JP3961096B2 - エレベーターの制御装置 - Google Patents
エレベーターの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3961096B2 JP3961096B2 JP01470298A JP1470298A JP3961096B2 JP 3961096 B2 JP3961096 B2 JP 3961096B2 JP 01470298 A JP01470298 A JP 01470298A JP 1470298 A JP1470298 A JP 1470298A JP 3961096 B2 JP3961096 B2 JP 3961096B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- winding
- induction motor
- value
- windings
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Elevator Control (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はエレベーターの制御装置に関し、特に多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機によりエレベーターを駆動するエレベーターの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、建物の高層化が進み、エレベーターをより高速化・大容量化することが必要となってきている。つまり、速度３００ｍ／分を超える超高速エレベーターにとどまらず、７５０ｍ／分や１０００ｍ／分の超々高速エレベーターと呼ばれる様なエレベーターが要求され、また大量輸送が可能な２階建て構造のエレベーター（ダブルデッキエレベーター）の要求も高まっている。
【０００３】
エレベーターの駆動は、一般に誘導電動機によって行われていて、その制御には主としてインバータ装置が用いられている。そこで上述したような高速・大容量のエレベーターを駆動する場合に、誘導電動機が大容量となり、当然インバータ装置も大容量化する必要がある。大容量のインバータ装置を実現するには、
ア） インバータ装置を複数並列接続して使用する
イ） １つの大容量インバータ装置を使用する
ことが考えられる。ところがイ）の方法では、インバータ装置の外形寸法が大きくなりすぎて装置の設置が困難になることが多いため、小形のインバータ装置を複数台並列接続するア）の方式を採用することが多い。
【０００４】
図８は上述のア）の方式を踏襲したエレベーターの制御装置の従来例を示している。このエレベーターの制御装置の主な回路構成はコンバータ１と、並列に接続された２台のインバータ２ａ、２ｂと、これらのインバータ２ａ、２ｂから供給される電力によって駆動される誘導電動機３とからなる。この誘導電動機３は独立した２巻線３ａ、３ｂを有し、インバータ２ａ、２ｂにこれらが個別に接続されている。２巻線誘導電動機３の巻線構成は図９に示すようになっていて、Ａ巻線３ａはＵＡ、ＷＡ、ＶＡの三相、Ｂ巻線３ｂはＵＢ、ＷＢ、ＶＢの三相である。（なお、ここで図１０に示すように同一回転軸に縦に並んで配置されるタンデム型の誘導電動機３−１、３−２それぞれを個別にＡ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂで駆動する構成の場合も以下の説明は等しく適用できる。）
そして図８のエレベーター制御装置は誘導電動機３をベクトル制御する構成であり、Ａインバータ２ａを制御するＡ系統１００ａと、Ｂインバータ２ｂを制御するＢ系統１００ｂとの互いに独立した２系統から成り、エレベーター運行制御を司るエレベーター制御用コンピュータ１００からこれらに個別に運転速度指令ωr1、ωr2が与えられるようになっている。
【０００５】
Ａ系統１００ａの制御回路は、外部から与えられる速度指令ωr1と誘導電動機３に設けられた速度検出器４からのエレベーター速度（ここではモータ速度）ωoとの偏差に対して、速度制御器（ＡＳＲ１）６１によって電流検出値Ｉs1を演算し、この電流指令値Ｉs1と誘導電動機３のＡ巻線３ａに対する電流検出器５ａからの電流フィードバック値Ｉf1との偏差に対して、電流制御器（ＡＣＲ１）６２ａによってＰＷＭ変調器（ＰＷＭ１）６３ａへの制御指令を出力し、ＰＷＭ変調器（ＰＷＭ１）６３ａでは搬送波回路６４ａからの搬送波をこの制御指令により変調してゲート駆動信号を作成し、インバータ２ａを駆動する構成である。Ｂ系統も同様に制御されインバータ２ｂを駆動する構成であり、これらにより誘導電動機３を駆動する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、誘導電動機の各巻線（Ａ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂ）のインピーダンスが必ずしも同一でないため、誘導電動機の各巻線（Ａ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂ）に流れる電流を必ずしも一致させることはできない。つまり、誘導電動機３は独立した２巻線を有しているが、電動機の製造精度や各巻線インピーダンスのアンバランスによりＡ巻線３ａとＢ巻線３ｂに流れる電流量は、必ずしも一致するものではない。
【０００７】
またインバータ２ａ、２ｂから誘導電動機３までの配線も厳密には各インバータで全く同一とすることができないため、電流検出器５ａ、５ｂによって検出される電流値も全く同一値が検出されることはない。
【０００８】
このように誘導電動機３の各巻線に流れる電流値が異なってしまう場合には、発生するトルクが各巻線毎に異なり、トルクリップルとなりエレベーター乗りかごの縦振動を発生する要因となってしまう。
一般にトルクＴは、磁束Ｂと電流Ｉのベクトル積にて演算される。（式（１））
【０００９】
【数１】
Ｔ＝Ｂ×Ｉ（ベクトル積）・・・・・・・・・（１）
ここで電流Ｉの値が所望の値でない場合、発生するトルクも所望の値が得られないため、制御装置はこれを補正する様に次の瞬間の制御電流指令を決定する。ここで、同一の電流指令をＡ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂのそれぞれに与えた場合、例えばＡ巻線３ａには所望の電流が流れたがＢ巻線３ｂには所望の電流が流れなかった場合には、制御装置はＢ巻線３ｂへの電流指令を補正する様に制御をかけるため、電流指令値Ｉｓを演算して各インバータ２ａ、２ｂに与えるが、Ａ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂに流れる電流がアンバランスであるので、今度はＡ巻線３ａに流れる電流が所望の値と一致しなくなってしまう。このように順次同様な制御となり、誘導電動機３にはトルクリップルが生じ、エレベーターの乗り心地を悪化させてしまう。
【００１０】
これを防ぐため従来では、各巻線に一定電流を流し、各巻線のインピーダンスのアンバランス量を測定し、そのアンバランス量を補正する提案がされている（特願平９−７５８８３号）。ところが、電流値を検出する電流検出器の個体差により、たとえ各巻線間のインピーダンスのアンバランス量を補正しても、電流検出器の出力に差異が有る場合には、前記と同様誘導電動機３にはトルクリップルが生じ、エレベーターの乗り心地を悪化させてしまう。
【００１１】
つまり通常の電流検出器では図１１（ａ）に示すような出力特性を持っているが、この特性に個体差が存在する。個々の電流検出器において零点の調整及びゲイン（図１１の直線の傾き）の調整がされているが、その調整は誤差を含んでいるため、電流検出器の出力が全て同一となることはない。すなわち図１１（ｂ）の如く零点や直線の傾きが僅かにずれてしまう。（図中の鎖線や一点鎖線）。またこの電流検出器の検出誤差は数％であるが、エレベーターかご駆動用の誘導電動機を駆動するインバーター出力での誤差であるため、エレベーターの乗り心地への影響が無視できない。
【００１２】
また電流検出器の出力は、周囲温度によりその特性が変化し、また経年変化による出力特性の変化も無視できず問題となっていた。
本発明はこのような従来の問題点に鑑みてなされたもので、多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機の各巻線に対する駆動装置を個別に独立した制御系によって制御し、各巻線に流れる電流量を同一に制御することによってトルクリップルを抑制し、エレベーターの乗り心地を改善できるエレベーターの制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と、
エレベーターの停止時に電流検出手段の出力調整のための設定電流を流す電流設定手段と、
電流設定手段によりエレベーターの停止時に各巻線毎に別々に設定電流を流し、電流ゲイン値または前記オフセット値を演算する演算手段と
を具備したことを特徴とする。
【００１６】
このような構成とすることにより、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線において、各巻線毎に別々に電流を流して流れる電流を検出し、検出した電流の補正をそのゲインとオフセットにて行うことができる。これを各巻線の全てについて行うことによって各巻線に実際に流れる電流量を同一にすることができるので、エレベーターかごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転ができる。
