JPS61243703A - 自動貯蔵及び取り出しシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、貯蔵大箱（ｓｔｏｒａｇｅ　　ｂｉｎｓ）の
如き要素が密に詰まった二次元配列に配列されており、
その配列から該要素をランダム又は少なくとも不規則な
シーケンスで抜鯵取る（ｅｘｔｒａｃｔ）ようになつて
いる自動貯蔵及び取り出しシステム（ａｕｔｏｍａｔｉ
ｅ　　ｓｔｏｒａｇｅ　　ａｎｄ　　ｒｅｔｒｉｅｖａ
ｌ　　ｓｙｓｔｅｍｓ）に関する。特定的には本発明は
取り出し及び再挿入の目的で抜き取り器が大箱にその側
部に沿って係合するようになっている上記のようなシス
テムに関する。　本明細書において開示されそして特許
請求の範囲に記載された本発明と同じ一般的タイブのシ
ステムは多年にわたり知られておりそして例えば、米国
特許第３，８４０，３１３号及び第３，４９０．６１６
号に開示されている。かかるシステムにおいては、各々
が１つの長方形又は三稜形（ｐｒｉｓｍａｔｉｃ）大箱
を含んでいる積み重ねられた貯蔵区画室（ｓｔｏｒａｇ
ｅ　　ｃｏｍｐａｒｔｍｅｎｔ）の配列は通路（ａｉｓ
ｌｅ）に沿って延びていて、各区画室の１端はこの通路
から水平方向に接近で軽る（ａｃｃｅｓｓｉｂｌｅ）よ
うになっている、過当に制御されたプフツ）７オ一ム手
段が通路の上下に並進しくｔｒａｎｓｌａｔｅ）、鉛直
方向に運動可能な抜き取り器手段を大箱の適当な列（ｃ
ｏｌｕｍｎ）に隣接して水平に位置づける。同時に又は
引き続いて抜き取り器がその列の所望の大箱に接近する
ように鉛直方向に位置づけられで、大箱をその貯蔵位置
から取り出しそしてそれを新らしい貯蔵位置又は成る他
の位置、例えばコンベアペルスもしくは製品組立区域に
移送する。

上記特許に説明されている通り、このタイプのシステム
は多数の品物の空間効率の良い貯蔵及び取り出しを促進
するように設計されている。従って、与えられた数の大
箱を貯蔵するために必要な全配列高さを大箱それ自体の
全＾さにできるだけ近づくように減少させることが望ま
しい０個々の大箱の複雑性及び費用を最小にすることも
望ましい、何故ならば、全体としてそれらはかかるシス
テ４の全コストの相当な部分を構成するからである。

先行技術のシステムはこれらのいくつかの望ましい特徴
に適合しなかった。成る先行技術の装置は大箱の端部か
らのビン及び鎖による抜き取りを使用しており、これは
大箱がビンに係合するためのその端部の各々に取付けら
れたリップを有することを必要とする。かかる大箱構造
は費用がかかり、そして更に積込みのために大箱を積重
ねることを妨害した。他の先行技術のデザインは磁性に
よる抜き取りを使用したが、これはすべでの大箱の各端
部に費用のかかる磁性装置の取付けを必要とした。更に
他の装置はシャツトル抜き取りを使用したが、その場合
には抜き取り装置の要素は大箱のドを滑り、貯蔵区画室
内でそれをその支持体から持ち、ヒげ、次−・でそれを
抜き出す、シャツトル抜き取り法は、必然的に全配列＾
さを拡大した。

何故ならば、一つの計戚区画室毎に鉛直り向フレアラン
スを設けなければならなかったからである。

本発明は先行技術に存在する問題の効率の良い経済的な
解決法を提供する。それは積み重ね可能な大箱の簡単な
構造を許容し、飴直ノｊ向りレ７ヲンスを必斐とせず、
そのため配列は密に詰め休むことかで軽、そしてＩ！ｌ
雑さを追加することなく一方向再挿入能ノバｂｉ−ｄｉ
ｒｅｃＬｉｏｎａｌ　　ｒｅｉｎｓｅｒｔｉｏｎｃａｐ
ａｂｉｌｉ奮ｙ）を与える１本発明は、アームが大箱の
前縁を辿り過ぎで貯蔵位置へと延びそして大箱の側部に
係合するようにした新規なデザインの抜き取り器手段を
使用する。記載したｓ４１においては、アームは大箱の
各ｉｗｓに適当に間隔を１べいで配置された穴に係合せ
しめられる水平フィンガを含む５次いでフィンガは大箱
を貯蔵位置から抜き取ることができる９何様にして抜き
取られた大箱は通路の何れかの側の貯蔵位置に容易に再
挿入することができる。

