JPH1042582A - サーボコントローラ - Google Patents
サーボコントローラInfo
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- JPH1042582A JPH1042582A JP8191270A JP19127096A JPH1042582A JP H1042582 A JPH1042582 A JP H1042582A JP 8191270 A JP8191270 A JP 8191270A JP 19127096 A JP19127096 A JP 19127096A JP H1042582 A JPH1042582 A JP H1042582A
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- control loop
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- current command
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Abstract
(57)【要約】
【課題】サーボコントローラにワークがストッパーに押
し当たった状態、即ち、当て止め状態を検知する機能を
備える。 【解決手段】サーボコントローラ２０に複数の比較器，
タイマ，アンド素子からなる状態監視回路２１を備え、
位置検出値，位置偏差，電流指令値とを入力して、該位
置検出値変化が零で、該位置偏差が所定の値を越え、且
つ電流指令値が最大値で所定の時間継続したときに前記
当て止め状態の信号を出力する。
し当たった状態、即ち、当て止め状態を検知する機能を
備える。 【解決手段】サーボコントローラ２０に複数の比較器，
タイマ，アンド素子からなる状態監視回路２１を備え、
位置検出値，位置偏差，電流指令値とを入力して、該位
置検出値変化が零で、該位置偏差が所定の値を越え、且
つ電流指令値が最大値で所定の時間継続したときに前記
当て止め状態の信号を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、サーボモータを
位置制御ループと速度制御ループと電流制御ループとに
より制御するサーボコントローラに関する。
位置制御ループと速度制御ループと電流制御ループとに
より制御するサーボコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のサーボコントローラの従来のブ
ロック構成図を図１０に示す。図１０において、１は、
例えば、永久磁石式同期電動機などのサーボモータ、２
はサーボモータ１の位置および速度を検出するパルスジ
ェネレータ（ＰＧ）、１０はサーボコントローラであ
る。
ロック構成図を図１０に示す。図１０において、１は、
例えば、永久磁石式同期電動機などのサーボモータ、２
はサーボモータ１の位置および速度を検出するパルスジ
ェネレータ（ＰＧ）、１０はサーボコントローラであ
る。
【０００３】サーボコントローラ１０は、位置制御ルー
プを構成する偏差カウンタ１１と、偏差カウンタ１１の
出力を速度指令値として速度制御ループを構成する速度
調節速度調節器１２および速度検出器１３と、速度調節
器１２の出力を電流指令値とし、この電流指令値に基づ
く電流制御ループ１４とを備えている。サーボコントロ
ーラ１０の動作を、図１０を参照しつつ、以下に説明す
る。
プを構成する偏差カウンタ１１と、偏差カウンタ１１の
出力を速度指令値として速度制御ループを構成する速度
調節速度調節器１２および速度検出器１３と、速度調節
器１２の出力を電流指令値とし、この電流指令値に基づ
く電流制御ループ１４とを備えている。サーボコントロ
ーラ１０の動作を、図１０を参照しつつ、以下に説明す
る。
【０００４】外部より指令される位置指令値はパルス列
で与えられ、偏差カウンタ１１では該パルス列の個々の
パルスとパルスジェネレータ２のパルスとの偏差を積算
し、この積算値（溜まりパルスと称する）を速度指令値
として出力する。速度調節器１２では前記速度指令値
と、パルスジェネレータ２と速度検出器１３とを介した
サーボモータ１の速度検出値との偏差を速度調節部１２
ａにより比例・積分演算し、この演算値を出力制限部１
２ｂによりサーボモータ１の最大加速，減速電流以内に
制限して、この値を電流指令値として出力する。この電
流指令値を受ける電流調節部及びインバータなどの電力
変換部からなる電流制御ループ１４では、サーボモータ
１に所望の加速，減速電流または定常電流を流すように
している。
で与えられ、偏差カウンタ１１では該パルス列の個々の
パルスとパルスジェネレータ２のパルスとの偏差を積算
し、この積算値（溜まりパルスと称する）を速度指令値
として出力する。速度調節器１２では前記速度指令値
と、パルスジェネレータ２と速度検出器１３とを介した
サーボモータ１の速度検出値との偏差を速度調節部１２
ａにより比例・積分演算し、この演算値を出力制限部１
２ｂによりサーボモータ１の最大加速，減速電流以内に
制限して、この値を電流指令値として出力する。この電
流指令値を受ける電流調節部及びインバータなどの電力
変換部からなる電流制御ループ１４では、サーボモータ
１に所望の加速，減速電流または定常電流を流すように
している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のサーボコン