【００１７】
請求項２に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と、
エレベーターの停止時に電流検出手段の出力調整のための設定電流を流す電流設定手段と、
電流設定手段によりエレベーターの停止時に各巻線に同時に設定電流を流し、電流ゲイン値またはオフセット値を演算する演算手段と
を具備したことを特徴とする。
【００１８】
このような構成とすることにより、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線において、各巻線に同時に電流を流して流れる電流を検出し、検出した電流の補正をそのゲインとオフセットにて行うことによって各巻線に実際に流れる電流量を同一にすることができるので、エレベーターかごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転ができる。
【００１９】
請求項３に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
駆動装置に接続された巻線のうちの全ての巻線の数より少ない数の巻線について、電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
駆動装置に接続された巻線のうちの全ての巻線の数より少ない数の巻線について、電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と
を具備したことを特徴とする。
【００２０】
このような構成とすることにより、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出し、検出した電流の補正をそのゲインとオフセットにて行うことができるが、ここで基準とする巻線電流の補正は行わないことにより、回路の単純化を図ることができる。
【００２１】
請求項４に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機と駆動装置との間に設置され、誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と、
電流ゲイン値または前記オフセット値を演算する演算手段と、
電流検出手段により検出される各巻線の電流の偏差を検出する電流偏差検出手段と、
電流偏差手段により検出される偏差が一定値を超えた場合に演算手段により電流ゲイン値またはオフセット値を演算する手段と
を具備したことを特徴とする。
【００２２】
このように、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線に流れる電流の偏差が一定値を超えた場合に、電流検出器の電流ゲイン値またはオフセット値を演算することにより、常に各巻線に流れる電流量を同一にすることができるため、エレベーターかごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転ができる。
【００２３】
請求項５に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機と駆動装置との間に設置され、誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段により検出される各巻線の電流の偏差を検出する電流偏差検出手段と、
この電流偏差手段により検出される偏差が一定値を超えた場合に異常であることを検知する異常検出手段と
を具備したことを特徴とする。
【００２４】
このように、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線に流れる電流の偏差が一定値を超えた場合に、制御装置が異常であることを検知することにより、エレベーターかごの異常振動を早期に検出することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の図面において同一符号は同一部分または対応部分を示す。
【００２６】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベーターの制御装置の回路構成を示す図である。主な回路構成は従来例と同様に、コンバータ１と、この直流側にフィルタコンデンサＣを介して並列に接続された２つのインバータ２ａ、２ｂと、これらのインバータ２ａ、２ｂのそれぞれに個別に接続される巻線３ａ、３ｂを有する多重巻線誘導電動機３とから成る。
【００２７】
そしてインバータ２ａ、２ｂを制御する制御回路は、Ａインバータ２ａを制御するＡ系統１００ａと、Ｂインバータ２ｂを制御するＢ系統１００ｂとの互いに独立した２系統から成り、エレベーター運行制御を司るエレベーター制御用コンピュータ１００からこれらに個別に運転速度指令ωr1、ωr2が与えられるようになっている。
【００２８】
Ａ系統１００ａの制御回路は、外部（コンピュータ１００）から与えられる速度指令ωr1と誘導電動機３に設けられた速度検出器４からのエレベーター速度ωoとの偏差に対して、速度制御器（ＡＳＲ１）６１ａによって電流指令値Ｉs1を演算し、この電流指令値Ｉs1と、誘導電動機３のＡ巻線３ａに対する電流検出器５ａからの電流フィードバック値Ｉf1にゲイン乗算回路（ＧＡＩＮＡ）６６ａにて所定のゲイン値を乗じた値Ｉfc1と、オフセット加算回路（ＯＦＳＡ）６５ａにて加算される所定のオフセット値Ｉof1との偏差に対して、電流制御器（ＡＣＲ１）６２ａによってＰＷＭ変調器（ＰＷＭ１）６３ａへの制御指令を出力し、ＰＷＭ変調器（ＰＷＭ１）６３ａでは搬送波回路６４ａからの搬送波をこの制御指令により変調してゲート駆動信号を作成し、インバータ２ａを駆動する構成である。
【００２９】
同様に、Ｂ系統１００ｂの制御回路は、外部から与えられる速度指令ωr2と誘導電動機３に設けられた速度検出器４からのエレベーター速度ωoとの偏差に対して、速度制御器６１ｂ（ＡＳＲ２）によって電流指令値Ｉs2を演算し、この電流指令値Ｉs2と、誘導電動機３のＢ巻線３ｂに対する電流検出器５ｂからの電流フィードバック値Ｉf2にゲイン乗算回路（ＧＡＩＮＢ）６６ｂにて所定のゲイン値を乗じた値Ｉfc2と、オフセット加算回路（ＯＦＳＢ）６５ｂにて加算される所定のオフセット値Ｉof2との偏差に対して、電流制御器（ＡＣＲ２）６２ｂによってＰＷＭ変調器６３ｂ（ＰＷＭ２）への制御指令を出力し、ＰＷＭ変調器６３ｂ（ＰＷＭ２）では搬送波回路６４ｂからの搬送波をこの制御指令により変調してゲート駆動信号を作成し、インバータ２ｂを駆動する構成である。
【００３０】
つまり、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂとオフセット加算回路６５ａ、６５ｂを設けているので、誘導電動機３のＡ巻線３ａに対する電流検出器５ａからの電流フィードバック値Ｉf1及び誘導電動機３のＢ巻線３ｂに対する電流検出器５ｂからの電流フィードバック値Ｉf2に電流検出器５ａ、５ｂの零点ずれの誤差やゲインずれ誤差が存在しても、その補正が可能となる。
【００３１】
その結果、Ａ巻線３ａとＢ巻線３ｂに実際に流れる電流値を同一とすることができるため、誘導電動機３にトルクリップルが発生せず、結果的に乗り心地の良いエレベーターを提供できる。
【００３２】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図２及び図３を用いて説明する。
【００３３】
この第２の実施形態に係るエレベーターの制御装置は、図１に示した第１の実施形態のエレベーターの制御装置において、誘導電動機３のＡ巻線３ａに対する電流検出器５ａからの電流フィードバック値Ｉf1及び誘導電動機３のＢ巻線３ｂに対する電流検出器５ｂからの電流フィードバック値Ｉf2に電流検出器５ａ、５ｂの零点ずれの誤差やゲインずれ誤差が存在した場合、誘導電動機各巻線別々に、ある設定電流を流し、その誤差を補正するマイクロコンピュータ７０を備えたことを特徴としている。
【００３４】
マイクロコンピュータ７０は、図３のフローチャートに示す処理を周期的または技術者の指示により突発的に行い、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂとオフセット加算回路６５ａ、６５ｂの設定値即ち電流ゲイン値及びオフセット値を決定し、電流指令値Ｉs1、Ｉs2を調整させる働きをする。
【００３５】
図３に示すように、まず電流制御器６１ａ、６１ｂに対して、零電流指令値を指示し（ステップＳ１１）、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値を読みとる（ステップＳ１２）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2は“０”であるため、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2も“０”でなければならないが、電流検出器５ａ、５ｂの零点ずれ誤差が有る場合には、フィードバック値Ｉf1、Ｉf2を“０”にするための補正値をオフセット加算回路６５ａ、または６５ｂに設定する（ステップＳ１３）。
【００３６】
例えばＡ巻線３ａの電流検出器５ａからのフィードバック値は“０”であったが、Ｂ巻線３ｂの電流検出器５ｂからのフィードバック値Ｉf2が“Ｉf2＝１”であった場合、オフセット加算回路６５ｂに“Ｉof2＝−１”を設定することにより、“Ｉf2＋Ｉof2＝０”となり、零点の補正を行うことができる。