本発明を添付図面を参照して更に詳細に説明する。・ １％１図を参照すると、システムは、−・般に、示され
ていない適当な７レー゛ム又は仕切９手段によって保持
された貯戯箱又は大１ｉ（ｂｉｎｓ）の二次元配列３を
含む、一般に要素２として示されそしてその支柱に取付
けられた抜き取り器２０を含むプラットフォームは、制
御手段を備えでおり、該制御手段は先ずプラットフォー
ムを適正な列（ｐｒｏｐｅｒｃｏｌｕｍｎ）に対して長
手方向に移動せしめ次いで抜勝取り器部分をそのマスト
に沿って鉛直方向に適正なｔ１′（ｐｒｏｐｅｒ　　ｒ
ｏｗ）に移動させて特定の大箱１０に接近させる。プラ
ットフォーム及びその抜軽取り器の運動を制御するのに
適当な手段を使用することができる。限定ではなく例と
して本川特許第３，４９０，６１６号に開示された手段
が挙げられる。抜き取り器が適正な水平及び鉛直位置に
到達して選ばれた大箱１０を指定する（ａｄｄｒｅｓｓ
）と、本発明の操作は特定的に説明することができる。

以下の説明は貯蔵位置からの大箱の抜き取りを説明する
が、同じ説明を逆にたどれば所望の貯蔵位置又はその他
の位置への大箱の挿入が説明されることは理解されるべ
きである。

第２図を参照すると、抜忽取り器２０は、制御システム
の作用により大箱１０に対向１．た位置にプフット７オ
ーム２のマスト５に沿って鉛直ノｊ向に移動せしめられ
る。制御システムは示されていないが当業者には周知さ
れでいる。大箱１０はその側壁のいずれもの端部の近く
に２つの小さい関口１２を有していることに留意された
い、下記する理由から長方形の形状であることが好都合
であるが他の形状であってもよいこれらの関口は、この
態様においては、抜き取り器２０の要素により動かすた
めに大箱をつかむための手段を与える。

開口１２は好ましくは１ｍ壁の下縁の近くに位置し゛て
いる。

抜か取り器２０の７レームは相互に堅固に取・付けられ
た側部部材３２及び端部部材；（０から構成される。抜
き取り器の頂部に且つその各側部に沿って抜き′１＆９
器の２つの延びているアーム３０が位置づけられており
、これはド記するように大箱１０の力に向かって及び大
箱から遠ざかるように運動する。アームの間に且つそれ
らに堅固に接続されているのは底Ｗ６壁４１゛及び側壁
４３より成る大箱支持組立体であり、その各々は間隔を
置いてそれらに取付けられたいくつかのプフスチツク滑
９　（ｇｌ　１ｄｅｓ）　４５を有している。端壁４７
は底ｗ６壁に接続しそして支持組立体に剛性を与える。

各アーム３０は、同じ形状の頂部部材及び底部部材３４
、側部部材３５及び１個又はそれより多くの後部材３６
から構成される。各アームのｕｒＢ、は説明せんとする
理由によって開いたままである。

各アームはアームの第１端部の近くのスプロケット４６
に取付けられた２つの鎖伝動（ｅｈａｉｎ　　ｄｒｉｖ
ｅ）４２及び４４を含む、各アームのド部鎖４２は示さ
れていないスプロケットまでアームに沿って部分距離の
み幕びており、ｔｊＳ２スプロケットにおいて適当な伝
動路を介してモータ７０から原動力を受は取る。抜き取
り器の対向したアームヒの鎖４２が反対方向に動く本態
様においでは、抜き取り器２０の下の自力ｉ゛りくねっ
た（ｓｅｒｐｃｖＬｉｎｅ）鎖伝動はモータ７０から鎖
４２にパワーを伝達する。

上部類４４はアーム３０の実質的全挟にわたってスプロ
ケット６１まで延びており、そして大粕係舎手段の実際
め運動を引き起こす０貫通する中心開口４９を有するフ
ィンガ支持プレート４８が、各アームの前面のすぐＭｌ
ｊに、支持組立体のがイドレールに取付けられている。

〃イドレールの１７位はフィンガ支持プレート４８が以
下に説明するようにアームの前で前後に（ｂａｃｋ　　
ａｎｄ　　ｆｏｒｔｈ）移動することを可能とする。＃
ｓ２図には明白昏：はホサれでいないが、各アームはフ
ィンガブロック５０を含み、フィンガプａツク５０は鎖
４４と接続、され、そして第４Ａ、４Ｂ、４Ｃ及び４Ｄ
図に関連して下記する方法で支持プレート４８と１５１
１連している。

