JPS61180980A - 吸着動作確認方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、フロッピー記録媒体（以下フロッピー媒体
と略記する）などの平面的な記録媒体の取扱い装置に関
し、特にジャケットもしくはケースに収容される前の裸
の記録媒体とセパレータとを、１枚ずつ吸着ヘッドで吸
着し、記録媒体を下側にして保持する記録媒体取扱い装
置において、吸着ヘッドの吸着動作を確認する方式に関
する。

〔従来技術〕

５１７４インチのミニフロッピーや、８インチの標準フ
ロッピーを対象とした従来の記録媒体検査装置は、一部
を開放したジャケットに収納した状態で供給されたフロ
ッピー媒体を検査している。

そして、検査済みのフロッピー媒体を搬送路に送り、途
中で搬送路の切換えにより合格品と不合格品とを仕分け
て、対応するスタッカに投入するというのが一般的であ
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

一方、ＯＡ化の進展により、ミニフロッピーや、マイク
ロフロッピーと呼ばれる３、５インチ以下の小型のフロ
ッピー媒体の需要が急増している。

ミニフロッピーなどの媒体は、従来のジャケットに代え
てプラスチックケースに収容する場合が多く、その場合
、ケースへの収納段階でケースを完全に密封してしまう
のが製造工程上、好ましい。

したがって、そのような小型のフロッピー媒体を、従来
のようにケースに収容した状態で検査すると、不合格品
はケースを含め全体を廃棄せざるを掃ず、そのコストは
、低コストを要求゛されるミニフロッピー媒体の場合、
無視できない。因に従来は、標準フロッピーなどが検査
で不合格となった場合、その媒体だけが廃棄され、その
ジャケットまたはケースは再使用されている（そのため
に、ジャケットまたはケースを完全には封止せず、その
一部を開放した状態で検査を行っていた）。

また、従来のようにジャケットに収容した状態で検査す
る装置では、検査のためのフロッピー媒体へのリード／
ライトは、ジャケットのアクセス窓から行わざるを得ず
、複数のヘッドを用いてフロッピー媒体を高速にリード
／ライトすることにより、検査時間を短縮するというよ
うな方法の採用は容易でない。したがって、最近では、
マイクロフロッピーなどの小型のフロッピー媒体の検査
は、従来の検査装置では処理速度なの面で対応しきれな
い状況になりつつある。

このようなことから、マイクロフロッピーのような小型
のフロッピー媒体は、ジャケットやケースに収容しない
裸の状態で検査するのが望ましいと考えられろ。しかし
、従来の装置は、裸のフロッピー媒体を処理するように
は考えられておらず、もし裸のフロッピー媒体を処理さ
せると、フロッピー媒体に、その取扱い中に傷がつくな
どの問題が起きろ。

〔発明の目的〕

フロッピー媒体などの平面的な記録媒体は、裸の状態で
は一般に剛性が不十分であるから、検査装置に複数枚積
層して供給するのが有利であろう。

その場合、記録媒体を直接積層したのでは、記録媒体を
一枚ずつ取り出す際に、記録媒体相互の摩擦などによゆ
、その表面に傷がつきやすい。また、記録媒体の表面は
一般に平滑で、相互に密着しやすいため、記録媒体が分
離せず２枚以上同時に取り出される恐れがろ。

このような不都合を避けるには、記録媒体の間に、分離
性がよく適当な強度をもつ紙などのセパレータを介在さ
せるのが好ましいと考えられる。

同様に、検査後の記録媒体もセパレータを介し積層して
装置外に排出するのが、その後の記録媒体の取扱いなど
の面で好ましいであろう。

このように、裸の記録媒体がセパレータを介して積層さ
れた状態で供給され、また検査後に排出されろ記録媒体
検査装置においては、積層されて供給された記録媒体を
１枚ずつ取り出す際に、セパレータも一緒に取り出し、
記録媒体を検査後に再度積層する時に、そのセパレータ
を介在させろようにすると、好都合であろう。その場合
、−緒に取り出されたセパレータを、記録媒体の検査部
へのセット操作の妨げにならないよう記録媒体の上側に
保持すると好都合であろう。

