JPS61265226A - 走査による部材の嵌合方法及び装置 - Google Patents

走査による部材の嵌合方法及び装置

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JPS61265226A
JPS61265226A JP61096590A JP9659086A JPS61265226A JP S61265226 A JPS61265226 A JP S61265226A JP 61096590 A JP61096590 A JP 61096590A JP 9659086 A JP9659086 A JP 9659086A JP S61265226 A JPS61265226 A JP S61265226A
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groove
motion
scanning
vibration
vibrator
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JP61096590A
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ロッセン・ワシレフ・イワノフ
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INSUCHI PO TEKUNICHIESUKA KIBERUNETEIKA I ROBOTEIKA
INSUCHI TEKHN KIBERUNETEIKA I
Original Assignee
INSUCHI PO TEKUNICHIESUKA KIBERUNETEIKA I ROBOTEIKA
INSUCHI TEKHN KIBERUNETEIKA I
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ロボット、載置装置１ｗ１械道具等により
案内部材を用い、あるいは用いないで、１つの部材を他
の部材に走査しながら嵌合する方法である。
（従来技術） １つの部材を他の部材に振動させながら嵌合させる方法
は従来知られている。この方法によれば、嵌合過程中に
おいて、部材の１方に軸方向に結合する動作が伝えられ
る。そして２つの部材が接触した後、探査用の振動動作
が第２の部材に伝えられる。１方の部材が他方の部材に
入りはじめると、１方の部材の振動動作が停止する。こ
の間上記第１の動作、即ち軸結合動作は結合終了まで再
動作する。
この方法の欠点は次の通りである。
２つの部材間の探査用動作は、意図的な動作ではない。
このため結合に要する時間が長くかがり、でいても、こ
れを補正できない。これは結合初期及び一方の部材が他
の部材内に入った時のいずれにおいてもできない。
載置用機器として、機器内に取付けられて、一方の部材
を動かす振動子が知られている。この振動子は２つの溝
を有し、台溝は入口開口を備え、圧力源に接続している
。また上記溝の出口は外気に連通している。モして各溝
内に自由に動く球が設けられている。振動子の軸の回り
を回る球の行動半径は、それぞれ異なる。
この装置の欠点は次の通りである。
この装置では、小さな隙間しかない２つの部材を嵌合す
ることは確実性がなく、また案内部材なしでも確実性が
ない。
この装置は結合される部材間に妨害が生じたりくさび止
めが生じるのを阻止しがたい。更に２つの部材間の接触
による張力が減少せず、その結果、部材間の結合操作に
手間がかがる。
（発明が解決しようとする技術的課題）この発明は、最
も小さな走査範囲でもって２つの部材の結合操作を比較
的高い効率及び高い信頼性でおこなうことができ、しが
も単独で使用でき、即ち案内部材を必要とせず、また妨
害やくさび止めが生じるのを防ぎ、更に手間がかがらな
いようにすることができる嵌合方法及び装置を提供する
ものである。
（技術的課題を解決する手段） この問題は、走査により２つの部材を嵌合させる本発明
方法によってなされる。即ち部材を載せる過程で、軸方
向の結合動作が生じ、同時に探査用の振動動作が生じる
。この発明によれば、この工程の初期に、軸方向の動き
と同時に探査用振動動作が操作部に伝えられる。この動
作は２つの動きからなる。１つは探査用の線形振動動作
で、他は探査用回転振動横断動作であり、これら動作は
連続かつ継続して交互に生じる。そして部材が第１の面
内を動くように振動し、かつ第２の面内で先端の中心を
回転せしめる。２つの面は互いに角度を形成し、連続か
つ同期して部材の軸の回りを回転する。その結果、操作
部はその最初の位置方向で走査し、当初、部材間に生じ
ていた角度のずれ（傾き）と軸の不一致のずれを解決す
ることができる。
次に１方の部材が他方に入りはじめてから最終的に結合
されるまで、操作部材は軸方向の動作と回転振動動作の
みが生じる。この動作面は同じ仕方で回転しつづけ、こ
のことにより軸の不一致が解消される。
また上記問題は以下の構成の振動子によって解決される
。振動子は２つの溝を備え、台溝は入口開口を有し、圧
力源に接続している。そして台溝の出口は外気に連通し