【００３７】
次に巻線間の影響がないようにするため、電流制御器６１ａのみに対して、一定電流指令値Ｉs1を指示し（ステップ１４）、電流検出器５ａのフィードバック値Ｉf1を読みとる（ステップＳ１５）。ここで、電流指令値Ｉs1と零点から求められる電流検出器５ａの入出力特性の理想値と、フィードバック値Ｉf1と零点から求められる実際の電流検出器５ａの入出力特性を比較し、ゲイン乗算回路６６ａの設定を行う（ステップＳ１６）。例えば電流指令値Ｉs1がＩs1＝１０Ａであるとき、電流検出器５ａからのフィードバック値Ｉf1がＩf1＝９．９５Ａであったとする。この時ゲイン乗算回路６６ａにＧａｉｎａ＝１．００５を設定すると、Ｉfc1＝Ｉf1×Ｇａｉｎａ＝１０Ａとなり、ゲインの補正を行うことができる。
【００３８】
次にＢ巻線３ｂにも上記Ａ巻線３ａと同様にして、一定電流指令値Ｉs2を指示し、電流検出器５ｂのフィードバック値を読みとる。ここで、電流指令値Ｉs2と零点から求められる電流検出器５ｂの入出力特性の理想値と、フィードバック値Ｉf2と零点から求められる実際の電流検出器５ｂの入出力特性を比較し、ゲイン乗算回路６６ｂの設定を行う。こうして、すべての巻線のゲイン乗算回路の設定を行う（ステップＳ１７、及びステップＳ１８）。
【００３９】
このようにして、第２の実施形態においては、他の巻線へ電流を流したことによる影響が全く無い状態での電流検出器の零点及びゲインのずれ誤差を補正することが可能であるため、各巻線に正確に同一電流を流すことができ、トルクリップルを抑制できてエレベーターかごの振動発生を効果的に防止することができ、エレベーターの乗り心地の一層の改善を図ることができる。
【００４０】
また、２系統のインバータのうち一方が故障したとき、もう一方の系統のインバータで運転することもあり得るので、このような場合には、この実施形態におけるように、他の巻線へ電流を流したことによる影響が全く無い状態での各巻線についての電流検出器の零点及びゲインのずれ誤差を補正しておくことが有益である。
【００４１】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図２及び図４を用いて説明する。この第３の実施形態のエレベーターの制御装置は、第１の実施形態のエレベーターの制御装置において、誘導電動機の各巻線に、同時にある設定電流を流し、その誤差を補正するマイクロコンピュータ７０を備えたことを特徴としている。
【００４２】
図２に示すマイクロコンピュータ７０は、図４のフローチャートに示す処理を周期的または技術者の指示により突発的に行い、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂとオフセット加算回路６５ａ、６５ｂの設定値即ち電流ゲイン値及びオフセット値を決定し、電流指令値Ｉs1、Ｉs2を調整させる働きをする。
【００４３】
まず電流制御器６１ａ、６１ｂに対して、零電流指令値を指示し（ステップＳ２１）、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2を読みとる（ステップＳ２２）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2は“０”であるため、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2は“０”でなければならないが、電流検出器５ａ、５ｂの零点ずれ誤差が有る場合には、フィードバック値を“０”にするための補正値（オフセット値）をオフセット加算回路６５ａ、または６５ｂに設定する（ステップＳ２３）。設定方法は第２の実施形態と同じであるため、ここでは省略する
次に実際のインバータ動作と同様に、電流制御器６１ａ，６１ｂの両方に対して同時に、一定電流指令値Ｉs1、Ｉs2を指示し（ステップＳ２４）、電流検出器５ａ，５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2を読み取る（ステップＳ２５）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2と零点から求められる電流検出器５ａ，５ｂの入出力特性の理想値と、フィードバック値Ｉf1、Ｉf2と零点から求められる実際の電流検出器５ａ、５ｂの入出力特性を比較し、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂの電流ゲイン値の設定を行う（ステップＳ２６）。設定方法は第２の実施の形態と同じであるため、ここでは省略する。
【００４４】
このようにして第３の実施形態のエレベーターの制御装置では、実際にインバータを駆動している時と同じ状態で電流検出器の零点及びゲインのずれ誤差を補正することが可能であり、また一度に零点及びゲインのずれ誤差を補正できるので、各巻激に正確に同一電流を流すことができ、トルクリップルを抑制できてエレベーターかごの振動発生を効果的に防止することができ、エレベーターの乗り心地の一層の改善を図ることができる。
【００４５】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図５を用いて説明する。この第４の実施形態のエレベーターの制御装置は、第１の実施形態のエレベータの制御装置において、Ａ巻線３ａの電流検出器５ａについてのオフセット加算回路６５ａとゲイン乗算回路６６ａを設けず、Ｂ巻線３ｂの電流検出器５ｂについてのオフセット加算回路６５ｂとゲイン乗算回路６６ｂのみを設けたことを特徴としている。
【００４６】
電流検出器は一般に、零点及びゲインはその個体として調整されているため、１つの巻線を有する誘導電動機を駆動するインバータ装置では、零点及びゲインの補正を行っていない。複数のインバータにて多重巻線誘導電動機を駆動するエレベーター制御装置では、Ａ巻線３ａの電流検出器５ａの零点及びゲインの補正機能を設けず、Ｂ巻線３ｂの電流検出器５ｂのフィードバック値のみ零点及びゲイン補正機能を有することで、即ちＡ巻線３ａの電流検出器５ａの零点及びゲインを基準としてＢ巻線３ｂの電流検出器５ｂのフィードバック値の零点及びゲイン補正を行うことで、回路を単純化できるとともに、各巻線に正確に同一電流を流すことができ、トルクリップルを抑制でき、エレベーターかごの振動発生を効果的に防止することができ、エレベーターの乗り心地の一層の改善を図ることができる。
【００４７】
なお、３つ以上の巻線がある場合には、１つの巻線については、電流検出器の零点及びゲインの補正機能を設けず、残りの巻線について、電流検出器の零点及びゲインの補正機能を設けることとすればよい。
【００４８】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図６を用いて説明する。この実施の形態のエレベーター制御装置は、第２及び第３の実施形態のエレベータの制御装置において、さらにＡ巻線３ａの電流検出器５ａのフィードバック値とＢ巻線３ｂの電流検出器５ｂのフィードバック値の偏差をとり、その偏差が一定値以上であるときに電流検出器５ａ、５ｂの零点及びゲイン補正を行うマイクロコンピュータ７０を備えた点を特徴としている。
【００４９】
図２に示すマイクロコンピュータ７０は、図６のフローチャートに示す処理を周期的に行い、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂとオフセット加算回路６５ａ、６５ｂの設定値を決定し、電流指令値Ｉs1、Ｉs2を調整させる働きをする。
【００５０】
まず電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2を読みとる（ステップＳ３１）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2は同一指令であるため、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2が同一でなければならないが、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2の偏差を取り、一定値“Ｘ”を超えたかどうかの判断で（ステップＳ３２）、超えている場合に、電流検出器５ａ、５ｂのオフセット加算回路６５ａ、または６５ｂに補正値を設定する（ステップＳ３３）。また電流検出器５ａ、５ｂのゲイン乗算回路６６ａまたは６６ｂの設定を行う（ステップＳ３４）。
【００５１】
このようにして第５の実施形態のエレベーターの制御装置では、電流検出器の経年変化等による零点及びゲインのずれ誤差を補正することが可能であるため、各巻線に正確に同一電流を流すことができ、トルクリップルを抑制できてエレベーターかごの振動発生を効果的に防止することができ、エレベーターの乗り心地の一層の改善を図ることができる。
【００５２】
なお、３つ以上の巻線がある場合には、例えばステップＳ３２において、各巻線間のフィードバック値の偏差を取り、その偏差のうちの１つでも一定値“Ｘ”を超えている場合に、ステップＳ３３〜ステップＳ３４の処理を行うこととすればよい。
【００５３】
（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図６を用いて説明する。この第６の実施形態のエレベーターの制御装置は、第１の実施形態のエレベータ制御装置において、さらにＡ巻線３ａの電流検出器５ａのフィードバック値Ｉf1とＢ巻線３ｂの電流検出器５ｂのフィードバック値Ｉf2の偏差をとり、その偏差が一定値以上であるときに、異常電流が流れたものと判断し、異常インバータの動作を停止させる機能を有するマイクロコンピュータ１００を備えた点を特徴としている。
