JPS61227691A - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置Info
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- JPS61227691A JPS61227691A JP60066998A JP6699885A JPS61227691A JP S61227691 A JPS61227691 A JP S61227691A JP 60066998 A JP60066998 A JP 60066998A JP 6699885 A JP6699885 A JP 6699885A JP S61227691 A JPS61227691 A JP S61227691A
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- Japan
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- speed
- current
- control
- motor
- switch
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- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/2805—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は速度制御、電流制御の切換を電動機に対する電
流変動を生じさせることなく行うことを可能とした電動
機制御装置に関するものである。
流変動を生じさせることなく行うことを可能とした電動
機制御装置に関するものである。
通常電動機の制御装置は、速度制御、電流制御を個別に
、又は前者をメジャーループで、また後者をマイナール
ープで同時的に行う構成となっている０例えばストリッ
プの巻取機等にあっては電動機を所定のトルクを維持さ
せ、ストリップに適切な張力を付与しつつ巻取るため、
電流制御を用いる場合が多いが、操業条件によっては速
度制御をより積極的に用いるのが望ましい場合も生ずる
。
、又は前者をメジャーループで、また後者をマイナール
ープで同時的に行う構成となっている０例えばストリッ
プの巻取機等にあっては電動機を所定のトルクを維持さ
せ、ストリップに適切な張力を付与しつつ巻取るため、
電流制御を用いる場合が多いが、操業条件によっては速
度制御をより積極的に用いるのが望ましい場合も生ずる
。
このような場合、通常は電流制御はそのまま維持しつつ
速度を微分し、加減速電流指令値を演算出力し、電動機
の速度を開ループで制御することが多い。
速度を微分し、加減速電流指令値を演算出力し、電動機
の速度を開ループで制御することが多い。
ただこのような方法にあっては機械系の摩擦力、慣性モ
ーメント、ストリップの後方張力等を正確に知ることが
前提となり、十分な速度制御精度が得られないという問
題があった。
ーメント、ストリップの後方張力等を正確に知ることが
前提となり、十分な速度制御精度が得られないという問
題があった。
第３図は従来の電動機制御装置のブロック線図であり、
図中２１は速度制御部、２２は電流制御部、２３は電源
部、２４はモータ、ａ３．ｂ３．Ｃ３＋ ｄ３は常開
接点を示している。
図中２１は速度制御部、２２は電流制御部、２３は電源
部、２４はモータ、ａ３．ｂ３．Ｃ３＋ ｄ３は常開
接点を示している。
常開接点ａ３は加え合せ点２５に対する速度指令値Ｖの
入力ライン中に、また常開接点ｂ３は同じ（加え合せ点
２５に対する速度バイアスＢの入力ライン中に、常開接
点Ｃ３は速度制御部２１と加え合せ点２６との間に、更
に常開接点ｄ３は加え合せ点２６に対する電流指令値の
入力ライン中に夫々介装せしめられており、電流制御を
行うときは常開接点ａ３＋ ｂ３．Ｃ３を開き、常開
接点ｄ３を閉じ、また速度制御を行うときは常開接点ａ
３＋ｂ３＋Ｃ３を閉じ、常開接点ｄ３を開いた状態に切
換えられるようになっている。
入力ライン中に、また常開接点ｂ３は同じ（加え合せ点
２５に対する速度バイアスＢの入力ライン中に、常開接
点Ｃ３は速度制御部２１と加え合せ点２６との間に、更
に常開接点ｄ３は加え合せ点２６に対する電流指令値の
入力ライン中に夫々介装せしめられており、電流制御を
行うときは常開接点ａ３＋ ｂ３．Ｃ３を開き、常開