トローラ１０によると、例えばワークの送りにサーボモ
ータ１を使用し、このワークをストッパに押し当てて前
進できないような位置決めをする用途の場合（以下、当
て止め停止と称する）、この当て止め停止時にワークを
ストッパに一定のスラストで押し当てるに必要なサーボ
モータ１の電流（トルク）を電流調節器１２の出力制限
部１２ｂの制限値としていた。
トローラ１０によると、例えばワークの送りにサーボモ
ータ１を使用し、このワークをストッパに押し当てて前
進できないような位置決めをする用途の場合（以下、当
て止め停止と称する）、この当て止め停止時にワークを
ストッパに一定のスラストで押し当てるに必要なサーボ
モータ１の電流（トルク）を電流調節器１２の出力制限
部１２ｂの制限値としていた。
【０００６】そのために、前記当て止め停止時以外のワ
ークの送りのときにも、前記制限値以内でサーボモータ
が動作をするので、送りのサイクルタイムが長くなると
いう問題があった。この発明の目的は、上記問題点を解
決するサーボコントローラを提供することにある。
ークの送りのときにも、前記制限値以内でサーボモータ
が動作をするので、送りのサイクルタイムが長くなると
いう問題があった。この発明の目的は、上記問題点を解
決するサーボコントローラを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】サーボモータを位置制御
ループと速度制御ループと電流制御ループとにより制御
するサーボコントローラにおいて、この第１の発明は、
サーボモータの位置検出値と位置制御ループの位置偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該位置検出
値の変化が零で且つ前記位置偏差が所定の値を越えた状
態になり、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値の
まま所定の時間を経過したときに外部へその状態信号を
出力する状態監視回路を備え、また第２の発明は、サー
ボモータの速度検出値と速度制御ループの速度偏差と電
流制御ループの電流指令値とを入力し、該速度検出値が
零で且つ前記速度偏差が所定の値を越えた状態になり、
さらにこの状態で前記電流指令値が最大値のまま所定の
時間を経過したときに外部へその状態信号を出力する状
態監視回路を備える。
ループと速度制御ループと電流制御ループとにより制御
するサーボコントローラにおいて、この第１の発明は、
サーボモータの位置検出値と位置制御ループの位置偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該位置検出
値の変化が零で且つ前記位置偏差が所定の値を越えた状
態になり、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値の
まま所定の時間を経過したときに外部へその状態信号を
出力する状態監視回路を備え、また第２の発明は、サー
ボモータの速度検出値と速度制御ループの速度偏差と電
流制御ループの電流指令値とを入力し、該速度検出値が
零で且つ前記速度偏差が所定の値を越えた状態になり、
さらにこの状態で前記電流指令値が最大値のまま所定の
時間を経過したときに外部へその状態信号を出力する状
態監視回路を備える。
【０００８】第３〜７の発明は、前記サーボコントロー
ラに前記第１の発明の状態監視回路を第１状態監視回路
とし、前記第２の発明の状態監視回路を第２状態監視回
路としてそれぞれ備え、第３の発明は、さらに前記第１
状態監視回路または第２状態監視回路のいずれか一方ま
たは双方が動作したときに前記電流指令値を最大値から
所定の減少パターンで電流制限値まで減少させる電流制
限値発生回路を備え、第４の発明は、さらに前記第１状
態監視回路または第２状態監視回路のいずれか一方また
は双方が動作したときに前記電流指令値を速度制御ルー
プの出力値から外部電流指令値に切替え、該外部電流指
令値は前記電流指令値の最大値から所定の減少パターン
で新たな外部電流指令値まで減少させる電流指令値切替
回路を備え、第５の発明は、さらに前記第１状態監視回
路または第２状態監視回路のいずれか一方または双方が
動作したときに前記電流指令値を速度制御ループの出力
値から外部電流指令値に切替え、該外部電流指令値は前
記電流指令値の最大値から所定の減少パターンで新たな
外部電流指令値まで減少させ、該新たな外部電流指令値
に到達したときに位置制御ループの位置指令値を零に切
替え、且つ該位置制御ループの偏差カウンタのカウンタ
値を零にセットする切替・制御回路を備え、第６の発明
は、さらに前記第１状態監視回路または第２状態監視回
路のいずれか一方または双方が動作したときに前記電流
指令値を速度制御ループの出力値から外部電流指令値に
切替え、該外部電流指令値は前記電流指令値の最大値か
ら所定の減少パターンで新たな外部電流指令値まで減少
させ、該新たな外部電流指令値に到達したときに速度制
御ループの速度指令値を零に切替える切替・制御回路を
備え、第７の発明は、さらに前記第１状態監視回路また
は第２状態監視回路のいずれか一方または双方が動作し
たときに前記電流指令値を速度制御ループの出力値から
外部電流指令値に切替え、該外部電流指令値は前記電流
指令値の最大値から所定の減少パターンで新たな外部電
流指令値まで減少させ、該新たな外部電流指令値に到達
したときにサーボモータに付加されたブレーキを投入す