【００５４】
図１に示すマイクロコンピュータ１００は、図７のフローチャートに示す処理を周期的に行い、異常インバータの動作を停止させる機能を有する。
図７に示すように、まず電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2を読みとる（ステップＳ４１）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2は同一指令であるため、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2が同一でなければならないが、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2の偏差を取り、一定値“Ｙ”を超えている場合（ステップＳ４２）、Ａ系統インバータとＢ系統インバータのどちらが異常かを判定する。
【００５５】
まず電流指令値Ｉs1と電流検出器５ａのフィードバック値Ｉf1との偏差を演算し、一定値“Ｚ”を超えているか判定する（ステップＳ４３）。ここで偏差が一定値“Ｚ”を超えている場合、Ａ系統のインバータが異常であると判断し、以降速度指令ωr1を出力せずＡ系統インバータの動作を停止させる（ステップＳ４４）。
【００５６】
また電流指令値Ｉs2と電流検出器５ｂのフィードバック値Ｉf2との偏差を演算し、一定値“Ｚ”を超えているか判定する（ステップＳ４５）。ここで偏差が一定値“Ｚ”を超えている場合、Ｂ系統のインバータが異常であると判断し、以降速度指令ωr2を出力せずＢ系統インバータの動作を停止させる（ステップＳ４６）。
【００５７】
このようにして第６の実施形態のエレベーターの制御装置では、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2から各インバータ装置の異常を検出することができ、エレベーターの異常振動を早期に検出することができる。
【００５８】
また、３つ以上の巻線がある場合には、例えばステップＳ４２において、各巻線間のフィードバック値の偏差を取り、その偏差のうちの１つでも一定値“Ｙ”を超えている場合に異常と判断し、ステップＳ４３〜ステップＳ４６と同じように各系統毎の異常を判断して異常である系統のインバータを停止させることとすればよい。
【００５９】
なお、本発明は上記の各実施形態に示したように誘導電動機３の並列巻線数を２巻線とした場合に限らず、３巻線以上の多重巻線誘導電動機にも広く適用することができる。また図１０に示したようなタンデム型誘導電動機の各巻線の電流制御にも等しく適用することができる。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るエレベーターの制御装置によれば、各巻線に流れる電流量を同一にすることができることによりエレベーターかごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転ができる。更に、各巻線に流れる電流の偏差が一定値を超えた場合に、制御装置の異常を判断するようにすれば、エレベーターかごの異常振動を早期に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るエレベーターの制御装置の第１及び第６の実施形態の回路構成を示すブロック図。
【図２】 本発明に係るエレベーターの制御装置の第２、第３及び第５の実施形態の回路構成を示すブロック図。
【図３】 第２の実施形態における処理の手順を示すフローチャート。
【図４】 第３の実施形態における処理の手順を示すフローチャート。
【図５】 本発明に係るエレベーターの制御装置の第４の実施形態の回路構成を示すブロック図。
【図６】 第５の実施形態における処理の手順を示すフローチャート。
【図７】 第６の実施形態における処理の手順を示すフローチャート。
【図８】 エレベーターの制御装置の従来例の回路構成を示すブロック図。
【図９】 一般的な２重巻線誘導電動機の回路図。
【図１０】 一般的なタンデム型誘導電動機の回路図。
【図１１】 電流検出器の入出力特性を示す図。
【符号の説明】
１…コンバータ
２ａ、２ｂ…インバータ
３…誘導電動機
３ａ、３ｂ…巻線
４…速度検出器
５ａ、５ｂ…電流検出器
６１ａ、６１ｂ…速度制御器
６２ａ、６２ｂ…電流制御器
６３ａ、６３ｂ…ＰＷＭ変調器
６４ａ、６４ｂ…搬送波回路
６５ａ、６５ｂ…オフセット加算回路
６６ａ、６６ｂ…ゲイン乗算回路
７０…マイクロコンピュータ
１００…エレベーター制御用コンピュータ
【発明の属する技術分野】
本発明はエレベーターの制御装置に関し、特に多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機によりエレベーターを駆動するエレベーターの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、建物の高層化が進み、エレベーターをより高速化・大容量化することが必要となってきている。つまり、速度３００ｍ／分を超える超高速エレベーターにとどまらず、７５０ｍ／分や１０００ｍ／分の超々高速エレベーターと呼ばれる様なエレベーターが要求され、また大量輸送が可能な２階建て構造のエレベーター（ダブルデッキエレベーター）の要求も高まっている。
【０００３】
エレベーターの駆動は、一般に誘導電動機によって行われていて、その制御には主としてインバータ装置が用いられている。そこで上述したような高速・大容量のエレベーターを駆動する場合に、誘導電動機が大容量となり、当然インバータ装置も大容量化する必要がある。大容量のインバータ装置を実現するには、
ア） インバータ装置を複数並列接続して使用する
イ） １つの大容量インバータ装置を使用する
ことが考えられる。ところがイ）の方法では、インバータ装置の外形寸法が大きくなりすぎて装置の設置が困難になることが多いため、小形のインバータ装置を複数台並列接続するア）の方式を採用することが多い。
【０００４】
図８は上述のア）の方式を踏襲したエレベーターの制御装置の従来例を示している。このエレベーターの制御装置の主な回路構成はコンバータ１と、並列に接続された２台のインバータ２ａ、２ｂと、これらのインバータ２ａ、２ｂから供給される電力によって駆動される誘導電動機３とからなる。この誘導電動機３は独立した２巻線３ａ、３ｂを有し、インバータ２ａ、２ｂにこれらが個別に接続されている。２巻線誘導電動機３の巻線構成は図９に示すようになっていて、Ａ巻線３ａはＵＡ、ＷＡ、ＶＡの三相、Ｂ巻線３ｂはＵＢ、ＷＢ、ＶＢの三相である。（なお、ここで図１０に示すように同一回転軸に縦に並んで配置されるタンデム型の誘導電動機３−１、３−２それぞれを個別にＡ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂで駆動する構成の場合も以下の説明は等しく適用できる。）
そして図８のエレベーター制御装置は誘導電動機３をベクトル制御する構成であり、Ａインバータ２ａを制御するＡ系統１００ａと、Ｂインバータ２ｂを制御するＢ系統１００ｂとの互いに独立した２系統から成り、エレベーター運行制御を司るエレベーター制御用コンピュータ１００からこれらに個別に運転速度指令ωr1、ωr2が与えられるようになっている。
【０００５】
Ａ系統１００ａの制御回路は、外部から与えられる速度指令ωr1と誘導電動機３に設けられた速度検出器４からのエレベーター速度（ここではモータ速度）ωoとの偏差に対して、速度制御器（ＡＳＲ１）６１によって電流検出値Ｉs1を演算し、この電流指令値Ｉs1と誘導電動機３のＡ巻線３ａに対する電流検出器５ａからの電流フィードバック値Ｉf1との偏差に対して、電流制御器（ＡＣＲ１）６２ａによってＰＷＭ変調器（ＰＷＭ１）６３ａへの制御指令を出力し、ＰＷＭ変調器（ＰＷＭ１）６３ａでは搬送波回路６４ａからの搬送波をこの制御指令により変調してゲート駆動信号を作成し、インバータ２ａを駆動する構成である。Ｂ系統も同様に制御されインバータ２ｂを駆動する構成であり、これらにより誘導電動機３を駆動する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、誘導電動機の各巻線（Ａ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂ）のインピーダンスが必ずしも同一でないため、誘導電動機の各巻線（Ａ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂ）に流れる電流を必ずしも一致させることはできない。つまり、誘導電動機３は独立した２巻線を有しているが、電動機の製造精度や各巻線インピーダンスのアンバランスによりＡ巻線３ａとＢ巻線３ｂに流れる電流量は、必ずしも一致するものではない。
【０００７】
またインバータ２ａ、２ｂから誘導電動機３までの配線も厳密には各インバータで全く同一とすることができないため、電流検出器５ａ、５ｂによって検出される電流値も全く同一値が検出されることはない。
【０００８】
このように誘導電動機３の各巻線に流れる電流値が異なってしまう場合には、発生するトルクが各巻線毎に異なり、トルクリップルとなりエレベーター乗りかごの縦振動を発生する要因となってしまう。
