JPS61229721A - 荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、たとえばパレットのＦなどに品物を荷積みす
る荷積み装置に関するものである。

（従来の技術） たとえばパレットの上に品物を荷積みする装置として、
特開昭５７−１９２３２号公報に示されたものがある。

　　　　　′ この荷積み装置（移載装置）は、基台上にマストを旋回
可能に立設し、このマストにアームを昇降可能に設け、
このアームの先端部に保持装置を設け、この保持装置を
上記マストの旋回及び上記アームの昇降によりマストの
側方に設定した整列位ｉ２！（搬入部）及び荷積み位置
（搬出部）に進退させ整列位置で品物を保持して荷積み
位置に降ろすものであり、その保持装置は、品物を上方
から保持するもので、具体的には、複数のフックを複数
の品物（１）の側部の孔に係合してこの複数のフックで
複数の品物を吊上げるものであった。

（発明が解決しようとする問題点） 上述した荷積み装置は、１本のマストを用い、しかも、
このマストを旋回させる構造とし、このマストにアーム
を昇降可能に設けたので、保持装置の移動に関する全て
の機構を１本のマストに集中でき、品物の搬入及び搬出
のレイアウトが自由になり、様々な設置条件の場所に設
置できると・いう点で汎用性に富んでいるが、この荷積
み装置の保持装置は、品物の側部に孔あるいは四部が無
いと品物を保持することはできず、扱う品物に関しては
、あまり汎用性は無かった。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、扱う品
物に関しても、汎用性を持たせ、様々な分野に広く使用
できる荷積み装置を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、基台１上にマスト３を旋回可能に立設し、こ
のマスト３にアーム１１を昇降可能に設け、このアーム
１１の先端部に保持装置２０を設け、この保持装置２０
を上記マスト３の旋回及び上記アーム１１の昇降により
マスト３の側方に設定した整列位置５０及び荷積み位１
１６Ｇに進退させ整列位置５０で品物Ｗを保持して荷積
み位置６０に降ろす荷積み装置に関するものであって、
上記保持装置２０は、上記アーム１１に取付けられる支
枠２１と、この支枠２１の両側下部に開閉可能に軸支さ
れ閉状態においてほぼ水平となる支持部３１を有するた
とえば複数のフォーク体２２等のすくい取り用開閉体と
、この両側のすくい取り用開閉体の内側に位置して上記
支枠２１の両側下部に開閉可能に設けられたたとえば整
、剥板２３等の整列用開閉体とを備え、上記両側のすく
い取り用開閉体の支持部３１に関節部３２を設け、この
関節部３２の先端側を上方にのみ折曲自在に形成したこ
とを特徴とするものである。

（作用） 本発明の荷積み装置の保持装置２Ｇは、複数のフォーク
体２２等のすくい取り用ｒＩＩＵｒｊＡ体を閉じること
により、その支持部３１を品物Ｗの下部に挿入して品物
Ｗをすくい取り保持し、すくい取り用開閉体を開くこと
により、その支持部３１を品物Ｗの下部から引き抜いて
品物Ｗを降ろし、この際に、支持部３１がその関節部３
２で上方に自由に折曲するので、支持部３１と下側の品
物Ｗ等との干渉が無く、さらに、整列板２３等の整列用
ｌ１ｌｒｆ１体で品物Ｗを挟持して整列位置決めし、支
持部３１を品物Ｗの下部から引き扱く際に、品物Ｗがず
れるのを防止するものである。

〔実施例〕

本発明の荷積み装置の一実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図ないし第４図において、１は直交り字状の水平な
基台で、この基台１の中間基部上に旋回台２が回動自在
に支持されているとともに、この旋回台２上にマスト３
が垂直に立設され、このマスト３は縫目駆動されるよう
になっている。

すなわち、第５図にも示１゛ように、上記マスト３の前
方における旋回台２の下方にクランク杆４の基部が水平
方向回動自在に軸着され、このクランク杆４の先端部の
下方にガイドローラ５が軸着されているとともに、上記
基台１の直交り字状の両端部１ａ、　１ｂの中間部に沿
う直線状の摺動溝６を上面に有したクランクガイド７が
基台１上に配設され、このクランクガイド７の摺動溝６
に上記クランク杆４のガイドローラ５が上方から係合さ
れている。