る切替・制御回路を備える。
ラに前記第１の発明の状態監視回路を第１状態監視回路
とし、前記第２の発明の状態監視回路を第２状態監視回
路としてそれぞれ備え、第３の発明は、さらに前記第１
状態監視回路または第２状態監視回路のいずれか一方ま
たは双方が動作したときに前記電流指令値を最大値から
所定の減少パターンで電流制限値まで減少させる電流制
限値発生回路を備え、第４の発明は、さらに前記第１状
態監視回路または第２状態監視回路のいずれか一方また
は双方が動作したときに前記電流指令値を速度制御ルー
プの出力値から外部電流指令値に切替え、該外部電流指
令値は前記電流指令値の最大値から所定の減少パターン
で新たな外部電流指令値まで減少させる電流指令値切替
回路を備え、第５の発明は、さらに前記第１状態監視回
路または第２状態監視回路のいずれか一方または双方が
動作したときに前記電流指令値を速度制御ループの出力
値から外部電流指令値に切替え、該外部電流指令値は前
記電流指令値の最大値から所定の減少パターンで新たな
外部電流指令値まで減少させ、該新たな外部電流指令値
に到達したときに位置制御ループの位置指令値を零に切
替え、且つ該位置制御ループの偏差カウンタのカウンタ
値を零にセットする切替・制御回路を備え、第６の発明
は、さらに前記第１状態監視回路または第２状態監視回
路のいずれか一方または双方が動作したときに前記電流
指令値を速度制御ループの出力値から外部電流指令値に
切替え、該外部電流指令値は前記電流指令値の最大値か
ら所定の減少パターンで新たな外部電流指令値まで減少
させ、該新たな外部電流指令値に到達したときに速度制
御ループの速度指令値を零に切替える切替・制御回路を
備え、第７の発明は、さらに前記第１状態監視回路また
は第２状態監視回路のいずれか一方または双方が動作し
たときに前記電流指令値を速度制御ループの出力値から
外部電流指令値に切替え、該外部電流指令値は前記電流
指令値の最大値から所定の減少パターンで新たな外部電
流指令値まで減少させ、該新たな外部電流指令値に到達
したときにサーボモータに付加されたブレーキを投入す
る切替・制御回路を備える。
【０００９】この第１の発明によれば、サーボモータの
位置検出値と位置制御ループの位置偏差と電流制御ルー
プの電流指令値とにより前記当て止め停止状態を検知す
る。また第２の発明によれば、サーボモータの速度検出
値と速度制御ループの速度偏差と電流制御ループの電流
指令値とにより前記当て止め停止状態を検知する。さら
に第３〜７の発明は、前記第１の発明の当て止め停止状
態を検知する第１状態監視回路と、前記第２の発明の当
て止め停止状態を検知する第２状態監視回路と、第１状
態監視回路または第２状態監視回路が動作したときに電
流制御ループの電流指令値をサーボモータの最大加速，
減速電流より十分小さい値で動作させるように作用す
る。
位置検出値と位置制御ループの位置偏差と電流制御ルー
プの電流指令値とにより前記当て止め停止状態を検知す
る。また第２の発明によれば、サーボモータの速度検出
値と速度制御ループの速度偏差と電流制御ループの電流
指令値とにより前記当て止め停止状態を検知する。さら
に第３〜７の発明は、前記第１の発明の当て止め停止状
態を検知する第１状態監視回路と、前記第２の発明の当
て止め停止状態を検知する第２状態監視回路と、第１状
態監視回路または第２状態監視回路が動作したときに電
流制御ループの電流指令値をサーボモータの最大加速，
減速電流より十分小さい値で動作させるように作用す
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に記載するこの発明の実施例
の説明において、図１０に示した従来のサーボコントロ
ーラと同一機能を有するものには同一符号を付してい
る。図１はこの発明の第１の実施例を示すサーボコント
ローラのブロック構成図であり、このサーボコントロー
ラ２０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１２と、速
度検出器１３と、電流制御ループ１４と、状態監視回路
２１とが備えられている。
の説明において、図１０に示した従来のサーボコントロ
ーラと同一機能を有するものには同一符号を付してい
る。図１はこの発明の第１の実施例を示すサーボコント
ローラのブロック構成図であり、このサーボコントロー
ラ２０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１２と、速
度検出器１３と、電流制御ループ１４と、状態監視回路
２１とが備えられている。
【００１１】図１に示す状態監視回路２１は第１〜第３
の比較器とタイマとアンド素子とから構成され、サーボ
モータ１のパルスジェネレータ２を介して得られる位置
検出値と偏差カウンタ１１の位置偏差と速度調節器１２
の出力である電流指令値とを入力し、該位置検出値の変
化が零になったことを第１比較器で検知し、且つ前記位
置偏差が所定の値を越えたことを第２比較器で検知し、
前記電流指令値がサーボモータ１の最大電流値のまま所
定の時間を経過したことを第３比較器とタイマで検知
し、第１比較器，第２比較器、タイマそれぞれの動作の
論理積演算をアンド素子で行っている。すなわちアンド
素子の条件が成立するときは前記当て止め停止状態であ
る。なお、前記タイマの設定時間は、サーボモータ１の
最大加速時間に基づいて調整される。
の比較器とタイマとアンド素子とから構成され、サーボ
