KR100194318B1 - 감속타이머를 이용한 주행대차의 운행제어방법 - Google Patents

Abstract

개시된 발명은 감속타이머를 이용한 주행대차의 운행제어방법에 관한 것이다. 주행대차는 지령받은 주차위치에 입고차량을 운반하기 위해 소정의 속도패턴에 따라 운행하게 된다. 본 발명에 따른 주행대차는 차량적재여부에 무관하게 일정한 속도패턴을 가지고 운행되며, 차량미적재시에는 감속타이머에 설정된 지연시간만큼 크립구간을 단축하므로써 신속정확하게 운행할 수 있다는 효과가 있다.

Description

[발명의명칭]

감속타이머를 이용한 주행대차의 운행제어방법

[도면의간단한설명]

도 1a는 종래의 주행대차가 차량을 적재하지 않고 운행하는 경우의 속도패턴을 나타내는 그래프,

도 1b는 종래의 주행대차가 차량을 적재하고 운행하는 경우의 속도패턴을 나타내는 그래프,

도 2a는 본 발명의 주행대차가 차량을 적재하지 않고 운행하는 경우의 속도패턴을 나타내는 그래프,

도 2b는 본 발명의 주행대차가 차량을 적재하고 운행하는 경우의 속도패턴을 나타내는 그래프.

[도면의주요부분에대한부호의설명]

A1,A2,A3 : 주행대차의 속도변화

B1,B2,B3 : 토오크의 변화

[발명의상세한설명]

[발명의목적]

본 발명은 부하(차량)의 적재여부에 무관하게 일정한 속도패턴에 따라 주행대차가 신속정확하게 운행할 수 있는 주행대차의 운행제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

[발명이속하는기술분야및그분야의종래기술]

일반적으로, 주행대차는 차량을 싣고 목표지점(목표주차실)까지 이동시켜 차량을 이동적재하며, 차량의 이동적재시 주행대차는 출발점에서 가속운전한후 소정위치에서 감속운전하여 정지점에 정지하게 된다. 그런데, 주행대차의 가감속운전이 정확하게 이루어져야 안정적인 대차운행이 이루어지게 되는데, 종래에는 가감속시간만을 조정하여 제어하였기 때문에 불안정한 운행이 지속되고 구동메카니즘에 많은 무리가 뒤따르는 문제점이 상존하였다.

주행대차는 콘트롤러가 지배하는 구동모터의 구동에 따라 소정의 속도패턴으로 운행하여 이동한다. 이 속도패턴를 분석하면 주행대차의 운행속도에 대한 가감속 정도를 알 수 있는데, 그 일예가 도 1에 도시되어 있다. 도 1a 및 도 1b에서 가로축은 시간의 변화를 나타내고, 세로축은 속도(크기)의 변화를 나타낸다. 도 1a는 종래의 주행대차가 차량을 적재하지 않고 운행하는 경우의 속도패턴을 나타내는 그래프이고, 도 1b는 종래의 주행대차가 차량을 적재하고 운행하는 경우의 속도패턴을 나타내는 그래프이다. 도 1에서, A1과 A2는 주행대차의 이동속도를 나타내고, B1과 B2는 구동모터의 토오크의 변화를 나타낸다.

도 1b에서 알 수 있는 바와 같이, 차량을 싣고 이동할때 주행대차에 적용되는 속도패턴은 차량을 싣지 않은 경우에 비하여 상이한 속도패턴을 가지게 된다. 즉, 차량을 싣고 이동시에는 상대적으로 증가된 속도로 이동하게 되므로 인하여 주행대차가 출발하거나 목포지점에 멈추기 위해 정지하는데 소요되는 가감속시간이 차량을 싣지 않을때 보다 증가하게 된다. 불안정한 주행대차의 운행이 일정기간 지속적으로 경과시에는 주행대차가 손상되는 결과를 초래하게 된다.

[발명이이루고자하는기술적과제]

이를 해결하기 위한 방안으로, 구동모터를 제어하는 콘트롤러(대차제어기)가 부하(차량)가 있고 없음에 따라 PID게인을 조정하여 주행대차의 가감속시간과 위치제어를 수행토록 하고 있으나, 여전히 만족할 만한 정도로 안정적인 운행이 이루어지지 않고 있다. 본 발명은 감속타이머를 이용하여 감속포인트를 조정함으로써 가감속제어가 정밀하게 수행되도록 하여 안정적인 운행을 이루고자 한다.

[발명의구성및작용]

위와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 주행대차 운행제어방법은, 차량을 소정의 주차실에 이동적재하기 위한 주행대차의 운행제어방법에 있어서, 부하적재시와 부하미적시에 대해 균등하게 가감속시간을 설정하는 단계; 및 상기 설정된 가감속시간에 주행대차를 운행하는 단계에 의하여 달성된다.