抜終取り器２０が抜き取られるべき大箱の？ｉｉｆに鉛
直面及び水平面に適性に位置づけられると、モータ８０
は制御システムによって活性化される。

第２図に見られる５通り、モータ８０は鎖９４を介して
大箱支持組立体にそのパワーを伝達１１、鎖９４はベル
クランク槻Ｗ９５を動作させてビン９７がチャンネル１
０（）に対して横の力を及ばすことを引き越こし、大和
支持組立体及びアーム３０を大箱ｊＯの方に向けて駆動
する。この方式にす（いでは、抜き取られるべき大箱１
０に隣接してその端部近くに位置づけられたプレート４
８を伴なう大箱支持組立体及び入れ予成アーム（Ｌｅｌ
ｅ＋％６ｏＩ＋ｉＢａｒｍ＋）３０は第３図に示された
位置に大箱の方に向けて動かされる。抜き取り要素をそ
れらの動作位置に持ってくるこの操作はしばしばインデ
キシング（ｉｎｄｅｘｉｎｇ）と呼ばれる。

第２図及び３図を比較すると、モータ７０゛は大箱支持
組立体及びアーム３０と共に動くが、モータ８０はプラ
ットフォームの支柱に対して定置したままである。同様
に、大箱支持プラット７オームレール３７及びスプロケ
ット：（８は第３図に現われるが、これに討してそれら
は第２図においては要素の位置によって隠されている。

アーム３０が第３図に示された位置に達すると、フィン
ガ支持プレート４８における開口４９は大箱１０におけ
る゛闇Ｌｌ　１２に隣接して位置づけられる。この点に
おいて、モータ７０の作用ドのチェーン４４の更なる運
動は、第４Ａ、４Ｂ、４Ｃ，ｌＬび４Ｄ図に関して説明
される通り、フィンガブロック５（）による大箱ｌの係
合を引き起こすであろう。

前記されそしてこれらの図に示される辿り、プレート４
８は＃ｔ４４・に接続されないで、がイドレールに取付
けられており、これはプレート４８が頷４４の内側路に
平行に動くことを可能とする。

他方、フィンガプ、ロック５０は鎖４４に取付けられた
直立ピン５２によって＃ｉ４４に取付けられる。

フィンガブロック。５０は２つの要素を持っている。

これらの要素の第１又は曲部要素はキャビティを含みそ
してその閑じた端部において突き出しているフィンガ５
１及び５３を含んでおり、フィンガ５１及ｔ！５３はプ
レー、ト４８の開口４９と整列ｌ。

で、頷４８の内側路から内方に延びている。フィンガブ
ロック５０の第２要素又は後部要素はプランジャを具備
し、ブランクヤはそれに接続されたピン５２を有する。

プランジャとキャビティの閏じた端部の間に圧縮バネ５
４が位置づけられてお、りそしてフィンガブロック５０
が第４Ａ図に示された位置にあるとき、即ち、プレート
４８及びブロック５０が大箱１０の側部に沿って下方に
動かされる前には、バネ５４が圧縮の状態にないように
圧縮バネ５４は種々の寸法と共に調節される。

チェーン４４が動くにつれて、それはフィンガブロック
５０をそれと共に運動せしめること及びフィンガ支持プ
レート４８は、フィンガブロック５０の作用下にその〃
イドレールに沿って滑べることによってフィンガブロッ
ク５０の方位を維持することが理解される。故に、プレ
ート４８はフィンガブロック５０を案内しそして同時に
それに゛より動かされる。

第４Ｂ図は、フィンガ支持プレート４８及びフィンガブ
ロック５０が大箱に向かってそれらの最端の延び（ｅｘ
ｔｒｅｅａｅ　　ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ）へと動かされた
とき関連した部品の相対的位置を説明する。この位置に
おいて、フィンガプリツク５（）はチェーン４４の作用
によってお互いの方に向けて内ノｊに駆動されている。

フィンガ支持プレート４８は゛フィンガブロックの方位
を固定し、それらを内）ｆに向けて保つ、第４Ｂ図に見
られる辿り、フィンガ５３は両側から大箱１０における
スロット１２に入りそしてお互いの方に向かって内方に
押されつつあり、かくして大箱をしっかりとつかむ。

第４Ｃ図は、鎖４４及び４２が依然として更に同じ方向
に動いているときの要素の相対的位置を示す、今や、フ
ィンガブロック５０はおり一いに最も近接した位置に達
しでおり、圧縮バネ５４は最大に圧縮され、そして引き
抜鯵力（ｗｉｔｈｄｒａｗａｌ　　ｒｏｒｃｅ）が丁度
大和１０に加えられでいる。

第４１）図は、フィンガブロック５０及び６ｔ−１ろん
それらの関連したフィンガ支持プレート４８６大箱１０
の貯蔵位置から離れるように下向外に動いた状態での、
うまく進行している大箱１（）め抜終取９を示す。

