JPS61134811A - 自動搬送車の制御装置 - Google Patents
自動搬送車の制御装置Info
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- JPS61134811A JPS61134811A JP59256917A JP25691784A JPS61134811A JP S61134811 A JPS61134811 A JP S61134811A JP 59256917 A JP59256917 A JP 59256917A JP 25691784 A JP25691784 A JP 25691784A JP S61134811 A JPS61134811 A JP S61134811A
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- Japan
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- stopping
- creep speed
- speed
- creep
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- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、搬送車がサービスするステーション毎に停
止時の微速（以下、クリープ速度という）を設定したテ
ーブルを設け、このテーブルに従って搬送車を制御する
装置に関するものである。
止時の微速（以下、クリープ速度という）を設定したテ
ーブルを設け、このテーブルに従って搬送車を制御する
装置に関するものである。
自動搬送車の従来例として、特願昭 ５９−４３９８９
号によって開示されたものかめる。
号によって開示されたものかめる。
第６図及び第７図は上記搬送車を使用した典型的なシス
テムを示す。まず、第６図において、（１）はシステム
の全体を管理する管理ステーション、（２）は光ファイ
バ、（３）はこの光ファイバ（２）によって管理ステー
ション（１）から情報を受ける第１ステーシヨン、（４
）〜（８）は光ファイバ（２）によって相互に連結され
た第２〜第６ステーシヨン、（９）は第１〜第６ステー
シヨン（３）〜（８）に沿って無端状に敷された搬送路
。
テムを示す。まず、第６図において、（１）はシステム
の全体を管理する管理ステーション、（２）は光ファイ
バ、（３）はこの光ファイバ（２）によって管理ステー
ション（１）から情報を受ける第１ステーシヨン、（４
）〜（８）は光ファイバ（２）によって相互に連結され
た第２〜第６ステーシヨン、（９）は第１〜第６ステー
シヨン（３）〜（８）に沿って無端状に敷された搬送路
。
α〔はこの搬送路（９）に案内されて第１〜第６ステー
シ冒ン（３）〜（８）にサービスする搬送車、 （３Ｌ
）〜（８Ｌ）はこの搬送車−が図示の矢印り方向からそ
れぞれ第１〜第６ステーシヲン（３）〜（８）に停止す
るときに応動する減速点、（３勢〜（８ル）は同じく図
示のＲ方向からの減速度、 （３Ｓ）〜（８Ｓ）は第１
〜第６ステーシヨン（３）〜（８）の停止点である。
シ冒ン（３）〜（８）にサービスする搬送車、 （３Ｌ
）〜（８Ｌ）はこの搬送車−が図示の矢印り方向からそ
れぞれ第１〜第６ステーシヲン（３）〜（８）に停止す
るときに応動する減速点、（３勢〜（８ル）は同じく図
示のＲ方向からの減速度、 （３Ｓ）〜（８Ｓ）は第１
〜第６ステーシヨン（３）〜（８）の停止点である。
第７図は搬送車−の詳細を示し、上下軸（１０ａ）と、
水平方向に回転するアーム（１０ａ）とワーク（図示し
ない）を把持するノ・ンド（１０ｃ）と、搬送路（９）
を転動する転子（１０ｄ）と、操作盤（１０ｅ）と、各