この発明は、そのような記録媒体検査装置において、裸
の記録媒体とセパレータとを１枚ずつ吸着ヘッドで吸着
し記録媒体を下側にして保持する用途に好適な記録媒体
取扱い装置に関連するものであり、その主たる目的は、
そのような吸着ヘッドの吸着動作を確認する方式を提供
することにある。

〔問題点を解決する手段〕

この発明は、吸着ヘッドによって、記録媒体およびセパ
レータを１枚ずつ吸着して記録媒体を下側にして保持す
る記録媒体取扱い装置において、吸着ヘッドにより正常
に保持されたセパレータが存在すべき面からの光を検出
するように配置された反射型の第１の光学センサと、吸
着ヘッドにより正常に保持された記録媒体が存在すべき
面からの光を検出するようにそれぞれ配置された反射型
の第２の光学センサおよび透過型の第３の光学センサと
を設け、これら光学センサの出力信号に基づき吸着ヘッ
ドの吸着動作を確認するものである。

〔作用〕

第１の光学センサの出力信号から、セパレータが正常な
位置に保持されているか否かをチェックできる。セパレ
ータと記録媒体とでは、一般に反射率および透過率が異
なるため、第２の光学センサの出力信号から、セパレー
タが記録媒体の保持位冒に落下しているか否かをチェッ
クでき、また第３の光学センサの出力信号から、記録媒
体が保持位置に保持されているか否かをチェックできる
。

したがって、吸着ヘッドの吸着エラーを確実に検出でき
る。

〔実施例〕

ａ下、この発明の一実施例について図面を参照して説明
する。

第１図は、この発明を適用したフロッピー記録媒体検査
装置の一例を示す概要図である。ハンドリングユニット
１は、この発明に直接関係する記録媒体取扱い装置を構
成するものである。このハンドリングユニット１は、供
給部Ａの所定の供給位置に供給されたパレット２＜供給
パレットと称す）２から、そこに積層（例えば２００枚
程度）されたフロッピー媒体３とセパレータ４　（第２
図および第３図参照）を１枚ずつピックアップし、それ
をフロッピー検査ユニット５へ移送し、フロッピー媒体
３だけを検査ユニットｓ上に落下させる。その後、ハン
ドリングユニットｌは、検査が終了したフロッピー媒体
３をフロッピー検査ユニット５から再びピックアップし
、収納部Ｃの特定の収納位置へ移送し、そこにセットさ
れているパレット（収納パレットと称す。図では、収納
位置に収納パレット６凰がセットされている）へ検査済
みフロッピー媒体３とセパレータ４を収納する。

ここで、収納パレット６ｍ、６ｂ、６ｃ、６ｄば、スタ
ッカテーブル９に載置されるものであって、スタッカテ
ーブル９が所定の量（９０度の整数倍）だけ回転制騨さ
れろことにより、所望の収納パレットが収納位置にセク
トされる。収納パレット６ｍ、６ｂ、６ｃ、６ｄは、空
になった供給パレット２が供給部から転送され、スタッ
カテーブル９ｔこセットされる。４つの収納パレット６
凰、６ｂ、６ｃ、ａｄは、それぞれ合格、上面不合格、
下面不合格、両面不合格の各フロッピー媒体の収納に割
り当てられている。

なお、供給パレットを供給部Ａへ搬送し所定位置にセッ
トする手段、供給部Ａがら空になったパレットを収納部
Ｃへ転送したり、外部へ排出したすする手段、さ４に吸
着動作確認のための光学センサは、図中省略されている
。

また、供給パレット２（収納パレット６１，６ｂ、６ａ
、６ｄも同様）には、第２５！ａ（１）、（ｂ）に見る
ごとく、セパレータ４を上にして、フロッピー媒体３が
セパレータ４を介在させて積層収納される。セパレータ
４の開口部４ａの内径は、フロッピー媒体３の開口部３
ａの内径より大きい。

なお、ここで言うフロッピー媒体３は、ジャケットまた
はケースに収納される前の、裸の状態のフロッピーディ
スクそのものである。

セパレータ４とフロッピー媒体３は、それぞれ１枚ずつ
、セパレータ４を上側ｔζして、−緒にハンドリングユ
ツトｌに挿着された吸着ヘッド１０の先端に、負圧にて
吸着され保持される。

ハンドリングユニット１ば、アームユニット７と移送制
御機構８とから構成される。アームユニット７は、吸着
ヘッド１０を３つ、１２０度間隔で遊嵌状態でそれぞれ
支承するアーム７ａ、７ｂ、７ｃを有する。一方、移送
制御機構８は、アームユニット７を上下移動させろとと
もに、所定のタイミングで１２０度の回転角で回転制御
を行う機構である。

フロッピー検査ユニット５は、いわゆるフロッピーディ
スクドライブ装置であって、その上部には、駆動モータ
のスピンドル５亀が配置されている。このスピンドル５
ａ上にフロッピー媒体３がセットされ、所定の記録特性
について試験が行われる。そのための磁気ヘッドが、フ
ロッピー媒体の各面に対して例えば３つずつ合計６個、
例えば１２０度の間隔で配置されている。各面の各磁気
ヘッドは、フロッピー媒体の半径方向に異なった領域を
、同時にリード、ライトまたは消去するように制■され
る。このような磁気ヘッドの配置は、裸のフロッピー媒
体を対象とするからこそ、可能である。なお、磁気ヘッ
ドに関連した機構の図示、説明は省略する。

ここで、第３図は（１）は吸着ヘッド１０の全体的な断
面図である。ここでは、アームユニット７が最下位置ま
で降下した時における、供給パレット２または収納パレ
ット　（６１，６ｂ、　６　ｃ。

６ｄｌに位置する吸着ヘッド１０の状態を示している。

この図に見ろごとく、吸着ヘッド１０は概ね三重の円筒
構造であり、最外周の円筒は、セパレータ４を吸着する
ためのヘッド部１０＆であり、その先端面に吸着口が開
口されている。その内側にある円筒は、フロッピー媒体
３を吸着するためのヘッド部１０ｂであり、最外周の円
筒に対し上下移動可能に嵌入されていて、同様に、その
先端面に吸着口が開口されている。このヘッド部１０ｂ
は、先端部Ｆと、後部本体Ｒとの２つのブロックからな
る。その吸着口に通じる空気通路（よ、先端部Ｆを後部
本体Ｒから分離させると、開放されるようになっている
。ヘッド部１０ｂの内側には、フロッピー媒体３をスピ
ンドル５１に対し位置決めするためのコレット１０ｃが
収納されている。

このコレット１０ｃは、ヘッド１０の中心部に配置され
た軸１０ｄの先端に、軸受を介して回転可能に支持され
ている。コレラ１０ｃの側面にはテーバがつけられてい
る。軸１０ｄは、後部本体Ｒと内蔵ばねを介して結合さ
れている。先端部ＦはコレットＯｃとともに回転可能で
あり、相互間にばねが介装されている。窓１６は、アー
ムに設けられている可動の爪１７（第３図（ｃｌ参照）
が嵌入する開口である。ヘッド部１０１の後端部（図で
は上端部）にビン１０ｅが突設され、同様にヘッド部１
０１の後端部にビン１０ｆが突設されている。

アームユニット７が最下位置まで下降した場合、供給パ
レットの位置にある吸着ヘッド１０は、その先端が供給
パレット２内のセパレータ４およびフロッピー媒体３に
接する位置まで自重で降下し、第３図（１）のような状
態で静止する。供給パレットに位置する吸着ヘッド１０
も同様な状態まで降下し、静止する。このような状態に
おいて、ビン１０ｆはアームより上方に位置し、またビ
ン１０ｅはヘッド部１０にの後端部より上方に位置する
ように、供給パレットおよび収納パレットのセットされ
る高さ位置が決定されている。また、このような状態で
１よ、輸１０１に設けられたビン１０ｇは、爪１７と係
合しない。

第３図（ｂｌは、吸着ヘッド１０で、セパレータ４とフ
ロッピー媒体３とを吸着して引き上げ移送している状態
を示す概略断面図である。ヘッド部１０ｍは、それに設
けられたビン１０ｆがアームの上面に係合し、所定の高
さ位置に保持される。

一方、内側のヘッド部１０ｂは、それに設けられたビン
１０ａが、外側のヘッド部１０１の後端部に係合し、そ
の先端がヘッド部１０ａの先端より所定の距離だけ下方
に位置する高さに保持され、しかして、フロッピー媒体
３は図示のように、セパレータ４より所定距離だけ下方
に保持される。

また、供給部Ａ１フロッピー検査ユニット５の上方、お
よび収納部Ｃには、その位置に移動した吸着ヘッド１０
の吸着動作を確認するための３つの光学センサが、それ
ぞれ第３図（ｂ）に略示するような位置関係で設けられ
ている。すなわち、第３図（ｂｌに示すように、吸着ヘ
ッド１０に吸着保持されたセパレータ４の上面からの反
射光を検知するように反射型の光学センサＳ１が配置さ
れ、吸着へ２ド１０に吸看されたフロッピー媒体３の上
にセパレータ４が落下した場合、そのセパレータの上面
からの反射光を検知するように反射型の光学センサＳ２
が配置されている。これらの光学センサＳｌ、８２は、
反射面を照明する光障と、その反射面からの反射光を検
知する光検出素子からなるものである。ただし、独立し
た光源を用い、光学センサＳｌ、Ｓ２として光検出素子
を用いてもよい。また、吸着ヘッド１０に吸看されたフ
ロッピー媒体３の上面を照明する光源８３ｍと、そのフ
ロッピー媒体３の透過光を受光する光検出素子Ｓ３ｂか
らなる透過型の光学センサＳ３（図中、この符号は記さ
れていない）が設けられている。ただし、光源Ｓ３ｂを
、光学センサＳ１．３２の光源と共用してもよい。各光
学センサの出力信号に基づき、吸着ヘッド１０の吸着動
作が確認されるが、これについては後述する。

吸着ヘッド１０に吸着保持したフロッピー媒体３をスピ
ンドル５１上に落下させ、スピンドル５１にセットさせ
る動作を説明する。アーム７ａ。

７ｂ、７ｃが降下すると、フロッピー検査ユニット５の
近傍にだけ設けられているストッパ１４に、その位置に
来た吸着ヘッド１０のヘッド部１０１より延設されてい
るバー１５が係合し、ヘッド部１０１およびヘッド部１
０ｂの後部本体Ｒはそれ以上降下しなくなる（第４図（
ａ）参照）。アームがさらに降下し、窓１６までアーム
７ｍ、７ｂ、７ｃが降下して来ると、第３図Ｔｅｌに見
るごとく、その爪１７が窓１６より軸１０ｃｌのピンに
係合する。

息下、第４図を参照する。アームがさらに降下すると、
内蔵ばねの力に抗して軸１０ｄが爪１７によって押し下
げられ、それとともにヘッド部１０ｂの先端部Ｆとコレ
クト１０ｃが降下する。先端部Ｆは後部本体Ｒから分離
し、先端部Ｆの吸着口が大気圧になって、先端に吸着さ
れているフロッピー媒体３がスピンドル５亀上に自然落
下する（第４図（ｂ））。アームがさらに降下すかと、
第４図（ｃ）に見るごとく、コレット１０ｃがさらに突
出し、その周囲のテーパ面とフロッピー媒体３の中心開
口部の縁との係合により、フロッピー媒体３の中心がス
ピンドル５ａの中心に整合せしめられる。アームがさら
に降下すると、第４図（ｄｌに示されるように、コレッ
ト１０ｃがスピンドル５１の凹部５ｂに嵌入し、また最
下位置まで降下した先端部Ｆの先端とスピンドル５ａの
凹部５ｂの周囲とで、フロッピー媒体３は挟圧保持され
る。この状態で、先端部Ｆおよびフロッピー媒体３は、
スピンドル５１に追従して回転する。

なお、第４図においては、先端部Ｆと後部本体Ｒとの間
の隙間を誇彊して示しているが、その隙間は実際には例
えば２ｍｍ前後と極めて小さいものである。

また、供給パレット２と、収納パレット４１゜４ｂ、４
ｃ、４ｄは、はぼ同一の高さに位置しており、その位置
より所定量高い位置にスピンドル５１が配置されている
。供給部Ａと収納部Ｃには、ストッパ１４に相当するも
のは設けられていない。

したがって、その位置においては、ヘツ°ド１０の降下
は阻止されることがなく、アームとともに降下して爪１
７による作用を受けず、したがって第３図（，１に示し
たような状態になる。

なお、第１図の１１は、検査装置の各機構を制御するコ
ントロールユニットであり、前記光学センサ５１．Ｓ２
，３３の出力信号は、このコントロールユニット１１に
供給されろ。１２ば検査ユニットにおけるリード／ライ
トヘッド（図示せず）の読取／書込制御回路部である。

次に、このフロッピー記録媒体検査装置の全体的動作を
説明する。

今、アームユニット７が第１図に示すような角度で、上
昇した位置にあり、またアーム７ｂに支承された吸着ヘ
ッド１０に、検査しようとするフロッピー媒体３とセパ
レータ４が第３図（ｂ）に示す状態で吸着保持され、ア
ーム７ｃに支承された吸着ヘッド１０に、同様に検査済
みのフロッピー媒体３とセパレータ４が吸着保持されて
いるものとする。

このように、当該２つの吸着ヘッド１０に、セパレータ
４とフロッピー媒体３が正常に吸着保持されている場合
、光学センサＳ１に正常な強さの反射光が入射し、光学
センサＳ２の入射光は十分弱く　（セパレータ４は例え
ば白色であり、フロッピー媒体３はほぼ黒である）、光
学センサＳ３の光検出素子３３Ｋには殆ど光が入射しな
い。したがって、コント四−ルユニットｌｌ内の吸着動
作確認回路は、各光学センサの出力信号に基づき、吸着
ヘッド１０の吸着動作を正常と判定する。吸着動作が正
常ならば、動作は次の段階に進む。

アームユニット７が移送刺部機構８により降下せしめら
れる。アーム７ａ、７ｃの吸着ヘッド１０はストッパ１
４がないため、その降下を妨げられることなく降下し、
供給パレットｚ内のフロッピー媒体の枚数に関係なく、
第３図（１）の状態で静止する。このように、吸着ヘッ
ドを遊嵌状態でアームに支持しておくことにより、供給
パレットまたは収納パレット内のフロッピー媒体の枚数
変動の影響を吸収している。

他方、アーム７ｂに支承された吸着ヘッド１０は、ある
高さまで降下するとパー１５がストッパ１４に係合し、
そのヘッド部１０乳とヘッド部１０ｂの後部本体Ｒは、
それ以上降下できなくなる。