モータ１のパルスジェネレータ２を介して得られる位置
検出値と偏差カウンタ１１の位置偏差と速度調節器１２
の出力である電流指令値とを入力し、該位置検出値の変
化が零になったことを第１比較器で検知し、且つ前記位
置偏差が所定の値を越えたことを第２比較器で検知し、
前記電流指令値がサーボモータ１の最大電流値のまま所
定の時間を経過したことを第３比較器とタイマで検知
し、第１比較器，第２比較器、タイマそれぞれの動作の
論理積演算をアンド素子で行っている。すなわちアンド
素子の条件が成立するときは前記当て止め停止状態であ
る。なお、前記タイマの設定時間は、サーボモータ１の
最大加速時間に基づいて調整される。
【００１２】図２はこの発明の第２の実施例を示すサー
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ３０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、状態
監視回路３１とが備えられている。図２に示す状態監視
回路３１は第１〜第３の比較器とタイマとアンド素子と
から構成され、サーボモータ１のパルスジェネレータ２
と速度検出器１３とを介して得られる速度検出値と速度
調節器１２の速度偏差と速度調節器１２の出力である電
流指令値とを入力し、該速度検出値が零になったことを
第１比較器で検知し、且つ前記速度偏差が所定の値を越
えたことを第２比較器で検知し、前記電流指令値がサー
ボモータ１の最大電流値のまま所定の時間を経過したこ
とを第３比較器とタイマで検知し、第１比較器，第２比
較器、タイマそれぞれの動作の論理積演算をアンド素子
で行っている。すなわちアンド素子の条件が成立すると
きは前記当て止め停止状態である。なお、前記タイマの
設定時間は、サーボモータ１の最大加速時間に基づいて
調整される。
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ３０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、状態
監視回路３１とが備えられている。図２に示す状態監視
回路３１は第１〜第３の比較器とタイマとアンド素子と
から構成され、サーボモータ１のパルスジェネレータ２
と速度検出器１３とを介して得られる速度検出値と速度
調節器１２の速度偏差と速度調節器１２の出力である電
流指令値とを入力し、該速度検出値が零になったことを
第１比較器で検知し、且つ前記速度偏差が所定の値を越
えたことを第２比較器で検知し、前記電流指令値がサー
ボモータ１の最大電流値のまま所定の時間を経過したこ
とを第３比較器とタイマで検知し、第１比較器，第２比
較器、タイマそれぞれの動作の論理積演算をアンド素子
で行っている。すなわちアンド素子の条件が成立すると
きは前記当て止め停止状態である。なお、前記タイマの
設定時間は、サーボモータ１の最大加速時間に基づいて
調整される。
【００１３】図３はこの発明の第３の実施例を示すサー
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ４０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、電流制限値発生回路４１とが備
えられている。
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ４０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、電流制限値発生回路４１とが備
えられている。
【００１４】図３に示す電流制限値発生回路４１には、
状態監視回路２１または状態監視回路３１のいずれか一
方または双方が動作したことを検知するオア素子と、該
オア素子の動作により電圧調節器１２の出力制限部１２
ｂの出力の電流指令値を最大値から所定の減少パターン
で電流制限値（ＩL ）まで減少させるパターン発生回路
とを備えている。
状態監視回路２１または状態監視回路３１のいずれか一
方または双方が動作したことを検知するオア素子と、該
オア素子の動作により電圧調節器１２の出力制限部１２
ｂの出力の電流指令値を最大値から所定の減少パターン
で電流制限値（ＩL ）まで減少させるパターン発生回路
とを備えている。
【００１５】図４は、前記パターン発生回路の波形例を
示し、図４（イ）はサーボモータ１の最大電流値からス
テップ状に電流制限値（ＩL ）まで減少させる例であ
り、図４（ロ）はサーボモータ１の最大電流値から直線
状に電流制限値（ＩL ）まで減少させる例であり、図４
（ハ）はサーボモータ１の最大電流値から一次遅れ波形
状に電流制限値（ＩL ）まで減少させる例であり、いず
れの場合にも電流制限値（ＩL ）は、サーボモータ１の
最大電流値である最大加速，減速電流より十分小さい値
とし、例えば当て止め停止時にワークをストッパに一定
のスラストで押し当てるに必要なサーボモータ１の電流
値に相当する値とする。
示し、図４（イ）はサーボモータ１の最大電流値からス
テップ状に電流制限値（ＩL ）まで減少させる例であ
り、図４（ロ）はサーボモータ１の最大電流値から直線
状に電流制限値（ＩL ）まで減少させる例であり、図４
（ハ）はサーボモータ１の最大電流値から一次遅れ波形
状に電流制限値（ＩL ）まで減少させる例であり、いず
れの場合にも電流制限値（ＩL ）は、サーボモータ１の