ステーション（３）〜（８）と信号の授受を行う光電装
置（１０ｆ）と、減速点（３Ｌ）〜（８Ｌ） 、 （
３Ｒ）〜（８Ｒ）及び停止点（３Ｓ）〜（８Ｓ）を検出
するカメラ（１０ｇ）からなる。
水平方向に回転するアーム（１０ａ）とワーク（図示し
ない）を把持するノ・ンド（１０ｃ）と、搬送路（９）
を転動する転子（１０ｄ）と、操作盤（１０ｅ）と、各
ステーション（３）〜（８）と信号の授受を行う光電装
置（１０ｆ）と、減速点（３Ｌ）〜（８Ｌ） 、 （
３Ｒ）〜（８Ｒ）及び停止点（３Ｓ）〜（８Ｓ）を検出
するカメラ（１０ｇ）からなる。
上記搬送車００の従来の運転を第８図によって述べる。
搬送車Ｑｌは第１ステーシヨン（３）のところに停止し
ているとする。管理ステーション（１）から第２ステー
シヨン（４）へ移動命令が出されると、光電装置１（１
ｏｆ）を介して搬送車−に伝えられる。搬送車α〔は時
刻ｔｏで起動して１時刻ｔｌで全速Ｖに達する。時刻ｔ
２で、減速点（４Ｌ）を検出すると減速を開始し１時刻
ｔ３でクリープ速度ｖｏに達する。この速度ｖＯで走行
し２時刻ｔ４で停止点（４Ｓ）を検出して停止する。上
記は第２ステーシヨン（４）へ行く場合でるるか、他の
ステーション（５）〜（８）へ行く場合も同様に、停止
前では同じクリープ速度ｖｏで走行する。
ているとする。管理ステーション（１）から第２ステー
シヨン（４）へ移動命令が出されると、光電装置１（１
ｏｆ）を介して搬送車−に伝えられる。搬送車α〔は時
刻ｔｏで起動して１時刻ｔｌで全速Ｖに達する。時刻ｔ
２で、減速点（４Ｌ）を検出すると減速を開始し１時刻
ｔ３でクリープ速度ｖｏに達する。この速度ｖＯで走行
し２時刻ｔ４で停止点（４Ｓ）を検出して停止する。上
記は第２ステーシヨン（４）へ行く場合でるるか、他の
ステーション（５）〜（８）へ行く場合も同様に、停止
前では同じクリープ速度ｖｏで走行する。
従来の自動搬送装置の制御装置は上記のように各ステー
ション（４）〜（８）に対して同じクリープ速度ｖｏが
採用されていた。このため、当該システム内で最も停止
精度を要求されるステーションに合わせたクリープ速度
ｖｏが採用され、この速度で全ステーション（３）〜（
８）に停止する。ところが、同一システム内でもステー
ションによっては停止精度を要求されるス唱 チージョンと粗い停止精度でもよいステーションが存在
する。粗い停止精度でもよいステーションにおいてはク
リープ速度ｖｏを高くして短時間に走行を終了させてタ
クトタイムを短縮できるにもかかわらず、不必要にクリ
ープ速度■ｏを下げて精度の良い停止を行うため搬送車
の動作時間が長くなり、タクトタイムを悪くするという
問題がめった。
ション（４）〜（８）に対して同じクリープ速度ｖｏが
採用されていた。このため、当該システム内で最も停止
精度を要求されるステーションに合わせたクリープ速度
ｖｏが採用され、この速度で全ステーション（３）〜（
８）に停止する。ところが、同一システム内でもステー
ションによっては停止精度を要求されるス唱 チージョンと粗い停止精度でもよいステーションが存在
する。粗い停止精度でもよいステーションにおいてはク
リープ速度ｖｏを高くして短時間に走行を終了させてタ
クトタイムを短縮できるにもかかわらず、不必要にクリ
ープ速度■ｏを下げて精度の良い停止を行うため搬送車
の動作時間が長くなり、タクトタイムを悪くするという
問題がめった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、搬送車がサービスするステージ日ンに要求さ
れる停止精度に見合ったクリープ速度を設定し、このク
リープ速度で自動搬送車を制御することを目的とする〔
問題点を解決するための手段〕 この発明に係る自動搬送装置の制御装置は、搬送車が停
止する複数のステーションにそれぞれ対応させて予め定
められたクリープ速度を記憶する記憶手段と、上記搬送
車を目的の上記ステーションに停止させるための減速開
始点を検出する減速点検出装置と、この減速点検出装置
の検出信号を受けて上記記憶手段から対応するクリープ
速度を読み出しこのクリープ速度まで上記搬送車を減速
させる減速装置と、上記搬送車を目的の上記ステーショ
ンに停止させるための停止点を検出する停止点検出装置
と、この停止点検出装置の検出信号によって上記搬送車
を停止させる停止装置を備えたものである。
たもので、搬送車がサービスするステージ日ンに要求さ
れる停止精度に見合ったクリープ速度を設定し、このク
リープ速度で自動搬送車を制御することを目的とする〔
問題点を解決するための手段〕 この発明に係る自動搬送装置の制御装置は、搬送車が停
止する複数のステーションにそれぞれ対応させて予め定
められたクリープ速度を記憶する記憶手段と、上記搬送
車を目的の上記ステーションに停止させるための減速開
始点を検出する減速点検出装置と、この減速点検出装置
の検出信号を受けて上記記憶手段から対応するクリープ
速度を読み出しこのクリープ速度まで上記搬送車を減速
させる減速装置と、上記搬送車を目的の上記ステーショ
ンに停止させるための停止点を検出する停止点検出装置
と、この停止点検出装置の検出信号によって上記搬送車
を停止させる停止装置を備えたものである。
この発明においてはステーション毎にクリープ速度を設
定し、このクリープ速度で制御することによりステーシ
ョンに要求された精度で停止させるようにして搬送車の
動作時間を短くシ、タクトタイムを良くするようにする
。
定し、このクリープ速度で制御することによりステーシ
ョンに要求された精度で停止させるようにして搬送車の
動作時間を短くシ、タクトタイムを良くするようにする
。
第１図はこの発明の一実施例の全体構成図でるる。この
実施例では、搬送車部が停止する複数のステーションに
それぞれ対応させて予め定められたクリープ速度を記憶
する記憶手段（ａ）、上記搬送車α〔を目的の上記ステ
ーションに停止させるための減速開始点を検出する減速
点検出装置（ｂ）、この減速点検出装置（ｂ）の検出信
号を受けて上記記憶手段（ａ）から対応するクリープ速
度を読み出しこのクリープ速度まで上記搬送車Ｑｌを減
速させる減速装置（ｃ）、上記搬送車０１を目的の上記
ステーションに停止させるための停止点を検出する停止
点検出装置（ｄ）、この停止点検出装置（ｄ）の検出信
号によって上記搬送車αＱを停止させる停止装置（ｅ）
から構成されている。
実施例では、搬送車部が停止する複数のステーションに
それぞれ対応させて予め定められたクリープ速度を記憶
する記憶手段（ａ）、上記搬送車α〔を目的の上記ステ
ーションに停止させるための減速開始点を検出する減速
点検出装置（ｂ）、この減速点検出装置（ｂ）の検出信
号を受けて上記記憶手段（ａ）から対応するクリープ速
度を読み出しこのクリープ速度まで上記搬送車Ｑｌを減
速させる減速装置（ｃ）、上記搬送車０１を目的の上記
ステーションに停止させるための停止点を検出する停止
点検出装置（ｄ）、この停止点検出装置（ｄ）の検出信
号によって上記搬送車αＱを停止させる停止装置（ｅ）
から構成されている。
次に、上記実施例の詳細を第２図〜第５図によって述べ
る。なお、搬送システムは、第６図及び第７図に示すも
のとする。
る。なお、搬送システムは、第６図及び第７図に示すも
のとする。
第２図は、搬送車（ｌ［Ｉの電気回路のブロック図で２
図中、第６図及び第７図と同一符号は同一部分を示す。
図中、第６図及び第７図と同一符号は同一部分を示す。
■はＣＰＵ、圓はＲＯＭ、＠はカメラ（１０ｇ）の映像
信号を取り込むビジョンインターフェース、（財）は操
