JP2520869B2 - サ―ボ系誘導電動機のインチング制御装置 - Google Patents
サ―ボ系誘導電動機のインチング制御装置Info
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- JP2520869B2 JP2520869B2 JP11318385A JP11318385A JP2520869B2 JP 2520869 B2 JP2520869 B2 JP 2520869B2 JP 11318385 A JP11318385 A JP 11318385A JP 11318385 A JP11318385 A JP 11318385A JP 2520869 B2 JP2520869 B2 JP 2520869B2
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- induction motor
- moving body
- inching
- phase
- moving
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明はサーボ系誘導電動機のインチング制御装置
に関する。
に関する。
［従来技術の説明］ 従来より、サーボ系電動機として誘導電動機が用いら
れ、インチング制御することが行われている。インチン
グ制御とは、移動体を所定の位置で停止させるために、
停止位置の手前で前記誘導電動機に加える相電流を流通
角制御し、移動体を微速度で少しづつ前記停止位置に近
づける制御を言う。
れ、インチング制御することが行われている。インチン
グ制御とは、移動体を所定の位置で停止させるために、
停止位置の手前で前記誘導電動機に加える相電流を流通
角制御し、移動体を微速度で少しづつ前記停止位置に近
づける制御を言う。
しかしながら、従来よりのインチング制御方法は、制
御流通角を一定のものとしていたため、移動体速度が誘
導電動機及び移動体並びに動力伝達路の慣性、摩擦力等
のために変化して、前記移動体停止位置決めを正確にす
ることを阻害しているという問題点があった。
御流通角を一定のものとしていたため、移動体速度が誘
導電動機及び移動体並びに動力伝達路の慣性、摩擦力等
のために変化して、前記移動体停止位置決めを正確にす
ることを阻害しているという問題点があった。
［発明の目的］ この発明は上記問題点を改善し、移動体速度が誘導電
動機及び移動体並びに動力伝達路の慣性や摩擦力等によ
って変化することがなく、移動体に所望のインチング動
作を与えて所定の位置に、位置決めさせることができる
サーボ系誘導電動機のインチング制御装置を抵抗するこ
とを目的とする。
動機及び移動体並びに動力伝達路の慣性や摩擦力等によ
って変化することがなく、移動体に所望のインチング動
作を与えて所定の位置に、位置決めさせることができる
サーボ系誘導電動機のインチング制御装置を抵抗するこ
とを目的とする。
［発明の概要］ 上記目的を達成するために、本発明は、ブレーキ付の
伝動機構を介して移動体を移動する誘導電動機と、前記
移動体の移動量を検出して移動量に見合ったパルス信号
を発生するエンコーダと、前記誘導電動機と３相電源と
の接続、遮断を行うと共に上記誘導電動機の回転方向切
換を行う相切換部と、上記相切換部を制御する方向制御
回路と、誘導電動機と相切換器とを接続した２線（Ａ
相、Ｂ相）に設けられた流通角制御素子の制御を行う流
通角制御回路と、前記移動体の移動量を指令する移動指
令回路とを備えてなり、前記流通角制御回路は、前記移
動体が停止位置方向へ高速で移動し、上記停止位置より
所定量だけ手前の位置で所定速度に減速された後にイン
チング制御を行うものであって、前記流通角制御素子の
一方に、モータ電流の周期に対しインターバル時間をお
いて導通することによりインチング制御するに当り、前
記移動体の実際のインチング動作距離と所定値とを比較
して両者が等しくなるように前記インターバル時間の大
小を制御する構成である。
伝動機構を介して移動体を移動する誘導電動機と、前記
移動体の移動量を検出して移動量に見合ったパルス信号
を発生するエンコーダと、前記誘導電動機と３相電源と
の接続、遮断を行うと共に上記誘導電動機の回転方向切
換を行う相切換部と、上記相切換部を制御する方向制御
