JPH11122962A - サーボモータ駆動方法 - Google Patents
サーボモータ駆動方法Info
- Publication number
- JPH11122962A JPH11122962A JP9275901A JP27590197A JPH11122962A JP H11122962 A JPH11122962 A JP H11122962A JP 9275901 A JP9275901 A JP 9275901A JP 27590197 A JP27590197 A JP 27590197A JP H11122962 A JPH11122962 A JP H11122962A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- power supply
- motor
- detected value
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のサーボモータ駆動方法においては、電
流センサ及びＡ／Ｄ変換器を用いた電流フィードバック
ループを用いて制御していたため、部品点数が多く低価
格化が困難で、電流センサの精度誤差によって制御誤差
を避けることが困難であった。 【解決手段】 本発明によるサーボモータ駆動方法は、
サーボモータ(4)の電源電圧(V)を検出し、この電源電圧
(V)の検出値(Vcc)を用いて電力変換器(3)への電圧コマ
ンド(Vcmd)を数値演算制御し、駆動電流(Iu,Iv,Iw)の電
流制御を行う方法である。
流センサ及びＡ／Ｄ変換器を用いた電流フィードバック
ループを用いて制御していたため、部品点数が多く低価
格化が困難で、電流センサの精度誤差によって制御誤差
を避けることが困難であった。 【解決手段】 本発明によるサーボモータ駆動方法は、
サーボモータ(4)の電源電圧(V)を検出し、この電源電圧
(V)の検出値(Vcc)を用いて電力変換器(3)への電圧コマ
ンド(Vcmd)を数値演算制御し、駆動電流(Iu,Iv,Iw)の電
流制御を行う方法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータ駆動
方法に関し、特に、従来のモータ電流検出用の電流フィ
ードバックループを構成する電流センサ及びＡ／Ｄ変換
器をなくし、電源電圧を検出することにより、この検出
値を用いて電流制御を行い、制御特性を向上させ、かつ
低価格化を達成するための新規な改良に関する。
方法に関し、特に、従来のモータ電流検出用の電流フィ
ードバックループを構成する電流センサ及びＡ／Ｄ変換
器をなくし、電源電圧を検出することにより、この検出
値を用いて電流制御を行い、制御特性を向上させ、かつ
低価格化を達成するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のサーボモ
ータ駆動方法としては、一般に、図５で示される方法が
採用されていた。すなわち、電流コマンドＩｃｍｄは演
算器１に入力され、この演算器１の出力１ａは比例・積
分制御部２を経て電圧コマンド２ａとして周知のパワー
素子構成からなる電力変換器３に入力され、この電力変
換器３から三相駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとしてサーボ
モータ４に印加されている。この三相駆動電流Ｉｕ，Ｉ
ｖ，Ｉｗの一部は、電流センサ５により検出され、電流
の検出値ＩｖｃｃはＡ／Ｄ変換器６を介して前記演算器
１に入力されており、電流フィードバック制御を構成し
ている。
ータ駆動方法としては、一般に、図５で示される方法が
採用されていた。すなわち、電流コマンドＩｃｍｄは演
算器１に入力され、この演算器１の出力１ａは比例・積
分制御部２を経て電圧コマンド２ａとして周知のパワー
素子構成からなる電力変換器３に入力され、この電力変
換器３から三相駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとしてサーボ
モータ４に印加されている。この三相駆動電流Ｉｕ，Ｉ
ｖ，Ｉｗの一部は、電流センサ５により検出され、電流
の検出値ＩｖｃｃはＡ／Ｄ変換器６を介して前記演算器
１に入力されており、電流フィードバック制御を構成し
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のサーボモータ駆
動方法は、以上のように構成されていたため、次のよう
な課題が存在していた。すなわち、電流フィードバック
系を構成するためには、電流センサ及び高価なＡ／Ｄ変
換器を用いなければならず、制御系の低価格化に大きい
障害となっていた。
動方法は、以上のように構成されていたため、次のよう
