JPS61265286A - 部材を操作するための装置 - Google Patents

部材を操作するための装置

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JPS61265286A
JPS61265286A JP61105057A JP10505786A JPS61265286A JP S61265286 A JPS61265286 A JP S61265286A JP 61105057 A JP61105057 A JP 61105057A JP 10505786 A JP10505786 A JP 10505786A JP S61265286 A JPS61265286 A JP S61265286A
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JP61105057A
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ヴアルテル・シユテイヒト
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Original Assignee
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C41/00—Other accessories, e.g. devices integrated in the bearing not relating to the bearing function as such
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2322/00—Apparatus used in shaping articles
    • F16C2322/39—General build up of machine tools, e.g. spindles, slides, actuators

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Testing Electric Properties And Detecting Electric Faults (AREA)
  • Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は部材若しくは工具を操作若しくは位置決めする
ための装置であって、案内コラムによって形成された案
内路が設けられており、この案内路に、移動装置に連結
された中間支持体が移動可能に支承されており、かつ、
中間支持体を位置決めするための装置が設けられている
形式のものに関する。
従来の技術 部材を操作するためのこの種の公知装置（西独国特許出
願公開第３０３５１９１号明細書）は互いに角を成して
配置された複数の直線的な案内路を備えており、この案
内路に沿ってグリッパ装置が互いに角を成して延びる複
数の空間方向で移動可能である。種々異なる空間方向で
の案内路に沿った機械部品若しくはグリッパ装置の運動
を制限するために、機械的な終端ストン・ぞが設けられ
ている。１つの終端位置において糧々異なって位置決め
されたストン・ξが個々の機械部品若しくはグリシ・ぐ
装置の運動路内へもたらされると、グリシ・ぐ装置を縦
案内路に沿って複数の異なる終端位置へもたらすことが
できる。部材を操作するためのこの種の装置は実地にお
いて極めて有用である。なんとなれば、作業回数が著し
く大きくかつ質量が著しく高速に運動しても、個々の位
置が正解に再現可能である。しかし多くの使用例では、
いまだ走行安定性及び終端位置における位置決め精度が
不十分である。
さらに米国特許第３７６０９５６号明細書に基づく公知
のこの種の装置は実際には多くの場合口はットと呼ばれ
ている。この装置によれば、案内路に沿った任意の位置
若しくは終端位置に達することができる。この種々の位
置は運動する機械部品若しくはグリシ・ぞ装置又はその
駆動機構の位置検出のための連続稼働する装置又は案内
路に沿って移動可能な終端ストッパによって形成される
。この終端ストン・ぐは駆動装置を介して機械部品若し
くはグリシ、ｅの運動を減速させかつ機械部品若しくは
グリシ・ぞを可能な限り正確に所望位置で停止させなけ
ればならない。この装置は、空間的な運動路が要求され
る領域では有用である。しかし、関節点が多いこと及び
グリシ・ぐが片持式に配置されていることＫよって、い
まだ所望の走行安定性及び正確な運動若しくは位置決め
を得ることができない。
本発明が解決しようとする問題点 本発明の課題は中間支持体若しくはマニプレーション装
置を案内路に沿って可能な限り衝撃なしに案内すると共
に、案内路に沿った任意の終端位置内で正確に位置決め
することができるような冒頭に述べた装置を提供するこ
とＫある。
問題点を解決するための手段 上記課題を解決する本発明の要旨は、案内コラムに、こ
れに対して平行に延びるそれぞれ］つの支持部材が対置
されており、かつ、この支持部材が、案内コラムに対し
て平行な平面内に配置されており、かつ案内コラムを支
持していることにある。
本発明の作用・効果 本発明によれば、案内コラムに、これに対して平行に延
びるそれぞれ１つの支持部材が対置されており、この支
持部材が案内コラムに対して平行な平面に配置されてお
り、かつ案内コラムを支持しているので、たわみに対す
る案内コラムの補強が、互いに直角に延びる２つの空間
方向で達成されると共に、中間支持体の直線的な、振動
のない正確な案内が軽量な案内コラムによって達成され
る。主負荷方向での案内コラムの補強並びに２つの異な
る空間平面内での補強方向のずれによって、案内コラム
は主負荷方向にのみ補強され、他の負荷方向ではわずか
な材料費ひいてはわずかな重責によって満足が見出され
る。
本発明の１実施態様では、各案内コラムに対して平行な
前記平面が互いに角を成して延びている。これによって
、種々の方向で案内路に作用する力を確実に支持するこ
とが簡単に可能である。
本発明の別の実施態様では、支持部材が特に方形横断面
を有する支持条片によって形成されており、その横断面
幅が案内コラムの直径並びに横断面高さに比して小さく
、両方の案内コラムに対置された支持条片の横断面高さ
が互いに角を成して位置しており、かつ、支持部材が案
内コラムの長手中央軸線に対して中央に配置されている
。これによって、案内コラムに沿った申し分のない案内
が得られ、従って玉案内の使用が可能であり、標準的な
取付はスペースを要する案内路を設ければ足りる。
本発明のさらに別の実施態様では、案内コラムが縦溝な
備えており、その横断面幅が支持条片の横断面幅に相応
しており、両方の案内コラムに設けられた各縦溝が互い
に角９０）ずれている。これによって、案内コラムから
支持部材への申し分のなし・力の伝達が保証される。
本発明のさらに別の実施態様では、支持部材が、案内コ
ラムに対して接線方向に延びる１平面内に配置されてお
り、かつ少なくともｌ空間方向に対して平行に延びる方
向で案内コラムに確実に結合されている。これによって
、支持条片の取付はスに一スがわずかとなる。
本発明のさらに別の実施態様では、支持部材が案内コラ
ムの横断面の鏡面対称的な四分円内に配置されている。
これによって、２つの案内コラム、ひいては３つの異な
る空間方向で案内コラム又はこれによって形成された案
内路のほぼ均一な補強が達成されるも 本発明のさらに別の実施態様では、支持部材が案内コラ
ムと支持プレートとの間に配置されており、支持プレー
トが互いに直角な平面内に配置されており、かつ、支持
条片が解離可能な固定部材を介して支持ゾレートに結合
されている。これによって、案内路の全長にわたって案
内コラムの支持が得られると共に、支持部材な案内コラ
ムの補強とその固定との両方に使用することができる。
本発明のさらに別の実施態様では、支持部材の抵抗モー
メントが少なくとも、案内コラムへ作動する最大曲げモ
ーメン）Ｋ相応している。
これによって、案内コラム全長にわたってほぼ一様なた
わみ、ひいてはほぼ一様な精度が得られる。
本発明のさらに別の実施態様では、支持部材が、両方の
支持板の間に延びる案内コラム領域に対置されている。
これによって、円筒形の支承個所を備えた支持板を使用
することができる。
本発明のさらに別の実施態様では、案内コラムが一方の
支持板にその長手方向で定置にかつ他方の支持板内で移
動可能に配置されている。
これによって温度の相違によって生じる案内コラムの長
さ変化が簡単に補償されると共に、補強された案内コラ
ムを備えた本操作装置の組付は時の応力が回避される。
本発明のさらに別の実施態様では、中間支持体が玉案内
を介して案内コラムに支持されており、玉案内がＣ字形
横断面を有しており、各玉案内の互いに向かい合った端
部が周方向で少なくとも角３０の開角だけ互いに隔てら
れており、かつ、支持部材がこの両端部間に配置されて
おりかつ案内コラムに結合されている。この構成によれ
ば、本発明に基づく支持部材を使用した場合でも玉案内
を使用することができる。
本発明のさらに別の実施態様では、グリッパ装置が、案
内コラムの互いに逆向きの長手側の少なくとも一方の長
手側で、案内コラムに移動可能に支承された中間支持体
に配置されており、かつ、支持部材が、グリッパ装置に
近い方の案内コラムでは、重力の作用する側とは逆の側
に配置されており、かつ、グリッパ装置から遠い方の案
内コラムでは、前者の案内コラムの周りに作用するモー
メントの作用する側とは逆の側に配置されており、かつ
それぞれ案内コラムを支持して℃・る。これによって、
支持部材と玉案内との組合わせによって中間支持体の走
行安定性及び案内精度が改善される。
実施例 第１図に示す部材２を操作し若しくは位置決めするため
の装置１はグリッパ装置３を備えている。このグリッパ
装置は中間支持体４に固定されており、この中間支持体
は、案内コラム６．７によって形成された案内路５に沿
って移動装置８、例えばシリンダピストン装置９によっ
て移動可能である。案内コラム６．７はその端部領域で
、支持プレート１２と共通に形成された支持体１３の支
持板１０．１１内に支承されている。両案内コラム６．
７は水平方向並びに鉛直方向で互いにずれており、これ
によって、水平に対して斜めに延びる１平面１４内に配
置されている。
第２図から判るように、下方の案内コラム６には、断面
方形の支持条片１５によって形成された支持部材１Ｇが
、鉛直平面１７の方向の負荷のための補強を助成するた
めに案内コラム６の中心点を通る鉛直平面１７内で対置
されている。
上方の案内コラム７には、同様に断面方形の支持条片に
よって形成された支持部材１８が対置されており、この
支持部材１８は案内コラム７の中心点を通る水平面１９
内に配置されている。
図面から判るように、それぞれ水平面１９若しくは鉛直
平面１７に対して平行な、支持条片１５の横断面高さ２
０は支持条片１５の横断面幅２１に比して太き（・。支
持条片１５の横断面幅２１は案内コラム６．７の直径２
２に比して小さい。
これとよって案内コラム６．７は水平面１９並びに鉛直
平面１７で補強され、かつ案内路５はこの内空間方向で
剛性的となる。これによって、中間支持体４の直進性が
正確となる。なんとなれば、グリッ、ｅ装置３の領域に
おいて大きな力が水平面１９及び鉛直平面１７の方向で
作用しても、案内コラムのたわみが軽減されるからであ
る。案内コラム６．７の全長にわたる局部的なたわみの
相違に対応する補強を水平面１９及び鉛直平面１７の方
向で得るために、第１図から判るように、案内コラム全
長にわたって予想される局部的なたわみに対応して横断
面高さ２０ひいては抵抗モーメントを選択することがで
きる。これによって、案内コラム６．７の全長にわたる
種々の領域における抵抗モーメントを、当該領域に生じ
る負荷、特に曲げモーメントによる応力に適合させるこ
とができる。
案内コラム２３の横断面を示す第３図から判るように、
案内コラム２３と支持条片１５との結合は、案内コラム
２３が部分円形横断面を有し、案内コラム２３の平面２
４に支持条片１５がねじ２５によって結合されることに
よって行なわれる。
第１図及び第２図に略示したように、案内コラム６．７
に支持条片１５の横断面幅２１にほぼ相応する長手方向
の縦溝を設け、この縦溝内に、支持条片１５を挿入する
ことによって案内コラムと支持条片とを結合することも
できる。
第４図に装置１の別の１実施例が示されており、この場
合、案内路を形成する案内コラム２６．２７が同様に斜
めの１平面１４内に配置されている。この案内コラム２
６．２７に中間支持体４が移動可能に支承されている。
水平面１９及び鉛直平面１７内で案内コラムを補強する
ために、断面円形の案内コラム２６．２７に鏡面対称に
形成ｌ、たセグメント状の切欠に、支持条片２８によっ
て形成された支持部材２９が配置されている。支持条片
２８は正方形断面を有しており、その−辺を符号３ｏで
示す。これによって案内コラム２６．２７は、水平面１
９及び鉛直平面１９によって規定された互いに直角な２
つの空間方向で均一に補強される。付加的には対称的な
配置によって、互いに逆方向でそれぞれ生じる負荷を水
平面１９若しくは鉛直平面１７内で支持することができ
る。
支持条片２８の横断面を通る対角線が案内コラム２６・
２７の直径に比して小さいように支持条片２８の一辺３
０が設計されている。これＫよっていかなる場合でもこ
の支持条片２８の配置によって中間支持体４の遊びのな
い正確な案内が保証される。
第５図及び第６図には部材若しくはワーク若しくは工具
を操作若しくは位置決めするための装置１が示されてい
る。この装置１は支持体３１を有しており、１つの支持
体３１は支持ゾレート３２．２つの支持板３３及び１つ
の支持プレート３４を備えている。この支持体３１に、
鉛直平面に対して斜めに延びるｌ平面１４内に２つの案
内コラム３５．３６が配置されている。案内コラム３５
．３６の全長にわたって中間支持体４の正確に直線的な
案内を可能にするために、両方の案内コラム３５．３６
はそれぞれ支持部材３７を介して両方の支持プレート３
２．３４に支持されている。中間支持体４にはグリッパ
装置、工具等が取付けられる。支持部材３７は支持条片
３８から成り、この支持条片３８は固定部材３９の貫通
案内にも役立っており、この固定部材によって案内コラ
ム３５　、３５が支持プレート３２に固定されている。
第６図からよく判るように、案内コラム３５．３６は、
両方の支持板３３の互いに向かい合った側面の間に延び
ており、支持板３３には固定されていない。これによっ
て、運転中の例えば摩擦熱等による温度変化によって生
じる長さ変化が案内コラム３５．３６若しくはそれに対
置された支持条片３８の全長にわたって支持プレー）３
２．３４に伝達される。支持板３３は終端ストツノぐ４
０若しくはショックアブソー、６４１を支持するのに役
立つ。支持体３１全体は案内コラム３５．３６と一緒に
例えば同種又は類似の装置の別の支持体４２に配置され
る。その場合、各構成は１つの操作装置の直線軸を形成
することができる。これによって、高い負荷を受ける案
内コラム３５を比較的わずかな横断面で製作することが
でき、従って、案内コラム３５．３６に対置された案内
機構の所要の取付はス４−スもわずかで済む。これによ
って、中間支持体ヰもわずがな横断面寸法で形成される
ことができ、従ってコン・ξクトに配置された装置１で
もこの中間支持体４若しくは第５図に略示した測定機構
４３の移動装置８のための十分な取付はスペースを支持
体の外輪郭以内に収めることができる。
この測定機構４３は例えばコードを備えた、張設された
測定棒によって形成されることができる。この測定棒は
案内コラム３５．３６に沿った中間支持体４の運動時に
走査され、これによって中間支持体４を例えば終端スト
ン・ｅ４゜の間に固定された終端位置の間の中間位置で
も正確に停止することができ、かつ場合によってはブレ
ーキによって固定することができる。
両方の案内コラムの代りに、所望の主負荷方向で適当に
補強された１つの案内コラムを設けるだけでもよ（・。
さらに、２つの案内コラムを互いに平行に配置した場合
に２つの異なる空間方向で補強が得られるならば、支持
部材若しくは支持条片の構成を任意に変更することもで
きる。
案内コラム、例えば第１図に示す案内コラム６．７を一
方の支持板１０若しくは１１に例えば保持ピン４４によ
って定置罠支承し、かつ反対側の支、褥板１１若しくは
１ｏに長手方向に自在に運動可能に支承することも可能
である。これによって、案内コラムが長くかつ周囲温度
が変動する場合でも、支持体１３の過剰な応力若しくは
案内コラム６．７のたわみを誘発することなく、案内コ
ラム６．７の長さ補償を行なうことができる。
第５図から判るように、案内コラム３５に対置された支
持条片の配置によって、案内ブツシュによる中間支持体
の案内にもかかわらすグリシ・ぐ装置又は類似物による
偏心荷重が矢印４５の方向で負荷された場合でも、偏心
的なこの力によって生じる矢印４６で示す力が申し分な
く案内コラム３５へ伝達される。
第７図及び第８図に示す別の実施例では、案内路５が、
水平面１９及び鉛直平面１７に対して斜めな１平面１４
内に配置された２つの案内コラム４７．４８によって形
成されている。両方の案内コラム４７．４８には中間支
持体４が走行可能であり、この中間支持体は玉案内４９
．５０を介して案内コラム９７．４８に支持されている
。
玉案内４９．５０はほぼＣ字形の横断面を有しており、
玉５３を支承したスリーブ５４の両端部５１．５２はス
リーブ周方向で少なくとも開角５５だけ互いに隔たって
いる。スリーブ５４によって覆われていない、案内コラ
ム４７゜４８のこの表面領域に支持部材５６．５７が配
置されている。この支持部材と案内コラムとは例えば接
着又は締付は又はねじなどの機械的な結合部材によって
互いに結合されている。略示した中間支持体４にはグリ
シ・ぞ装置３が、両方の案内コラム４７．４８の互いに
向かい合った側とは逆の片側に、要するに案内路５に対
して偏心的に配置されているため、グリッパ装置３及び
これＫよって受取られた部材によって形成された、矢印
５８で示す荷重によって、案内コラム４８の中心点を中
心に中間支持体を旋回させようとするモーメントが生じ
る。これによって矢印５９で示すモーメントが生じ、こ
のモーメントは案内コラム４７へ作用する。案内コラム
４８は主として、矢印５８で示す荷重の方向に対して平
行な鉛直方向の矢印６０で示す重力の方向に負荷される
。それに応じて支持部材５７は案内コラム４８の、矢印
６０で示す重力が作用する側とは逆の側に対置され、こ
れによって、支持部材は矢印６０で示す方向の重力を支
えることができ、案内コラムの許容されないたわみを阻
止することができる。案内コラム４７に対置される支持
部材５６は、案内コラム４７の、矢印５９で示すモーメ
ントが作用する側とは逆の側に配置されている。これに
よって、モーメントによって生じる推力が作用したさい
に案内コラムの許容されないたわみが阻止される。支持
部材のこのような配置によれば、玉案内のスリーブ５４
の開いた領域は、作用する力とは逆の側に配置される。
これによって案内コラム４７．４８に大きな力が負荷さ
れた場合でも、案内コラム４７においても案内コラム４
８においてもスリーブ５４の拡開が阻止される。
第７図に略示したように、斜めの平面１４が案内コラム
４７．４８の中心点６１を通るか又は案内コラム４８の
ところに略示したように、案内コラム４７．４８の接線
方向に延びるかは同じことである。
第８図に玉の配列が示されており、玉はスリーブ５４ひ
いては案内コラム４８上の中間支持体牛を支持している
。
荷重が案内路５に対して偏心的に負荷される場合には、
支持部材の配置に無関係に玉案内のスリーブのすでに述
べた相対的な配置のうちに本発明の特徴が存する。負荷
が主として水平面１９若しくは鉛直平面１７内で作用す
る場合には、両案内コラムの支持部材も主として水平面
若しくは鉛直平面又はこれに対して平行４４−命な平面
内にのみ配置されることができる。さらに、支持部材が
たんに支持板１０．１１に固定されかつ案内コラムがこ
の支持部材に長手方向運動可能に支承される場合には、
支持部材の構成のうちに、要するに、案内路の長手方向
にわたって段状に形成された支持条片並びにこの支持条
片上での案内コラムの特別な固定形式若しくは支持板１
０．１１内での案内コラムと支持条片との配置及び又は
固定の組合せの特別な形式のうちに本発明の特徴が存す
る。
案内路５が大きな負荷を受ける場合の支持部材の配置の
別の利点は、排熱のために大きな横断面が存在し、従っ
て大きな温度差に基づく長さ変化若しくは横断面変化が
確実に回避されることにある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の１実施例の部分破断斜視図、第２図は
第１図のｍ−ｎ線に沿った断面図、第Ｓ図は支持部材を
固定した案内コラムの断面図、第４図は本発明の別の実
施例を第２図同様に示す断面図、第５図は第６図のＩＶ
−ＩＶ図に沿った断面図、第６図は本発明の別の実施例
の部分破断側面図、第７図は本発明のさらに別の実施例
の部分断面図、第８図は第７図の■−■線に沿った断面
図である。 １・゛装置、２・・・部材、３・・・グリッパ装置、壬
１．。 中間支持体、５・・・案内路、６．７・・・案内コラム
、８・・・移動装置、９・・・シリンダピストン装置、
１０．１１・・・支持板、１２・・・支持プレート、１
３・・・支持体、１４・・・平面、１５・・・支持条片
、１６・・・支持部材、１７・・・鉛直平面、１８・・
・支持部材、１９・・・水平面、２ｏ・・・横断面高さ
、２１・・・横断面幅、２２・・・直径、２３・・・案
内コラム、２４・・・平面、２５・・・ねじ、２６．２
７・・・案内コラム、２８・・・支持条片、２９・・・
支持部材、３０・・・側方長さ、３１・・・支持体、３
２・・・支持プレート、３３・・・支持板、３４・・・
支持プレート、３５゜３６・・・案内コラム、３７・・
・支持部材、３８・・・支持条片、３９・・・固定部材
、４０・・・終端ストッパ、４１・・・ショツクアブソ
ーノ々、４２・・・支持体、４３・・・測定機構、４４
・・・保持ピン、４５．４６・・・矢印、４７．４８・
・・案内コラム、４９　、５０玉案内、５１．５２・端
部、５３・・・玉、５４スリーブ、５５　開角、５６．
５７・・・支持部材、５８・矢印、５９．６０・・矢印
、６１・・中心点 Ｆｉｇ、３

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、部材若しくは工具を操作若しくは位置決めするため
    の装置であつて、案内コラムによつて形成された案内路
    が設けられており、この案内路に、移動装置に連結され
    た中間支持体が移動可能に支承されており、かつ、中間
    支持体を位置決めするための装置が設けられている形式
    のものにおいて、案内コラム（６、７、２６、２７、３
    ５、３６）に、これに対して平行に延びるそれぞれ１つ
    の支持部材（１６、２９、３７）が対置されており、か
    つ、この支持部材（１６、２９、３７）が、案内コラム
    （６、７、２６、２７、３５、３６）に対して平行な平
    面（１７、１９）内に配置されており、かつ案内コラム
    （６、７、２６、２７、３５、３６）を支持しているこ
    とを特徴とする部材を操作するための装置。 ２、各案内コラム（６、７、２６、２７、３５、３６）
    に対して平行な前記平面が互いに角を成して延びている
    特許請求の範囲第１項記載の装置。 ３、支持部材（１６、２９、３７）が特に方形横断面を
    有する支持条片（１５、２８、３８）によつて形成され
    ており、その横断面幅（２１）が案内コラム（６、７、
    ２６、３５、３６）の直径（２２）並びに横断面高さ（
    ２０）に比して小さく、両方の案内コラム（６、７、２
    ６、２７、３５、３６）に対置された支持条片の横断面
    高さ（２０）が互いに角を成して位置しており、かつ、
    支持部材（１６、２９、３７）が案内コラム（６、７、
    ２６、２７、３５、３６）の長手中央軸線に対して中央
    に配置されている特許請求の範囲第１項又は第２項記載
    の装置。 ４、案内コラム（６、７）が縦溝を備えており、その横
    断面幅が支持条片（１５）の横断面幅（２１）に相応し
    ており、一方の案内コラム（６、７）に設けられた各縦
    溝が互いに角９０°ずれている特許請求の範囲第１項か
    ら第３項までのいずれか１項記載の装置。 ５、支持部材（１６、２９、３７）が、案内コラム（６
    、７、２６、２７、３５、３６）に対して接線方向に延
    びる１平面（１４）内に配置されており、かつ少なくと
    も１空間方向に対して平行に延びる方向で案内コラムに
    確実に結合されている特許請求の範囲第１項から第４項
    までのいずれか１項記載の装置。 ６、支持部材（２９）が案内コラム（２６、２７）の横
    断面の鏡面対称的な四分円内に配置されている特許請求
    の範囲第１項から第５項までのいずれか１項記載の装置
    。 ７、支持部材（３７）が案内コラム（３５、３６）と支
    持プレート（３２、３４）との間に配置されており、支
    持プレート（３２、３４）が互いに直角な平面内に配置
    されており、かつ、支持条片（３８）が解離可能な固定
    部材（３９）を介して支持プレート（３２、３４）に結
    合されている特許請求の範囲第１項から第６項までのい
    ずれか１項記載の装置。 ８、支持部材（１６、２９、３７）の抵抗モーメントが
    少なくとも、案内コラム（６、７、２６、２７、３５、
    ３６）へ作用する最大曲げモーメントに相応している特
    許請求の範囲第１項から第７項までのいずれか１項記載
    の装置。 ９、支持部材（３７）が、両方の支持板（３３）の間に
    延びる案内コラム（３５、３６）領域に対置されている
    特許請求の範囲第１項から第８項までのいずれか１項記
    載の装置。 １０、案内コラム（６、７）が一方の支持板（１０）に
    その長手方向で定置にかつ他方の支持板内で移動可能に
    配置されている特許請求の範囲第１項から第９項までの
    いずれか１項記載の装置。 １１、中間支持体（４）が玉案内（４９、５０）を介し
    て案内コラム（６、７、２６、２７、３５、３６、４７
    、４８）に支持されており、玉案内がＣ字形横断面を有
    しており、各玉案内（４９、５０）の互いに向かい合つ
    た端部が周方向でなく少なくとも角３０°の開角だけ互
    いに隔てられており、かつ、支持部材（１６、２９、３
    ７、５６、５７）がこの両端部間に配置されておりかつ
    案内コラム（６、７、２６、２７、３５、３６、４７、
    ４８）に結合されている特許請求の範囲第１項記載の装
    置。 １２、グリッパ装置（３）が、案内コラム（６、７、２
    ６、２７、３５、３６、４７、４８）の互いに逆方きの
    長手側の少なくとも一方の長手側で、案内コラム（６、
    ７、２６、２７、３５、３６）に移動可能に支承された
    中間支持体（４）に配置されており、かつ、支持部材（
    １６、２９、３７、５６、５７）が、グリッパ装置（３
    ）に近い方の案内コラム（４８）では、重力の作用する
    側とは逆の側に配置されており、かつ、グリッパ装置（
    ３）から遠い方の案内コラム（４７）では、前者の案内
    コラム（４８）の周りに作用するモーメントの作用する
    側に配置されており、かつそれぞれ案内コラム（４７、
    ４８）を支持している特許請求の範囲第１項記載の装置
    。
JP61105057A 1985-05-09 1986-05-09 部材を操作するための装置 Pending JPS61265286A (ja)

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BE (1) BE904722A (ja)
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CH (1) CH670213A5 (ja)
DE (1) DE3615061A1 (ja)
ES (1) ES8703759A1 (ja)
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GB (1) GB2174628B (ja)
HU (1) HUH3138A (ja)
IL (1) IL78713A (ja)
IT (1) IT1191747B (ja)
NL (1) NL8601080A (ja)
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NL8601080A (nl) 1986-12-01
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IT1191747B (it) 1988-03-23
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FI861786A (fi) 1986-11-10
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