ている。台溝には自由に動く球が設けられ、球が振動子
の軸のまわりを回転するようになっている。その回転半
径はそれぞれ異なる。この発明によれば、第１の溝の入
口開口は第２の溝の入口開口とは反対の方向を向き、第
１の溝内にある球は、第２の溝内にある球とは反対方向
に動く。一方、振動子は受部材に固定され、取付部材に
接続している。
（発明の効果） この構成の走査による嵌合方法及び装置の利点は次の通
りである。
複合した走査動作により、結合される部材間にある軸の
角度のずれや軸の不一致によるずれを解消し、同時に一
方のずれを解消した時に他方のずれが増加するのを防ぐ
ことができる。
結合時間を減少し、かつ信頼性を高め、このことにより
走査範囲を最もせまくすることができる。
結合を自動的におこなって最も小さな隙間でも結合を正
確におこない、案内部材の誤動作を最小限に押えあるい
は冑無とする。
部材の妨害やくさび止めを防ぎ、結合時に要する力を少
なくできる。
の振動子１は第１の円環溝２と第２の円環１１１３とを
備え、これらはその径がそれぞれ若干異なる。
８溝は入口開口４．５を有し、これらは圧力源６に連結
している。また８溝の出ロア、８は大気に連通している
。溝２．３は互いに間隔を設けて配置され、それぞれに
自由移動速９，１０が置かれている。第１の溝２の入口
開口４は、第２の溝３の入口開口５に対して反対方向に
向いている。そして第１の溝２にある球９は、第２の溝
３にある球とは逆方向に移動しろるようにしている。振
動子１は、受部材１２の前フランジ１１に固定され取付
部材１３に接続しており、操作部１４を動かすようにな
っている。第２の結合部１５は基礎工具１６に取付けら
れている。受部材１２は基体１７を有し、この基体はロ
ボット（図示せず）の端部のリンクに固定接続されてい
る。
振動による位置合せは基本的に次のようにして行なわれ
る。
結合工程の始めに、操作部１４は、ロボット、受部材１
２、振動子１及び取付部材１３を介して軸方向に結合す
る動作を受ける。これとＩ！１ＩＩ８に供給源６から振
動子１及び溝２．３に圧力を付加する。その結果、球９
，１０がそれぞれ溝２，３に沿って反対方向に動きはじ
める。球９．１０は同じｊｌｍであり、かつ略等しい径
の円周に沿って動くので、これらにより実質的に等しい
遠心力ｆｌ。
ｆ２　（第５図及び第６図）が生じる。遠心力ｆ１゜ｆ
２が一方向となるように球９，１０が互いに通過すると
、これら２つの遠心力が相殺されて力ｆがＯとなる。こ
の時力ｆ１．ｆ２は対として作用し、操作部１４の軸に
対して曲げモーメントＭを生じせしめる。それらが分れ
て回転している間に、球９及び１０がそれぞれ異なる点
を通ると、これにより溝２．３の径の寸法が小さいこと
に起因した走査効果を生じせしめる。そして走査ゾーン
の間隔を最大とする。走査過程の複合作用は、まず、力
Ｆのペルトルは連続的に０°から３６ｏ０まで回転し、
またその値は逆に周期的にＯから最大値に変化する。ま
た第２に曲げモーメントＭの面は連続的に０°〜３６０
°に回転し、その値は逆にＯから最大値に周期的変化す
る。従って力ＦとモーメントＭは連続して作用し、互い
に交互に作用する。即ち力Ｆが最大値になると、モーメ
ントＭはＯになる。逆に最大モーメントＭでは、力Ｆは
０となる。このようにして、力ＦとモーメントＭは受部
材１２に影響を与える。力Ｆの作用下において、前フラ
ンジ１１は操作部１４の軸を横切るように動く。またモ
ーメントＭの作用下において前フランジ１１は受部材１
２の回転２の中心（これは走査部１４の先端の中心であ
る）に向けて回転する（第２図参照）。これにより、操
作部１４は１つの面内で直動的に振動し、かつ第２の面
内で振動Ｐによりその先端の中心が回るように回転する
。２つの面は角度を形成し、操作部１４の軸の初期位Ｉ
ｆｆのまわりを絶えずかつ同期して回転させる。振ＩＴ
及びＰが生じる結果、操作部１４及び結合部１５の間の
軸の交差が最小値となり、１方が他方入る。この時から
これらの間の同軸性が十分なものとなり、かつＲＩＩ的
に結合されるまで操作部１４はその軸の動きと、結合部
１５の壁の制限を受けて回転−撮動交差動作Ｐのみとな
る。
【図面の簡単な説明】
第１図ないし第８図は本発明の一実施例を示し、第１図
は装置の全体図、第２図は振動部分の軸に沿う断面図、
第３図は第２図のＡ−ＡＩに沿う断面図、第４図は第２
図のＢ−Ｂ線に沿う断面図、第５図は振動部分の遠心力
が１方向にある時の作用説明図、第６図は遠心力が異な
る方向にある時の力のモーメントの作用説明図、第７図
及び第８図は操作部の線形振動横断動作を示す説明図で
ある。 １・・・振動子、２・・・第１の円環溝、３・・・第２
の円環溝、４．５・・・入口開口、６・・・圧力源、７
，８・・・出口、９−１０・・・球、１１・・・前７ラ
ンジ、１２・・・受部、１３・・・取付部材、１４・・
・操作部、１５・・・第２の結合部、１６・・・基礎工
具、１７・・・基体。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第２図 第　５図 第７図 第８図