な課題が存在していた。すなわち、電流フィードバック
系を構成するためには、電流センサ及び高価なＡ／Ｄ変
換器を用いなければならず、制御系の低価格化に大きい
障害となっていた。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、従来のモータ電流検出用の
電流フィードバックループをなくし、電源電圧を検出す
ることにより、この検出値を用いて電流制御を行い、制
御特性を向上させ、かつ低価格化を達成するようにした
サーボモータ駆動方法を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、従来のモータ電流検出用の
電流フィードバックループをなくし、電源電圧を検出す
ることにより、この検出値を用いて電流制御を行い、制
御特性を向上させ、かつ低価格化を達成するようにした
サーボモータ駆動方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるサーボモー
タ駆動方法は、電流コマンドに基づいてサーボモータを
駆動するサーボモータ駆動方法において、前記サーボモ
ータを駆動するための電源電圧を検出し、この電源電圧
の検出値を用いて前記サーボモータの駆動電流の電流制
御を行うと共に、前記電流制御の数値演算に用いるモー
タ抵抗を、前記電流コマンドに基づく指令電力と、前記
電源電圧と電源電流の積による出力電力とを用いて得ら
れたモータ抵抗増加分の推定値を用いて補正し、前記サ
ーボモータの温度上昇によるモータ抵抗の変化を補正す
る方法であり、また、前記電流制御は、前記サーボモー
タにおけるモータ抵抗、モータインダクタンス、誘起電
圧定数、トルク定数を用いて数値演算にて行い、また、
前記サーボモータの制御異常であるモータ過電流の検出
は、正常制御時である、Ｋ・Ｉｃｍｄ×ｋｔ×ω＝Ｖｃ
ｃ×Ｉｖｃｃの等号が不成立の場合（但し、ｋは比例定
数、Ｉｃｍｄはモータ電流コマンド、ｋｔはトルク定
数、ωはモータ速度、Ｖｃｃは電源電圧の検出値、Ｉｖ
ｃｃは電源電流の検出値）とし、さらに、前記電流制御
は前記サーボモータの演算システムの逆演算システムで
あるＲａ＋Ｌａｓ（Ｒａはモータ抵抗、Ｌａはモータイ
ンダクタンス、ｓはラプラス演算子）を用いる方法であ
る。
タ駆動方法は、電流コマンドに基づいてサーボモータを
駆動するサーボモータ駆動方法において、前記サーボモ
ータを駆動するための電源電圧を検出し、この電源電圧
の検出値を用いて前記サーボモータの駆動電流の電流制
御を行うと共に、前記電流制御の数値演算に用いるモー
タ抵抗を、前記電流コマンドに基づく指令電力と、前記
電源電圧と電源電流の積による出力電力とを用いて得ら
れたモータ抵抗増加分の推定値を用いて補正し、前記サ
ーボモータの温度上昇によるモータ抵抗の変化を補正す
る方法であり、また、前記電流制御は、前記サーボモー
タにおけるモータ抵抗、モータインダクタンス、誘起電
圧定数、トルク定数を用いて数値演算にて行い、また、
前記サーボモータの制御異常であるモータ過電流の検出
は、正常制御時である、Ｋ・Ｉｃｍｄ×ｋｔ×ω＝Ｖｃ
ｃ×Ｉｖｃｃの等号が不成立の場合（但し、ｋは比例定
数、Ｉｃｍｄはモータ電流コマンド、ｋｔはトルク定
数、ωはモータ速度、Ｖｃｃは電源電圧の検出値、Ｉｖ
ｃｃは電源電流の検出値）とし、さらに、前記電流制御
は前記サーボモータの演算システムの逆演算システムで
あるＲａ＋Ｌａｓ（Ｒａはモータ抵抗、Ｌａはモータイ
ンダクタンス、ｓはラプラス演算子）を用いる方法であ
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるサ
ーボモータ駆動方法の好適な実施の形態について説明す
る。なお、従来例と同一又は同等部分については同一符
号を用いて説明する。図１において電流指令値である電
流コマンドＩｃｍｄは電流制御部２Ａに入力され、この
電流制御部２Ａからの電圧コマンドＶｃｍｄは周知の電
力変換器３に印加され、この電力変換器３には図示しな
い各パワー素子を駆動するための駆動電源６が接続され
ており、この電力変換器３からの三相の駆動電流Ｉｕ，
Ｉｖ，Ｉｗがサーボモータ４に供給されるように構成さ
れている。また、前記駆動電源６の電源電圧Ｖの検出値
Ｖｃｃ及び電源電流Ｉの検出値Ｉｖｃｃが前記電流制御
部２Ａに取り込まれている。
ーボモータ駆動方法の好適な実施の形態について説明す
る。なお、従来例と同一又は同等部分については同一符
号を用いて説明する。図１において電流指令値である電
流コマンドＩｃｍｄは電流制御部２Ａに入力され、この
電流制御部２Ａからの電圧コマンドＶｃｍｄは周知の電
力変換器３に印加され、この電力変換器３には図示しな
い各パワー素子を駆動するための駆動電源６が接続され
ており、この電力変換器３からの三相の駆動電流Ｉｕ，
