JPH0591781A - 誘導電動機の温度補償回路 - Google Patents
誘導電動機の温度補償回路Info
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- JPH0591781A JPH0591781A JP3242280A JP24228091A JPH0591781A JP H0591781 A JPH0591781 A JP H0591781A JP 3242280 A JP3242280 A JP 3242280A JP 24228091 A JP24228091 A JP 24228091A JP H0591781 A JPH0591781 A JP H0591781A
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- Japan
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- time constant
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/16—Estimation of constants, e.g. the rotor time constant
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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-
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
- H02P2207/01—Asynchronous machines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Motor And Converter Starters (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ベクトル速度制御において電動機の２次時定
数演算の行われない始動時においても実際の２次時定数
に近い値で２次抵抗の温度補償する。 【構成】 誘導電動機ＩＭのベクトル速度制御装置１〜
５において、電動機の２次時定数を検出する２次時定数
演算部６とその出力τ2と保持データとを比較してより
低温時のデータτ2Lを保持すると共に出力する比較保持
部７と、運転時は演算部６の出力τ2で逐次データの置
き換えを行い停止時に比較保持部７の出力値τ2Lに向っ
て減衰特性を持たせそのデータをベクトル制御回路のす
べり角周波数演算部５に出力する減衰部８とを設け、減
衰部８から始動時実際の２次時定数に近い値を出力し、
その後は逐次データτ2を出力して電動機の２次抵抗の
温度補償を行う。
数演算の行われない始動時においても実際の２次時定数
に近い値で２次抵抗の温度補償する。 【構成】 誘導電動機ＩＭのベクトル速度制御装置１〜
５において、電動機の２次時定数を検出する２次時定数
演算部６とその出力τ2と保持データとを比較してより
低温時のデータτ2Lを保持すると共に出力する比較保持
部７と、運転時は演算部６の出力τ2で逐次データの置
き換えを行い停止時に比較保持部７の出力値τ2Lに向っ
て減衰特性を持たせそのデータをベクトル制御回路のす
べり角周波数演算部５に出力する減衰部８とを設け、減
衰部８から始動時実際の２次時定数に近い値を出力し、
その後は逐次データτ2を出力して電動機の２次抵抗の
温度補償を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エレベータ用電動機の
速度制御装置においてベクトル制御を行う際の電動機２
次抵抗の温度補償をする誘導電動機の温度補償方法に関
する。
速度制御装置においてベクトル制御を行う際の電動機２
次抵抗の温度補償をする誘導電動機の温度補償方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】誘導電動機の２次抵抗の温度補償方法と
しては、（１）実出力電圧の目標電圧からの変動分より
２次抵抗の変動を求めこの変動分をすべり角周波数演算
部が入力して補償する方法（例えば、特願平１−２６７
７０６号）。（２）２次磁束と１次電流により２次抵抗
の変動を求めこの変動分をすべり角周波数演算部に入力
して補償する方法（例えば、特願平１−８２７８７
号）。（３）直流電圧（直流電流）を印加して出力電流
（出力電圧）の過渡特性により電動機の２次時定数を演
算し、すべり角周波数演算部に入力して補償する方法が
ある。
しては、（１）実出力電圧の目標電圧からの変動分より
２次抵抗の変動を求めこの変動分をすべり角周波数演算
部が入力して補償する方法（例えば、特願平１−２６７
７０６号）。（２）２次磁束と１次電流により２次抵抗
の変動を求めこの変動分をすべり角周波数演算部に入力
して補償する方法（例えば、特願平１−８２７８７
号）。（３）直流電圧（直流電流）を印加して出力電流
（出力電圧）の過渡特性により電動機の２次時定数を演
算し、すべり角周波数演算部に入力して補償する方法が