最大電流値である最大加速，減速電流より十分小さい値
とし、例えば当て止め停止時にワークをストッパに一定
のスラストで押し当てるに必要なサーボモータ１の電流
値に相当する値とする。
【００１６】図５はこの発明の第４の実施例を示すサー
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ５０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、電流指令値切替回路５１とが備
えられている。
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ５０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、電流指令値切替回路５１とが備
えられている。
【００１７】図５に示す電流制限値発生回路５１には、
状態監視回路２１または状態監視回路３１のいずれか一
方または双方が動作したことを検知するオア素子と、該
オア素子の動作により電流制御ループ１４の電流指令値
を電圧調節器１２の出力値から外部電流指令値（ＩS ）
に切替えるスイッチと、電圧調節器１２の出力値から外
部電流指令値（ＩS ）まで所定の減少パターンで減少さ
せるパターン発生回路とを備えている。
状態監視回路２１または状態監視回路３１のいずれか一
方または双方が動作したことを検知するオア素子と、該
オア素子の動作により電流制御ループ１４の電流指令値
を電圧調節器１２の出力値から外部電流指令値（ＩS ）
に切替えるスイッチと、電圧調節器１２の出力値から外
部電流指令値（ＩS ）まで所定の減少パターンで減少さ
せるパターン発生回路とを備えている。
【００１８】図６は、前記パターン発生回路の波形例を
示し、図６（イ）はサーボモータ１の最大電流値からス
テップ状に外部電流指令値（ＩS ）まで減少させる例で
あり、図６（ロ）はサーボモータ１の最大電流値から直
線状に外部電流指令値（ＩSまで減少させる例であり、
図６（ハ）はサーボモータ１の最大電流値から一次遅れ
波形状に外部電流指令値（ＩS ）まで減少させる例であ
り、いずれの場合にも外部電流指令値（ＩS ）は、サー
ボモータ１の最大電流値である最大加速，減速電流より
十分小さい値とし、例えば当て止め停止時にワークをス
トッパに一定のスラストで押し当てるに必要なサーボモ
ータ１の電流値に相当する値とする。
示し、図６（イ）はサーボモータ１の最大電流値からス
テップ状に外部電流指令値（ＩS ）まで減少させる例で
あり、図６（ロ）はサーボモータ１の最大電流値から直
線状に外部電流指令値（ＩSまで減少させる例であり、
図６（ハ）はサーボモータ１の最大電流値から一次遅れ
波形状に外部電流指令値（ＩS ）まで減少させる例であ
り、いずれの場合にも外部電流指令値（ＩS ）は、サー
ボモータ１の最大電流値である最大加速，減速電流より
十分小さい値とし、例えば当て止め停止時にワークをス
トッパに一定のスラストで押し当てるに必要なサーボモ
ータ１の電流値に相当する値とする。
【００１９】図７はこの発明の第５の実施例を示すサー
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ６０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、切替・制御回路６１と、切替ス
イッチ６２とが備えられている。
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ６０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、切替・制御回路６１と、切替ス
イッチ６２とが備えられている。
【００２０】図７に示す切替・制御回路６１は、第４の
実施例の電流指令値切替回路５１と同様の機能をし、外
部電流指令値（ＩS ）を図６に示したいずれかの減少パ
ターンで減少させ、最終的な外部電流指令値（ＩS ）に
到達したことを比較器で検知し（図６参照）、この比較
器が動作したときに偏差カウンタ１１の位置指令値を零
に切替スイッチ６２で切替え、且つ偏差カウンタ１１の
前記溜まりパルスを零にセットする動作をする。
実施例の電流指令値切替回路５１と同様の機能をし、外
部電流指令値（ＩS ）を図６に示したいずれかの減少パ
ターンで減少させ、最終的な外部電流指令値（ＩS ）に
到達したことを比較器で検知し（図６参照）、この比較
器が動作したときに偏差カウンタ１１の位置指令値を零
に切替スイッチ６２で切替え、且つ偏差カウンタ１１の
前記溜まりパルスを零にセットする動作をする。
【００２１】図８はこの発明の第６の実施例を示すサー
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ７０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、切替・制御回路７１と、切替ス
イッチ７２とが備えられている。
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ７０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、切替・制御回路７１と、切替ス
イッチ７２とが備えられている。
【００２２】図８に示す切替・制御回路７１は、第４の
実施例の電流指令値切替回路５１と同様の機能をし、外