Ｉｖ，Ｉｗがサーボモータ４に供給されるように構成さ
れている。また、前記駆動電源６の電源電圧Ｖの検出値
Ｖｃｃ及び電源電流Ｉの検出値Ｉｖｃｃが前記電流制御
部２Ａに取り込まれている。
【０００７】図１の制御系においては、図５の従来の制
御系と異なり、電流制御部２Ａは、駆動電源６の電源電
圧Ｖの検出値Ｖｃｃ及び電源電流Ｉの検出値Ｉｖｃｃを
用いて制御した電圧コマンド２ａを電力変換器３に印加
し、電力変換器３から得られた三相の駆動電流Ｉｕ，Ｉ
ｖ，Ｉｗによってサーボモータ４を駆動制御する。
御系と異なり、電流制御部２Ａは、駆動電源６の電源電
圧Ｖの検出値Ｖｃｃ及び電源電流Ｉの検出値Ｉｖｃｃを
用いて制御した電圧コマンド２ａを電力変換器３に印加
し、電力変換器３から得られた三相の駆動電流Ｉｕ，Ｉ
ｖ，Ｉｗによってサーボモータ４を駆動制御する。
【０００８】次に、前記電流制御部２Ａの具体的な演算
制御について述べる。図２は、前記電流制御部２Ａとサ
ーボモータ４の演算内容をブロックとして示すもので、
電流コマンドＩｃｍｄはサーボモータ４の演算システム
（１／Ｒａ＋Ｌａｓ）の逆演算システム（Ｒａ＋Ｌａ
ｓ）を経て第１演算器１０に入力され、この第１演算器
１０の出力１０ａは第２演算器１１に入力され、この第
２演算器１１の出力１１ａは前記演算システム（１／Ｒ
ａ＋Ｌａｓ）、トルク定数ｋｔ、イナーシャ１／Ｊｓを
経てモータ速度ωが得られている。但し、前述のＲａは
モータ抵抗、Ｌａはモータインダクタンス、ｓはラプラ
ス演算子である。前記モータ速度ωから得られた各誘起
電圧定数ＫＥは、前記各演算器１０，１１に入力されて
いる。
制御について述べる。図２は、前記電流制御部２Ａとサ
ーボモータ４の演算内容をブロックとして示すもので、
電流コマンドＩｃｍｄはサーボモータ４の演算システム
（１／Ｒａ＋Ｌａｓ）の逆演算システム（Ｒａ＋Ｌａ
ｓ）を経て第１演算器１０に入力され、この第１演算器
１０の出力１０ａは第２演算器１１に入力され、この第
２演算器１１の出力１１ａは前記演算システム（１／Ｒ
ａ＋Ｌａｓ）、トルク定数ｋｔ、イナーシャ１／Ｊｓを
経てモータ速度ωが得られている。但し、前述のＲａは
モータ抵抗、Ｌａはモータインダクタンス、ｓはラプラ
ス演算子である。前記モータ速度ωから得られた各誘起
電圧定数ＫＥは、前記各演算器１０，１１に入力されて
いる。
【０００９】次に、図２の構成の演算制御が、正常に機
能すると、図３の演算制御状態となり、サーボモータ４
の電流ループの応答が１となって、電流目標値に正確に
追従する電流制御系となる。但し、この図３で示される
電流制御系では、電源電圧Ｖの変動を直接受けるため、
電源電圧Ｖの検出値Ｖｃｃを検出して電圧コマンドＶｃ
ｍｄを補正する必要がある。
能すると、図３の演算制御状態となり、サーボモータ４
の電流ループの応答が１となって、電流目標値に正確に
追従する電流制御系となる。但し、この図３で示される
電流制御系では、電源電圧Ｖの変動を直接受けるため、
電源電圧Ｖの検出値Ｖｃｃを検出して電圧コマンドＶｃ
ｍｄを補正する必要がある。
【００１０】前述の補正をするために、図４で示す演算
制御ブロックよりなる演算制御系を用いて数値演算制御
する。まず、電流コマンドＩｃｍｄはモータ抵抗Ｒａか
ら電流応答ループが１となる第１ループ２０又は第２ル
ープ２１（電気的時定数τｅとラプラス演算子ｓの積で
あるτｅｓ、但し、τｅはモータインダクタンスＬａと
モータ抵抗ＲａによるＬａ／Ｒａと等しい）を経て図２
と同様に第１演算器１０から第２演算器１１に入力さ
れ、この第２演算器１１の出力１１ａが電圧演算部２１
Ａにおいて、Ｖｃｏｍ／Ｖｃｃ（Ｖｃｏｍは電源電圧Ｖ
の設計値、Ｖｃｃは電源電圧Ｖの検出値）の数値演算制
御が行われて電源電圧Ｖの変動を補正した電圧コマンド
Ｖｃｍｄが電力変換器３に印加される。なお、前述の図
４における電圧コマンドＶｃｍｄの演算を行うプログラ
ムの例としては次の数の（１）式に示される通りであ
る。
制御ブロックよりなる演算制御系を用いて数値演算制御
する。まず、電流コマンドＩｃｍｄはモータ抵抗Ｒａか
ら電流応答ループが１となる第１ループ２０又は第２ル
ープ２１（電気的時定数τｅとラプラス演算子ｓの積で
あるτｅｓ、但し、τｅはモータインダクタンスＬａと
モータ抵抗ＲａによるＬａ／Ｒａと等しい）を経て図２
と同様に第１演算器１０から第２演算器１１に入力さ
れ、この第２演算器１１の出力１１ａが電圧演算部２１
Ａにおいて、Ｖｃｏｍ／Ｖｃｃ（Ｖｃｏｍは電源電圧Ｖ
の設計値、Ｖｃｃは電源電圧Ｖの検出値）の数値演算制
御が行われて電源電圧Ｖの変動を補正した電圧コマンド
Ｖｃｍｄが電力変換器３に印加される。なお、前述の図
４における電圧コマンドＶｃｍｄの演算を行うプログラ
ムの例としては次の数の（１）式に示される通りであ