作盤（１０ｅ）及び光電装置（１０ｆ）からの信号を取
り込むインターフェース、＠は搬送車αｑの速度信号を
増幅するサーボ増幅器、（ハ）はこのサーボ増幅器（至
）によって側割されて転子（１０ｄ）を駆動するサーボ
モータである。
信号を取り込むビジョンインターフェース、（財）は操
作盤（１０ｅ）及び光電装置（１０ｆ）からの信号を取
り込むインターフェース、＠は搬送車αｑの速度信号を
増幅するサーボ増幅器、（ハ）はこのサーボ増幅器（至
）によって側割されて転子（１０ｄ）を駆動するサーボ
モータである。
第３図はＲＡＭ（ハ）のメモリマツプで、 （２２ａ）
は第１ステーシヨン（３）に停止するためのクリープ速
度ＶＯＩが記憶されたメモリ、同様に。
は第１ステーシヨン（３）に停止するためのクリープ速
度ＶＯＩが記憶されたメモリ、同様に。
（２２ｂ）、 （２２ｃ）・・・・・・・・・は第２ス
テーシヨン（４）、第３ステーシヨン（５）・・・・・
・に対するクリープ速度Ｖ６２ 、 Ｖｏｓ ＋・・・
・・・が記憶されたメモリでるる。
テーシヨン（４）、第３ステーシヨン（５）・・・・・
・に対するクリープ速度Ｖ６２ 、 Ｖｏｓ ＋・・・
・・・が記憶されたメモリでるる。
第４図はＲＯＭＱ！υに記憶されたプログラムの流れ図
である。
である。
〔発明の実施例〕（２）その１
次に、第４図に従って動作を説明する。
搬送車α１は第１ステーシヨン（３）のところに停止し
ており、管理ステーション（１）から第２ステーシヨン
（４）へ移動命令が出されたとする。移動命令が出され
るまでは９手順（５）において「ＮＯ」と判定されてポ
ーズする。移動命令 １が出され、９光
電装置（１０ｆ）を介して取り込まれると１手順（ハ）
で［ＹＥＳＪと判断されて手順（ハ）へ移る。光電装置
（１０ｆ）を介して目的のステーション、すなわち第２
ステーシヨン（４）を読み取る。手順（ハ）で搬送車Ｏ
Ｉの速度が最高速度になっているか否かチェックされる
。まだ停止中であるから１ＮＯ」と判断されて手順（至
）に移り、△Ｖだけ増速されゐ。手順において。
ており、管理ステーション（１）から第２ステーシヨン
（４）へ移動命令が出されたとする。移動命令が出され
るまでは９手順（５）において「ＮＯ」と判定されてポ
ーズする。移動命令 １が出され、９光
電装置（１０ｆ）を介して取り込まれると１手順（ハ）
で［ＹＥＳＪと判断されて手順（ハ）へ移る。光電装置
（１０ｆ）を介して目的のステーション、すなわち第２
ステーシヨン（４）を読み取る。手順（ハ）で搬送車Ｏ
Ｉの速度が最高速度になっているか否かチェックされる
。まだ停止中であるから１ＮＯ」と判断されて手順（至
）に移り、△Ｖだけ増速されゐ。手順において。
速度信号がサーボ増幅器（ハ）へ与えられ、サーボモー
タ（ハ）を駆動する。その後、再び手順（２）へ移り、
ΔＶずつ増速しながら最高速度に達する。最高速度にな
ると手順−で［ＹＥ８Ｊと判断されて手順Ｑへ移る。搬
送車α１は最高速度で走行を続け、一方、プログラムは
２手順（至）でポーズする。カメラ（１０ｇ）が減速点
（４Ｌ）を検知するとｌ’−ＹＥＳＪと判断されて手順
（至）へ移り、第２ステーシヨン（４）のためのクリー
プ速度ｖｏ２をメモリ（２２ｂ）から読み取る。手順（
ロ）で、搬送車α〔がクリープ速度ｖ眞 になっている
か否かチェックされる。まだ最高速度で走行中であるか
ら「ＮＯ」と判断されて手順（ト）に移る。ここで、速
度信号はΔＶだけ減速し９手順（至）でサーボ増幅器（
ハ）へ与えられてサーボモータ（至）を駆動する。その
後、再び手順（ロ）へ移り、ΔＶずつ減速しながらクリ
ープ速度ＶＯ２すφ に達する。クリープ速度ＶＯ２になると手順（至）で１
−ＹＥＳＪと判断されて手順（９）に移る。カメラ（１
０ｇ）が停止点（４Ｓ）を検知するまでポーズし、検知