部電流指令値（ＩS ）を図６に示したいずれかの減少パ
ターンで減少させ、最終的な外部電流指令値（ＩS ）に
到達したことを比較器で検知し（図６参照）、この比較
器が動作したときに速度調節器１２のの速度指令値を零
に切替スイッチ７２で切替える動作をする。
実施例の電流指令値切替回路５１と同様の機能をし、外
部電流指令値（ＩS ）を図６に示したいずれかの減少パ
ターンで減少させ、最終的な外部電流指令値（ＩS ）に
到達したことを比較器で検知し（図６参照）、この比較
器が動作したときに速度調節器１２のの速度指令値を零
に切替スイッチ７２で切替える動作をする。
【００２３】図９はこの発明の第７の実施例を示すサー
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ８０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、切替・制御回路８１とが備えら
れている。さらにサーボモータ１には機械ブレーキ１ａ
が付加されている。
ボコントローラのブロック構成図であり、このサーボコ
ントローラ８０には偏差カウンタ１１と、速度調節器１
２と、速度検出器１３と、電流制御ループ１４と、前記
第１の実施例の状態監視回路２１と、前記第２の実施例
の状態監視回路３１と、切替・制御回路８１とが備えら
れている。さらにサーボモータ１には機械ブレーキ１ａ
が付加されている。
【００２４】図９に示す切替・制御回路８１は、第４の
実施例の電流指令値切替回路５１と同様の機能をし、外
部電流指令値（ＩS ）を図６に示したいずれかの減少パ
ターンで減少させ、最終的な外部電流指令値（ＩS ）に
到達したことを比較器で検知し（図６参照）、この比較
器が動作したときに機械ブレーキ１ａを投入させる動作
をする。
実施例の電流指令値切替回路５１と同様の機能をし、外
部電流指令値（ＩS ）を図６に示したいずれかの減少パ
ターンで減少させ、最終的な外部電流指令値（ＩS ）に
到達したことを比較器で検知し（図６参照）、この比較
器が動作したときに機械ブレーキ１ａを投入させる動作
をする。
【００２５】
【発明の効果】この発明によれば、サーボモータの位置
検出値，位置制御ループの位置偏差または速度検出値，
速度偏差と電流制御ループの電流指令値とにより前記当
て止め停止状態を検知でき、該当て止め停止状態を検知
したときに電流制御ループの電流指令値をサーボモータ
の最大加速，減速電流より十分小さい値で動作させるの
で、このサーボモータとサーボコントローラとを搬送
器、メカフィードなどの機械設備に適用すれば好適であ
る。
検出値，位置制御ループの位置偏差または速度検出値，
速度偏差と電流制御ループの電流指令値とにより前記当
て止め停止状態を検知でき、該当て止め停止状態を検知
したときに電流制御ループの電流指令値をサーボモータ
の最大加速，減速電流より十分小さい値で動作させるの
で、このサーボモータとサーボコントローラとを搬送
器、メカフィードなどの機械設備に適用すれば好適であ
る。
【図１】この発明の第１の実施例を示すサーボコントロ
ーラのブロック構成図
ーラのブロック構成図
【図２】この発明の第２の実施例を示すサーボコントロ
ーラのブロック構成図
ーラのブロック構成図
【図３】この発明の第３の実施例を示すサーボコントロ
ーラのブロック構成図
ーラのブロック構成図
【図４】図３の動作説明図
【図５】この発明の第４の実施例を示すサーボコントロ
ーラのブロック構成図
ーラのブロック構成図
【図６】図５の動作説明図
【図７】この発明の第５の実施例を示すサーボコントロ
ーラのブロック構成図
ーラのブロック構成図
【図８】この発明の第６の実施例を示すサーボコントロ
ーラのブロック構成図
ーラのブロック構成図
【図９】この発明の第７の実施例を示すサーボコントロ
ーラのブロック構成図
ーラのブロック構成図
【図１０】従来例を示すサーボコントローラのブロック
構成図
構成図
１…サーボモータ、１ａ…ブレーキ、２…パルスジェネ
レータ、１０，２０，３０，４０，５０，６０，７０，
８０…サーボコントローラ、１１…偏差カウンタ、１２
…速度調節器、１３…速度検出器、１４…電流制御ルー
プ、２１，３１…状態監視回路、４１…電流制限値発生
回路、５１…電流指令値切替回路、６１，７１，８１…
切替・制御回路、６２，７２…切替スイッチ。
レータ、１０，２０，３０，４０，５０，６０，７０，
８０…サーボコントローラ、１１…偏差カウンタ、１２
…速度調節器、１３…速度検出器、１４…電流制御ルー
プ、２１，３１…状態監視回路、４１…電流制限値発生
回路、５１…電流指令値切替回路、６１，７１，８１…
切替・制御回路、６２，７２…切替スイッチ。
Claims (7)
- 【請求項１】サーボモータを位置制御ループと速度制御
ループと電流制御ループとにより制御するサーボコント
ローラにおいて、 サーボモータの位置検出値と位置制御ループの位置偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該位置検出
値の変化が零で且つ前記位置偏差が所定の値を越えた状
態になり、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値の
まま所定の時間を経過したときに外部へその状態信号を
出力する状態監視回路を備えたことを特徴とするサーボ
コントローラ。 - 【請求項２】サーボモータを位置制御ループと速度制御