アームがさらに降下すると、第３図（ｃｌに関連して説
明したように、爪１７が軸１０ｄのビン１０ｇに係合し
、軸１０ｄが押し下げられろことにより、第４図に関連
して説明したような作動により、その吸着ヘッド１０か
らフロッピー媒体３がスピンドル５１上に落下し、中心
合わせされてスピンドル５１にセットされる。この後、
そのフロッピー媒体３に対するリード、ライト、消去が
合計６個の磁気ヘッドで高速に行われ、記録に関連する
所定の電気的特性が検査されろ。

この検査が終了すると、その終了信号に応じたタイミン
グで、アーム７Ｃの吸着ヘッド１０のヘッド部１０　ｍ
、　　１０　ｂが負圧から大気圧に切換えられ、それに
保持されていたセパレータ４とフロッピー媒体（検査済
み）３がともに離脱し、収納位置にセットされた収納パ
レット（図では６亀）に積層収納される。なお、このフ
ロッピー媒体の検査結果に対応した収納パレットが、収
納位置にセットされるように、予漬スタッカテーブル９
は回転制御されている。

また、フロッピー検査ユニット５における検査が終了す
ると、その終了信号に応じて移送ｍｍ機構８が動作して
、降下状態にあるアームユニット７を上昇させる。アー
ム７ｂに支承されているヘッド１０に関しては、爪１７
による軸１０ｄの押し下げが解除されろため、同アーム
の上昇とともに、軸１０ｄｌよ内蔵ばねの作用で引き上
げられ、コレット１０ｃがスピンドル５１から離脱する
。

また、先端部Ｆがコレット１０ｃとの間の内蔵ばねの作
用で引き上げられ後部本体Ｒと再び結合し、先端部Ｆの
吸着口が再び負圧になるため、スピンドル５１上のフロ
ッピー媒体３はヘッド部１０ｂに吸着保持されろ。アー
ム７ｂがさらに上昇し、その上面に同吸着ヘッドのビン
１０ｆが係合すると、それ以降は同吸着ヘッドはアーム
とともに上昇し、最終的に第３図（ｂ）の状態になる。

このように、吸着ヘッド１０は、ピックアップした記録
媒体を、同時にピックアップしたセパレータより下側に
保持する構成であるから、セパレータに妨げられろこと
なく、記録媒体を落下させスピンドル５区上にセットす
ることができろ。また、簡単な操作で、検査済みの記録
媒体を吸着ヘッド１０に吸着させ、ピックアップ直後と
同様な位置関係で記録媒体とセパレータを吸着ヘッド１
０に保持させることができろ。したがって、吸着ヘッド
１０を収納パレット上に降下させ、その後、吸着を解除
することにより、記録媒体とセパレータとを重ねた状態
で収納パレットに収納できろ。

きて、アーム７１に支承された吸着へラド１０は、その
ビン１０ｆが同アームに係合するまでは第３図（１）に
示した状態を維持しているが、アームがビン１０ｆに係
合する位置に達した後は、同吸着ヘッドはセパレータ４
およびフロッピー媒体３を吸着保持しつつアームととも
に上昇し、最終的に第３図（ｂｌの状態になる。

アームユニット７が最上位置まで上昇した時点で、コン
トロールユニット１１内の吸着動作確認回路により、各
部に設けられた光学センサ３１゜８２、Ｓ３の出力信号
がチェックされる。このチェックで、アーム７ｍ、７ｂ
の吸着ヘッド１０にセパレータ４およびフロッピー媒体
３が正常に吸着されていることが確認され、またアーム
７Ｃの吸着ヘッド１０からセパレータ４とフロッピー媒
体３が正常に落下したことが確認された場合、動作は次
の段階に進む。

さて、以上のチェックで正常動作が確認された場合、移
送制御機構８によって、アームユニット７は所定方向（
第１図の矢印Ｇの向き）に１２０度回転せしめられ、ア
ーム７ｍはフロッピー検査ユニットＳの位置に、アーム
７ｂは収納位置に、アーム７ｃは供給位置に、それぞれ
移動する。この回転期間に、検査結果に応じて、コント
ロールユニット１１によりスタッカテーブル１９の回転
駆動割算が行われ、検査結果に対応する収納パレットが
収納位置にセットされる。

ここで再び光学センサの出力信号がチェックされ、正常
動作が確認されたならば、アームユニット７が降下し、
同様の動作が再び始まる。

なお、以上各段階の光学センサ５１，３２．Ｓ３の出力
信号のチェックで、動作異常が判明した場合、コントロ
ールユニット１１はアラーム（図示せず）を鳴動させ、
その段階で動作が中断するなどの異常処理を行う。

なお、供給部Ａと収納部Ｃに関しては、光学センサＳ２
を省くこともできるが、フロッピー検査ユニット５の部
分には、光学センサＳ２を設けるべきである。その部分
では、セパレータ４がフロッピー媒体３上に落下したこ
とを検知しないで動作を進行させてしまうと、セパレー
タ４とフロッピー媒体３が重なった状態でスピンドル５
ｍにセットされ、フロッピー媒体の正常な検査が不可能
になるばかりでなく、磁気ヘッドの破壊を招く恐れがあ
るからである。

以上説明したように、このフロッピー記録媒体検査装置
は、フロッピー媒体のピックアップ、検査、仕分は収納
を並行して行い、フロッピ−媒体の検査処理を連続的に
効率良く実行できる。また、フロッピー媒体に傷がつき
にクク、その移送などの取扱いをスピーディに行うこと
ができろ。フロッピー媒体は裸の状態であるから、マイ
クロフロッピーのように、プラスチックのケースまたは
ジャケットを用いろ媒体の場合、不合格品は媒体だけを
ｓ索すればよく、ケースまたはジャケットまで無駄にな
る乙とがなく、経済的である。また、フロッピー媒体を
裸状態で扱うから、前述のように、フロッピー検査ユニ
ットに複数の磁気ヘッドを設け、各ヘッドで媒体の半径
方向の異なった領域を分担して同時にリード／ライト、
さらには消去を行い、検査時間を短縮することも容易で
ある。

そうすれば、連続処理と相まって、検査処理を大幅に高
速化できる。さらに、合格したフロッピー媒体、不合格
のフロッピー媒体などの仕分けは、収納パレットの選択
によって行われるから、従来のような搬送路の切換えに
よって仕分ける場合に比べ、仕分けのためのスペースを
容易に減らし、その分だけ装置を小型化でき、また仕分
けの際にフロッピー媒体に傷が９きにくい。また、吸着
ヘッドの動作確認が行われるため、フロッピー媒体やセ
パレータの吸着失敗や脱落によるトラブルを未然に防止
できる。

以上説明した実施例では、光学センサＳｌ、Ｓ２、Ｓ３
を所定の場所に配置したが、吸着ヘッドまたはアームに
取付けることもできる。また、吸着ヘッドが最上位置よ
り低い位置にある状態にて、同様の検出を行うように光
学センサ３１，５２゜Ｓ３を配置してもよい。あるいは
、各吸着ヘッドに対して光学センサ８１．Ｓ２．Ｓ３を
２組以上設け、各組の光学センサにより、吸着ヘッドの
異なった位置での吸着動作状態の確認を行うことも可能
である。

吸着ヘッドを１２０度間隔で配置しているが、それに限
定されるものではない。また、吸着ヘッドの支持機構も
適宜変更し得るものである。フロッピー媒体吸着用のヘ
ッド部をセパレータ吸着用ヘッド部に係止させ、相互の
高さ関係を決定しているが、フロッピー媒体吸着用ヘッ
ド部をアームに直接係止させろようにしてもよい。また
、前記実施例のように、フロッピー媒体の中心穴の近傍
を吸着すると、７０ツピ一媒体をフロッピー検査ユニッ
トのスピンドルに位置決めしセットする操作を安定確実
に行うことができ、また吸着ヘッドを前述のようにコン
パクトに設計でき、またフロッピー媒体の中心穴の近傍
は情報記鏝に利用されない部分であり、傷に対する条件
が厳しくないなど、多くの利点があるが、フロッピー媒
体の他の部分を吸着することも可能である。また、吸着
ヘッドは円筒形状以外の形状にしてもよい。