接点ｄ３を閉じ、また速度制御を行うときは常開接点ａ
３＋ｂ３＋Ｃ３を閉じ、常開接点ｄ３を開いた状態に切
換えられるようになっている。
いま上述した如き従来装置において、メジャーループに
て速度制御を行う場合には、常開接点ａ ３ ｒｃ３を
閉じ、常開接点ｄ、を開き、加え合せ点２５において、
速度指令値Ｖと、モータ２４に付設の速度検出器ＰＧか
ら入力される実速度Ｖａとを加え合せ、速度指令値Ｖと
、実速度Ｖａとの速度偏差を速度制御部２１へ出力する
。速度制御部２１においては入力された速度偏差を解消
するに必要な制御信号ヲ算出し、これを電流指令値とし
て加え合せ点２５へ出力する。加え合せ点２６において
は電流指令値と電源部２３から取り込んだ実電流とを加
え合せて、両者の差である電流偏差を電流制御部２２へ
出力する。電流制御部２２は入力された電流偏差を解消
するための制御信号を算出し、電源部２３へ出力し、モ
ータ２４の回転数を制御するようになっている。
て速度制御を行う場合には、常開接点ａ ３ ｒｃ３を
閉じ、常開接点ｄ、を開き、加え合せ点２５において、
速度指令値Ｖと、モータ２４に付設の速度検出器ＰＧか
ら入力される実速度Ｖａとを加え合せ、速度指令値Ｖと
、実速度Ｖａとの速度偏差を速度制御部２１へ出力する
。速度制御部２１においては入力された速度偏差を解消
するに必要な制御信号ヲ算出し、これを電流指令値とし
て加え合せ点２５へ出力する。加え合せ点２６において
は電流指令値と電源部２３から取り込んだ実電流とを加
え合せて、両者の差である電流偏差を電流制御部２２へ
出力する。電流制御部２２は入力された電流偏差を解消
するための制御信号を算出し、電源部２３へ出力し、モ
ータ２４の回転数を制御するようになっている。
次に上述した如きメジャーループによる速度制御を行っ
ている状態からマイナーループによって電流制御を単独
に行う場合には常開接点ｄ３を閉じた後、他の常開接点
ａ３．Ｃ３を開き、電流指令値Ｃを加え合せ点２６へ入
力する。その際電流指令値Ｃとして、前述した速度制御
部２１から加え合せ点２６への出力と等しい値を設定す
れば、電流制御部２２への入力に従ってこれからの出力
も前述したメジャーループで行ったのと何ら変わらない
状態で、換言すれば、電流変動を招くことなくメジャー
ループからマイナーループのみへの切換えを行うことが
出来ることとなる。
ている状態からマイナーループによって電流制御を単独
に行う場合には常開接点ｄ３を閉じた後、他の常開接点
ａ３．Ｃ３を開き、電流指令値Ｃを加え合せ点２６へ入
力する。その際電流指令値Ｃとして、前述した速度制御
部２１から加え合せ点２６への出力と等しい値を設定す
れば、電流制御部２２への入力に従ってこれからの出力
も前述したメジャーループで行ったのと何ら変わらない
状態で、換言すれば、電流変動を招くことなくメジャー
ループからマイナーループのみへの切換えを行うことが
出来ることとなる。
ところで上述の場合とは逆にマイナーループでの電流制
御のみを行っている状態からメジャーループによる速度
制御を行う状態に切換えるときは、常開接点ｄ３を開き
、常開接点ａ３＊ ｂ３＋ ’３を閉じるよう切換
えるが、電流制御のもとではモータ２４のトルクが制御
対象であって、速度とは直接的な関連を有しないため、
速度指令値Ｖと実速度Ｖａ十速度バイアスＢとの速度偏
差を解消すべく速度制御部２１から出力される制御信号
は電流指令値Ｃとは一致しないのが普通であり、従って
マイナーループからメジャーループへ切換えた瞬間にお
ける電流制御部２２への入力の変化が大きく、電源部２
３からモータ２４への電流値に著しい段差が形成され〔
第２図（ロ）参照〕、切換え時に例えばストリップの巻
取り状態に緩みが生ずる等の問題があった。
御のみを行っている状態からメジャーループによる速度
制御を行う状態に切換えるときは、常開接点ｄ３を開き
、常開接点ａ３＊ ｂ３＋ ’３を閉じるよう切換
えるが、電流制御のもとではモータ２４のトルクが制御
対象であって、速度とは直接的な関連を有しないため、
速度指令値Ｖと実速度Ｖａ十速度バイアスＢとの速度偏
差を解消すべく速度制御部２１から出力される制御信号
は電流指令値Ｃとは一致しないのが普通であり、従って
マイナーループからメジャーループへ切換えた瞬間にお
ける電流制御部２２への入力の変化が大きく、電源部２
３からモータ２４への電流値に著しい段差が形成され〔