ループと電流制御ループとにより制御するサーボコント
ローラにおいて、 サーボモータの速度検出値と速度制御ループの速度偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該速度検出
値が零で且つ前記速度偏差が所定の値を越えた状態にな
り、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値のまま所
定の時間を経過したときに外部へその状態信号を出力す
る状態監視回路を備えたことを特徴とするサーボコント
ローラ。 - 【請求項３】サーボモータを位置制御ループと速度制御
ループと電流制御ループとにより制御するサーボコント
ローラにおいて、 サーボモータの位置検出値と位置制御ループの位置偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該位置検出
値の変化が零で且つ前記位置偏差が所定の値を越えた状
態になり、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値の
まま所定の時間を経過したときに外部へその状態信号を
出力する第１状態監視回路と、 サーボモータの速度検出値と速度制御ループの速度偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該速度検出
値が零で且つ前記速度偏差が所定の値を越えた状態にな
り、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値のまま所
定の時間を経過したときに外部へその状態信号を出力す
る第２状態監視回路と、 前記第１状態監視回路または第２状態監視回路のいずれ
か一方または双方が動作したときに前記電流指令値を最
大値から所定の減少パターンで電流制限値まで減少させ
る電流制限値発生回路と、を備えたことを特徴とするサ
ーボコントローラ。 - 【請求項４】サーボモータを位置制御ループと速度制御
ループと電流制御ループとにより制御するサーボコント
ローラにおいて、 サーボモータの位置検出値と位置制御ループの位置偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該位置検出
値の変化が零で且つ前記位置偏差が所定の値を越えた状
態になり、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値の
まま所定の時間を経過したときに外部へその状態信号を
出力する第１状態監視回路と、 サーボモータの速度検出値と速度制御ループの速度偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該速度検出
値が零で且つ前記速度偏差が所定の値を越えた状態にな
り、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値のまま所
定の時間を経過したときに外部へその状態信号を出力す
る第２状態監視回路と、 前記第１状態監視回路または第２状態監視回路のいずれ
か一方または双方が動作したときに前記電流指令値を速
度制御ループの出力値から外部電流指令値に切替え、該
外部電流指令値は前記電流指令値の最大値から所定の減
少パターンで新たな外部電流指令値まで減少させる電流
指令値切替回路と、を備えたことを特徴とするサーボコ
ントローラ。 - 【請求項５】サーボモータを位置制御ループと速度制御
ループと電流制御ループとにより制御するサーボコント
ローラにおいて、 サーボモータの位置検出値と位置制御ループの位置偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該位置検出
値の変化が零で且つ前記位置偏差が所定の値を越えた状
態になり、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値の
まま所定の時間を経過したときに外部へその状態信号を
出力する第１状態監視回路と、 サーボモータの速度検出値と速度制御ループの速度偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該速度検出
値が零で且つ前記速度偏差が所定の値を越えた状態にな
り、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値のまま所
定の時間を経過したときに外部へその状態信号を出力す
る第２状態監視回路と、 前記第１状態監視回路または第２状態監視回路のいずれ
か一方または双方が動作したときに前記電流指令値を速
度制御ループの出力値から外部電流指令値に切替え、該
外部電流指令値は前記電流指令値の最大値から所定の減
少パターンで新たな外部電流指令値まで減少させ、該新
たな外部電流指令値に到達したときに位置制御ループの
位置指令値を零に切替え、且つ該位置制御ループの偏差
カウンタのカウンタ値を零にセットする切替・制御回路
と、を備えたことを特徴とするサーボコントローラ。 - 【請求項６】サーボモータを位置制御ループと速度制御
ループと電流制御ループとにより制御するサーボコント
ローラにおいて、 サーボモータの位置検出値と位置制御ループの位置偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該位置検出
値の変化が零で且つ前記位置偏差が所定の値を越えた状
