JPS61287865A - 自動車の４輪操舵装置 - Google Patents
自動車の４輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS61287865A JPS61287865A JP12958785A JP12958785A JPS61287865A JP S61287865 A JPS61287865 A JP S61287865A JP 12958785 A JP12958785 A JP 12958785A JP 12958785 A JP12958785 A JP 12958785A JP S61287865 A JPS61287865 A JP S61287865A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- wheel drive
- steering angle
- mode
- wheel steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車の４輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
転舵操作に伴なう前輪の転舵と同時に後輪も転舵作動す
るようにした自動車において、前輪の転舵角θｆに対す
る後輪転舵角θｒの比率にさせて旋回性の同上をはかり
、中、高車速域では後輪をｌｔＵ輪と同方向に転舵作動
（同相転舵）させると共に、車速が増すに従って前後輪
転舵角比ルな徐々に１に近づけるよう制御することによ
シ高迷走行時の転舵操作に対する安定性の同上ケはかる
ようにした４輪操舵装置は従来より種々開発され例えは
特開昭５７−１１１７５号公報にて既に公開されている
。
るようにした自動車において、前輪の転舵角θｆに対す
る後輪転舵角θｒの比率にさせて旋回性の同上をはかり
、中、高車速域では後輪をｌｔＵ輪と同方向に転舵作動
（同相転舵）させると共に、車速が増すに従って前後輪
転舵角比ルな徐々に１に近づけるよう制御することによ
シ高迷走行時の転舵操作に対する安定性の同上ケはかる
ようにした４輪操舵装置は従来より種々開発され例えは
特開昭５７−１１１７５号公報にて既に公開されている
。
発明が解決しようとする間膣点
上記のように４輪操舵装置において、自動車の運動性能
同上の為に、高車速域では安定性を主眼として前後輪同
相転舵とし、低車速域では機敏さを主眼として前後輪逆
相転舵とするととは、通常の路面上を走行しているとき
は極めて効果的であるが、例えば濡れた路面や雪路等の
ようにすべり抵抗の低い路面（以下低μ路と称す）を走
行するときは、機敏なハンドリングは低車速域であって
も危険を伴なうことがある。
同上の為に、高車速域では安定性を主眼として前後輪同
相転舵とし、低車速域では機敏さを主眼として前後輪逆
相転舵とするととは、通常の路面上を走行しているとき
は極めて効果的であるが、例えば濡れた路面や雪路等の
ようにすべり抵抗の低い路面（以下低μ路と称す）を走
行するときは、機敏なハンドリングは低車速域であって
も危険を伴なうことがある。
本発明は上記のような問題に対処することを主目的とす
るものである。
るものである。
問題を解決するための手段
本発明は、低車速域では前後輪逆相転舵、高車速域では
前後輪同相転舵となるよう車速の変化に応じて前輪と後
輪の舵角比を変える定常モードか固定されている４輪操
舵装置を装備すると共に、２輪駆動と４輪駆動とを切換
使用できるようになっているパートタイム４輪駆動自動
車において、２輪駆動時は上記定常モードにて前輪転舵
角に対する後輪転舵角を制御し、２輪駆動から４輪駆動
への切換信号によって上記定常モードから前後輪逆相転
舵域をゼロ若しくは極く小範囲とした特殊モードに切換
え４輪駆動時は該特殊モードに基づいて前輪転舵角に対
する後輪転舵角の制御を行う制御回路を設けたことを特
徴とするものである。
前後輪同相転舵となるよう車速の変化に応じて前輪と後
輪の舵角比を変える定常モードか固定されている４輪操
舵装置を装備すると共に、２輪駆動と４輪駆動とを切換
使用できるようになっているパートタイム４輪駆動自動
車において、２輪駆動時は上記定常モードにて前輪転舵
角に対する後輪転舵角を制御し、２輪駆動から４輪駆動
への切換信号によって上記定常モードから前後輪逆相転
舵域をゼロ若しくは極く小範囲とした特殊モードに切換
え４輪駆動時は該特殊モードに基づいて前輪転舵角に対
する後輪転舵角の制御を行う制御回路を設けたことを特
徴とするものである。
作用
パートタイム４輪駆動自動車では舗装路等における一般
走行時は２輪駆勢とし、濡れた路面や雪路等すベシやす
い路面を走行する場合は４輪駆動に切換えるのが一般的
であるので、上記のように構成した本発明では、通常路
面走行時は運動性能の同上をはかるべき定常モードに基
づいて後輪転舵角が制御され、低車速時の機敏なハンド
リング及び高車速時の操向安定性の同上を得ることがで
き、すべり易い路面で４輪駆動に切換えると自動的に特
殊モードに切換わり、該特殊モードに基づき後輪転舵角
が制御され、機敏彦ハンドリングによる危険性は防止さ
れ得るものである。
走行時は２輪駆勢とし、濡れた路面や雪路等すベシやす
い路面を走行する場合は４輪駆動に切換えるのが一般的
であるので、上記のように構成した本発明では、通常路
面走行時は運動性能の同上をはかるべき定常モードに基
づいて後輪転舵角が制御され、低車速時の機敏なハンド
リング及び高車速時の操向安定性の同上を得ることがで
き、すべり易い路面で４輪駆動に切換えると自動的に特
殊モードに切換わり、該特殊モードに基づき後輪転舵角
が制御され、機敏彦ハンドリングによる危険性は防止さ
れ得るものである。
実施例
以下本発明の一実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングツきンドル、２はス
テアリングシャフト、３はステアリングギヤボックスで
あり、ステアリングハンドル１を回転操作することによ
りステアリングギヤボックス３内のギヤの回動によって
タイロッド４゜４が左又は右に移動し、ナックルアーム
５・５を介して前輪６，６がキングピンまわりに回動し
前輪転舵が行われるようになっている。
テアリングシャフト、３はステアリングギヤボックスで
あり、ステアリングハンドル１を回転操作することによ
りステアリングギヤボックス３内のギヤの回動によって
タイロッド４゜４が左又は右に移動し、ナックルアーム
５・５を介して前輪６，６がキングピンまわりに回動し
前輪転舵が行われるようになっている。
７は例えば電動モータ等のアクチュエータであり、該ア
クチュエータ７の作動によってタイロッド８，８が左又
は右に移動しナックルアーム９，９を介して後輪ｉｏ
、 ｉｏがキングピンまわυに回動し後輪転舵が行われ
るようになっている。
クチュエータ７の作動によってタイロッド８，８が左又
は右に移動しナックルアーム９，９を介して後輪ｉｏ
、 ｉｏがキングピンまわυに回動し後輪転舵が行われ
るようになっている。
１１は制御回路であり、車速を検出し車速に応じた車速
信号αを発する車速センサ１２の該車速信号αと、ステ
アリングツ・ンドル１の転舵操作角或は前輪６，６の実
舵角等を検出し前輪転舵角に応じた前輪舵角信号すを発
する前輪舵角信号サ１３の該前輪舵角信号すとが、上記
制御回路１１にインプットされ、制御回路１１は上記両
信号α、ｂのインプットにて、予じめ定められた車速に
対する前後輪転舵角比の特性に基づき、後輪１０ 、１
００転舵角を定め、その後輪転舵角を得るべき出力をア
クチュエータ７に発し、該アクチュエータ７の作動によ
り後輪１０゜１０を転舵作動させるものである。尚１４
は後輪１０ 、１０の転舵角を検出し後輪舵角信号Ｃを
発する後輪舵角センサであり、該後輪舵角信号Ｃにより
後輪転舵角はフィードバック制御される。
信号αを発する車速センサ１２の該車速信号αと、ステ
アリングツ・ンドル１の転舵操作角或は前輪６，６の実
舵角等を検出し前輪転舵角に応じた前輪舵角信号すを発
する前輪舵角信号サ１３の該前輪舵角信号すとが、上記
制御回路１１にインプットされ、制御回路１１は上記両
信号α、ｂのインプットにて、予じめ定められた車速に
対する前後輪転舵角比の特性に基づき、後輪１０ 、１
００転舵角を定め、その後輪転舵角を得るべき出力をア
クチュエータ７に発し、該アクチュエータ７の作動によ
り後輪１０゜１０を転舵作動させるものである。尚１４
は後輪１０ 、１０の転舵角を検出し後輪舵角信号Ｃを
発する後輪舵角センサであり、該後輪舵角信号Ｃにより
後輪転舵角はフィードバック制御される。
予じめ定められている車速Ｖに対する前後輪舵角比ｋ（
即ち前輪転舵角ｑと後輪転舵角θｒの比θｒ／ｅｆ）の
特性は、例えは第２図の定常モードＩにて表わされるよ
うに、低車速域では前後輪逆相転舵即ち後輪を前輪転舵
方向とは逆方間にわずかに転舵させることにより旋回性
の同上！はかシ、単速か増すに従って前後輪舵角比ｋが
０から前後輪同相転舵になると共に高車速域では前後輪
舵角比ｋが徐々に１に近づき高速走行時の転舵操作に対
する安定性の向上をはかるようＫなっているのが一般的
である。
即ち前輪転舵角ｑと後輪転舵角θｒの比θｒ／ｅｆ）の
特性は、例えは第２図の定常モードＩにて表わされるよ
うに、低車速域では前後輪逆相転舵即ち後輪を前輪転舵
方向とは逆方間にわずかに転舵させることにより旋回性
の同上！はかシ、単速か増すに従って前後輪舵角比ｋが
０から前後輪同相転舵になると共に高車速域では前後輪
舵角比ｋが徐々に１に近づき高速走行時の転舵操作に対
する安定性の向上をはかるようＫなっているのが一般的
である。
このように車速ｖに応じて前後輪舵角比ｋｆ変える定常
モードｌが固定されている４輪操舵装置を装備した自動
車は、通常の路面を走行しているときは上記したように
自動車の連動性能同上の面で極めて効果的であるが、例
えは路面が水で濡れているようなとき或は雪路等の低μ
路を走行する場合は、低Ｊｌｉ連であってもステアリン
グハンドル操作時の車体の機敏力方向変位は危険を伴な
うことかある。
モードｌが固定されている４輪操舵装置を装備した自動
車は、通常の路面を走行しているときは上記したように
自動車の連動性能同上の面で極めて効果的であるが、例
えは路面が水で濡れているようなとき或は雪路等の低μ
路を走行する場合は、低Ｊｌｉ連であってもステアリン
グハンドル操作時の車体の機敏力方向変位は危険を伴な
うことかある。
そこで本発明では、２輪駆動と４輪駆動とを切換使用で
きるようになっているパートタイム４輪駆動自動単にお
いては、通常の舗装路を走行する場合は２輪駆動とし濡
れた路面或は雪路等の低μ路を走行する場合は自動的に
又は手動操作にて４輪駆動に切換えるのが一般的である
ことに着目し、第１図に示すように、２輪駆動と４輪駆
動とを切換える駆動方式切換部（トランス７アクラツチ
部）１５の切換信号ｄを制御回路１１にインプットする
回路を設け、２輪駆動での走行時は定常モードＩに基づ
いて前輪転舵角に対する後輪転舵角を［御するが、４輪
駆動に切換わるとその切換信号ｄによって車速Ｖに対す
る前後輪舵角比にの変化特性を前記定常モードＩから前
後輪逆相転舵域をゼロ若しくは極めて小範囲とした特殊
モード■に切換え、該特殊モード璽に基づいて前輪転舵
角に対する後輪転舵角の制御を行うようにしたものであ
る。
きるようになっているパートタイム４輪駆動自動単にお
いては、通常の舗装路を走行する場合は２輪駆動とし濡
れた路面或は雪路等の低μ路を走行する場合は自動的に
又は手動操作にて４輪駆動に切換えるのが一般的である
ことに着目し、第１図に示すように、２輪駆動と４輪駆
動とを切換える駆動方式切換部（トランス７アクラツチ
部）１５の切換信号ｄを制御回路１１にインプットする
回路を設け、２輪駆動での走行時は定常モードＩに基づ
いて前輪転舵角に対する後輪転舵角を［御するが、４輪
駆動に切換わるとその切換信号ｄによって車速Ｖに対す
る前後輪舵角比にの変化特性を前記定常モードＩから前
後輪逆相転舵域をゼロ若しくは極めて小範囲とした特殊
モード■に切換え、該特殊モード璽に基づいて前輪転舵
角に対する後輪転舵角の制御を行うようにしたものであ
る。
特殊モードＩは、制御回路１１が２輪駆動から４輪駆動
への切換信号ｄのインプットによシ、例えば定常モード
Ｉｙａｌ−該定常モードＩの前後輪逆相転舵から前後輪
同相転舵に移行する間のに＝０の点Ａが重連Ｖの０点又
は０点近傍位置まで第２図において左側に平行移動させ
るか、又は定常モード■の前後輪舵角比ｋに車速に応じ
て変化するある定められた関数を加算するか、或は又定
常モード■の微係数にある常数を乗算する等の手段によ
って容易に得ることができる。
への切換信号ｄのインプットによシ、例えば定常モード
Ｉｙａｌ−該定常モードＩの前後輪逆相転舵から前後輪
同相転舵に移行する間のに＝０の点Ａが重連Ｖの０点又
は０点近傍位置まで第２図において左側に平行移動させ
るか、又は定常モード■の前後輪舵角比ｋに車速に応じ
て変化するある定められた関数を加算するか、或は又定
常モード■の微係数にある常数を乗算する等の手段によ
って容易に得ることができる。
発明の効果
以上のように構成した本発明によれは、パートタイム４
輪駆動自動単において、２輪駆動で通常の舗装路等の良
路上を走行しているときは自動車の運動性能同上をはか
るべき定常の前後輪舵角比特性によって後輪転舵角が制
御されると共に、濡れた路面或Ｆｉ雪路等の低μ路を走
行するに際して４輪駆動に切換わると、その切換信号に
より自動的に機敏なハンドリングを抑制する特殊な前後
輪舵角比特性にて後輪転舵角制御が行われる状態に切換
わり、低μ路における危険性は従来の４輪操舵車に比し
大幅に低減し、自動車の安全性同上に寄与するところ極
めて大なるものである。
輪駆動自動単において、２輪駆動で通常の舗装路等の良
路上を走行しているときは自動車の運動性能同上をはか
るべき定常の前後輪舵角比特性によって後輪転舵角が制
御されると共に、濡れた路面或Ｆｉ雪路等の低μ路を走
行するに際して４輪駆動に切換わると、その切換信号に
より自動的に機敏なハンドリングを抑制する特殊な前後
輪舵角比特性にて後輪転舵角制御が行われる状態に切換
わり、低μ路における危険性は従来の４輪操舵車に比し
大幅に低減し、自動車の安全性同上に寄与するところ極
めて大なるものである。
第１図は本発明の一実施例を示す平面説明図、第２図は
車速に対する前後輪舵角比の変化特性を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、６・・・前輪、７・・
・アクチュエータ、１０・・・後輪、１１・・・制御回
路、１２・・・車速センサ、１３・・・１１１Ｊ！舵角
センサ、１４・・・後輪舵角センサ、１５・・・駆動方
式切換部。
車速に対する前後輪舵角比の変化特性を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、６・・・前輪、７・・
・アクチュエータ、１０・・・後輪、１１・・・制御回
路、１２・・・車速センサ、１３・・・１１１Ｊ！舵角
センサ、１４・・・後輪舵角センサ、１５・・・駆動方
式切換部。
Claims (1)
- 低車速域では前後輪逆相転舵、高車速域では前後輪同相
転舵となるよう車速の変化に応じて前輪と後輪の舵角比
を変える定常モードが固定されている４輪操舵装置を装
備すると共に、２輪駆動と４輪駆動とを切換使用できる
ようになつているパートタイム４輪駆動自動車において
、２輪駆動時は上記定常モードによつて前輪転舵角に対
する後輪転舵角を制御し、２輪駆動から４輪駆動への切
換信号によつて上記定常モードから前後輪逆相転舵域を
ゼロ若しくは極く小範囲とした特殊モードに切換え４輪
駆動時は該特殊モードに基づいて前輪転舵角に対する後
輪転舵角の制御を行う制御回路を設けたことを特徴とす
る自動車の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12958785A JPS61287865A (ja) | 1985-06-14 | 1985-06-14 | 自動車の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12958785A JPS61287865A (ja) | 1985-06-14 | 1985-06-14 | 自動車の４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61287865A true JPS61287865A (ja) | 1986-12-18 |
Family
ID=15013131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12958785A Pending JPS61287865A (ja) | 1985-06-14 | 1985-06-14 | 自動車の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61287865A (ja) |
-
1985
- 1985-06-14 JP JP12958785A patent/JPS61287865A/ja active Pending
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