第２図（ロ）参照〕、切換え時に例えばストリップの巻
取り状態に緩みが生ずる等の問題があった。
このため従来にあっては速度バイアスをモータ２４の回
転数に合わせて経験的に調節し、切換え時の電流変動の
低減を図っているが、経験を必要とし、しかも安定した
切換制御が得られていないのが現状である。
転数に合わせて経験的に調節し、切換え時の電流変動の
低減を図っているが、経験を必要とし、しかも安定した
切換制御が得られていないのが現状である。
本発明はかかる事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところは電流制御から速度制御への切換えに
際して速度制御における速度バイアスを制御条件に基づ
いて算出し、電流制御時における電動機の電流を正確に
把握して、切換えに際しての電動機の電流変動を抑制し
得るようにした電動機制御装置を提供するにある。
目的とするところは電流制御から速度制御への切換えに
際して速度制御における速度バイアスを制御条件に基づ
いて算出し、電流制御時における電動機の電流を正確に
把握して、切換えに際しての電動機の電流変動を抑制し
得るようにした電動機制御装置を提供するにある。
本発明に係る電動機制御装置は、電動機に対する速度指
令値、電動機の実速度及び速度バイアスに基づき電動機
の速度を制御する速度制御部と、電動機に対する電流指
令値、電動機の実電流に基づき電動機の電流を制御する
電流制御部と、前記速度制御部と電流制御部とを切換え
る手段とを具備する電動機制御装置において、電流制御
から速度制御への切換えに際しての電動機に対する電流
変動を防止すべく、切換えに先立って電流制御及び速度
制御条件に基づき速度バイアスを演算し、且つ切換え後
に出力する演算制御部を具備することをｖＦ徴とする。
令値、電動機の実速度及び速度バイアスに基づき電動機
の速度を制御する速度制御部と、電動機に対する電流指
令値、電動機の実電流に基づき電動機の電流を制御する
電流制御部と、前記速度制御部と電流制御部とを切換え
る手段とを具備する電動機制御装置において、電流制御
から速度制御への切換えに際しての電動機に対する電流
変動を防止すべく、切換えに先立って電流制御及び速度
制御条件に基づき速度バイアスを演算し、且つ切換え後
に出力する演算制御部を具備することをｖＦ徴とする。
以下本発明をその実施例を示す図面に基づき具体的に説
明する。第１図は本発明に係る電動機制御装置（以下本
発明装置という）のブロック線図であり、図中１は速度
制御部、２は電流制御部、３ば電源部、４はモータ、５
．６は加え合せ点、７は演算制御部、ａｌ ＊ ｂｊ
＋ ’！ ＊ ｄｌ及びＸ１Ｘ２．Ｘ３はいずれ
も切換手段を構成する常開接点を示している。
明する。第１図は本発明に係る電動機制御装置（以下本
発明装置という）のブロック線図であり、図中１は速度
制御部、２は電流制御部、３ば電源部、４はモータ、５
．６は加え合せ点、７は演算制御部、ａｌ ＊ ｂｊ
＋ ’！ ＊ ｄｌ及びＸ１Ｘ２．Ｘ３はいずれ
も切換手段を構成する常開接点を示している。
常開接点ａ１は加え合せ点５に対する速度指令値Ｖの入
力ライン中に、また常開接点ｂ１は演算制御部７と加え
合せ点５との間に、常開接点Ｃ１は速度制御部ｌと加え
合せ点６との間に、更に常開接点ｄ、は加え合せ点６に
対する電流指令値Ｃの入力ライン中に夫々介装されてい
る。また常開接点Ｘ１は電源部３から加え合せ点６に至
るフィードバックライン中間の引出し点と演算制御部７
における伝達要素（ゲイン１／Ｋｖ） ７ａとの間に、
常開接点Ｘ２はモータ４付設の速度検出器ＰＧと演算制
御部７における加え合せ点７ｂとの間に・更に常開接点
Ｘ３は加え合せ点５への速度指令値Ｖの入力ライン中に
おける引出し点と演算制御部７の加え合せ点７ｂとの間
に夫々介装せしめられている。
力ライン中に、また常開接点ｂ１は演算制御部７と加え
合せ点５との間に、常開接点Ｃ１は速度制御部ｌと加え
合せ点６との間に、更に常開接点ｄ、は加え合せ点６に
対する電流指令値Ｃの入力ライン中に夫々介装されてい
る。また常開接点Ｘ１は電源部３から加え合せ点６に至
るフィードバックライン中間の引出し点と演算制御部７
における伝達要素（ゲイン１／Ｋｖ） ７ａとの間に、
常開接点Ｘ２はモータ４付設の速度検出器ＰＧと演算制
御部７における加え合せ点７ｂとの間に・更に常開接点
Ｘ３は加え合せ点５への速度指令値Ｖの入力ライン中に