一般にトルクＴは、磁束Ｂと電流Ｉのベクトル積にて演算される。（式（１））
【０００９】
【数１】
Ｔ＝Ｂ×Ｉ（ベクトル積）・・・・・・・・・（１）
ここで電流Ｉの値が所望の値でない場合、発生するトルクも所望の値が得られないため、制御装置はこれを補正する様に次の瞬間の制御電流指令を決定する。ここで、同一の電流指令をＡ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂのそれぞれに与えた場合、例えばＡ巻線３ａには所望の電流が流れたがＢ巻線３ｂには所望の電流が流れなかった場合には、制御装置はＢ巻線３ｂへの電流指令を補正する様に制御をかけるため、電流指令値Ｉｓを演算して各インバータ２ａ、２ｂに与えるが、Ａ巻線３ａ、Ｂ巻線３ｂに流れる電流がアンバランスであるので、今度はＡ巻線３ａに流れる電流が所望の値と一致しなくなってしまう。このように順次同様な制御となり、誘導電動機３にはトルクリップルが生じ、エレベーターの乗り心地を悪化させてしまう。
【００１０】
これを防ぐため従来では、各巻線に一定電流を流し、各巻線のインピーダンスのアンバランス量を測定し、そのアンバランス量を補正する提案がされている（特願平９−７５８８３号）。ところが、電流値を検出する電流検出器の個体差により、たとえ各巻線間のインピーダンスのアンバランス量を補正しても、電流検出器の出力に差異が有る場合には、前記と同様誘導電動機３にはトルクリップルが生じ、エレベーターの乗り心地を悪化させてしまう。
【００１１】
つまり通常の電流検出器では図１１（ａ）に示すような出力特性を持っているが、この特性に個体差が存在する。個々の電流検出器において零点の調整及びゲイン（図１１の直線の傾き）の調整がされているが、その調整は誤差を含んでいるため、電流検出器の出力が全て同一となることはない。すなわち図１１（ｂ）の如く零点や直線の傾きが僅かにずれてしまう。（図中の鎖線や一点鎖線）。またこの電流検出器の検出誤差は数％であるが、エレベーターかご駆動用の誘導電動機を駆動するインバーター出力での誤差であるため、エレベーターの乗り心地への影響が無視できない。
【００１２】
また電流検出器の出力は、周囲温度によりその特性が変化し、また経年変化による出力特性の変化も無視できず問題となっていた。
本発明はこのような従来の問題点に鑑みてなされたもので、多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機の各巻線に対する駆動装置を個別に独立した制御系によって制御し、各巻線に流れる電流量を同一に制御することによってトルクリップルを抑制し、エレベーターの乗り心地を改善できるエレベーターの制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と、
エレベーターの停止時に電流検出手段の出力調整のための設定電流を流す電流設定手段と、
電流設定手段によりエレベーターの停止時に各巻線毎に別々に設定電流を流し、電流ゲイン値または前記オフセット値を演算する演算手段と
を具備したことを特徴とする。
【００１６】
このような構成とすることにより、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線において、各巻線毎に別々に電流を流して流れる電流を検出し、検出した電流の補正をそのゲインとオフセットにて行うことができる。これを各巻線の全てについて行うことによって各巻線に実際に流れる電流量を同一にすることができるので、エレベーターかごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転ができる。
【００１７】
請求項２に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と、
エレベーターの停止時に電流検出手段の出力調整のための設定電流を流す電流設定手段と、
電流設定手段によりエレベーターの停止時に各巻線に同時に設定電流を流し、電流ゲイン値またはオフセット値を演算する演算手段と
を具備したことを特徴とする。
【００１８】
このような構成とすることにより、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線において、各巻線に同時に電流を流して流れる電流を検出し、検出した電流の補正をそのゲインとオフセットにて行うことによって各巻線に実際に流れる電流量を同一にすることができるので、エレベーターかごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転ができる。
【００１９】
請求項３に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
駆動装置に接続された巻線のうちの全ての巻線の数より少ない数の巻線について、電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
駆動装置に接続された巻線のうちの全ての巻線の数より少ない数の巻線について、電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と
を具備したことを特徴とする。
【００２０】
このような構成とすることにより、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出し、検出した電流の補正をそのゲインとオフセットにて行うことができるが、ここで基準とする巻線電流の補正は行わないことにより、回路の単純化を図ることができる。
【００２１】
請求項４に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機と駆動装置との間に設置され、誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と、
電流ゲイン値または前記オフセット値を演算する演算手段と、
電流検出手段により検出される各巻線の電流の偏差を検出する電流偏差検出手段と、
電流偏差手段により検出される偏差が一定値を超えた場合に演算手段により電流ゲイン値またはオフセット値を演算する手段と
を具備したことを特徴とする。
【００２２】
このように、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線に流れる電流の偏差が一定値を超えた場合に、電流検出器の電流ゲイン値またはオフセット値を演算することにより、常に各巻線に流れる電流量を同一にすることができるため、エレベーターかごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転ができる。
【００２３】
請求項５に記載の本発明は、独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
誘導電動機と駆動装置との間に設置され、誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段により検出される各巻線の電流の偏差を検出する電流偏差検出手段と、
この電流偏差手段により検出される偏差が一定値を超えた場合に異常であることを検知する異常検出手段と
を具備したことを特徴とする。
【００２４】
このように、独立した少なくとも２巻線を有する誘導電動機の各巻線に流れる電流の偏差が一定値を超えた場合に、制御装置が異常であることを検知することにより、エレベーターかごの異常振動を早期に検出することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の図面において同一符号は同一部分または対応部分を示す。
【００２６】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベーターの制御装置の回路構成を示す図である。主な回路構成は従来例と同様に、コンバータ１と、この直流側にフィルタコンデンサＣを介して並列に接続された２つのインバータ２ａ、２ｂと、これらのインバータ２ａ、２ｂのそれぞれに個別に接続される巻線３ａ、３ｂを有する多重巻線誘導電動機３とから成る。
【００２７】
そしてインバータ２ａ、２ｂを制御する制御回路は、Ａインバータ２ａを制御するＡ系統１００ａと、Ｂインバータ２ｂを制御するＢ系統１００ｂとの互いに独立した２系統から成り、エレベーター運行制御を司るエレベーター制御用コンピュータ１００からこれらに個別に運転速度指令ωr1、ωr2が与えられるようになっている。
【００２８】
Ａ系統１００ａの制御回路は、外部（コンピュータ１００）から与えられる速度指令ωr1と誘導電動機３に設けられた速度検出器４からのエレベーター速度ωoとの偏差に対して、速度制御器（ＡＳＲ１）６１ａによって電流指令値Ｉs1を演算し、この電流指令値Ｉs1と、誘導電動機３のＡ巻線３ａに対する電流検出器５ａからの電流フィードバック値Ｉf1にゲイン乗算回路（ＧＡＩＮＡ）６６ａにて所定のゲイン値を乗じた値Ｉfc1と、オフセット加算回路（ＯＦＳＡ）６５ａにて加算される所定のオフセット値Ｉof1との偏差に対して、電流制御器（ＡＣＲ１）６２ａによってＰＷＭ変調器（ＰＷＭ１）６３ａへの制御指令を出力し、ＰＷＭ変調器（ＰＷＭ１）６３ａでは搬送波回路６４ａからの搬送波をこの制御指令により変調してゲート駆動信号を作成し、インバータ２ａを駆動する構成である。
【００２９】
同様に、Ｂ系統１００ｂの制御回路は、外部から与えられる速度指令ωr2と誘導電動機３に設けられた速度検出器４からのエレベーター速度ωoとの偏差に対して、速度制御器６１ｂ（ＡＳＲ２）によって電流指令値Ｉs2を演算し、この電流指令値Ｉs2と、誘導電動機３のＢ巻線３ｂに対する電流検出器５ｂからの電流フィードバック値Ｉf2にゲイン乗算回路（ＧＡＩＮＢ）６６ｂにて所定のゲイン値を乗じた値Ｉfc2と、オフセット加算回路（ＯＦＳＢ）６５ｂにて加算される所定のオフセット値Ｉof2との偏差に対して、電流制御器（ＡＣＲ２）６２ｂによってＰＷＭ変調器６３ｂ（ＰＷＭ２）への制御指令を出力し、ＰＷＭ変調器６３ｂ（ＰＷＭ２）では搬送波回路６４ｂからの搬送波をこの制御指令により変調してゲート駆動信号を作成し、インバータ２ｂを駆動する構成である。
【００３０】
つまり、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂとオフセット加算回路６５ａ、６５ｂを設けているので、誘導電動機３のＡ巻線３ａに対する電流検出器５ａからの電流フィードバック値Ｉf1及び誘導電動機３のＢ巻線３ｂに対する電流検出器５ｂからの電流フィードバック値Ｉf2に電流検出器５ａ、５ｂの零点ずれの誤差やゲインずれ誤差が存在しても、その補正が可能となる。
【００３１】
その結果、Ａ巻線３ａとＢ巻線３ｂに実際に流れる電流値を同一とすることができるため、誘導電動機３にトルクリップルが発生せず、結果的に乗り心地の良いエレベーターを提供できる。
【００３２】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図２及び図３を用いて説明する。
【００３３】
この第２の実施形態に係るエレベーターの制御装置は、図１に示した第１の実施形態のエレベーターの制御装置において、誘導電動機３のＡ巻線３ａに対する電流検出器５ａからの電流フィードバック値Ｉf1及び誘導電動機３のＢ巻線３ｂに対する電流検出器５ｂからの電流フィードバック値Ｉf2に電流検出器５ａ、５ｂの零点ずれの誤差やゲインずれ誤差が存在した場合、誘導電動機各巻線別々に、ある設定電流を流し、その誤差を補正するマイクロコンピュータ７０を備えたことを特徴としている。
【００３４】
マイクロコンピュータ７０は、図３のフローチャートに示す処理を周期的または技術者の指示により突発的に行い、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂとオフセット加算回路６５ａ、６５ｂの設定値即ち電流ゲイン値及びオフセット値を決定し、電流指令値Ｉs1、Ｉs2を調整させる働きをする。
【００３５】
図３に示すように、まず電流制御器６１ａ、６１ｂに対して、零電流指令値を指示し（ステップＳ１１）、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値を読みとる（ステップＳ１２）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2は“０”であるため、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2も“０”でなければならないが、電流検出器５ａ、５ｂの零点ずれ誤差が有る場合には、フィードバック値Ｉf1、Ｉf2を“０”にするための補正値をオフセット加算回路６５ａ、または６５ｂに設定する（ステップＳ１３）。
【００３６】
例えばＡ巻線３ａの電流検出器５ａからのフィードバック値は“０”であったが、Ｂ巻線３ｂの電流検出器５ｂからのフィードバック値Ｉf2が“Ｉf2＝１”であった場合、オフセット加算回路６５ｂに“Ｉof2＝−１”を設定することにより、“Ｉf2＋Ｉof2＝０”となり、零点の補正を行うことができる。
【００３７】
次に巻線間の影響がないようにするため、電流制御器６１ａのみに対して、一定電流指令値Ｉs1を指示し（ステップ１４）、電流検出器５ａのフィードバック値Ｉf1を読みとる（ステップＳ１５）。ここで、電流指令値Ｉs1と零点から求められる電流検出器５ａの入出力特性の理想値と、フィードバック値Ｉf1と零点から求められる実際の電流検出器５ａの入出力特性を比較し、ゲイン乗算回路６６ａの設定を行う（ステップＳ１６）。例えば電流指令値Ｉs1がＩs1＝１０Ａであるとき、電流検出器５ａからのフィードバック値Ｉf1がＩf1＝９．９５Ａであったとする。この時ゲイン乗算回路６６ａにＧａｉｎａ＝１．００５を設定すると、Ｉfc1＝Ｉf1×Ｇａｉｎａ＝１０Ａとなり、ゲインの補正を行うことができる。
【００３８】
次にＢ巻線３ｂにも上記Ａ巻線３ａと同様にして、一定電流指令値Ｉs2を指示し、電流検出器５ｂのフィードバック値を読みとる。ここで、電流指令値Ｉs2と零点から求められる電流検出器５ｂの入出力特性の理想値と、フィードバック値Ｉf2と零点から求められる実際の電流検出器５ｂの入出力特性を比較し、ゲイン乗算回路６６ｂの設定を行う。こうして、すべての巻線のゲイン乗算回路の設定を行う（ステップＳ１７、及びステップＳ１８）。
【００３９】
このようにして、第２の実施形態においては、他の巻線へ電流を流したことによる影響が全く無い状態での電流検出器の零点及びゲインのずれ誤差を補正することが可能であるため、各巻線に正確に同一電流を流すことができ、トルクリップルを抑制できてエレベーターかごの振動発生を効果的に防止することができ、エレベーターの乗り心地の一層の改善を図ることができる。
【００４０】
また、２系統のインバータのうち一方が故障したとき、もう一方の系統のインバータで運転することもあり得るので、このような場合には、この実施形態におけるように、他の巻線へ電流を流したことによる影響が全く無い状態での各巻線についての電流検出器の零点及びゲインのずれ誤差を補正しておくことが有益である。
【００４１】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図２及び図４を用いて説明する。この第３の実施形態のエレベーターの制御装置は、第１の実施形態のエレベーターの制御装置において、誘導電動機の各巻線に、同時にある設定電流を流し、その誤差を補正するマイクロコンピュータ７０を備えたことを特徴としている。
【００４２】
図２に示すマイクロコンピュータ７０は、図４のフローチャートに示す処理を周期的または技術者の指示により突発的に行い、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂとオフセット加算回路６５ａ、６５ｂの設定値即ち電流ゲイン値及びオフセット値を決定し、電流指令値Ｉs1、Ｉs2を調整させる働きをする。
【００４３】
まず電流制御器６１ａ、６１ｂに対して、零電流指令値を指示し（ステップＳ２１）、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2を読みとる（ステップＳ２２）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2は“０”であるため、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2は“０”でなければならないが、電流検出器５ａ、５ｂの零点ずれ誤差が有る場合には、フィードバック値を“０”にするための補正値（オフセット値）をオフセット加算回路６５ａ、または６５ｂに設定する（ステップＳ２３）。設定方法は第２の実施形態と同じであるため、ここでは省略する
次に実際のインバータ動作と同様に、電流制御器６１ａ，６１ｂの両方に対して同時に、一定電流指令値Ｉs1、Ｉs2を指示し（ステップＳ２４）、電流検出器５ａ，５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2を読み取る（ステップＳ２５）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2と零点から求められる電流検出器５ａ，５ｂの入出力特性の理想値と、フィードバック値Ｉf1、Ｉf2と零点から求められる実際の電流検出器５ａ、５ｂの入出力特性を比較し、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂの電流ゲイン値の設定を行う（ステップＳ２６）。設定方法は第２の実施の形態と同じであるため、ここでは省略する。
【００４４】
このようにして第３の実施形態のエレベーターの制御装置では、実際にインバータを駆動している時と同じ状態で電流検出器の零点及びゲインのずれ誤差を補正することが可能であり、また一度に零点及びゲインのずれ誤差を補正できるので、各巻激に正確に同一電流を流すことができ、トルクリップルを抑制できてエレベーターかごの振動発生を効果的に防止することができ、エレベーターの乗り心地の一層の改善を図ることができる。
【００４５】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図５を用いて説明する。この第４の実施形態のエレベーターの制御装置は、第１の実施形態のエレベータの制御装置において、Ａ巻線３ａの電流検出器５ａについてのオフセット加算回路６５ａとゲイン乗算回路６６ａを設けず、Ｂ巻線３ｂの電流検出器５ｂについてのオフセット加算回路６５ｂとゲイン乗算回路６６ｂのみを設けたことを特徴としている。
【００４６】
電流検出器は一般に、零点及びゲインはその個体として調整されているため、１つの巻線を有する誘導電動機を駆動するインバータ装置では、零点及びゲインの補正を行っていない。複数のインバータにて多重巻線誘導電動機を駆動するエレベーター制御装置では、Ａ巻線３ａの電流検出器５ａの零点及びゲインの補正機能を設けず、Ｂ巻線３ｂの電流検出器５ｂのフィードバック値のみ零点及びゲイン補正機能を有することで、即ちＡ巻線３ａの電流検出器５ａの零点及びゲインを基準としてＢ巻線３ｂの電流検出器５ｂのフィードバック値の零点及びゲイン補正を行うことで、回路を単純化できるとともに、各巻線に正確に同一電流を流すことができ、トルクリップルを抑制でき、エレベーターかごの振動発生を効果的に防止することができ、エレベーターの乗り心地の一層の改善を図ることができる。
【００４７】
なお、３つ以上の巻線がある場合には、１つの巻線については、電流検出器の零点及びゲインの補正機能を設けず、残りの巻線について、電流検出器の零点及びゲインの補正機能を設けることとすればよい。
【００４８】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図６を用いて説明する。この実施の形態のエレベーター制御装置は、第２及び第３の実施形態のエレベータの制御装置において、さらにＡ巻線３ａの電流検出器５ａのフィードバック値とＢ巻線３ｂの電流検出器５ｂのフィードバック値の偏差をとり、その偏差が一定値以上であるときに電流検出器５ａ、５ｂの零点及びゲイン補正を行うマイクロコンピュータ７０を備えた点を特徴としている。
【００４９】
図２に示すマイクロコンピュータ７０は、図６のフローチャートに示す処理を周期的に行い、ゲイン乗算回路６６ａ、６６ｂとオフセット加算回路６５ａ、６５ｂの設定値を決定し、電流指令値Ｉs1、Ｉs2を調整させる働きをする。
【００５０】
まず電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2を読みとる（ステップＳ３１）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2は同一指令であるため、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2が同一でなければならないが、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2の偏差を取り、一定値“Ｘ”を超えたかどうかの判断で（ステップＳ３２）、超えている場合に、電流検出器５ａ、５ｂのオフセット加算回路６５ａ、または６５ｂに補正値を設定する（ステップＳ３３）。また電流検出器５ａ、５ｂのゲイン乗算回路６６ａまたは６６ｂの設定を行う（ステップＳ３４）。
【００５１】
このようにして第５の実施形態のエレベーターの制御装置では、電流検出器の経年変化等による零点及びゲインのずれ誤差を補正することが可能であるため、各巻線に正確に同一電流を流すことができ、トルクリップルを抑制できてエレベーターかごの振動発生を効果的に防止することができ、エレベーターの乗り心地の一層の改善を図ることができる。
【００５２】
なお、３つ以上の巻線がある場合には、例えばステップＳ３２において、各巻線間のフィードバック値の偏差を取り、その偏差のうちの１つでも一定値“Ｘ”を超えている場合に、ステップＳ３３〜ステップＳ３４の処理を行うこととすればよい。
【００５３】
（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態に係るエレベーターの制御装置について、図６を用いて説明する。この第６の実施形態のエレベーターの制御装置は、第１の実施形態のエレベータ制御装置において、さらにＡ巻線３ａの電流検出器５ａのフィードバック値Ｉf1とＢ巻線３ｂの電流検出器５ｂのフィードバック値Ｉf2の偏差をとり、その偏差が一定値以上であるときに、異常電流が流れたものと判断し、異常インバータの動作を停止させる機能を有するマイクロコンピュータ１００を備えた点を特徴としている。
【００５４】
図１に示すマイクロコンピュータ１００は、図７のフローチャートに示す処理を周期的に行い、異常インバータの動作を停止させる機能を有する。
図７に示すように、まず電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2を読みとる（ステップＳ４１）。ここで、電流指令値Ｉs1、Ｉs2は同一指令であるため、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2が同一でなければならないが、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2の偏差を取り、一定値“Ｙ”を超えている場合（ステップＳ４２）、Ａ系統インバータとＢ系統インバータのどちらが異常かを判定する。
【００５５】
まず電流指令値Ｉs1と電流検出器５ａのフィードバック値Ｉf1との偏差を演算し、一定値“Ｚ”を超えているか判定する（ステップＳ４３）。ここで偏差が一定値“Ｚ”を超えている場合、Ａ系統のインバータが異常であると判断し、以降速度指令ωr1を出力せずＡ系統インバータの動作を停止させる（ステップＳ４４）。
【００５６】
また電流指令値Ｉs2と電流検出器５ｂのフィードバック値Ｉf2との偏差を演算し、一定値“Ｚ”を超えているか判定する（ステップＳ４５）。ここで偏差が一定値“Ｚ”を超えている場合、Ｂ系統のインバータが異常であると判断し、以降速度指令ωr2を出力せずＢ系統インバータの動作を停止させる（ステップＳ４６）。
【００５７】
このようにして第６の実施形態のエレベーターの制御装置では、電流検出器５ａ、５ｂのフィードバック値Ｉf1、Ｉf2から各インバータ装置の異常を検出することができ、エレベーターの異常振動を早期に検出することができる。
【００５８】
また、３つ以上の巻線がある場合には、例えばステップＳ４２において、各巻線間のフィードバック値の偏差を取り、その偏差のうちの１つでも一定値“Ｙ”を超えている場合に異常と判断し、ステップＳ４３〜ステップＳ４６と同じように各系統毎の異常を判断して異常である系統のインバータを停止させることとすればよい。
【００５９】
なお、本発明は上記の各実施形態に示したように誘導電動機３の並列巻線数を２巻線とした場合に限らず、３巻線以上の多重巻線誘導電動機にも広く適用することができる。また図１０に示したようなタンデム型誘導電動機の各巻線の電流制御にも等しく適用することができる。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るエレベーターの制御装置によれば、各巻線に流れる電流量を同一にすることができることによりエレベーターかごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転ができる。更に、各巻線に流れる電流の偏差が一定値を超えた場合に、制御装置の異常を判断するようにすれば、エレベーターかごの異常振動を早期に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るエレベーターの制御装置の第１及び第６の実施形態の回路構成を示すブロック図。
【図２】 本発明に係るエレベーターの制御装置の第２、第３及び第５の実施形態の回路構成を示すブロック図。
【図３】 第２の実施形態における処理の手順を示すフローチャート。
【図４】 第３の実施形態における処理の手順を示すフローチャート。
【図５】 本発明に係るエレベーターの制御装置の第４の実施形態の回路構成を示すブロック図。
【図６】 第５の実施形態における処理の手順を示すフローチャート。
【図７】 第６の実施形態における処理の手順を示すフローチャート。
【図８】 エレベーターの制御装置の従来例の回路構成を示すブロック図。
【図９】 一般的な２重巻線誘導電動機の回路図。
【図１０】 一般的なタンデム型誘導電動機の回路図。
【図１１】 電流検出器の入出力特性を示す図。
【符号の説明】
１…コンバータ
２ａ、２ｂ…インバータ
３…誘導電動機
３ａ、３ｂ…巻線
４…速度検出器
５ａ、５ｂ…電流検出器
６１ａ、６１ｂ…速度制御器
６２ａ、６２ｂ…電流制御器
６３ａ、６３ｂ…ＰＷＭ変調器
６４ａ、６４ｂ…搬送波回路
６５ａ、６５ｂ…オフセット加算回路
６６ａ、６６ｂ…ゲイン乗算回路
７０…マイクロコンピュータ
１００…エレベーター制御用コンピュータ
Claims (5)
- 独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
前記誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
前記電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と、
エレベーターの停止時に前記電流検出手段の出力調整のための設定電流を流す電流設定手段と、
前記電流設定手段によりエレベーターの停止時に各巻線毎に別々に設定電流を流し、前記電流ゲイン値または前記オフセット値を演算する演算手段と
を具備したことを特徴とするエレベーターの制御装置。 - 独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
前記誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
前記電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と、
エレベーターの停止時に前記電流検出手段の出力調整のための設定電流を流す電流設定手段と、
前記電流設定手段によりエレベーターの停止時に各巻線に同時に設定電流を流し、前記電流ゲイン値または前記オフセット値を演算する演算手段と