そして、上記クランク杆４の基部は、旋回台２上に設け
られたモータ８に減速機９を介して連結され、第２図及
び第４図において、上記モータ８を正回転駆動してクラ
ンク杆４を反時計方向に回動することによって、ガイド
ローラ５が摺動溝６の基端部すなわちマスト３側の端部
から先端部に向かって摺動するとともに、このガイド０
−ラ５がクランク杆４を介して上記旋回台２の前端部を
引っ張ってクランクガイド７に接近させるように作用し
、旋回台２とマスト３を第２図及び第４図に示す状態す
なわち旋回台２とマスト３が基台１の一方の端部１ａに
向いている状態から時計方向に旋回させる。そうして、
旋回台２とマスト３が４５度旋回すると、ガイドローラ
５は摺動溝６の先端部に位置するとともに、クランク杆
４および旋回台２の先端部もＭ動溝６の直上に位置する
。そして、この状態を境にガイド０−ラ５は摺動溝６の
先端部から基端部すなわちマスト３側の端部に向かって
摺動するとともに、このガイドローラ５がクランク杆４
を介して上記旋回台２の前端部を基台１の他方の端部１
ｂに向かって押圧してクランクガイド７から離間させる
ように作用し、旋回台２とマスト３をさらに４５度時計
方向に旋回させるとモータ８が停止する。これにより、
旋回台２とマスト３は全体として９０度時計方向に旋回
して旋回台２とマスト３が基台１の他方の端部１ｂに向
いている状態となる。また、この状態において、モータ
８を逆１転駆動すると、上記と逆に旋回台２とマスト３
は反時計方向に９０度旋回し、その侵モータ８が停止し
旋回台２とマスト３は基台１の他方の端部１ｂに向いて
いる状態から一方の端部１ａを向いている状態となる。

なお、このとき、クランク杆４の回転角速度を一定とす
ると、マスト３の旋回角速度は正弦函数的に変化するの
で、マスト３は、旋回開始時及び旋回停止時において緩
行運動を行ない、旋回開始時におｌｌる加速によるショ
ックおよび旋回停止時における減速によるショックが小
さいものであるとともに、旋回開始時におＧＪるマスト
３の運動路が小さいので、クランク杆４を回動するモー
タ８は回転力が小さなものを使用することができる。

そして、上記マスト３の前方にアーム１１が水平状に突
設され、このアーム１１は水平状態を保ちつつ昇降駆動
されるようになっている。

すなわち、上記アーム１１は、基部に平面視略コ字状の
昇降枠１２が設けられ、このｌｌ１４枠１２の両側上下
部にＯ−ラ１３が軸架され、この両側の各〇−ラ１３が
上記マスト３の両側前端部に配設された断面略コ字状の
ガイドレール１４の外方に向かって開口した凹部１５に
係合されている。

そして、上記アーム１１の基部上端にチェノ１６の一端
部が取付けられ、このチェノ１６が上記マスト３の上端
部に軸架されたスプロケットホイル１１に巻回されてい
るとともに、このチェノ１６の他端部が上記マスト３の
内部に垂下され、このチェノ１６の他端部には上記マス
１−３の内部において上下動可能に設けられたバランス
ウェイト１８が取付けられている。

そうして、上記スプケットホイル１７はマスト３の上端
部に設けられたモータ１９に減速機２Ｇを介して連結さ
れ、上記モータ１９を正回転駆動することにより上記チ
ェノ１６の一端部がスプロケットホイル１７によって巻
き上げられ、アーム１１が上昇し、また、上記モータ１
９を逆回転駆動することにより、アーム１１が下降する
。