すると１−ＹＥＳＪと判断される。手順（至）で、速度
信号が零になってサーボ増幅器（ハ）へ与えられ、サー
ボモータ（至）を停止させる。
タ（ハ）を駆動する。その後、再び手順（２）へ移り、
ΔＶずつ増速しながら最高速度に達する。最高速度にな
ると手順−で［ＹＥ８Ｊと判断されて手順Ｑへ移る。搬
送車α１は最高速度で走行を続け、一方、プログラムは
２手順（至）でポーズする。カメラ（１０ｇ）が減速点
（４Ｌ）を検知するとｌ’−ＹＥＳＪと判断されて手順
（至）へ移り、第２ステーシヨン（４）のためのクリー
プ速度ｖｏ２をメモリ（２２ｂ）から読み取る。手順（
ロ）で、搬送車α〔がクリープ速度ｖ眞 になっている
か否かチェックされる。まだ最高速度で走行中であるか
ら「ＮＯ」と判断されて手順（ト）に移る。ここで、速
度信号はΔＶだけ減速し９手順（至）でサーボ増幅器（
ハ）へ与えられてサーボモータ（至）を駆動する。その
後、再び手順（ロ）へ移り、ΔＶずつ減速しながらクリ
ープ速度ＶＯ２すφ に達する。クリープ速度ＶＯ２になると手順（至）で１
−ＹＥＳＪと判断されて手順（９）に移る。カメラ（１
０ｇ）が停止点（４Ｓ）を検知するまでポーズし、検知
すると１−ＹＥＳＪと判断される。手順（至）で、速度
信号が零になってサーボ増幅器（ハ）へ与えられ、サー
ボモータ（至）を停止させる。
次に第２ステーシヨン（４）から第３ステーシヨン（５
）へ移動するものとする。搬送車α〔は上記説明と同様
に走行し、減速点（５Ｌ）が検出されるとメモリ（２２
ｃ ）からクリープ速度ＶＯａを読み取る。このクリー
プ速度ＶＯ３で走行し。
）へ移動するものとする。搬送車α〔は上記説明と同様
に走行し、減速点（５Ｌ）が検出されるとメモリ（２２
ｃ ）からクリープ速度ＶＯａを読み取る。このクリー
プ速度ＶＯ３で走行し。
停止点（５Ｓ）が検出されるとサーボモータ（至）を停
止させる。
止させる。
ここで、第２ステーシヨン（４）へ停止する場合と、第
３ステーシヨン（５）へ停止する場合を第５図によって
比較すると、前者の場合は時刻ｔｌｏで減速を開始して
１時刻ｔｌｌでクリープ速度Ｖｏ２になり９時刻ｔ１ｇ
で停止する。このクリープ速度ＶＯ２による走行は、サ
ーボモータ（ハ）にかかる負荷変動及び電圧変動によっ
て、減速が変化したとしても、停止点（４Ｓ）に到達し
たときにはクリープ速度ｖ０２に達しているようにする
ために必要なものである。
３ステーシヨン（５）へ停止する場合を第５図によって
比較すると、前者の場合は時刻ｔｌｏで減速を開始して
１時刻ｔｌｌでクリープ速度Ｖｏ２になり９時刻ｔ１ｇ
で停止する。このクリープ速度ＶＯ２による走行は、サ
ーボモータ（ハ）にかかる負荷変動及び電圧変動によっ
て、減速が変化したとしても、停止点（４Ｓ）に到達し
たときにはクリープ速度ｖ０２に達しているようにする
ために必要なものである。
一方、第３ステーシヨン（５）へ停止する場合、減速す
る時刻を第２ステーシヨン（４）の場合に合わせて時刻
ｔｌｏで減速を開始したとすると９時刻ｔ２ｔでクリー
プ速度ＶＯＳに達する。
る時刻を第２ステーシヨン（４）の場合に合わせて時刻
ｔｌｏで減速を開始したとすると９時刻ｔ２ｔでクリー
プ速度ＶＯＳに達する。
このクリープ速度ＶＯＳで一定速走行をし２時刻ｔ２２
で停止する。
で停止する。
ここで、クリープ速度ＶＯ３の方がクリープ速度ＶＯ２
より高いので、停止点へ早く達し。
より高いので、停止点へ早く達し。
従来実施されていたように最も精度を必要とする最低の
クリープ速度（この実施例ではＶＯ２）で走行させる場
合に比べて（ｔＨｔｏ）だけ短縮される。この時間短縮
は搬送車Ｑｌのタクトタイムの短縮でるって、輸送能力
を向上させることができる。
クリープ速度（この実施例ではＶＯ２）で走行させる場