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記（１）
の出力電圧を検出して温度補償を行う方法では、出力電
圧の僅かな変動により補償を行うため、ある程度出力電
圧が高い状態（出力周波数が高い状態）で補償を行う必
要があり、始動時の補償が行えない。
の出力電圧を検出して温度補償を行う方法では、出力電
圧の僅かな変動により補償を行うため、ある程度出力電
圧が高い状態（出力周波数が高い状態）で補償を行う必
要があり、始動時の補償が行えない。
【０００４】上記（２）の２次磁束と１次電流により温
度補償を行う方法では、２次磁束の検出が困難であり、
２次磁束を演算で求める場合には出力電圧から２次磁束
を演算するため、結果的に出力電圧の僅かな変動により
補償を行うことになり、始動時の補償が行えないことに
なる。
度補償を行う方法では、２次磁束の検出が困難であり、
２次磁束を演算で求める場合には出力電圧から２次磁束
を演算するため、結果的に出力電圧の僅かな変動により
補償を行うことになり、始動時の補償が行えないことに
なる。
【０００５】エレベータにおいては、始動から停止まで
の全領域での制御性能が要求され、始動時の補償も必要
であるので、上記（１），（２）の方法はエレベータの
電動機の温度補償には適さない。
の全領域での制御性能が要求され、始動時の補償も必要
であるので、上記（１），（２）の方法はエレベータの
電動機の温度補償には適さない。
【０００６】また、上記（３）の直流電圧を印加して出
力電圧又は出力電圧の過渡特性を測定し２次時定数を演
算する方法では、時定数の長い電動機ほど測定時間を長
くしなければならず、エレベータにおいては扉が閉じて
からかごが動きだすまでの時間が長くなり、乗客に不快
感を与えることになる。
力電圧又は出力電圧の過渡特性を測定し２次時定数を演
算する方法では、時定数の長い電動機ほど測定時間を長
くしなければならず、エレベータにおいては扉が閉じて
からかごが動きだすまでの時間が長くなり、乗客に不快
感を与えることになる。
【０００７】本発明は、従来のこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、２次
時定数演算の行なわれない始動時においても実際の２次
時定数に近い値での２次抵抗の温度補償ができる誘導電
動機の温度補償方法を提供することにある。
てなされたものであり、その目的とするところは、２次
時定数演算の行なわれない始動時においても実際の２次
時定数に近い値での２次抵抗の温度補償ができる誘導電
動機の温度補償方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明における誘導電動機の温度補償回路は、ベク
トル制御による電動機速度制御装置の電動機２次抵抗の
温度補償回路であって、電動機の２次時定数を検出する
２次時定数演算部と、その出力と保持データとを比較し
てより低温時のデータを保持すると共に出力する比較保
持部と、運転時は２次時定数演算部の出力で逐次データ
の置き換えを行い停止時には比較保持部の出力値に向っ
て減衰特性を持たせそのデータをベクトル制御回路のす
べり角周波数演算部に出力する減衰部とからなるもので
ある。
に、本発明における誘導電動機の温度補償回路は、ベク
トル制御による電動機速度制御装置の電動機２次抵抗の
温度補償回路であって、電動機の２次時定数を検出する
２次時定数演算部と、その出力と保持データとを比較し
てより低温時のデータを保持すると共に出力する比較保
持部と、運転時は２次時定数演算部の出力で逐次データ
の置き換えを行い停止時には比較保持部の出力値に向っ
て減衰特性を持たせそのデータをベクトル制御回路のす
べり角周波数演算部に出力する減衰部とからなるもので
ある。
【０００９】上記比較保持部を、２次時定数演算部出力
が保持データより高温データであってもそれが一定時間
停止状態が継続した後の最初の運転時の最初の検出デー
タであれば保持データの置き換えを行うものとしてもよ
い。
が保持データより高温データであってもそれが一定時間
停止状態が継続した後の最初の運転時の最初の検出デー
タであれば保持データの置き換えを行うものとしてもよ
い。
【００１０】また、比較保持部を、一定時間停止状態が
継続した後の最初の運転時の最初の２次時定数演算部出
力を保持するデータ保持部とすることもできる。
継続した後の最初の運転時の最初の２次時定数演算部出
力を保持するデータ保持部とすることもできる。
【００１１】上記減衰部を、停止中は一定時間停止状態
が継続するまでは停止直前の２次時定数演算部の最終出
力を保持し停止状態が一定時間継続した後は比較保持部
の出力に出力データを切換える切換器に代えてもよい。
が継続するまでは停止直前の２次時定数演算部の最終出
力を保持し停止状態が一定時間継続した後は比較保持部
の出力に出力データを切換える切換器に代えてもよい。
【００１２】
【作用】比較保持部は低温時の２次時定数データを保持
しており、２次時定数演算部からの出力が入るとその出
力と保持データとを比較してその出力がより低温時のデ
ータであればそのデータを保持すると共に出力する。
しており、２次時定数演算部からの出力が入るとその出
力と保持データとを比較してその出力がより低温時のデ
ータであればそのデータを保持すると共に出力する。
【００１３】減衰部は停止時に比較保持部からのより低
温時のデータに向って減衰特性を持たせたデータを作る
ので、そのデータは停止後に２次時定数の変化に近似し
て変化する。このデータはすべり角周波数演算部に出力
されるので、２次時定数演算のできない運転開始時にお
いても実際の２次時定数に近い値で温度補償ができる。
温時のデータに向って減衰特性を持たせたデータを作る
ので、そのデータは停止後に２次時定数の変化に近似し
て変化する。このデータはすべり角周波数演算部に出力
されるので、２次時定数演算のできない運転開始時にお
いても実際の２次時定数に近い値で温度補償ができる。
【００１４】そして運転時は２次時定数演算部が減衰部
の出力を初期値として２次時定数の演算を行い、減衰部
はこの出力で逐次データの置き換えを行いすべり角周波
数演算部に出力するので、始動から停止まで温度補償が
でき、始動から停止までトルク制御性能が向上する。
の出力を初期値として２次時定数の演算を行い、減衰部
はこの出力で逐次データの置き換えを行いすべり角周波
数演算部に出力するので、始動から停止まで温度補償が
でき、始動から停止までトルク制御性能が向上する。
【００１５】
【実施例】本発明の実施例を参照して説明する。
【００１６】図１について、１は回転子角速度指令ωｒ
＊と回転子角速度ωｒの偏差が入力し、直交２軸のｄ−
ｑ座標系のｑ軸１次電流指令ｉ1q＊を出力する速度アン
プ、２はｄ軸１次電流指令ｉ1d＊，ｑ軸１次電流指令ｉ
1q＊及び電源角周波数ω0（＝速度ωｒ＋すべり角周波
数ωs）が入力しインバータ３を制御するＰＷＭ回路、
４はインバータ３により駆動される誘導電動機ＩＭの速
度ωｒをパルスピックアップＰＰを介して検出する速度
検出部、５はｑ軸１次電流指令ｉ1q＊と回転子角速度指
令ωｒ＊及び２次時定数τ2が入力しすべり角周波数ω
ｓを出力するすべり角周波数演算部（従来技術）。
＊と回転子角速度ωｒの偏差が入力し、直交２軸のｄ−
ｑ座標系のｑ軸１次電流指令ｉ1q＊を出力する速度アン
プ、２はｄ軸１次電流指令ｉ1d＊，ｑ軸１次電流指令ｉ
1q＊及び電源角周波数ω0（＝速度ωｒ＋すべり角周波
数ωs）が入力しインバータ３を制御するＰＷＭ回路、
４はインバータ３により駆動される誘導電動機ＩＭの速
度ωｒをパルスピックアップＰＰを介して検出する速度
検出部、５はｑ軸１次電流指令ｉ1q＊と回転子角速度指
令ωｒ＊及び２次時定数τ2が入力しすべり角周波数ω
ｓを出力するすべり角周波数演算部（従来技術）。
【００１７】６は減衰部８の出力τ2＊を初期値として
過渡特性から電動機の２次時定数τ2を検出する２次時
定数演算回路、７は２次時定数演算回路６の出力データ
τ2が入力し、既に保持している低温時２次時定数τ2L
と比較し、より低温時の２次時定数（より長い時定数）
が入力するとこれを新たな保持データτ2Lとして置き換
えると共に出力する比較保持部。
過渡特性から電動機の２次時定数τ2を検出する２次時
定数演算回路、７は２次時定数演算回路６の出力データ
τ2が入力し、既に保持している低温時２次時定数τ2L
と比較し、より低温時の２次時定数（より長い時定数）
が入力するとこれを新たな保持データτ2Lとして置き換
えると共に出力する比較保持部。
【００１８】８は２次時定数演算回路６の出力データτ
2と比較保持部７の出力データτ2Lが入力し、インバー
タ運転中は入力データτ2が変化する都度、出力データ
τ2＊を新たなデータτ2に置き換えてすべり角周波数演
算部５に出力し、インバータ停止中は停止直前のデータ
τ2から保持データτ2Lへ向って減衰特性をもたせたデ
ータτ2＊をすべり角演算部５へ出力する減衰部であ
る。（従来は比較保持部、減衰部がなく２次時定数回路
の出力がすべり角周波数演算部に入力して温度補償を行
っている。）上記２次時定数演算部６，比較保持部７，
減衰部８の出力データの関係を図２に示す。
2と比較保持部７の出力データτ2Lが入力し、インバー
タ運転中は入力データτ2が変化する都度、出力データ
τ2＊を新たなデータτ2に置き換えてすべり角周波数演
算部５に出力し、インバータ停止中は停止直前のデータ
τ2から保持データτ2Lへ向って減衰特性をもたせたデ
ータτ2＊をすべり角演算部５へ出力する減衰部であ
る。（従来は比較保持部、減衰部がなく２次時定数回路
の出力がすべり角周波数演算部に入力して温度補償を行
っている。）上記２次時定数演算部６，比較保持部７，
減衰部８の出力データの関係を図２に示す。
【００１９】以上のように構成されているので、減衰部
８を切換器として、停止中は、一定時間停止状態が継続
するまでは停止直前の２次時定数演算部６の出力τ2を
保持し、停止状態が一定時間継続した後には、比較保持
部７の出力τ2Lに切換えることにより簡易的に始動特性
を改善することができる。また、比較保持部７のデータ
置き換え条件を低温データとするのではなく一定時間停
止状態が継続した後の最初の運転時の最初の２次時定数
演算部６の出力とすることにより外気温の変化に追従さ
せることもできる。
８を切換器として、停止中は、一定時間停止状態が継続
するまでは停止直前の２次時定数演算部６の出力τ2を
保持し、停止状態が一定時間継続した後には、比較保持
部７の出力τ2Lに切換えることにより簡易的に始動特性
を改善することができる。また、比較保持部７のデータ
置き換え条件を低温データとするのではなく一定時間停
止状態が継続した後の最初の運転時の最初の２次時定数
演算部６の出力とすることにより外気温の変化に追従さ
せることもできる。
【００２０】上記実施例では、比較保持部７の保持デー
タ置き換え条件がより低温時のデータを保持するように
なっているが、気温温度のデータを保持できればよいの
で、比較保持部を２次時定数演算部出力が保持データよ
り高温データであってもそれが一定時間停止状態が継続
した後の最初の運転時の最初の検出データであれば保持
データの置き換えを行うようにしてもよい。また、比較
保持部に代えて、一定時間停止状態が継続した後の最初
の運転時の最初の２次時定数演算部出力を保持するデー
タ保持部を用いることもできる。
タ置き換え条件がより低温時のデータを保持するように
なっているが、気温温度のデータを保持できればよいの
で、比較保持部を２次時定数演算部出力が保持データよ
り高温データであってもそれが一定時間停止状態が継続
した後の最初の運転時の最初の検出データであれば保持
データの置き換えを行うようにしてもよい。また、比較
保持部に代えて、一定時間停止状態が継続した後の最初
の運転時の最初の２次時定数演算部出力を保持するデー
タ保持部を用いることもできる。
【００２１】また、上記実施例では、減衰部８が保持デ
ータを減衰させて始動時の２次時定数データを作ってい
るが、停止時間が長い場合は始動時の２次時定数は保持
データに近くなるので、減衰部を、停止中は一定時間停
止期間が継続するまでは停止直前の２次時定数演算部の
最終出力を保持し、停止状態が一定時間継続した後は比
較保持部又はデータ保持部の出力に出力データを切換え
る切換器に代えることができる。
ータを減衰させて始動時の２次時定数データを作ってい
るが、停止時間が長い場合は始動時の２次時定数は保持
データに近くなるので、減衰部を、停止中は一定時間停
止期間が継続するまでは停止直前の２次時定数演算部の
最終出力を保持し、停止状態が一定時間継続した後は比
較保持部又はデータ保持部の出力に出力データを切換え
る切換器に代えることができる。
【００２２】
【発明の効果】本発明は、上述のとおり構成されている
ので、次に記載する効果を奏する。
ので、次に記載する効果を奏する。
【００２３】（１）実際にあった低温時の２次時定数が
記憶されており、停止中はそれに向って減衰特性を持た
せてあるため、２次時定数演算のために行われない始動
時においても実際の２次時定数に近い値での温度補償が
できるので、始動から停止までトルク制御性能が向上す
る。
記憶されており、停止中はそれに向って減衰特性を持た
せてあるため、２次時定数演算のために行われない始動
時においても実際の２次時定数に近い値での温度補償が
できるので、始動から停止までトルク制御性能が向上す
る。
【００２４】（２）比較保持部のデータ置き換え条件を
一定時間停止状態が継続した後の最初の２次時定数検出
データで置き換えるようにした場合は、外気温度の変化
に追従して保持データが変わるため外気温（季節）に応
じた始動時２次時定数とすることができる。
一定時間停止状態が継続した後の最初の２次時定数検出
データで置き換えるようにした場合は、外気温度の変化
に追従して保持データが変わるため外気温（季節）に応
じた始動時２次時定数とすることができる。
【００２５】（３）２次時定数測定時期がブレーキ開放
以前でなくても実用上問題のない温度補償を行うことが
できる。このため走行中に２次時定数測定を行うことが
でき、始動時間を長くすることなく快適なエレベータの
走行制御が行える。
以前でなくても実用上問題のない温度補償を行うことが
できる。このため走行中に２次時定数測定を行うことが
でき、始動時間を長くすることなく快適なエレベータの
走行制御が行える。
【図１】本発明の実施例を示すブロック回路図。
【図２】電動機の運転，停止と温度補償回路各部データ
の関係を示す線図。
の関係を示す線図。
１…速度アンプ、２…ＰＷＭ回路、３…インバータ、４
…速度検出部、５…すべり角周波数演算部、６…２次時
定数演算部、７…比較保持部、８…減衰部。
…速度検出部、５…すべり角周波数演算部、６…２次時
定数演算部、７…比較保持部、８…減衰部。
Claims (5)
- 【請求項１】 ベクトル制御による電動機速度制御装置
の電動機２次抵抗の温度補償回路であって、電動機の２
次時定数を検出する２次時定数演算部と、その出力と保
持データとを比較してより低温時のデータを保持すると
共に出力する比較保持部と、運転時は２次時定数演算部
の出力で逐次データの置き換えを行い停止時には比較保
持部の出力値に向って減衰特性を持たせそのデータをベ
クトル制御回路のすべり角周波数演算部に出力する減衰
部とからなることを特徴とした誘導電動機の温度補償回
路。 - 【請求項２】 ベクトル制御による電動機速度制御装置
の電動機２次抵抗の温度補償回路であって、電動機の２
次時定数を検出する２次時定数演算部と、一定時間停止
状態が継続した後の最初の運転時の最初の２次時定数演
算部出力を保持するデータ保持部と、運転時は２次時定
数演算部の出力で逐次データの置き換えを行い停止時に
はデータ保持部の出力値に向って減衰特性を持たせたデ
ータをベクトル制御回路のすべり角周波数演算部に出力
する減衰部とからなることを特徴とした誘導電動機の温
度補償回路。 - 【請求項３】 ベクトル制御による電動機速度制御装置
の電動機２次抵抗の温度補償回路であって、電動機の２
次時定数を検出する２次時定数演算部と、その出力と保
持データとを比較して低温時のデータを保持する比較保
持部と、停止中は一定時間停止状態が継続するまでは停
止直前の２次時定数演算部の最終出力を保持し停止状態
が一定時間継続した後は比較保持部の出力に出力データ
を切換える切換器とからなることを特徴とした誘導電動
機の温度補償回路。 - 【請求項４】 比較保持部を、２次時定数演算部出力が
保持データより高温データであってもそれが一定時間停
止状態が継続した後の最初の運転時の最初の検出データ
であれば保持データの置き換えを行うものとしたことを
特徴とする請求項１又は３記載の誘導電動機の温度補償
回路。 - 【請求項５】 ベクトル制御による電動機速度制御装置
の電動機２次抵抗の温度補償回路であって、電動機の２
次時定数を検出する２次時定数演算部と、一定時間停止
状態が継続した後の最初の運転時の最初の２次時定数演
算部出力を保持するデータ保持部と、停止中は一定時間
停止状態が継続するまでは停止直前の２次時定数演算部
の最終出力を保持し停止状態が一定時間継続した後はデ
ータ保持部の出力に出力データを切換える切換器とから
なることを特徴とした誘導電動機の温度補償回路。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3242280A JP2816263B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 誘導電動機の温度補償回路 |
| FI924241A FI924241A (fi) | 1991-09-24 | 1992-09-22 | Temperaturkompenseringskrets foer en induktiv motor |
| US07/949,602 US5396161A (en) | 1991-09-24 | 1992-09-23 | Temperature compensator circuit for an induction motor |
| EP92308724A EP0539029A3 (en) | 1991-09-24 | 1992-09-24 | Temperature compensated circuit for induction motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3242280A JP2816263B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 誘導電動機の温度補償回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0591781A true JPH0591781A (ja) | 1993-04-09 |
| JP2816263B2 JP2816263B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=17086915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3242280A Expired - Fee Related JP2816263B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 誘導電動機の温度補償回路 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5396161A (ja) |
| EP (1) | EP0539029A3 (ja) |
| JP (1) | JP2816263B2 (ja) |
| FI (1) | FI924241A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007185025A (ja) * | 2006-01-05 | 2007-07-19 | Hitachi Ltd | インバータ制御装置 |
Families Citing this family (5)
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|---|---|---|---|---|
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