る。
【００１１】
【数１】
【００１２】また、演算制御において、モータ過電流検
出状態すなわち制御異常状態は、正常制御時が、Ｋ・Ｉ
ｃｍｄ×ｋｔ×ω＝Ｖｃｃ×Ｉｖｃｃ（但し、ｋは比例
定数、Ｉｃｍｄはモータ電流コマンド、ｋｔはトルク定
数、ωはモータ速度、Ｖｃｃは電源電圧の検出値、Ｉｖ
ｃｃは電源電流の検出値）の等号が成立している場合で
あるため、この等号が不成立の場合を前述の制御異常と
判断している。
出状態すなわち制御異常状態は、正常制御時が、Ｋ・Ｉ
ｃｍｄ×ｋｔ×ω＝Ｖｃｃ×Ｉｖｃｃ（但し、ｋは比例
定数、Ｉｃｍｄはモータ電流コマンド、ｋｔはトルク定
数、ωはモータ速度、Ｖｃｃは電源電圧の検出値、Ｉｖ
ｃｃは電源電流の検出値）の等号が成立している場合で
あるため、この等号が不成立の場合を前述の制御異常と
判断している。
【００１３】
【発明の効果】本発明によるサーボモータ駆動方法は、
以上のように構成されているため、次のような効果を得
ることができる。すなわち、従来用いていた電流センサ
及びＡ／Ｄ変換器を用いた電流フィードバック系が不要
で、全て数値演算のオープンループで制御できるため、
部品低減による低価格化、電流センサノイズによる制御
精度低下の防止を達成することができる。
以上のように構成されているため、次のような効果を得
ることができる。すなわち、従来用いていた電流センサ
及びＡ／Ｄ変換器を用いた電流フィードバック系が不要
で、全て数値演算のオープンループで制御できるため、
部品低減による低価格化、電流センサノイズによる制御
精度低下の防止を達成することができる。
【図１】本発明によるサーボモータ駆動方法を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】図１の電流制御部の演算内容を示す制御ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】図２の正常制御状態を示す制御ブロック図であ
る。
る。
【図４】図１の電流制御部の電圧コマンドを演算するブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】従来の制御方法を示すブロック図である。
４ サーボモータ Ｉｃｍｄ 電流コマンド Ｖ 電源電圧 Ｖｃｃ 電源電圧の検出値 Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ 駆動電流 Ｒａ モータ抵抗 Ｌａ モータインダクタンス ＫＥ 誘起電圧定数 Ｋｔ トルク定数 ω モータ速度 Ｉｖｃｃ 電源電流の検出値 ｓ ラプラス演算子
Claims (4)
- 【請求項１】 電流コマンド(Icmd)に基づいてサーボモ
ータ(4)を駆動するサーボモータ駆動方法において、前
記サーボモータ(4)を駆動するための電源電圧(V)を検出
し、この電源電圧(V)の検出値(Vcc)を用いて前記サーボ
モータ(4)の駆動電流(Iu,Iv,Iw)の電流制御を行うこと
を特徴とするサーボモータ駆動方法。 - 【請求項２】 前記電流制御は、前記サーボモータ(4)
におけるモータ抵抗(Ra)、モータインダクタンス(La)、
誘起電圧定数(kE)、トルク定数(kt)を用いて数値演算に
て行うことを特徴とする請求項１記載のサーボモータ駆
動方法。 - 【請求項３】 前記サーボモータ(4)の制御異常である
モータ過電流の検出は、正常制御時である、Ｋ・Ｉｃｍ
ｄ×ｋｔ×ω＝Ｖｃｃ×Ｉｖｃｃの等号が不成立の場合
（但し、ｋは比例定数、Ｉｃｍｄはモータの電流コマン
ド、ｋｔはトルク定数、ωはモータ速度、Ｖｃｃは電源
電圧の検出値、Ｉｖｃｃは電源電流の検出値）とするこ
とを特徴とする請求項１又は２記載のサーボモータ駆動
方法。 - 【請求項４】 前記電流制御は前記サーボモータ(4)の
演算システムの逆演算システムであるＲａ＋Ｌａｓ（Ｒ
ａはモータ抵抗、Ｌａはモータインダクタンス、ｓはラ
プラス演算子）を用いることを特徴とする請求項１ない
し３の何れかに記載のサーボモータ駆動方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27590197A JP3652083B2 (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | サーボモータ駆動方法 |
| US09/154,856 US6025684A (en) | 1997-10-08 | 1998-09-17 | Servo-motor driving method |
| ES98307776T ES2219848T3 (es) | 1997-10-08 | 1998-09-24 | Metodo para excitar un servomotor. |
| EP98307776A EP0909016B1 (en) | 1997-10-08 | 1998-09-24 | Servo-motor driving method |
| DE69823136T DE69823136T2 (de) | 1997-10-08 | 1998-09-24 | Verfahren zur Steuerung eines Servomotors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27590197A JP3652083B2 (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | サーボモータ駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11122962A true JPH11122962A (ja) | 1999-04-30 |
| JP3652083B2 JP3652083B2 (ja) | 2005-05-25 |
Family
ID=17562023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27590197A Expired - Fee Related JP3652083B2 (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | サーボモータ駆動方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6025684A (ja) |
| EP (1) | EP0909016B1 (ja) |
| JP (1) | JP3652083B2 (ja) |
| DE (1) | DE69823136T2 (ja) |
| ES (1) | ES2219848T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102497161A (zh) * | 2011-11-08 | 2012-06-13 | 浙江双友物流器械股份有限公司 | 大电流设备的驱动装置、控制装置及控制方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100459694B1 (ko) * | 1998-04-08 | 2005-04-06 | 삼성전자주식회사 | 모터 토크 상수 측정방법 |
| US7002315B2 (en) * | 2002-05-28 | 2006-02-21 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Servo control device |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2873689B2 (ja) * | 1988-01-29 | 1999-03-24 | ファナック株式会社 | 速度制御装置 |
| JPH06165567A (ja) * | 1992-11-17 | 1994-06-10 | Hitachi Ltd | 半導体集積回路装置 |
| KR950004717A (ko) * | 1993-07-15 | 1995-02-18 | 가나이 쯔또무 | 브러시리스 모터구동회로 |
| JP3419157B2 (ja) * | 1995-07-20 | 2003-06-23 | 株式会社日立製作所 | モータ駆動方法及びそれを用いた電気機器 |
-
1997
- 1997-10-08 JP JP27590197A patent/JP3652083B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-09-17 US US09/154,856 patent/US6025684A/en not_active Expired - Fee Related
- 1998-09-24 ES ES98307776T patent/ES2219848T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1998-09-24 DE DE69823136T patent/DE69823136T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1998-09-24 EP EP98307776A patent/EP0909016B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102497161A (zh) * | 2011-11-08 | 2012-06-13 | 浙江双友物流器械股份有限公司 | 大电流设备的驱动装置、控制装置及控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3652083B2 (ja) | 2005-05-25 |
| EP0909016A2 (en) | 1999-04-14 |
| EP0909016B1 (en) | 2004-04-14 |
| DE69823136T2 (de) | 2004-08-19 |
| DE69823136D1 (de) | 2004-05-19 |
| US6025684A (en) | 2000-02-15 |
| ES2219848T3 (es) | 2004-12-01 |
| EP0909016A3 (en) | 1999-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3399156B2 (ja) | ブラシレスｄｃモータの制御装置 | |
| JPH09172791A (ja) | 交流モータ制御回路の異常検出装置 | |
| JP2514669B2 (ja) | サ―ボモ―タの制御方式 | |
| JPH0740844A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH11122962A (ja) | サーボモータ駆動方法 | |
| JPH11122963A (ja) | サーボモータ駆動方法 | |
| JPH11136991A (ja) | サーボモータ駆動方法 | |
| JP3961096B2 (ja) | エレベーターの制御装置 | |
| JP3354633B2 (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| JPS6140616A (ja) | 位置制御方式 | |
| JP2897030B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP2626173B2 (ja) | 誘導電動機の速度変動抑制制御方法 | |
| JPH0887331A (ja) | 位置フィードバック補正方法 | |
| JPH06269189A (ja) | Ｐｗｍインバータの電流制御装置 | |
| JPS61128785A (ja) | 電動機のベクトル制御装置 | |
| JP2001186784A (ja) | トルクリップル低減装置 | |
| JPH08149882A (ja) | モータの制御装置 | |
| JPS6162385A (ja) | 誘導モ−タ制御装置 | |
| JP2641430B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| JPH0947098A (ja) | 速度センサレス制御インバータ | |
| JPH01190280A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH03112391A (ja) | インバータの制御方法およびインバータのオンディレイ補償量測定方法 | |
| JP2001145383A (ja) | 同期電動機制御方法 | |
| JP2003088153A (ja) | 交流電動機制御方法および制御装置 | |
| JPH03124287A (ja) | 速度センサレス等価外乱オブザーバ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040526 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041110 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041124 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050118 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050215 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050222 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090304 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090304 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100304 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |