JPS61273189A - サーボ系誘導電動機のインチング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野ｌ この発明はサーボ系誘導電動機のインチング制御方法に
関する。

［従来技術の説明］ 従来より、サーボ系電動機として誘導電動機が用いられ
、インチング制御することが行われている。インチング
制御とは、移動体を所定の位置で停止させるために、停
止位置の手前で前記誘導電動機に加える相電流を流通角
制御し、移動体を微速度で少しづつ前記停止位置に近づ
ける制御を言う。

しかしながら、従来よりのインチング制御方法は、制御
流通角を一定のものとしていたため、移動体速度が誘導
電動機及び移動体並びに動力伝達路の慣性、摩擦力等の
ために変化して、前記移動体停止位置決めを正確にする
ことを阻害しているこの発明は上記問題点を改善し、移
動体速度が誘導電動機及び移動体並びに動力伝達路の慣
性や摩擦力等によって変化することがなく、移動体に所
望のインチング動作を与えて所定の位置に、位置決めさ
せることができるサーボ系誘導電動機のインチング制御
方法を提供することを目的とする。

［発明の概要］ 上記目的を達成するためにこの発明では、誘導電動機の
回転に伴って移動する移動体に関連し工前記移動体の移
動量を検出する移動量検出器を設け、前記誘導電動機の
相電流を流通角１１１ｔｌＯすることで前記移動体を停
止位置手前でインチング制御するようにし、前記流通角
制御のＩＩＪＩＩＩＩＩを前記移動■検出器の検出移動
量が所望の値となるように制御するようにした。

［実施例の説明］ 以下、第１図〜第４図に基づいてこの発明の一実施例を
説明する。

第１図はこの発明を実施するためのサーボ装置の概要図
、第２図は移動体の移動」と速度の関係を示す説明図、
第３図は流通角制御の説明図、第４図はサーボ装置の処
理フローチャートである。

第１図に示すように、サーボ装置１は、可動部３と、強
電部５と、制御部７とから成っている。

前記可動部３はブレーキ９付の伝動機構１１を介して移
動体１３に誘導筒１１１１Ｉ１１５の回転軸を接続して
成り、移動体１３には移動量検出器として移動量に見合
ったパルス信号を発生するエンコーダ１７を設けている
。

前記強電部５は３相電源１９と、相切換部２１と、２線
に設けた流通角制御素子（ＳＳＲ）２３．２５とから成
っている。相切換部２１は６つのコンタクトを有して成
っており前記誘導電動ｅｌｌ１５への電源の断接を行う
と共に回転方向切換を行うことが可能である。

前記制御部７は移動量を指令する移動指令回路２７と、
前起相切操部２１をＩ制御する方向制御回路２９と、流
通角制御回路３１とから成っており、前記流通角制御回
路３１は前記移動指令回路２７からの指令信号に基づい
てインヂング時に前記エンコーダ１７からの検出パルス
信号を入力して前記流通角制御Ｉｌ素子２３．２５を制
御する。

以上のサーボ装置の作用について第２図〜第４図を用い
て説明する。

第２図は移動指令回路２７からＲ方向、位ｆｆＰ５への
移動指令が出された場合の移動体１３の移動状態を示し
ている。

方向制御回路２９は移動指令がＲ方向へのちのであるこ
とがら相切換部を制御して誘導電動機１５をＲ方向へ回
転させるようコンタクトを切換副部する。すると、移動
体１３は、第２図に示したように速度Ｖｌ　まで加速を
行って、その後高速Ｖ１でＰ２位置まで（Ｒ方向へ）移
動する。流通角制御部回路３１は停止信号Ｐ５より所定
潰だけ手前の位ａＰ２で流通角を制御して、又は要すれ
ばブレーキ９を用いて移動体速度Ｖを速度■２まで減速
させ、位置Ｐ４までインチング制御する。