이하, 본 발명의 일실시예를 첨부도면에 따라 상세히 설명한다.

본 발명의 운행제어방법은 대규모 주차설비에 적용시 유용하게 활용되는 것이고, 그 기술전반에 대한 기본동작은 이미 본 발명자에 의해 선출원된 국내특허(제 95-41915호,96-14003호)를 기반으로 한다.

주행대차는 콘트롤러에 의해 지배받는 구동모터의 작동에 의해 이동되어 지며, 운행거리에 따른 콘트롤러의 지령에 응답하는 구동모터가 속도를 결정하게 된다. 콘트롤러의 전반적인 제어하에 주행대차의 움직임은 결정되고, 소망하는 목표위치까지 소정 속도패턴에 따라 차량을 이동시켜 적재한다. 기본적으로 주행대차는 출발이후 가속단계와 등속단계 및 감속단계를 순차적으로 거치면서 목표위치에 도달하게 된다. 이때의 가감속시간은 부하가 있을때와 없을 때 차이가 발생하게 된다. 그러므로, 콘트롤러는 현재 운행중인 주행대차가 정해진 가감속시간을 충족하지 않고 차이가 발생하면 이동속도가 증가할 수 있도록 게인값을 조정하는 PID조정을 수행한다. 즉,콘트롤러는 차량을 싣고 운행하거나 차량을 싣지 않고 운행할때 속도패턴이 차이가 발생하는 것을 방지하기 위해 PID게인을 조정하여 부하적재에 따른 속도패턴의 불일치를 보정한다.

상기 보정동작에 의해서도 해소되지 않는 미세차이는 감속타이머에 의한 지연시간만큼 감속단계를 지속시켜 미세보정한다.

실시예에서는 부하가 있을때를 기준으로 가감속시간을 설정하므로, 무부하시에는 크립시간이 상대적으로 길게 나타나게 된다. 주행대차가 신속히 지정된 주차실로 이동하기 위해서는 크립시간을 줄여야 하므로 감속포인트후 감속타이머를 조정하여 일정한 가감속시간에 대해 크립시간을 줄인다.

즉,콘트롤러는 운행단계에 따라 구동모터를 조정하기 위한 제어신호를 발생하며, 목표지점에 정지하기 위해 주행대차를 감속시킨다. 이때, 감속되어진 주행대차는 소정의 크립구간동안 일정속도를 유지한후 완전히 정지하게 된다. 즉, 콘트롤러가 감속타이머로부터 기설정된 지연시간에 대한 정보를 인가받고, 그 지연시간만큼 더 감속동작을 지속시킨후 크립동작에 돌입한다.

따라서, 주행대차는 차량이 싣고 운행하거나 차량을 싣지 않고 운행할때 양자 모두 동일한 속도패턴에 따라 운행할 수 있게 된다, 이때의 속도패턴을 도시하면 도 2와 같다. 도 2a는 본 발명의 주행대차가 차량을 적재하지 않고 운행하는 경우의 속도패턴을 나타내는 그래프이고, 도 2b는 본 발명의 주행대차가 차량을 적재하고 운행하는 경우의 속도패턴을 나타내는 그래프이다. 도 2에서, 차량이 없을 때의 속도패턴은 A3이고, 차량이 있을 때의 속도패턴은 A4이다.

상술한 실시예에 의하면 감속타이머에 의한 지연시간만큼 늦추고 그 만큼 크립구간을 줄으므로서 차량적재가 있든 없든 출발후 정지시 까지 안정적으로 목표지점에 이동할 수 있게 된다.

[발명의효과]

이상과 같은 본 발명은 부하가 있을때를 기준으로 가감속시간을 설정하고, 무부하시에는 감속타이머를 조정하여 크립시간을 줄인다. 따라서, 일정한 속도패턴에 맞추어 주행대차가 운행하게 되어 차량적재여부에 무관하게 안정적으로 운행할 수 있다는 효과가 있다.

Claims (3)

1. 차량을 소정의 주차실에 이동적재하기 위한 주행대차의 운행제어방법에 있어서, 부하적재시와 부하미적시에 대해 균등하게 가감속시간을 설정하는 단계; 및

   상기 설정된 가감속시간에 주행대차를 운행하며, 부하미적재시에는 감속타이머를 조정하여 운행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속타이머를 이용한 주행대차의 운행제어방법.
2. 제 1항에 있어서, 상기 가감속시간을 설정하는 단계는 부하를 적재하여 이동할 때를 기준으로 설정하는 것을 특징으로 하는 감속타이머를 이용한 주행대차의 운행제어방법.
3. 제 1항에 있어서, 상기 부하미적재시에 운행하는 단계는 상기 설정된 가감속시간에 대해 크립구간이 단축되는 것을 특징으로 하는 감속타이머를 이용한 주행대차의 운행제어방법.