おける引出し点と演算制御部７の加え合せ点７ｂとの間
に夫々介装せしめられている。
メジャーループによる速度制御を行う場合には常開接点
ａｌ、Ｃ１は閉じ、また常開接点ｄ、は開いた状態に、
一方マイナーループによる電流制御を単独に行う場合に
は常開接点ｄ１は閉じ、また常開接点”Ｉ、ｂｌ＋’ｌ
は開いた状態に夫々設定される。なお常開接点ｘ、ｌ
ｘ２＋ Ｘ３は電流制御と速度制御との切換え、換言
すればメジャーループとマイナーループとの切換え時に
一瞬間閉じられる以外は開状態に維持されるようになっ
ている。
ａｌ、Ｃ１は閉じ、また常開接点ｄ、は開いた状態に、
一方マイナーループによる電流制御を単独に行う場合に
は常開接点ｄ１は閉じ、また常開接点”Ｉ、ｂｌ＋’ｌ
は開いた状態に夫々設定される。なお常開接点ｘ、ｌ
ｘ２＋ Ｘ３は電流制御と速度制御との切換え、換言
すればメジャーループとマイナーループとの切換え時に
一瞬間閉じられる以外は開状態に維持されるようになっ
ている。
いまメジャーループにて速度制御を行っている場合にお
いては、前述した如く常開接点ａｌ＋ｃ１が閉じられ、
常開接点ｄ１並びにＸ Ｉ＋ Ｘ ２＋ｘ３が開かれた
状態にあり、加え合せ点５には速度指令値Ｖ、モータ４
付設の速度検出器ＰＧからの実速度Ｖａが入力されてお
り、速度指令値Ｖと実速度Ｖａとの速度偏差が速度制御
部１へ出力される。速度制御部１においては、入力され
た速度偏差を解消するに必要な制御信号を算出し、電流
指令値として加え合せ点６へ出力する。
いては、前述した如く常開接点ａｌ＋ｃ１が閉じられ、
常開接点ｄ１並びにＸ Ｉ＋ Ｘ ２＋ｘ３が開かれた
状態にあり、加え合せ点５には速度指令値Ｖ、モータ４
付設の速度検出器ＰＧからの実速度Ｖａが入力されてお
り、速度指令値Ｖと実速度Ｖａとの速度偏差が速度制御
部１へ出力される。速度制御部１においては、入力され
た速度偏差を解消するに必要な制御信号を算出し、電流
指令値として加え合せ点６へ出力する。
加え合せ点６においては電流指令値と電源部３に付設し
た電流検出器（図示せず）から入力される実電流Ｃａと
の電流偏差を電流制御部２へ出力する。電流制御部２に
おいては入力された電流偏差を解消するに必要な制御信
号を算出し、電源部３へ出力し、モータ４に対する電流
を調節し、モータ４の速度を制御するようになっている
。
た電流検出器（図示せず）から入力される実電流Ｃａと
の電流偏差を電流制御部２へ出力する。電流制御部２に
おいては入力された電流偏差を解消するに必要な制御信
号を算出し、電源部３へ出力し、モータ４に対する電流
を調節し、モータ４の速度を制御するようになっている
。
次に上述した速度制御からマイナーループによる電流制
御に切換える場合には、常開接点ａ、゛。
御に切換える場合には、常開接点ａ、゛。
ｃｌを開くと共に、常開接点ｄ１を閉じる。
加え合せ点６には電流指令値Ｃと電源部３に付設した電
流検出器からの実電流Ｃａとが入力され、その電流偏差
が電流制御部２へ出力されるが、電流指令値Ｃは前述し
た速度制御部ｌから加え合せ点６へ出力される速度偏差
を解消するに必要な制御信号と略等しい値に設定されて
おり、電流制御部２への入力、従ってまたこれからの出
力は実質的に変わらず、電流変化を何ら生じさせること
なく、メジャーループからマイナーループへの切換えが
なされることとなる。
流検出器からの実電流Ｃａとが入力され、その電流偏差
が電流制御部２へ出力されるが、電流指令値Ｃは前述し
た速度制御部ｌから加え合せ点６へ出力される速度偏差
を解消するに必要な制御信号と略等しい値に設定されて
おり、電流制御部２への入力、従ってまたこれからの出
力は実質的に変わらず、電流変化を何ら生じさせること
なく、メジャーループからマイナーループへの切換えが
なされることとなる。
次に前述の場合とは逆にマイナーループによる電流制御
から、メジャーループによる速度制御へ切換える場合に
ついて説明する。
から、メジャーループによる速度制御へ切換える場合に
ついて説明する。
マイナーループによる制御からメジャーループによる制
御への切換えに際しては、前述した如く常開接点ａｌ
ｌ ｌ）Ｉ ＋ ｃｌを閉じ、また常開接点ｄ１を
開くが、この切換えの直前常開接点ｘＩ。
御への切換えに際しては、前述した如く常開接点ａｌ
ｌ ｌ）Ｉ ＋ ｃｌを閉じ、また常開接点ｄ１を
開くが、この切換えの直前常開接点ｘＩ。