回路と、誘導電動機と相切換器とを接続した２線（Ａ
相、Ｂ相）に設けられた流通角制御素子の制御を行う流
通角制御回路と、前記移動体の移動量を指令する移動指
令回路とを備えてなり、前記流通角制御回路は、前記移
動体が停止位置方向へ高速で移動し、上記停止位置より
所定量だけ手前の位置で所定速度に減速された後にイン
チング制御を行うものであって、前記流通角制御素子の
一方に、モータ電流の周期に対しインターバル時間をお
いて導通することによりインチング制御するに当り、前
記移動体の実際のインチング動作距離と所定値とを比較
して両者が等しくなるように前記インターバル時間の大
小を制御する構成である。
［実施例の説明］ 以下、第１図〜第４図に基づいてこの発明の一実施例
を説明する。
を説明する。
第１図はこの発明を実施するためのサーボ装置の概要
図、第２図は移動体の移動量と速度の関係を示す説明
図、第３図は流通角制御の説明図、第４図はサーボ装置
の処理フローチャートである。
図、第２図は移動体の移動量と速度の関係を示す説明
図、第３図は流通角制御の説明図、第４図はサーボ装置
の処理フローチャートである。
第１図に示すように、サーボ装置１は、可動部３と、
強電部５と、制御部７とから成っている。
強電部５と、制御部７とから成っている。
前記可動部３はブレーキ９付の伝動機構11を介して移
動体13に誘導電動機15の回転軸を接続して成り、移動体
13には移動量検出器として移動量に見合ったパルス信号
を発生するエンコーダ17を設けている。
動体13に誘導電動機15の回転軸を接続して成り、移動体
13には移動量検出器として移動量に見合ったパルス信号
を発生するエンコーダ17を設けている。
前記強電部５は３相電源19と、相切換部21と、２線に
設けた流通角制御素子（SSR）23、25とから成ってい
る。相切換部21は６つのコンタクトを有して成っており
前記誘導電動機15への電源の断接を行うと共に回転方向
切換を行うことが可能である。
設けた流通角制御素子（SSR）23、25とから成ってい
る。相切換部21は６つのコンタクトを有して成っており
前記誘導電動機15への電源の断接を行うと共に回転方向
切換を行うことが可能である。
前記制御部７は移動量を指令する移動指令回路27と、
前記相切換部21を制御する方向制御回路29と、流通角制
御回路31とから成っており、前記流通角制御回路31は前
記移動指令回路27からの指令信号に基づいてインチング
時に前記エンコーダ17からの検出パルス信号を入力して
前記流通角制御素子23、25を制御する。
前記相切換部21を制御する方向制御回路29と、流通角制
御回路31とから成っており、前記流通角制御回路31は前
記移動指令回路27からの指令信号に基づいてインチング
時に前記エンコーダ17からの検出パルス信号を入力して
前記流通角制御素子23、25を制御する。
以上のサーボ装置の作用について第２図〜第４図を用
いて説明する。
いて説明する。
第２図は移動指令回路27からＲ方向、位置P5への移動
指令が出された場合の移動体13の移動状態を示してい
る。
指令が出された場合の移動体13の移動状態を示してい
る。
方向制御回路29は移動指令がＲ方向へのものであるこ
とから相切換部を制御して誘導電動機15をＲ方向へ回転
させるようコンタクトを切換制御する。すると、移動体
13は、第２図に示したように速度V1まで加速を行って、
その後高速V1でP2位置まで（Ｒ方向へ）移動する。流通
角制御部回路31は停止信号P5より所定量だけ手前の位置
P2で流通角を制御して、又は要すればブレーキ９を用い
て移動体速度Ｖを速度V2まで減速させ、位置P4までイン
チング制御する。
とから相切換部を制御して誘導電動機15をＲ方向へ回転
させるようコンタクトを切換制御する。すると、移動体
13は、第２図に示したように速度V1まで加速を行って、
その後高速V1でP2位置まで（Ｒ方向へ）移動する。流通
角制御部回路31は停止信号P5より所定量だけ手前の位置
P2で流通角を制御して、又は要すればブレーキ９を用い
て移動体速度Ｖを速度V2まで減速させ、位置P4までイン
チング制御する。
第３図に示したように、インチング制御は流通角を制
御することで行われる。流通角制御はAB2相のうちＡ相
についてモータ電流をインターバル時間T1を置いて導通