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）２つの部材を走査により嵌合する方法において、
    嵌合過程中に軸結合動作と探査用振動動作を生ぜしめ、
    この工程の初期に操作部１４に、軸結合動作とともに探
    査用線形振動横断動作Ｔと探査回転振動横断動作Ｐとか
    らなる探査用振動を伝達せしめ、これらを連続かつ継続
    して一定時間内に交互に作動せしめ、このことにより操
    作部１４が第１の面内で動くように振動し、かつ第２の
    面内でその先端の中心を回転運動せしめ、これら２つの
    面が互いに角度を有して操作部１４の軸の初期位置Ｉの
    回りを連続かつ同期して回転し、次いで操作部１４が他
    の部材１５に入りはじめてから最終的結合されるまで操
    作部１４は軸方向の動きと、回転振動動作Ｐのみとなり
    、この動作面が同様の仕方で回転しつづける走査による
    部材の嵌合方法。
  2. （２）振動子を備え、この振動子が第１及び第２の溝を
    有し、各溝がそれぞれ１つの入口開口を有して圧力源に
    接続され、１つの出口が外気に連通しており、各溝には
    １つの自由に動く球があり、振動子の軸のまわりをまわ
    る球の回転半径は異なり、第１の溝２の入口開口（４）
    は第２の溝（３）の入口開口（５）とは方向が逆であり
    、第１の溝（２）にある球（９）が第２の溝（３）にあ
    る球（１０）とは逆方向に動くようになし、更に振動子
    （１）は受部材（１２）に固定され、取付部材（１３）
    に接続している走査による部材の嵌合装置。
JP61096590A 1985-04-26 1986-04-25 走査による部材の嵌合方法及び装置 Pending JPS61265226A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BG8569966A BG41865A1 (en) 1985-04-26 1985-04-26 Method and device for scanning mounting of two- pieces entering one in the other
BG69966 1985-04-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS61265226A true JPS61265226A (ja) 1986-11-25

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ID=3915543

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US (1) US4707907A (ja)
JP (1) JPS61265226A (ja)
BG (1) BG41865A1 (ja)
DD (1) DD271019A7 (ja)
DE (1) DE3614105A1 (ja)
FR (1) FR2580970A1 (ja)
GB (1) GB2174360B (ja)
HU (1) HUT40942A (ja)
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