合に比べて（ｔＨｔｏ）だけ短縮される。この時間短縮
は搬送車Ｑｌのタクトタイムの短縮でるって、輸送能力
を向上させることができる。
なお、上記実施例では各ステーシロンそれぞれに対応し
たクリープ速度■Ｏ１，ＶＯ２，ｖＯ３・・・・・・を
ステーション毎の停止精度要求に応じて鵬 設定しているが、考案前は、同一システム内で最も停止
精度を要求するステーションに合わせたクリープ速度Ｖ
ｏ、即ち、最高速度■の１／１０の値のみが設定されて
いた。
たクリープ速度■Ｏ１，ＶＯ２，ｖＯ３・・・・・・を
ステーション毎の停止精度要求に応じて鵬 設定しているが、考案前は、同一システム内で最も停止
精度を要求するステーションに合わせたクリープ速度Ｖ
ｏ、即ち、最高速度■の１／１０の値のみが設定されて
いた。
考案前のｖｏの値をデータとして記憶し、停止の際、そ
のｖｏの値によって制御していたことを利用し、停止精
度設定テーブルに±２０１１ＩＩＩ＋等という停止精度
許容範囲を各ステーションそれぞれに対応させたテーブ
ルに設けても良いが、その許容範囲からクリープ速度ｖ
ｏを計算するか、又は、その許容範囲に合ったクリープ
速度焉を記憶しておく別のテーブルを設ける必要がある
ので、上記実施例のように。
のｖｏの値によって制御していたことを利用し、停止精
度設定テーブルに±２０１１ＩＩＩ＋等という停止精度
許容範囲を各ステーションそれぞれに対応させたテーブ
ルに設けても良いが、その許容範囲からクリープ速度ｖ
ｏを計算するか、又は、その許容範囲に合ったクリープ
速度焉を記憶しておく別のテーブルを設ける必要がある
ので、上記実施例のように。
停止精度設定テーブルには、各ステージ・ン
１゜それぞれに対応したクリープ速度ｖｏを記憶させ
た。
１゜それぞれに対応したクリープ速度ｖｏを記憶させ
た。
この発明は以上述べたように、各ステーションに要求さ
れる停止精度に対応させてクリープ速度を設定し、停止
点に到達するまでのＩｉａ ’ 小距離を各ステーションに合ったクリープ速度で走行さ
せるようにしたので、必要な停止精度が得られると共に
、従来のように最も精度を必要とする最低のクリープ速
度で各ステーション全てに運転する場合に比べて、搬送
車の輸送能力が向上するという効果を有する
れる停止精度に対応させてクリープ速度を設定し、停止
点に到達するまでのＩｉａ ’ 小距離を各ステーションに合ったクリープ速度で走行さ
せるようにしたので、必要な停止精度が得られると共に
、従来のように最も精度を必要とする最低のクリープ速
度で各ステーション全てに運転する場合に比べて、搬送
車の輸送能力が向上するという効果を有する
第１図〜第５図はこの発明の自動搬送車の制御装置の一
実施例を示し、第１図は全体構成図、第２図は電気回路
のブロック図、第３図はメモリマツプ、第４図はプログ
ラムの流れ図、第５図は搬送車の動作を説明するための
図でるる。第６図は自動搬送車が使用されるシステムの
全体図、第７図は自動搬送車の側面図でるる。 第８図は従来の自動搬送車の動作を説明するための図で
ある。 図中、（３）〜（８）は第１ステージ目ン〜第６ステー
シ日ン、 （３Ｌ）〜（８Ｌ）及び（３Ｒ）〜（８Ｒ
）は減速点、 （３８）〜（８Ｓ）は停止点、顛は搬
送車、００ｇ）はカメラ（減速点検出装置（ｂ）及び停
止点検出装置（ｄ） ） 、■は記憶手段、減速装置（
ｃ）、 （ｅ）は停止装置である。 なお９図中同一符号は、同一部分又は相当部分を示す。
実施例を示し、第１図は全体構成図、第２図は電気回路
のブロック図、第３図はメモリマツプ、第４図はプログ
ラムの流れ図、第５図は搬送車の動作を説明するための
図でるる。第６図は自動搬送車が使用されるシステムの
全体図、第７図は自動搬送車の側面図でるる。 第８図は従来の自動搬送車の動作を説明するための図で
