力がＡ
以下になると、検出電圧と設定ｍ圧とがＥＸ≦ＥＡとな
り、比較器２０はスラスト力不足と判断し再びスラスト
シリンダ１０が伸長して回転バケット４にスラスト力を
かける。

以上のように、可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力は
Ａ乃至０間において維持され、この吐出圧力Ａ乃至Ｃの
間は、回転バケット４を回転させる油圧回路効率の最大
となる吐出圧力Ｂを基準とした前後の狭い範囲である。

従って１回転バケット４は常に油圧回路最高効率点付近
で掘削運転を行なうことができる。また１回転バケット
４にかけるスラスト力は可変容量型油圧ポンプ１１の吐
出圧力がＡ乃至Ｃの間となるように、はぼ一定に制限さ
れているので、従来の操作者が勘によりスラストシリン
ダ１０の伸縮操作を行なっていたものと比べて回転バケ
ット４にスラスト力をかけ過ぎたり、あるいはスラスト
力が不足したりするようなことはない。しかも、スラス
トシリンダ１０の作動開始。

停止の操作を短時間の内に繰返してそのスラストシリン
ダ１０の反力がフロント部分の起振力となるようなこと
もない。

次に、切換弁１３を中立位置に切換えて回転バケット４
を停止させているとき、または切換弁１３をＮボートに
切換えて回転バケット４を逆転させているとき、もしく
は切換弁１３がＰポートに切換わっていても回転バケッ
ト４が正転無負荷のときは、回転バケット４の掘削圧力
は低く、可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力がＤ以下
となり、検出電圧と設定電圧との関係がＥＸ≦ＥＤとな
り、比較器２０は回転バケット４が停止、逆転、空転の
状態にあると判断し、第１継電器２１ａおよび第２継電
器２１ｂは通電されることはなく、従ってスラストシリ
ンダ１０は作動しない。

上述の回転バケット４にかかる掘削圧力又と、可変容量
型油圧ポンプ１１の吐出圧力Ａ、Ｂ、Ｃと、スラストシ
リンダ１０の状態と、他の機器（回転バケット４．第１
継電器２１ａ、第２継電器２１ｂ）の状態との関係を下
表に示す。

以下余白 上表から明らかなように、可変容量型油圧ポンプ１１の
吐出圧力はＡ乃至Ｃの範囲の間において維持され、回転
バケット４は上述の吐出圧力Ａ乃至Ｃの範囲、すなわち
油圧回路最高効率点付近に維持されながら地盤を掘削す
る。

第５図は可変容量型油圧ポンプ１１の吐出流量と吐出圧
力との特性図および油圧回路の効率図である。

横軸に吐出圧力を、縦軸に吐出流量および効率を表わす
０図中、（Ｉ）は馬力制御可能な吐出圧力Ｐｏより大き
い吐出圧力の馬力制御域、イは等馬力曲線、口は可変容
量型油圧ポンプ１１の吐出流量、吐出圧力線、ハは油圧
回路の効率曲線、Ｄは第１設定電圧ＥＤにより設定され
た回転バケット４の正転無負荷空転時における吐出圧力
、Ｂは第２設定電圧Ｅ１１により設定された回転バケッ
ト４の掘削時の油圧回路最高効率点における吐出圧力、
Ａは第３設定電圧Ｅ＾により設定された上述の吐出圧力
Ｂより若干低い吐出圧力、Ｃは第４設定電圧Ｅｃにより
設定された上述の吐出圧力Ｂより若干高い程度の吐出圧
力である。

かかる図からも明らかなように、この実施例における本
発明のアースドリル制御装置は、油圧回路の効率の最大
となる吐出圧力Ｂを基準とした若干低い吐出圧力Ａ乃至
若干高い吐出圧力Ｃの範囲。

即ち、油圧回路最高効率点付近で回転バケット４を掘削
Ｍ転させることができる。

以上、本発明のアースドリルにおける制御装置は、回転
バケットを駆動させる回転バケット駆動系の油圧回路の
圧力、すなわち可変容量型油圧ポンプの吐出圧力を検出
して、その吐出圧力が前記油圧回路最高効率点に達した
ときスラストシリンダを停止させ、その油圧回路最高効
率点に対応する吐出圧力より若干下がったときスラスト
シリンダを伸長させ、かつ若干上がったときスラストシ
リンダを縮めるように構成したものであるから、回転バ
ケットを操作者の勘に頼らず自動的に、その回転バケッ
トを駆動させる回転バケット駆動系の油圧回路の最高効
率点付近で掘削運転させることができ、従って掘削効率
を向上させることができる、しかも、回転バケットにス
ラスト力をかけ過ぎたり、スラスト力不足と言ったこと
もない。