を具備したことを特徴とするエレベーターの制御装置。 - 独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
前記誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記駆動装置に接続された巻線のうちの全ての巻線の数より少ない数の巻線について、前記電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
前記駆動装置に接続された巻線のうちの全ての巻線の数より少ない数の巻線について、前記電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と
を具備したことを特徴とするエレベーターの制御装置。 - 独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
前記誘導電動機と前記駆動装置との間に設置され、前記誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段により検出される電流値に所定の電流ゲイン値を乗算するゲイン乗算手段と、
前記電流検出手段の零点を調整するために所定のオフセット値を加算するオフセット加算手段と、
前記電流ゲイン値または前記オフセット値を演算する演算手段と、
前記電流検出手段により検出される各巻線の電流の偏差を検出する電流偏差検出手段と、
前記電流偏差手段により検出される偏差が一定値を超えた場合に前記演算手段により電流ゲイン値またはオフセット値を演算する手段と
を具備したことを特徴とするエレベーターの制御装置。 - 独立した複数の巻線を有する多重巻線型もしくはタンデム型の誘導電動機と、この誘導電動機の前記複数の巻線のそれぞれに接続された複数の駆動装置を有するエレベーターの制御装置において、
前記誘導電動機と前記駆動装置との間に設置され、前記誘導電動機の各巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段により検出される各巻線の電流の偏差を検出する電流偏差検出手段と、
この電流偏差手段により検出される偏差が一定値を超えた場合に異常であることを検知する異常検出手段と
を具備したことを特徴とするエレベーターの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01470298A JP3961096B2 (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | エレベーターの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01470298A JP3961096B2 (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | エレベーターの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11209011A JPH11209011A (ja) | 1999-08-03 |
| JP3961096B2 true JP3961096B2 (ja) | 2007-08-15 |
Family
ID=11868522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01470298A Expired - Fee Related JP3961096B2 (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | エレベーターの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3961096B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109951096A (zh) * | 2017-12-19 | 2019-06-28 | 株式会社日立大厦系统 | 电力转换装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4549724B2 (ja) * | 2004-04-28 | 2010-09-22 | 三菱電機株式会社 | エレベータ制御装置 |
| JP2007254095A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Hitachi Ltd | エレベータ装置 |
| JP4576407B2 (ja) * | 2007-07-30 | 2010-11-10 | 株式会社日立製作所 | セット並列構成の電力変換装置及びそれを用いたエレベーターシステム |
| JP5977589B2 (ja) * | 2012-06-06 | 2016-08-24 | オークマ株式会社 | 電動機の制御システム |
| JP2017057056A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータ |
-
1998
- 1998-01-28 JP JP01470298A patent/JP3961096B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109951096A (zh) * | 2017-12-19 | 2019-06-28 | 株式会社日立大厦系统 | 电力转换装置 |
| CN109951096B (zh) * | 2017-12-19 | 2021-04-30 | 株式会社日立大厦系统 | 电力转换装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11209011A (ja) | 1999-08-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5389749A (en) | Elevator system | |
| JP4517793B2 (ja) | 永久磁石同期モータの制御装置及びモジュール | |
| JP5387878B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH09172791A (ja) | 交流モータ制御回路の異常検出装置 | |
| KR100574265B1 (ko) | 엘리베이터의 제어 장치 | |
| JPWO2016042608A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3961096B2 (ja) | エレベーターの制御装置 | |
| JP4229542B2 (ja) | 交流電動機制御装置 | |
| JP2002010684A (ja) | 交流電動機の駆動システム | |
| WO2020194396A1 (ja) | 永久磁石同期機の制御装置 | |
| EP0526915B1 (en) | Control system for controlling revolution speed of electric motor | |
| JPH0733342A (ja) | エレベーターの制御装置 | |
| JP4731922B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
| JP2003111479A (ja) | モータ制御方法およびその装置 | |
| JP5083016B2 (ja) | 電動機の制御装置，制御方法およびエレベータ装置 | |
| JP3276840B2 (ja) | 交流エレベータの制御装置の補正ゲイン設定方法 | |
| JP2011120471A (ja) | モータ制御方法およびその装置 | |
| JP3340346B2 (ja) | エレベータ制御装置 | |
| JPH0454890A (ja) | 誘導電動機制御装置およびその運転方法 | |
| JP2018007454A (ja) | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
| JP2009077606A (ja) | 発電機と電動機の関連制御装置 | |
| JP6065998B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3716520B2 (ja) | 電気自動車のモーター駆動制御装置 | |
| JP3340274B2 (ja) | エレベータ制御装置 | |
| JP4200352B2 (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040526 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060818 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061026 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061222 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070508 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070516 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |