JPH0374316B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は、アースドリルにおいて、回転バケツ
トがその回転バケツトを駆動する油圧回路の最高
効率付近で掘削運転できるように、スラストシリ
ンダの作動を制御する制御装置に関するものであ
る。 アースドリルは、一般に、第１図乃至第３図に
示すように、走行体１ａと、走行体１ａに対し旋
回自在な旋回体１ｂとからなるクレーン本体（ア
ースドリル本体）１に、ジブ２の基端をピンによ
り俯仰可能に支持すると共に、ジブ２の下部にフ
ロントフレーム６の基端をピンにより起伏可能に
装着し、そのフロントフレーム６の先端にケリー
ドライブ装置５をスラストシリンダ１０を介して
取付ける。このケリードライブ装置５は、ケーシ
ング５ａに油圧モータ７を搭載し、その油圧モー
タ７の回転軸にピニオン７ａを取付け、前記ケー
シング５ａにシヤフト９を回転自在に軸承し、そ
のシヤフト９の外周側面に噛合歯９ａを形成し、
その噛合歯９ａと前記ピニオン７ａとを噛合さ
せ、前記シヤフト９に四角形の長孔９ｂをシヤフ
ト９の中心軸方向に設けたものである。 かかるケリードライブ装置５と前記スラストシ
リンダ１０とによりスラスターを構成する。 前記ジブ２の先端から巻上ロープ８により吊下
した断面四角形のケリーバ３を前記シヤフト９の
長孔９ｂに挿通し、ケリードライブ装置５にケリ
ーバ３を回転可能にかつ巻上ロープ８の巻取り・
巻戻しにより昇降可能に取付け、そのケリーバ３
の下端に回転バケツト４を取付ける。前記油圧モ
ータ７に前記回転バケツト４にかかる負荷の程度
によつて自動的に吐出流量を制御する可変容量型
油圧ポンプ（第１図ないし第３図では図示してい
ないが、本発明の制御装置の一実施例を示した第
４図中符号１１にて示すものと同一のもので、以
下油圧ポンプ１１という。）を接続し、前記スラ
ストシリンダ１０に別の油圧ポンプ（第１図乃至
第３図では図示していないが、本発明の制御装置
の一実施例を示した第４図中符号１２にて示すも
のと同一のもので、以下油圧ポンプ１２という）
を接続する。 次に、その操作作動について説明すると、可変
容量型油圧ポンプ１１を作動させて油圧モータ
７、ピニオン７ａ、噛合歯９ａ、シヤフト９を介
しケリーバ３、回転バケツト４を正回転させる。
このとき、シヤフト９の四角形の長孔９ｂの４つ
の側壁面は、シヤフト９の回転トルクにより断面
四角形のケリーバ３の角部に圧接係合し、その係
合摩擦力によりケリードライブ装置５とケリーバ
３とがケリーバ３の軸方向（上下方向）に一体と
なる。次に、他の油圧ポンプ１２を作動させてス
ラストシリンダ１０をのばし、スラスト力（押下
げ力）を与えながらスラストシリンダ１０に取付
けられたケリードライブ装置５を介しケリーバ
３、回転バケツト４を押下げ、その回転バケツト
４により地盤を掘削し、その掘削した土砂を回転
バケツト４中に取り込む。前記スラストシリンダ
１０のピストンロツドが伸び側のストロークエン
ドまで伸長し、スラスターが下限位置に達したと
ころでケリーバ３、回転バケツト４の正回転を止
め、該ケリーバ３を一旦逆転（約0.5回転）させ
てケリーバ３とケリードライブ装置５のシヤフト
９との係合状態を解除する。それから、前記スラ
ストシリンダ１０のピストンロツドを縮み側のス
トロークエンドまで縮め、スラスターを上限位置
にまで持ち上げて復帰させる。そして、再びケリ
ーバ３、回転バケツト４を正回転させながら押下
げて地盤を掘削する。以下、上述の操作、すなわ
ちスラスターを押下げ、下限位置に達したところ
で再び上限位置に復帰させる操作を数回（土質の
硬・軟や回転バケツト４の深さによつて異なるが
約２〜４回）繰返し、回転バケツト４内が掘削し
た土砂で満杯となつたところで、ケリーバ３およ
び回転バケツト４を掘削孔から巻上げる。それを
ダンプカー等の位置まで旋回体１ｂを旋回させて
そのダンプカー上に停止させ、回転バケツト４を
開口して掘削した土砂を排出する。再び旋回体１
ｂを掘削孔位置まで旋回させケリーバ３および回
転バケツト４を掘削孔に巻下げる。上述の掘削、
巻上、排土、巻下の４工程を繰返して竪孔を掘削
する。 かかるアースドリルにおいて、回転バケツト４
をその駆動系の油圧回路の最高効率点付近で掘削
運転するように操作することが重要である。回転
バケツト４を油圧回路最高効率点付近で掘削運転
させるには、可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧
力がその油圧回路最高効率点付近を維持するよう
にスラストシリンダ１０を伸縮操作する。換言す
れば、スラストシリンダ１０を伸縮操作すること
により、回転バケツト４にかかる負荷（回転トル
ク）を調節し、回転バケツト４の負荷調節を介し
て可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力を油圧回
路最高効率点付近に維持するように調節すれば、
回転バケツト４を油圧回路最高効率点付近で掘削
運転させることができる。 ところが、従来、回転バケツト４を掘削運転さ
せるためのスラストシリンダ１０の伸縮操作は、
すべて操作者の勘に頼つて行なわれている。この
ために、回転バケツト４を常時油圧回路最高効率
点付近で掘削運転させることは、非常に困難であ
り不可能に近い、従つて掘削効率が操作の熟練度
により著しく差が出るという問題がある。また、
効率のよい運転ができないばかりでなく、スラス
ト力をかけ過ぎてフロントフレーム６が持ち上が
つたり、ジブ２が後方にあおられる危険性もあ
り、逆にスラスト力が不足すると回転バケツト４
に負荷がかからず掘削効率が悪くなるなどの欠点
がある。さらに、スラストシリンダ１０の作動開
始、停止の操作を短時間の内に繰返すと、そのス
ラストシリンダ１０の反力がフロントフレーム６
およびジブ２に対する加振力となつて振動を起こ
すことがある。 本発明は、上述の問題点や欠点を解決改善する
アースドリルにおける制御装置を提供せんとする
ものである。 本発明は、スラストシリンダ、油圧ポンプ間の
油圧流路に電磁切換弁を設け、その電磁切換弁の
ソレノイドとケリーバ駆動用の油圧モータの正転
入口側との間に比較器を設け、この比較器から電
磁切換弁に、可変容量型油圧ポンプの吐出圧力が
上昇して回転バケツト駆動系の油圧回路最大効率
点になつたとき伸長中のスラストシリンダの停止
信号を出力し、前記吐出圧力が前記油圧回路最大
効率点より若干上昇したときスラストシリンダの
縮小信号を出力し、反対に前記吐出圧力が下降し
た場合は、前記油圧回路最大効率点にて縮小中の
スラストシリンダの停止信号を出し、該最大効率
点より若干圧力が下がつたときスラストシリンダ
の伸長信号を出力するようにしてスラストシリン
ダを回転バケツト駆動系の油圧回路最大効率点付
近に維持しながら伸縮操作し、その油圧回路最大
効率点付近で回転バケツトが掘削運転できるよう
に構成したことを特徴とするものである。 以下、本発明のアースドリルにおける制御装置
の一実施例を第４図および第５図を参照して説明
する。 この実施例における本発明の制御装置は、ケリ
ードライブ装置の油圧モータ７に、回転バケツト
４にかかる負荷の程度に応じて自動的に吐出流量
を制御する可変容量型油圧ポンプ１１を切換弁１
３を介して接続し、一方スラストシリンダ１０に
別の油圧ポンプ１２を電磁切換弁１４を介して接
続する。前記スラストシリンダ１０のボトム側と
電磁切換弁１４のタンクポート側との間の油圧流
路中にチエツク弁３２を設ける。一方、前記油圧
モータ７、切換弁１３間の油圧流路（すなわち、
回転バケツト４が正転しているときの油圧モータ
７の入口と可変容量型油圧ポンプ１１の吐出口と
の間の油圧流路。）と、前記電磁切換弁１４の第
１ソレノイド１５および第２ソレノイド１６との
間に、圧力検出器１８、フイルタ１９、比較器２
０、第１継電器２１ａおよび第２継電器２１ｂを
設ける。前記圧力検出器１８は油圧モータ７の正
転入口側の圧力、すなわち可変容量型油圧ポンプ
１１の吐出圧力を信号電圧に変換してフイルタ１
９に送る。前記フイルタ１９は圧力検出器１８か
らの信号電圧の高周波成分（約10Hz以上の圧力脈
動）をカツトして比較器２０に送る。比較器２０
はフイルタ１９からの高周波成分をカツトされた
信号電圧（検出電圧E_Xとする。）と、予め設定さ
れた第１設定電圧E_D、第２設定電圧E_B、第３設
定電圧E_A、第４設定電圧E_Cとを比較し、予め設
定された条件において判断して第１継電器２１ａ
または第２継電器２１ｂに通電する。前記比較器
２０における各設定電圧E_D，E_B，E_A，E_Cは、第
５図の横軸に示すいづれも正転側（掘削回転方
向）の圧力Ｄ，Ｂ，Ａ，Ｃにそれぞれ相当する。
第１継電器２１ａまたは第２継電器２１ｂは比較
器２０により通電されると、電磁切換弁１４の第
１ソレノイド１５または第２ソレノイド１６を励
磁するものである。前記第１ソレノイド１５は第
２継電器２１ｂにより励磁されると、電磁切換弁
１４を中立位置からＢポートに切換え、消磁され
ると電磁切換弁１４をＢポートから中立位置に自
動復帰させる。前記第２ソレノイド１６は第１継
電器２１ａにより励磁されると、電磁切換弁１４
を中立位置からＲポートに切換え、消磁されると
電磁切換弁１４をＲポートから中立位置に自動復
帰させる。 比較器２０に予め設定された第１設定電圧E_D
は、回転バケツト４が正転無負荷時における可変
容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力Ｄである。この
第１設定電圧E_Dは、回転バケツト４が掘削状態
にあるか、またはそれ以外の状態（無負荷時の正
転、逆転および停止）にあるかを判断するもので
ある。第２設定電圧E_Bは、正転掘削時の回転バ
ケツト４を駆動させる回転バケツト駆動系の油圧
回路（以下、単に油圧回路と称す。）の最高効率
点における可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力
Ｂに相当する。第３設定電圧E_Aは、第２設定電
圧E_Bに相当する吐出圧力Ｂより若干低い可変容
量型油圧ポンプ１１の吐出圧力Ａに相当する。第
４設定電圧E_Cは、第２設定電圧E_Bに相当する吐
出圧力Ｂより若干高い可変容量型油圧ポンプ１１
の吐出圧力Ｃに相当する。 比較器２０は、検出電圧E_Xが第１設定電圧E_D
以下にあるときには、作動しない。すなわち、第
１継電器２１ａおよび第２継電器２１ｂには通電
していない。検出電圧E_Xが第１設定電圧E_Dに達
すると、第１継電器２１ａに通電を開始し、第３
設定電圧E_Aを超え、第２設定電圧E_Bに達するま
で第１継電器２１ａへの通電を自己保持する。
E_B〜E_C間は２１ａ及び２１ｂへの通電を断つ検
出電圧E_Xが第４設定電圧E_C以上になると、第２
継電器２１ｂに通電を開始し、検出電圧E_Xが下
がつて第２設定電圧E_Bに達するまで第２継電器
２１ｂへの通電を自己保持する。検出電圧E_Xが
第２設定電圧E_Bに達すると、（E_B〜E_A間）第１継
電器２１ａおよび第２継電器２１ｂへの通電を断
つ。 この実施例における本発明のアースドリルにお
いて制御装置は、以上の如き構成よりなり、以下
その操作について説明する。 まず、切換弁１３を中立位置からＰポートに切
換える。すると、可変容量型油圧ポンプ１１から
の圧油は、破線矢印に示すように流れ、油圧モー
タ７が正転し、この油圧モータ７、ピニオン７
ａ、シヤフト９、ケリーバ３を介して回転バケツ
ト４が正転して地盤を掘削する。このとき、可変
容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力は、回転バケツ
ト４が掘削を開始する前までは無負荷時の圧力Ｄ
以下であり、掘削を開始したところで圧力が上昇
しＤ以上となる。このＤ以上の可変容量型油圧ポ
ンプ１１の吐出圧力は、圧力検出器１８により検
出電圧E_Xに変換される。この検出電圧E_Xはフイ
ルター１９を経て比較器２０へと送られる。この
比較器２０において、上述の検出電圧E_Xと比較
器２０に設定された第１設定電圧E_D、第２設定
電圧E_B、第３設定電圧E_A、第４設定電圧E_Cとが
比較される。今、回転バケツト４は正転掘削中で
あり、可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力はＤ
以上となるので、検出電圧と設定電圧との関係は
E_X＞E_Dとなり、比較器２０は回転バケツト４が
掘削状態にあると判断し、第１継電器２１ａに通
電する。すると、第１ソレノイド１５が励磁さ
れ、電磁切換弁１４が中立位置からＢポートに切
換わり、油圧ポンプ１２からの圧油は実線矢印に
示すように流れてスラストシリンダ１０のボトム
側に供給され、スラストシリンダ１０は伸長して
回転バケツト４にスラスト力がかかり、回転バケ
ツト４はさらに大きなスラスト力をもつて掘削を
進める。 ここで、掘削抵抗が増加し、可変容量型油圧ポ
ンプ１１の吐出圧力が上昇してＢに達すると、検
出電圧と設定電圧との関係がE_X≧E_Bとなり、比
較器２０は回転バケツト４が油圧回路の最高効率
点で掘削運転を行なつていると判断し、今まで通
電していた第１継電器２１ａへの通電を断つ。す
ると、第１ソレノイド１５は消磁され、電磁切換
弁１４はＢポートから中立位置に自動復帰し、ス
ラストシリンダ１０の伸長が停止し、回転バケツ
ト４は油圧回路最高効率点付近で掘削を続ける。 上述のスラストシリンダ１０の伸長が停止され
ると、回転バケツト４の掘削抵抗が減少し、それ
に伴つて可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力も
下がる。ところが、回転バケツト４の掘削抵抗が
減少し可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力が下
がるまでには約１〜２秒の時間を要し、土質によ
つてはスラストシリンダ１０の推力をかけるのを
停止しても回転バケツト４の掘削抵抗が上昇する
こともある。その回転バケツト４の掘削抵抗が増
加し、可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力がＣ
以上になると、検出電圧と設定電圧との関係が
E_X≧E_Cとなり、比較器２０は回路効率が低下し、
またリリーフする虞れがある状態（回転バケツト
４の回転が停止する状態、またはそれに近い状
態）にあると判断し、第２継電器２１ｂに通電す
る。すると、第２ソレノイド１６が励磁され、電
磁切換弁１４が中立位置からＲポートに切換わ
り、油圧ポンプ１２からの圧油は破線矢印に示す
ように流れてスラストシリンダ１０のロツド側に
供給され、スラストシリンダ１０が縮む。従つ
て、ケリードライブ装置５を介して回転バケツト
４が上昇し、掘削抵抗が減少するので可変容量型
油圧ポンプ１１の吐出圧力が下がる。 上述の吐出圧力がＢまで下がると、検出電圧と
設定電圧との関係がE_X≦E_Bとなり、比較器２０
は回転バケツト４が油圧回路最高効率点で掘削運
転を行なつていると判断し、今まで通電していた
第２継電器２１ｂへの通電を断つ。すると、第２
ソレノイド１６は消磁され、電磁切換弁１４はＲ
ポートから中立位置に自動復帰し、スラストシリ
ンダ１０の縮みが停止し、回転バケツト４は油圧
回路最高効率点付近で掘削を続ける。 上述の回転バケツト４の掘削が進むと、回転バ
ケツト４にはスラストシリンダ１０のスラスト力
がかからないので、回転バケツト４の掘削抵抗が
次第に減少し、可変容量型油圧ポンプ１１の吐出
圧力が下がり、Ａ以下になろうとする。すると、
検出電圧と設定電圧との関係E_X≦E_Aとなり、比
較器２０は回転バケツト４にスラスト力が不足し
ていると判断し、第１継電器２１ａに通電する。
すると、上述のようにスラストシリンダ１０が伸
長して回転バケツト４にスラスト力がかかる。 ここで、吐出圧力が再び上昇してＢに達する
と、検出電圧と設定電圧との関係がE_X≧E_Bとな
り、スラストシリンダ１０の伸長が停止する。こ
れまではスラストシリンダ１０が停止してからも
吐出圧力が上昇し続ける場合について説明した
が、今度はスラストシリンダ１０の停止と共に吐
出圧力が下がる場合について説明する。スラスト
シリンダ１０が停止し、それい伴つて吐出圧力が
Ａ以下になると、検出電圧と設定電圧とがE_X≦
E_Aとなり、比較器２０はスラスト力不足と判断
し再びスラストシリンダ１０が伸長して回転バケ
ツト４にスラスト力をかける。 以上のように、可変容量型油圧ポンプ１１の吐
出圧力はＡ乃至Ｃ間において維持され、この吐出
圧力Ａ乃至Ｃの間は、回転バケツト４を回転させ
る油圧回路効率の最大となる吐出圧力Ｂを基準と
した前後の狭い範囲である。従つて、回転バケツ
ト４は常に油圧回路最高効率点付近で掘削運転を
行なうことができる。また、回転バケツト４にか
けるスラスト力は可変容量型油圧ポンプ１１の吐
出圧力がＡ乃至Ｃの間となるように、ほぼ一定に
制限されているので、従来の操作者が勘によりス
ラストシリンダ１０の伸縮操作を行なつていたも
のと比べて回転バケツト４にスラスト力をかけ過
ぎたり、あるいはスラスト力が不足したりするよ
うなことはない。しかも、スラストシリンダ１０
の作動開始、停止の操作を短時間の内に繰返して
そのスラストシリンダ１０の反力がフロント部分
の起振力となるようなこともない。 次に、切換弁１３を中立位置に切換えて回転バ
ケツト４を停止させているとき、または切換弁１
３をＮポートに切換えて回転バケツト４を逆転さ
せているとき、もしくは切換弁１３がＰポートに
切換わつていても回転バケツト４が正転無負荷の
ときは、回転バケツト４の掘削圧力は低く、可変
容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力がＤ以下とな
り、検出電圧と設定電圧との関係がE_X≦E_Dとな
り、比較器２０は回転バケツト４が停止、逆転、
空転の状態にあると判断し、第１継電器２１ａお
よび第２継電器２１ｂは通電されることはなく、
従つてスラストシリンダ１０は作動しない。 上述の回転バケツト４にかかる掘削圧力Ｘと、
可変容量型油圧ポンプ１１の吐出圧力Ａ，Ｂ，Ｃ
と、スラストシリンダ１０の状態と、他の機器
（回転バケツト４、第１継電器２１ａ、第２継電
器２１ｂ）の状態との関係を下表に示す。

【表】

【表】 上表から明らかなように、可変容量型油圧ポン
プ１１の吐出圧力はＡ乃至Ｃの範囲の間において
維持され、回転バケツト４は上述の吐出圧力Ａ乃
至Ｃの範囲、すなわち油圧回路最高効率点付近に
維持されながら地盤を掘削する。 第５図は可変容量型油圧ポンプ１１の吐出流量
と吐出圧力との特性図および油圧回路の効率図で
ある。 横軸に吐出圧力を、縦軸に吐出流量および効率
を表わす。図中、〔〕は馬力制御可能な吐出圧
力Poより大きい吐出圧力の馬力制御域、イは等
馬力曲線、ロは可変容量型油圧ポンプ１１の吐出
流量、吐出圧力線、ハは油圧回路の効率曲線、Ｄ
は第１設定電圧E_Dにより設定された回転バケツ
ト４の正転無負荷空転時における吐出圧力、Ｂは
第２設定電圧E_Bにより設定された回転バケツト
４の掘削時の油圧回路最高効率点における吐出圧
力、Ａは第３設定電圧E_Aにより設定された上述
の吐出圧力Ｂより若干低い吐出圧力、Ｃは第４設
定電圧E_Cにより設定された上述の吐出圧力Ｂよ
り若干高い程度の吐出圧力である。 かかる図からも明らかなように、この実施例に
おける本発明のアースドリル制御装置は、油圧回
路の効率の最大となる吐出圧力Ｂを基準とした若
干低い吐出圧力Ａ乃至若干高い吐出圧力Ｃの範
囲、即ち、油圧回路最高効率点付近で回転バケツ
ト４を掘削運転させることができる。 以上、本発明のアースドリルにおける制御装置
は、回転バケツトを駆動させる回転バケツト駆動
系の油圧回路の圧力、すなわち可変容量型油圧ポ
ンプの吐出圧力を検出して、その吐出圧力が前記
油圧回路最高効率点に達したときスラストシリン
ダを停止させ、その油圧回路最高効率点に対応す
る吐出圧力より若干下がつたときスラストシリン
ダを伸長させ、かつ若干上がつたときスラストシ
リンダを縮めるように構成したものであるから、
回転バケツトを操作者の勘に頼らず自動的に、そ
の回転バケツトを駆動させる回転バケツト駆動系
の油圧回路の最高効率点付近で掘削運転させるこ
とができ、従つて掘削効率を向上させることがで
きる。しかも、回転バケツトにスラスト力をかけ
過ぎたり、スラスト力不足と言つたこともない。
また、スラストシリンダの作動開始、停止を短時
間のうちに繰返してフロントフレームおよびジブ
が振動すると言つた虞れもない。

【図面の簡単な説明】

第１図はアースドリルの全体図、第２図はフロ
ントフレームの上部を破断したケリードライブ装
置の正面図、第３図は第２図における−線断
面図である。第４図および第５図は本発明のアー
スドリルにおける制御装置の一実施例を示し、第
４図は油圧電気回路図、第５図は可変容量型油圧
ポンプの吐出圧力、吐出流量の特性図および油圧
回路の効率図である。 １……クレーン本体（アースドリル本体）、２
……ジブ、３……ケリーバ、４……回転バケツ
ト、５……ケリードライブ装置、６……フロント
フレーム、７……油圧モータ、１０……スラスト
シリンダ、１１……可変容量型油圧ポンプ、１２
……油圧ポンプ、１３……切換弁、１４……電磁
切換弁、１５……第１ソレノイド、１６……第２
ソレノイド、１８……圧力検出器、１９……フイ
ルタ、２０……比較器、２１ａ……第１継電器、
２１ｂ……第２継電器、E_D……第１設定電圧、
E_B……第２設定電圧、E_A……第３設定電圧、E_C
……第４設定電圧、Ｄ……第１設定電圧に相当す
る吐出圧力、Ｂ……第２設定電圧に相当する吐出
圧力、Ａ……第３設定電圧に相当する吐出圧力、
Ｃ……第４設定電圧に相当する吐出圧力、Ｘ……
回転バケツトの掘削圧力。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ アースドリル本体にジブの基端を装着し、そ
   のジブの下部にフロントフレームの基端を装着
   し、そのフロントフレームの先端にスラストシリ
   ンダを介してケリードライブ装置を取付け、その
   ケリードライブ装置に前記ジブの頂端から吊下し
   たケリーバを回転可能にかつ昇降可能に取付け、
   そのケリーバの先端に回転バケツトを取付け、前
   記ケリードライブ装置の油圧モータに、回転バケ
   ツトにかかる負荷の程度によつて自動的に吐出流
   量を制御する可変容量型油圧ポンプを接続し、前
   記スラストシリンダに油圧ポンプを接続し、前記
   可変容量型油圧ポンプを作動させて前記油圧モー
   タを介し回転バケツトを回転させると共に、前記
   油圧ポンプを作動させて前記スラストシリンダを
   介しケリードライブ装置を押下げ、ケリーバ下端
   に設けた回転バケツトを押下させて竪孔を掘削す
   るアースドリルにおいて、前記可変容量型油圧ポ
   ンプ、油圧モータ間の油圧流路に圧力−電気信号
   変換器を設け、前記スラストシリンダ、油圧ポン
   プ間の油圧流路に電磁切換弁を設け、その電磁切
   換弁と前記圧力−電気信号変換器との間に、圧力
   −電気信号変換器からの電気信号と第１設定値、
   第２設定値、第３設定値および第４設定値とを比
   較する比較器を設け、その比較器の第１設定値は
   回転バケツトが正転無負荷空転時における前記可
   変容量型油圧ポンプの吐出圧力に相当し、第２設
   定値は掘削時の回転バケツト駆動系の油圧回路最
   高効率点における前記可変容量型油圧ポンプの吐
   出圧力に相当し、第３設定値は第２設定値に相当
   する吐出圧力より若干低い吐出圧力に相当し、第
   ４設定値は第２設定値に相当する吐出圧力より若
   干高い吐出圧力に相当し、前記比較器は電気信号
   がかくして前記可変容量型油圧ポンプの吐出圧力
   が回転バケツト駆動系の油圧回路最高効率点付近
   になるように前記スラストシリンダを作動させ、
   その油圧回路最高効率点付近で回転バケツトが掘
   削運転できるように構成したことを特徴とするア
   ースドリルにおける制御装置。