さらに、この発明は、光ディスクなどの他の平面的記ｓ
ｉ媒体を扱う記録媒体取扱い装置にも、同様に適用でき
ること１よ言うまでもない。

〔１＠明の効果〕 この発明は、吸着ヘッドにより正常に保持されたセパレ
ータが存在すべき面からの光を検出するように配置され
た反射型の第１の光学センサと、吸着ヘッドにより正常
に保持された記録媒体が存在すべき面からの光を検出す
るようにそれぞれ配置された反射型の第２の光学センサ
および透過型の第３の光学センサとを設け、これら光学
センサの出力信号に基づき吸着ヘッドの吸着動作を確認
するものである。したがって、第１の光学センサの出力
信号から、セパレータが正常な位置に保持されているか
否かをチェックでき、第２の光学センサの出力信号から
、セパレータが記録媒体の保持位置に落下しているか否
かをチェックでき、また第３の光学センサの出力信号か
ら、記録媒体が保持位置に保持されているか否かをチェ
ックできろため、吸着ヘッドの吸着エラーを確実に検出
でき、吸着エラーによるトラブルを未然に防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明を適用したフロッピー記録媒体検査
装置の一例の全体的構成を筒略化して示す概略斜視図、
第２図（１）と同図（ｂ）は、パレット内のフロッピー
媒体とセパレータとの位置関係などを示す側面図と概略
斜視図、第３図（１）ないし同図（Ｃ）は吸着ヘッドと
その吸着動作確認用の光学センサを説明するための概略
断面図、第４図（、）ないし同図（ｄｌはフロッピー媒
体を検査ユニットのスピンドルにセットする際の吸着ヘ
ッドの作動を説明するための状態遷移図である。 １・・・ハンドリングユニット、２・・・供給パレット
、３・・・フロッピーｗ体、４・・・セパレータ、５・
・・フロッピー検査ユニット、５１・・・スピンドル、
６１〜６ｄ・・・収納パレット、７・・・アームユニッ
ト、７１〜７ｃ・・・アーム、８・・・移送制御機構、
９・・・スタッカテーブル、１０・・・吸着ヘッド、１
０亀・・・ヘッドＦ１１６．１０ｂ・・・ヘッド部、Ｆ
・・・ヘッド部１０ｂの先端部、Ｒ・・・ヘッド部１０
ｂの後部本体、１０Ｃ・・・コレクト、１０ｄ・・・軸
、１１・・・コントロールユニット、１２・・・読取／
書込制御回路、１４・・・ストッパ、１５・・・バー、
１７・・・爪、Ａ・・・供給部、Ｃ・・・収納部、Ｓｌ
、５２・・・反射型光学センサ、３３Ｋ・・・透過型光
学センサの光源、Ｓ３ｂ・・・透過型光学センサの光検
出素子。 第２図（Ｑ） 粛＋１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）吸着ヘッドによって、記録媒体およびセパレータ
   を１枚ずつ吸着し、記録媒体を下側にして保持する記録
   媒体取扱い装置において、吸着ヘッドにより正常に保持
   されたセパレータが存在すべき面からの光を検出するよ
   うに配置された反射型の光学センサと、吸着ヘッドによ
   り正常に保持された記録媒体が存在すべき面からの光を
   検出するようにそれぞれ配置された反射型の光学センサ
   および透過型の光学センサとを備え、これら光学センサ
   の出力信号に基づき吸着ヘッドの吸着動作を確認するこ
   とを特徴とする吸着動作監視方式。