また、スラストシリンダの作動開始、停止を短時間のう
ちに繰返してフロントフレームおよびジブが振動すると
言った虞れもない。

【図面の簡単な説明】

第１図はアースドリルの全体図、第２図はフロントフレ
ームの上部を破断したケリードライブ装置の正面図、第
３図は第２図における■−■線断面図である。第４図お
よび第５図は本発明のアースドリルにおける制御装置の
一実施例を示し、第４図は油圧電気回路図、第５図は可
変容量型油圧ポンプの吐出圧力、吐出流量の特性図およ
び油圧回路の効率図である。 １・・・クレーン本体（アースドリル本体）、２・・・
ジブ、３・・・ケリーバ、４・・・回転バケット、５・
・・ケリードライブ装置、６・・・フロントフレーム、
７・・・油圧モータ、１０・・・スラストシリンダ、１
１・・・可変容量型油圧ポンプ、１２・・・油圧ポンプ
、　１３・・・切換弁、１４・・・電磁切換弁、１５・
・・第１ソレノイド、１６・・・第２ソレノイド、１８
・・・圧力検出器、１９・・・フィルタ、２０・・・比
較器、２１ａ・・・第１継電器、２１ｂ・・・第２継電
器、ＥＤ・・・第１設定電圧、Ｅ８・・・第２設定電圧
、ＥＡ・・・第３設定電圧、　Ｅｃ・・・第４設定電圧
、Ｄ・・・第１設定電圧に相当する吐出圧力、Ｂ・・・
第２設定電圧に相当する吐出圧力、Ａ・・・第３設定電
圧に相当する吐出圧力、Ｃ・・・第４設定電圧に相当す
る吐出圧力、Ｘ・・・回転バケットの掘削圧力。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アースドリル本体にジブの基端を装着し、そのジブの下
   部にフロントフレームの基端を装着し、そのフロントフ
   レームの先端にスラストシリンダを介してケリードライ
   ブ装置を取付け、そのケリードライブ装置に前記ジブの
   頂端から吊下したケリーバを回転可能にかつ昇降可能に
   取付け、そのケリーバの先端に回転バケットを取付け、
   前記ケリードライブ装置の油圧モータに、回転バケット
   にかかる負荷の程度によって自動的に吐出流量を制御す
   る可変容量型油圧ポンプを接続し、前記スラストシリン
   ダに油圧ポンプを接続し、前記可変容量型油圧ポンプを
   作動させて前記油圧モータを介し回転バケットを回転さ
   せると共に、前記油圧ポンプを作動させて前記スラスト
   シリンダを介しケリードライブ装置を押下げ、ケリーバ
   下端に設けた回転バケットを押下させて竪孔を掘削する
   アースドリルにおいて、前記可変容量型油圧ポンプ、油
   圧モータ間の油圧流路に圧力−電気信号変換器を設け、
   前記スラストシリンダ、油圧ポンプ間の油圧流路に電磁
   切換弁を設け、その電磁切換弁と前記圧力−電気信号変
   換器との間に、圧力−電気信号変換器からの電気信号と
   第１設定値、第２設定値、第３設定値および第４設定値
   とを比較する比較器を設け、その比較器の第１設定値は
   回転バケットが正転無負荷空転時における前記可変容量
   型油圧ポンプの吐出圧力に相当し、第２設定値は掘削時
   の回転バケット駆動系の油圧回路最高効率点における前
   記可変容量型油圧ポンプの吐出圧力に相当し、第３設定
   値は第２設定値に相当する吐出圧力より若干低い吐出圧
   力に相当し、第４設定値は第２設定値に相当する吐出圧
   力より若干高い吐出圧力に相当し、前記比較器は電気信
   号がかくして前記可変容量型油圧ポンプの吐出圧力が回
   転バケット駆動系の油圧回路最高効率点付近になるよう
   に前記スラストシリンダを作動させ、その油圧回路最高
   効率点付近で回転バケットが掘削運転できるように構成
   したことを特徴とするアースドリルにおける制御装置。