ある。 図中、（３）〜（８）は第１ステージ目ン〜第６ステー
シ日ン、 （３Ｌ）〜（８Ｌ）及び（３Ｒ）〜（８Ｒ
）は減速点、 （３８）〜（８Ｓ）は停止点、顛は搬
送車、００ｇ）はカメラ（減速点検出装置（ｂ）及び停
止点検出装置（ｄ） ） 、■は記憶手段、減速装置（
ｃ）、 （ｅ）は停止装置である。 なお９図中同一符号は、同一部分又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 搬送車が停止する複数のステーションにそれぞれ対応さ
せて予め定められたクリープ速度を記憶する記憶手段、
上記搬送車を目的の上記ステーションに停止させるため
の減速開始点を検出する減速点検出装置、この減速点検
出装置の検出信号を受けて上記記憶手段から対応するク
リープ速度を読み出しこのクリープ速度まで上記搬送車
を減速させる減速装置、上記搬送車を目的の上記ステー
ションに停止させるための停止点を検出する停止点検出
装置、この停止点検出装置の検出信号によって上記搬送
車を停止させる停止装置を備えた自動搬送車の制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59256917A JPS61134811A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 自動搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59256917A JPS61134811A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 自動搬送車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61134811A true JPS61134811A (ja) | 1986-06-21 |
| JPH0252285B2 JPH0252285B2 (ja) | 1990-11-13 |
Family
ID=17299169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59256917A Granted JPS61134811A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 自動搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61134811A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63262004A (ja) * | 1987-03-04 | 1988-10-28 | エテイエンヌ・モーリス・テシエ | 自走式キヤレツジを備える物品搬送装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0478779U (ja) * | 1990-11-19 | 1992-07-09 |
-
1984
- 1984-12-05 JP JP59256917A patent/JPS61134811A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63262004A (ja) * | 1987-03-04 | 1988-10-28 | エテイエンヌ・モーリス・テシエ | 自走式キヤレツジを備える物品搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0252285B2 (ja) | 1990-11-13 |
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