また、アーム１１の先端下部に品物Ｗの保持装置２０が
設けられている。第６図及び第７図に示すように、この
保持袋７１１２０は、上記アーム１１に取付けられた支
枠２１と、この支枠２１の両側下部にｒＭｗ１可能に軸
支されたすくい取り用ＩＦｔ１ｍ体としての複数フォー
ク体２２と、この両側のフォーク体２２の内側に位置し
て上記支枠２１に開閉可能に設けられた整列用ｖａｎ体
としての整列板２３と、上記支枠２１の上記マスト３側
の下部に上昇退避可能に設けられたストッパ板２４と、
上記支枠２１の上記マスト３側と反対側の下部に上昇退
避可能に設けられた複数の係止杆２５と、上記両側の整
列板２３の下部に上昇退避可能に設けられた複数の下段
係止片２６とで構成されている。

上記両側のフォーク体２２は、それぞれ一対の軸２１に
所定の間隔をおいて取付けられ、この６対の軸２７を、
上記支枠２１の両側下部に横架した支軸２８に複数のア
ーム２９を介して取付けることによって支枠２１に回動
自在に設けられ、工Ｖシリンダ３ｏで支軸２８を回動す
ることによって、両側のフォーク体２２がｒＭｒ１１シ
、閉状態において水平となるその支持部３１上に品物Ｗ
を支持するようになっている。

そして、上記フォーク体２２の支持部３１には関節部３
２が２個所に設けられ、この各関節部３２の先端側が上
方にのみ折曲自在に形成されている。

上記両側の整列板２３は、それぞれ複数のアーム３３及
びスライダ機構３４を介して上記支枠２１に両側水平方
向に移動自在に支持され、エヤシリンダ３５によって互
いに反対の方向に移動して開閉するようになっている。

上記ストッパ板２４は、上記支枠２１に取付けられたエ
ヤシリンダ３６によって垂直方向に昇降するようになっ
ている。

上記複数の係止杆２５は、上記支枠２１に設けた可動枠
３７に横架された軸３８に所定の間隔をおいて取付けら
れ、この軸３８を可動枠３７に取付けたエヤシリンダ３
９で回動することにより垂直に下降した状態と水平外方
に退避した状態との間で回動するようになっている。

そして、上記係止杆２５及びエヤシリンダ３９などを設
けた可動枠３１は、一対のスクリューシャフト４０に係
合されており、この各スクリューシャフト４０をモータ
４１で回動することにより上記ストッパ板２４に向かっ
て進退し、品物Ｗのサイズ及び荷積みパターンに応じて
係止杆２５の位置を調節できるようになっている。

上記各下段係止片２６は、上記両側の整列板２３の外側
に軸支され、エヤシリンダ４２によって垂直に下降した
状態と水平外方に退避した状態との間で回動するように
なっている。

また、上記基台１の端部１ｂ上に整列位置５０が設定さ
れ、この整列位置５０にローラコンベヤ５１が設けられ
ている。このローラコンベヤ５１は、第７図にも示すよ
うに、所定の間隔をおいて立設した両側の複数の側枠５
２の中央部に中枠５３を立設し、この中枠５３と上記両
側枠５２どの間にそれぞれ複数のローラ５４を軸架並設
し、この２列の各ローラ５４の下部に、図示しないモー
タによって駆動回行す、る無端状Ｖベルト５５を押上げ
プーリ５６を介して圧接したもので、品物Ｗを整列位＠
ＳＯに搬送するようになっている。

そして、上記ローラコンベヤ５１の両側部の各側枠５２
間の間隙は、上記保持装置ｉ２０の両側部の各フォーク
体２２に対応し、各フォーク体２２の支持部３１が挿入
される挿入部５１として機能するようになっており、ま
た、上記ローラコンベヤ５１のＶベルト５５及び押上げ
プーリ５６などは、中枠５３に設けられ、中枠５３とと
もに０−ラコンベヤ５１の中央部に位置し、上記保持装
置２０の両側の各フォーク体２２が閉じた状態における
両側のフォーク体２２の支持部３１の先端部間の間隙に
対応し、フォーク体２２の支持部３１を上記挿入部５７
から各ローラ５４間に挿入した際に、支持部３１の先端
が接触しないようになっている。

なお、上記ローラコンベヤ５１の先端部には固定ストッ
パ５８が立設されているとともに、このローラコンベヤ
５１の基端部には、このローラコンベヤ５１に品物Ｗ＠
搬入する搬送コンベヤ５８が連設されている。