Ｘ ２ ＋ Ｘ ３を閉じる。これによって、電源部
３付設の電流検出器からの出力である実電流Ｃａは演算
制御部７の伝達要素７ａを経、Ｃａ ／ Ｋ ｖとして
加え合せ点７ｂへ入力され、また速度検出器ＰＧの出力
は演算制御部７の加え合せ点７ｃへ、更に速度指令値Ｖ
の入力ラインから速度指令値Ｖが加え合せ点７ｃへ夫々
入力される。演算制御部７の加え合せ点７ｃにおいては
、速度指令値Ｖと実速度Ｖａとの速度偏差が求められ、
次いで加え合せ点７ｂにおいて更にＶ−ＶａとＣａ／Ｋ
ｖとの偏差 （Ｖ−Ｖａ −Ｃａ ／Ｋｖ ）が求められ速度バイア
スＢとしてメモリ７ｄに記憶される。
３付設の電流検出器からの出力である実電流Ｃａは演算
制御部７の伝達要素７ａを経、Ｃａ ／ Ｋ ｖとして
加え合せ点７ｂへ入力され、また速度検出器ＰＧの出力
は演算制御部７の加え合せ点７ｃへ、更に速度指令値Ｖ
の入力ラインから速度指令値Ｖが加え合せ点７ｃへ夫々
入力される。演算制御部７の加え合せ点７ｃにおいては
、速度指令値Ｖと実速度Ｖａとの速度偏差が求められ、
次いで加え合せ点７ｂにおいて更にＶ−ＶａとＣａ／Ｋ
ｖとの偏差 （Ｖ−Ｖａ −Ｃａ ／Ｋｖ ）が求められ速度バイア
スＢとしてメモリ７ｄに記憶される。
常開接点ｘ、 、ｘ２１ Ｘ３はその後開かれ、メモリ
７ｄの記憶内容は再び常開接点ｘ、、ｘ２．ｘ３が閉じ
られるまでそのままに保持される。従ってマイナールー
プからメジャーループによる制御に切換えられたとき、
加え合せ点５には速度指令値Ｖ、実速度Ｖａ及び速度バ
イアスＢが入力され、下式で表わされる速度偏差が速度
１ｔｕｎ部１へ入力されることとなる。
７ｄの記憶内容は再び常開接点ｘ、、ｘ２．ｘ３が閉じ
られるまでそのままに保持される。従ってマイナールー
プからメジャーループによる制御に切換えられたとき、
加え合せ点５には速度指令値Ｖ、実速度Ｖａ及び速度バ
イアスＢが入力され、下式で表わされる速度偏差が速度
１ｔｕｎ部１へ入力されることとなる。
Ｖ−Ｖａ −Ｂ＝Ｖ−Ｖａ −（Ｖ−Ｖａ −Ｃａ ／
Ｋｖ ）電Ｃａ／Ｋｖ 速度制御部１はゲインがＫｖに設定されているから、速
度制御部１からの出力はＣａとなり、加え合せ点６から
電流１ｊ制御部２への入力は実質的に零となり、実電流
Ｃａを電流指令値Ｃに一致せしめるべく電流制御されて
いた状態下では実電流Ｃａは電流指令値Ｃに略等しく、
従って、マイナーループによる電流制御からメジャール
ープによる速度制御に切換えた際にも電流変動は生じな
いこととなり、切換えに伴う不都合を解消し得ることと
なる。
Ｋｖ ）電Ｃａ／Ｋｖ 速度制御部１はゲインがＫｖに設定されているから、速
度制御部１からの出力はＣａとなり、加え合せ点６から
電流１ｊ制御部２への入力は実質的に零となり、実電流
Ｃａを電流指令値Ｃに一致せしめるべく電流制御されて
いた状態下では実電流Ｃａは電流指令値Ｃに略等しく、
従って、マイナーループによる電流制御からメジャール
ープによる速度制御に切換えた際にも電流変動は生じな
いこととなり、切換えに伴う不都合を解消し得ることと
なる。
第２図（イ）、（ロ）は本発明装置と従来装置とについ
ていずれも同じ条件でマイナールーズによる電流制御を
行っている状態からメジャーループによる速度制御に切
換えた場合におけるその前後め電流の変化を示すグラフ
であって、本発明装置に依た場合には第２図（イ）に示
す如く電流制御から速度制御へ切換えた際に僅かな電流
変化が生じているが、従来装置に依った場合である第２
図（ロ）に示す結果と比較して電流変化が格段に低減さ
れていることが解る。
ていずれも同じ条件でマイナールーズによる電流制御を
行っている状態からメジャーループによる速度制御に切
換えた場合におけるその前後め電流の変化を示すグラフ
であって、本発明装置に依た場合には第２図（イ）に示
す如く電流制御から速度制御へ切換えた際に僅かな電流
変化が生じているが、従来装置に依った場合である第２
図（ロ）に示す結果と比較して電流変化が格段に低減さ
れていることが解る。
以上の如（本発明装置にあっては、電流制御から速度制
御への切換えに際し、速度バイアス分を１１ｍ条件から
演算し、電動機に対する電流の態様に応じて補正するこ
とが可能となり、切換えに際しての電流変動を実質的に
零とすることが出来、切換えに際しての電流変化によっ
て従来生じていた不都合が解消され、速度制御を円滑、
且つ正確に行い得るなど本発明は優れた効果を奏するも
のである。
御への切換えに際し、速度バイアス分を１１ｍ条件から
演算し、電動機に対する電流の態様に応じて補正するこ
とが可能となり、切換えに際しての電流変動を実質的に
零とすることが出来、切換えに際しての電流変化によっ
て従来生じていた不都合が解消され、速度制御を円滑、
且つ正確に行い得るなど本発明は優れた効果を奏するも
のである。
第１図は本発明装置のブロック線図、第２図（イ）、（
ロ）は本発明装置と従来装置との比較試験結果を示すグ
ラフ、第３図は従来装置のブロック線図である。 １・・・速度制御部 ２・・・電流制御部 ３・・・電
源部４・・・モータ ５，６・・・加え合せ点 ７・・
・演算制御部
ロ）は本発明装置と従来装置との比較試験結果を示すグ
ラフ、第３図は従来装置のブロック線図である。 １・・・速度制御部 ２・・・電流制御部 ３・・・電
源部４・・・モータ ５，６・・・加え合せ点 ７・・
・演算制御部
Claims (1)
- １、電動機に対する速度指令値、電動機の実速度及び速
度バイアスに基づき電動機の速度を制御する速度制御部
と、電動機に対する電流指令値、電動機の実電流に基づ
き電動機の電流を制御する電流制御部と、前記速度制御
部と電流制御部とを切換える手段とを具備する電動機制
御装置において、電流制御から速度制御への切換えに際
しての電動機に対する電流変動を防止すべく、切換えに
先立つて電流制御及び速度制御条件に基づき速度バイア
スを演算し、且つ切換え後に出力する演算制御部を具備
することを特徴とする電動機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60066998A JPS61227691A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60066998A JPS61227691A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61227691A true JPS61227691A (ja) | 1986-10-09 |
Family
ID=13332181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60066998A Pending JPS61227691A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61227691A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002005073A (ja) * | 2000-06-20 | 2002-01-09 | Ntn Corp | 磁気浮上型ポンプの制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5872384A (ja) * | 1981-10-27 | 1983-04-30 | Toshiba Corp | 電流一速度制御切換装置 |
| JPS5932382A (ja) * | 1982-08-16 | 1984-02-21 | Hitachi Ltd | Ａｓｒ−ａｃｒダイナミツク切替制御方式 |
-
1985
- 1985-03-29 JP JP60066998A patent/JPS61227691A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5872384A (ja) * | 1981-10-27 | 1983-04-30 | Toshiba Corp | 電流一速度制御切換装置 |
| JPS5932382A (ja) * | 1982-08-16 | 1984-02-21 | Hitachi Ltd | Ａｓｒ−ａｃｒダイナミツク切替制御方式 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002005073A (ja) * | 2000-06-20 | 2002-01-09 | Ntn Corp | 磁気浮上型ポンプの制御方法 |
| JP4651157B2 (ja) * | 2000-06-20 | 2011-03-16 | Ｎｔｎ株式会社 | 磁気浮上型ポンプおよびその制御方法 |
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