フィンガブロック５０がそれらの移動範囲の他の極点に
到達すると、大箱１０は貯蔵位Ｊ６からｆ＝分に抜き取
られそして第２図に関連して説明された大箱支持組立体
上に完全に載っているであろうということが認められる
であろう、その点ぐ、頻４４の更なる運動はピン５２を
大箱１（）から遠い方の路にまわって導きそしてこれは
開口１２からのフィンガの抜き取りを引き起こすであろ
う。今やモータ７０は不活性化され（ｄｅａｃｔｉｖａ
ｔｅｄ）そしてその代わりに、モータ８０はその配列に
おけろ他の位置に又は完全に他の位置に運動するように
ニュートラル位置に抜き取り器要素を再インデキシング
する（ｒｅ　−１ｎｄｅｘ）ように活性化されるであろ
う。

抜き取り器は新らしい位置に位置づけられると、丁度説
明した操作を逆にして大箱をその新らしい位置に挿入す
る。

より円滑な作用を与えることができるこの構造の１つの
特徴はスプロケット４６及１６１闇の距離がスプロケッ
トの半径を４慮して修１ビされで、好ましくは容器の側
壁における関口間の距離とほぼ同じにされるということ
である。これらの寸法の注意深い調節によって、抜き収
り操作において使用されない開口の組が反対方向におけ
るその後の挿入繰作期間中使用するように理想的に位置
づけられるという結果を達成することかでｔ＆＆。即ち
、寸法は、フィンガブロック５０のピン５２が１つのス
プロケットに達しそして外側路から内側路までスプロケ
ットをまわって動かされるとき、開口１２はフィンｆｆ
５１又は５３が〕Ｅしく位置づけられて遅れることなく
それに係合するように位置づけられように設定すること
ができる。

大箱係合要素をフィンガブロックとして説明しそしてそ
の側壁に開口を有している大箱を説明：したが、より軽
景の大箱の場介開１ニ１は省・＜、二とができそしてフ
ィンガブロックを摩擦パッドで置き換えることができる
０本発明の範囲から逸脱することなく同様な他の修王を
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１つの態様を５使用する自動貯蔵及び
取り出しシステムの略図である。 第２図は大箱に係合する前の抜か取り器を示す第１図の
態様における本発明の詳細な斜視図である。 第３図は抜き取り器アームが大箱に係合していることを
示す第２図と同様な詳細な斜視図である。 第４Ａ、４Ｂ、４Ｃ図は係合及び抜％取りプロセスの引
き続く段階を示す本発明のシステムの大和及１抜き取り
器の部分のＳ号平面図である。 図においで、２争命・プフット７オーム、３・・・貯處
箱又は大箱の二次元配列、５・・・支柱、１０・・・大
箱、１２・・・開口、２０・・・抜ξ取り器、３０φ・
・抜き取り器の、アーム及び端部部材、３２・・・抜き
取り器の側部部材、４２゜４４一番・鎖伝動、４６１１
＠・スプロケット、４８・・・フィンガ支持プレート、
５０・・・フィンガブロック、５１．５３・・◆突き出
しているフィンガ、５２・・・直立ピン、５４・・・圧
、縮バネ、６１争φ・スプロケット、７０・・・−ｔｉ
　−タ、８０・番φモータ、である。 ＦＩＧ、　　１ ＦＩＧ、　４Ａ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、（ａ）第１の配列において配列された複数の貯蔵大
   箱を具備し、各大箱の側壁は各側壁の両方の端部近くに
   位置づけられた係合可能な手段を有していることと、 （ｂ）前記配列から大箱を抜き取るための 抜き取り器手段を具備し、該抜き取り器手段は大箱の側
   壁の前記係合可能な手段に係合する手段を含むことと、 （ｃ）抜き取られるべき大箱に隣接して該抜き取り器手
   段を位置づけるための該抜き取り器手段と関連した制御
   可能なプラットフォーム手段を具備すること、 とを特徴とする貯蔵及び取り出しシステム。 ２、該係合可能な手段は該大箱の側壁を通る開口であり
   、前記係合する手段は延びることができるアームを含み
   、該延びることができるアームは該抜取器の両側に沿っ
   て位置づけられており且つ該配列の面に垂直な平行な面
   内で運動することができ、各アームは前記開口に係合す
   るためのフィンガブロック手段を含む特許請求の範囲第
   １項記載の貯蔵及び取り出しシステム。 ３、各アームは前記フィンガブロック手段を該アームに
   沿つて運動させるための該フィンガブロック手段に取り
   付けられた鎖伝動も含む特許請求の範囲第２項記載の貯
   蔵及び取り出しシステム。 ４、該アームの運動の面に平行な面内で運動可能なフィ
   ンガ支持プレートを含み、該フィンガ支持プレートは該
   フィンガブロック手段のフィンガの方位を案内するため
   の貫通する中心開口を有する特許請求の範囲第３項記載
   の貯蔵及び取り出しシステム。