また、上記基台１の端部１ａ上に荷積み位１ｉ６Ｇが設
定され、この荷積み位ｌｌｌ６０にパレットコンベヤ６
１が配設されているとともに、図示しないストッパがパ
レットコンベヤ６１の搬送路上に出没可能に設けられ、
さらに、このパレットコンベヤ６１の基端部にはパレッ
ト供給装置６２が設けられている。

なお、このパレット供給装置６２は、周知のもので、パ
レットコンベヤ６１の上方に位置した収納枠６３に複数
のパレットＰを積重状態で収納し、この複数のパケット
Ｐを最下段のものから順次パレットコンベヤ６１上に供
給するものである。

次に、全体の作動を説明する。

なお、説明に際して、保持装置２０の両側のフォーク体
２２及び整列板２３は開状態、ストッパ板２４は下降状
態、係止杆２５及び下段係止片２６は上昇退避状態にな
っているとともに、アーム１１は整列位置５０に位置し
て下降状態にあり、これによって、保持袋［２Ｇの両側
のフォーク体２２の支持部３１の先端部が０−ラコンベ
ヤ５１の挿入部５１の外方に位置するとともに、両側の
整列板２３がローラコンベヤ５１の各側部上方に位置し
、ストッパ板２４がローラコンベヤ５１の固定ストッパ
５８の前部に位置した状態で待機しているものとする。

そして、１枚のパレットＰがパレット供給装置６２の収
納枠６３からパレットコンベヤ６１の基端部上に供給さ
れ、このパレットＰがパレットコンベヤ６１によって荷
積み位置６Ｇに搬送されて上昇状態の図示しないストッ
パで位置決めされる。

この状態で、品物Ｗを搬入コンベヤ５８を介してローラ
コンベヤ５１上に順次供給すると、品物Ｗは、先端の固
定ストッパ５８で停止される。そして、整列位＠５０の
０−ラコンベヤ５１に荷積みパターンの１段分たとえば
９個の品物Ｗが揃うと、待機していた保持装置２０の両
側のフォーク体２２及び整列板２３が閉じるとともに、
係止杆２５が下降し、これによって、１段分の品物Ｗが
ローラコンベヤ５１の固定ストッパ５８、保持袋［２Ｇ
の係止杆２５及び両側の整列板２３によりｆｔＪ後左右
から揃えられるとともに、保持袋９２０の両側のフォー
ク体２２の支持部３２がローラコンベヤ５１の側枠５２
間の挿入部５１を介してロー５５４間に挿入されて１段
分の品物Ｗの下方に差し込まれる。

ついで、アーム１１が上昇して、フォーク体２２の支持
部３１が１段分の品物Ｗをすくい上げ、支持部３１がロ
ーラコンベヤ５１のストッパ５８よりわずかに高い位置
（すでにバレンｌ−Ｐに品物Ｗが荷積みされていて荷積
みされた品物Ｗがストッパ５８より高い位置にある場合
には荷積みされた品物Ｗよりわずかに高い位置）まで上
昇すると、アーム１１の上昇が停止するとともに、マス
ト３が旋回し、アーム１１が荷積み位５１６Ｇに移動し
て、保持装置２０に保持された１段分の品物Ｗをパレッ
トＰ（あるいはすでに荷積みされた品物Ｗ）の上方に移
動し、必要に応じてアーム１１が下降して、保持された
１段分の品物ＷをパレットＰ（あるいはすでに荷積みさ
れた品物Ｗ）の直上に位置決めする。

ついで、両側の下段係止片２Ｇが下降してパレットＰの
両側部（あるいはすでに荷積みされた品物Ｗの両側部）
に当接する。

なお、１段目の品物Ｗを荷積みする場合には、必ずしも
下段係止片２６を下降させなくともよい。

ついで、両側のフォーク体２２が開いて１段分の品物Ｗ
をパレットＰ上（あるいはすでに荷積みされた品物Ｗ上
）におろすとともに、ストッパ板２４及び係止杆２５を
上昇退避させる。