第３図に示したように、インチング制御は流通角を制御
することで行われる。流通角制御はＡＳ２相のうちＡ相
についてモータ電流をインターバル時間Ｔ１を置いて導
通することで開始され、次いでＢ相を所定のインターバ
ル時間Ｔ２を置いて導通することで行われる。このとき
、流通角制御回路３１は第２図に示したように、移動体
の実際インチング動作距離Δ更、即ち、第３図に示した
周期Ｔｏ当りの移動体の移動量Δ更を読みとって、この
値△交が所定値△ｎｏであるか否かを判断し、所定値Δ
吏◇より下ならばインターバル時間Ｔ＋を小とするよう
に、又、所定値Δｎｏより上ならばインターバル時間Ｔ
１を大とするように作用する・これにより、インチング
動作における周ＩＩ　Ｔｏ当りの移動体の移動出Δ吏は
所定値Δ更。となり、インチング動作が所望のものとな
る。言い換えれば、インチング制御時の移動体の平均速
度を所定のものとすることが可能である。

第４図に、サーボ装置１の行う位置決め処理を示しであ
る。

ステップ４０１で位置Ｐ１から位ｆｉｌＰｓへの移動指
令が出されたとする。

ステップ４０３はブレーキ解除、相切換部２１のコンタ
クトオンの処理を示している。相切換部２１の誘導電動
機１５が所望方向へ回転するよう接続されることは前述
した通りである。これにより、移動体１３は所定方向へ
電動機の同期速度で定められる速度Ｖ２で移動すること
となる。

ステップ４０５は流通角１１ＪＩＩＩ回路３１が停止位
置Ｐ５の手前の位置Ｐ２を判断する処理を示し゛ている
。そして、位１ａＰ２が判断されたならステンブ４０７
で減速処理を行って、所定の低速■２になってから次の
インチング処理へ移行する。

ステップ４１３はインチング終了位ａ　Ｐ　４の判断処
理を示すよものであり、この位置Ｐ４に到達するまでは
ステップ４１５へ移行する。

ステップ４１５は第３図に示したインターバル時間Ｔ１
で流通角制御素子２３を制御するものである。

ステップ４１７は電流周期ＴＯ当りの移動体の移動間Δ
吏／Ｔｏを検出するものである。

ステップ４１９は、検出移動ｍ△更が所定値Δｎｏとな
るように第３図に示したインターバル時間Ｔ１を変更す
ることを示しており、これにより、移動体は所定のイン
チング動作をするとになる。

ステップ４２１は、ステップ４１３でインチング停止位
置Ｐ４が判断された場合にインチング制御を停止する処
理を示している。そして、ステップ４２３でブレーキを
作動させ、ステップ４２５で相切換部２１のコンタクト
をオフとして移動体を所定の位ＩＰｓへ停止させている
。なお、停止位置Ｐ５とインチング停止位置Ｐ４との差
△χを予め見込んでインチング停止位置Ｐ４を限定しで
ある。ここに、以上のようにして移動体のインチング動
作は一定のものとされるので、この常数Δχも一定とな
り正確な位置決めが可能となる・以上により、移動体に
所望のインチング動作を与えることができ、より正確な
位置に停止させることが可能となる。

なお、第２図ではインチング動作時の速度を比較的安定
させたものとして示しであるが、実際には移動体は刻々
停止し、又、停止寸前となる場合にもこの発明は適用さ
れるものであり、高低差のある速度であってもよいこと
は勿論である。

［発明の効果］ 以上の通りこの発明は、移動体のインチング動作を実際
に検出して誘導電動機を流通角制御するようにしたサー
ボ系誘導電動機のインチング制御方法であることから、
移動体を所望のものにインチング制御することができる
ようになり、移動体の停止位置決め精度が良好となる。

【図面の簡単な説明】

ｆ：Ｊ１図はこの発明を実施するためのサーボ装置の概
要図、第２図は移動体の移動量と速度の説明図、第３図
は流通角υ制御の説明図、第４図はサーボ装置の処理フ
ローチャートである。 １・・・サーボ装Ｍ　　３・・・可動部５・・・強電部
　　　　７・・・制御部１５・・・誘導電動機　１７・
・・エンコーダ２３．２５・・・流通角制ｍ素子 ３１・・・流通角制御回路 第１図 第２図 第８図 ｔ＋　　　ｔ２ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 誘導電動機の回転に伴って移動する移動体に関連して前
   記移動体の移動量を検出する移動量検出器を設け、前記
   誘導電動機の相電流を流通角制御することで前記移動体
   を停止位置手前でインチング制御するようにし、前記流
   通角制御の制御量を前記移動量検出器の検出移動量が所
   望の値となるように制御するようにしたことを特徴とす
   るサーボ系誘導電動機のインチング制御方法。