することで開始され、次いでＢ相を所定のインターバル
時間T2を置いて導通することで行われる。このとき、流
通角制御回路31は第２図に示したように、移動体の実際
インチング動作距離Δｌ、即ち、第３図に示した周期T0
当りの移動体の移動量Δｌを読みとって、この値Δｌが
所定値Δl0であるか否かを判断し、所定値Δl0より下な
らばインターバル時間T1を小とするように、又、所定値
Δl0より上ならばインターバル時間T1を大とするように
作用する。これにより、インチング動作における周期T0
当りの移動体の移動量Δｌは所定量Δl0となり、インチ
ング動作が所望のものとなる。言い換えれば、インチン
グ制御時の移動体の平均速度を所定のものとすることが
可能である。
御することで行われる。流通角制御はAB2相のうちＡ相
についてモータ電流をインターバル時間T1を置いて導通
することで開始され、次いでＢ相を所定のインターバル
時間T2を置いて導通することで行われる。このとき、流
通角制御回路31は第２図に示したように、移動体の実際
インチング動作距離Δｌ、即ち、第３図に示した周期T0
当りの移動体の移動量Δｌを読みとって、この値Δｌが
所定値Δl0であるか否かを判断し、所定値Δl0より下な
らばインターバル時間T1を小とするように、又、所定値
Δl0より上ならばインターバル時間T1を大とするように
作用する。これにより、インチング動作における周期T0
当りの移動体の移動量Δｌは所定量Δl0となり、インチ
ング動作が所望のものとなる。言い換えれば、インチン
グ制御時の移動体の平均速度を所定のものとすることが
可能である。
第４図に、サーボ装置１の行う位置決め処理を示して
ある。
ある。
ステップ401で位置P1から位置P5への移動指令が出さ
れたとする。
れたとする。
ステップ403はブレーキ解除、相切換部21のコンタク
トオンの処理を示している。相切換部21の誘導電動機15
が所望方向へ回転するよう接続されることは前述した通
りである。これにより、移動体13は所定方向へ電動機の
同期速度で定められる速度V2で移動することとなる。
トオンの処理を示している。相切換部21の誘導電動機15
が所望方向へ回転するよう接続されることは前述した通
りである。これにより、移動体13は所定方向へ電動機の
同期速度で定められる速度V2で移動することとなる。
ステップ405は流通角制御回路31が停止位置P5の手前
の位置P2を判断する処理を示している。そして、位置P2
が判断されたならステップ407で減速処理を行って、所
定の低速V2になってから次のインチング処理へ移行す
る。
の位置P2を判断する処理を示している。そして、位置P2
が判断されたならステップ407で減速処理を行って、所
定の低速V2になってから次のインチング処理へ移行す
る。
ステップ413はインチング終了位置P4の判断処理を示
すよものであり、この位置P4に到達するまではステップ
415へ移行する。
すよものであり、この位置P4に到達するまではステップ
415へ移行する。
ステップ415は第３図に示したインターバル時間T1で
流通角制御素子23を制御するものである。
流通角制御素子23を制御するものである。
ステップ417は電流周期T0当りの移動体の移動量Δl/T
0を検出するものである。
0を検出するものである。
ステップ419は、検出移動量Δｌが所定値Δl0となる
ように第３図に示したインターバル時間T1を変更するこ
とを示しており、これにより、移動体は所定のインチン
グ動作をするとになる。
ように第３図に示したインターバル時間T1を変更するこ
とを示しており、これにより、移動体は所定のインチン
グ動作をするとになる。
ステップ421は、ステップ413でインチング停止位置P4
が判断された場合にインチング制御を停止する処理を示
している。そして、ステップ423でブレーキを作動さ
せ、ステップ425で相切換部21のコンタクトをオフとし
て移動体を所定の位置P5へ停止させている。なお、停止
位置P5とインチング停止位置P4との差Δｘを予め見込ん
でインチング停止位置P4を限定してある。ここに、以上
にようにして移動体のインチング動作は一定のものとさ
れるので、この常数Δｘも一定となり正確な位置決めが
可能となる。
が判断された場合にインチング制御を停止する処理を示