なお、フォーク体２２が開くとき、その支持部３１に関
節部３２が設けられているので、支持部３１が、支持し
ていた品物ＷとパレットＰとの間のわずかなｆｉＦＪ！
（あるいは支持していた品物Ｗとすでに荷積みされた品
物Ｗとの間のわずかな間隙）に沿って折曲し、これによ
って、品物Ｗの落下距離を極めて少なくすることができ
、そして、このとき、支持部３１は支持していた品物Ｗ
及びパレットＰ（あるいはすでに荷積みされた品物Ｗ）
を擦るが、支持していた品物Ｗは整列板２３によって位
置決めされ、パレットＰ（あるいはすでに荷積みされた
品物Ｗ）は下段係止片２６によって位置決めされている
ので、荷積み状態が狂うことはない。

ついで、整列板２３が聞くとともに、下段係止片２６が
上昇３１１Ｗ１する。

ついで、保持装置２ＧがパレットＰ上におろした品物Ｗ
を水平に超えられる位置までアーム１１が上昇した後、
マスト３が旋回してアーム１１が整列位Ｎ５Ｇに移動し
、その後、アーム１１が下降するとともに、ストッパ板
２４が下降して、待機状態に戻る。

このようにして、品物ＷがパレットＰ上に所定段に所定
のパターンで荷積みされると、荷積み位９６Ｇのパレッ
トＰに対する図示しないストッパが下降するとともにパ
レットＰがパレットコンベヤ６１により荷積み位置６０
から搬出される。

（発明の効果） 上述したように、本発明によれば、旋０可能な１本のマ
ストにアームを昇降可能に設け、このアームに保持装置
を設けることにより、保持ｖＬ置の移動に関する全ての
機構を１本のマストに集中させた荷積み装置において、
保持装置は、両側のすくい取り用ｔｒｉｍ体を閉じるこ
とにより、すくい取り用ｔｒｕ＋体の支持部を品物の下
部にほぼ水平に挿入して品物をすくい取り保持するので
、箱、袋など様々な形態の品物を荷積みの対象とするこ
とができて汎用性に富み、そして、すくい取り用開閉体
を開（ことによりその支持部を品物の下部から引き抜い
て品物を降ろす際に、支持部が品物の下部に沿って関節
部で自由に折曲するので、支持部と下側の品物等との干
渉が無く、したがって、品物を降ろす際の品物の落下距
離を小ざくして、品物の破損を防止でき、さらに、整列
用ｆ７１１　ｍ体で品物を挟持して整列位置決めし、支
持部を品物の下部から引き抜く際に、品物がずれるのを
防止することができるので、品物の荷積み状態が安定し
、荷姿も良好となる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示すもので、第１図はその正面
図、第２図はその平面図、第３図はその一部を切り欠い
た拡大正面図、第４図はその拡大平面図、第５図はその
マストの旋回機構の一部を示す側面図、第６図はその保
持装置の正面図、第７図はその保持装置及び整列位置部
分の０−ラコ。 ンベヤの側面図である。 １・・基台、３φ・マスト、１１・Φアーム、２０・・
保持装置、２１・・支枠、２２・・すくい取り用開閉体
としてのフォーク体、２３・・整列用開閉体としての整
列板、３１・・支持部、３２・・関節部、５０・・整列
位置、６０・・荷積み位置、Ｗ・・品物。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）基台上にマストを旋回可能に立設し、このマスト
   にアームを昇降可能に設け、このアームの先端部に保持
   装置を設け、この保持装置を上記マストの旋回及び上記
   アームの昇降によりマストの側方に設定した整列位置及
   び荷積み位置に進退させ整列位置で品物を保持して荷積
   み位置に降ろす荷積み装置において、 上記保持装置は、上記アームに取付けられる支枠と、こ
   の支枠の両側下部に開閉可能に軸支され閉状態において
   ほぼ水平となる支持部を有するすくい取り用開閉体と、
   この両側のすくい取り用開閉体の内側に位置して上記支
   枠の両側下部に開閉可能に設けられた整列用開閉体とを
   備え、 上記両側のすくい取り用開閉体の支持部に関節部を設け
   、この関節部の先端側を上方にのみ折曲自在に形成した
   ことを特徴とする荷積み装置。