態になり、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値の
まま所定の時間を経過したときに外部へその状態信号を
出力する第１状態監視回路と、 サーボモータの速度検出値と速度制御ループの速度偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該速度検出
値が零で且つ前記速度偏差が所定の値を越えた状態にな
り、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値のまま所
定の時間を経過したときに外部へその状態信号を出力す
る第２状態監視回路と、 前記第１状態監視回路または第２状態監視回路のいずれ
か一方または双方が動作したときに前記電流指令値を速
度制御ループの出力値から外部電流指令値に切替え、該
外部電流指令値は前記電流指令値の最大値から所定の減
少パターンで新たな外部電流指令値まで減少させ、該新
たな外部電流指令値に到達したときに速度制御ループの
速度指令値を零に切替える切替・制御回路と、を備えた
ことを特徴とするサーボコントローラ。 - 【請求項７】サーボモータを位置制御ループと速度制御
ループと電流制御ループとにより制御するサーボコント
ローラの制御回路において、 サーボモータの位置検出値と位置制御ループの位置偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該位置検出
値の変化が零で且つ前記位置偏差が所定の値を越えた状
態になり、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値の
まま所定の時間を経過したときに外部へその状態信号を
出力する第１状態監視回路と、 サーボモータの速度検出値と速度制御ループの速度偏差
と電流制御ループの電流指令値とを入力し、該速度検出
値が零で且つ前記速度偏差が所定の値を越えた状態にな
り、さらにこの状態で前記電流指令値が最大値のまま所
定の時間を経過したときに外部へその状態信号を出力す
る第２状態監視回路と、 前記第１状態監視回路または第２状態監視回路のいずれ
か一方または双方が動作したときに前記電流指令値を速
度制御ループの出力値から外部電流指令値に切替え、該
外部電流指令値は前記電流指令値の最大値から所定の減
少パターンで新たな外部電流指令値まで減少させ、該新
たな外部電流指令値に到達したときにサーボモータに付
加されたブレーキを投入する切替・制御回路と、を備え
たことを特徴とするサーボコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19127096A JP3567628B2 (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | サーボコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19127096A JP3567628B2 (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | サーボコントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1042582A true JPH1042582A (ja) | 1998-02-13 |
| JP3567628B2 JP3567628B2 (ja) | 2004-09-22 |
Family
ID=16271758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19127096A Expired - Lifetime JP3567628B2 (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | サーボコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3567628B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006197769A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | 交流回転機の制御装置 |
| JP2010041864A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Ckd Corp | 電動アクチュエータ |
-
1996
- 1996-07-22 JP JP19127096A patent/JP3567628B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006197769A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | 交流回転機の制御装置 |
| JP2010041864A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Ckd Corp | 電動アクチュエータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3567628B2 (ja) | 2004-09-22 |
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