している。そして、ステップ423でブレーキを作動さ
せ、ステップ425で相切換部21のコンタクトをオフとし
て移動体を所定の位置P5へ停止させている。なお、停止
位置P5とインチング停止位置P4との差Δｘを予め見込ん
でインチング停止位置P4を限定してある。ここに、以上
にようにして移動体のインチング動作は一定のものとさ
れるので、この常数Δｘも一定となり正確な位置決めが
可能となる。
以上により、移動体に所望のインチング動作を与える
ことができ、より正確な位置に停止させることが可能と
なる。
ことができ、より正確な位置に停止させることが可能と
なる。
なお、第２図ではインチング動作時の速度を比較的安
定させたものとして示してあるが、実際には移動体は刻
々停止し、又、停止寸前となる場合にもこの発明は適用
されるものであり、高低差のある速度であってもよいこ
とは勿論である。
定させたものとして示してあるが、実際には移動体は刻
々停止し、又、停止寸前となる場合にもこの発明は適用
されるものであり、高低差のある速度であってもよいこ
とは勿論である。
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本発明は、ブレーキ９付の伝動機構11を介して移
動体13を移動する誘導電動機15と、前記移動体13の移動
量を検出して移動量に見合ったパルス信号を発生するエ
ンコーダ17と、前記誘導電動機15と３相電源19との接
続、遮断を行うと共に上記誘導電動機15の回転方向切換
を行う相切換部21と、上記相切換部21を制御する方向制
御回路29と、誘導電動機15を相切換器21とを接続した２
線（Ａ相、Ｂ相）に設けられた流通角制御素子23,25の
制御を行う流通角制御回路31と、前記移動体13の移動量
を指令する移動指令回路27とを備えてなり、前記流通角
制御回路31は、前記移動体13が停止位置P5方向へ高速V1
で移動し、上記停止位置P5より所定量だけ手前の位置P2
で所定速度V2に減速された後にインチング制御を行うも
のであって、前記流通角制御素子23,25の一方23に、モ
ータ電流の周期T0に対しインターバル時間T1をおいて導
通することによりインチング制御するに当り、前記移動
体13の実際のインチング動作距離Δｌと所定値Δl0とを
比較して両者が等しくなるように前記インターバル時間
T1の大小を制御する構成である。
するに本発明は、ブレーキ９付の伝動機構11を介して移
動体13を移動する誘導電動機15と、前記移動体13の移動
量を検出して移動量に見合ったパルス信号を発生するエ
ンコーダ17と、前記誘導電動機15と３相電源19との接
続、遮断を行うと共に上記誘導電動機15の回転方向切換
を行う相切換部21と、上記相切換部21を制御する方向制
御回路29と、誘導電動機15を相切換器21とを接続した２
線（Ａ相、Ｂ相）に設けられた流通角制御素子23,25の
制御を行う流通角制御回路31と、前記移動体13の移動量
を指令する移動指令回路27とを備えてなり、前記流通角
制御回路31は、前記移動体13が停止位置P5方向へ高速V1
で移動し、上記停止位置P5より所定量だけ手前の位置P2
で所定速度V2に減速された後にインチング制御を行うも
のであって、前記流通角制御素子23,25の一方23に、モ
ータ電流の周期T0に対しインターバル時間T1をおいて導
通することによりインチング制御するに当り、前記移動
体13の実際のインチング動作距離Δｌと所定値Δl0とを
比較して両者が等しくなるように前記インターバル時間
T1の大小を制御する構成である。
上記構成より明らかなように、本発明は、インチング
動作時に、慣性や摩擦力の影響によって移動体のインチ
ング動作距離が常に異なる場合であっても、インチング
動作毎に、動作距離と所定値とを比較して、上記インチ
ング動作距離が所定値に等しくなるように常にインター
バル時間の大小を制御する構成であるから、所定の動作
距離でもって正確なインチング動作を行うことができ、
移動体の位置決めを正確に行うことができるものであ
る。
動作時に、慣性や摩擦力の影響によって移動体のインチ
ング動作距離が常に異なる場合であっても、インチング
動作毎に、動作距離と所定値とを比較して、上記インチ
ング動作距離が所定値に等しくなるように常にインター
バル時間の大小を制御する構成であるから、所定の動作
距離でもって正確なインチング動作を行うことができ、
移動体の位置決めを正確に行うことができるものであ
る。
第１図はこの発明を実施するためのサーボ装置の概要
図、第２図は移動体の移動量と速度の説明図、第３図は
流通角制御の説明図、第４図はサーボ装置の処理フロー
チャートである。 １……サーボ装置、３……可動部 ５……強電部、７……制御部 15……誘導電動機、17……エンコーダ 23、25……流通角制御素子 31……流通角制御回路
図、第２図は移動体の移動量と速度の説明図、第３図は
流通角制御の説明図、第４図はサーボ装置の処理フロー
チャートである。 １……サーボ装置、３……可動部 ５……強電部、７……制御部 15……誘導電動機、17……エンコーダ 23、25……流通角制御素子 31……流通角制御回路
Claims (1)
- 【請求項１】ブレーキ（９）付の伝動機構（11）を介し
て移動体（13）を移動する誘導電動機（15）と、前記移
動体（13）の移動量を検出して移動量に見合ったパルス
信号を発生するエンコーダ（17）と、前記誘導電動機
（15）と３相電源（19）との接続、遮断を行うと共に上
記誘導電動機（15）の回転方向切換を行う相切換部（2
1）と、上記相切換部（21）を制御する方向制御回路（2
9）と、誘導電動機（15）と相切換器（21）とを接続し
た２線（Ａ相、Ｂ相）に設けられた流通角制御素子（2
3,25）の制御を行う流通角制御回路（31）と、前記移動
体（13）の移動量を指令する移動指令回路（27）とを備
えてなり、前記流通角制御回路（31）は、前記移動体
（13）が停止位置（P5）方向へ高速（V1）で移動し、上
記停止位置（P5）より所定量だけ手前の位置（P2）で所
定速度（V2）に減速された後にインチング制御を行うも
のであって、前記流通角制御素子（23,25）の一方（2
3）に、モータ電流の周期（T0）に対しインターバル時
間（T1）をおいて導通することによりインチング制御す
るに当り、前記移動体（13）の実際のインチング動作距
離（Δｌ）と所定値（Δl0）とを比較して両者が等しく
なるように前記インターバル時間（T1）の大小を制御す
る構成であることを特徴とするサーボ系誘導電動機のイ
ンチング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11318385A JP2520869B2 (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | サ―ボ系誘導電動機のインチング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11318385A JP2520869B2 (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | サ―ボ系誘導電動機のインチング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61273189A JPS61273189A (ja) | 1986-12-03 |
| JP2520869B2 true JP2520869B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=14605654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11318385A Expired - Lifetime JP2520869B2 (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | サ―ボ系誘導電動機のインチング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2520869B2 (ja) |
-
1985
- 1985-05-28 JP JP11318385A patent/JP2520869B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61273189A (ja) | 1986-12-03 |
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