CN117103265A - 一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置和存储介质，用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机，对于任意一个目标电机，所述控制方法包括：获取所述目标电机运动的当前位置；所述目标电机为最先运动的电机；以第一速度控制所述目标电机运动，当所述当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述第一速度调整为第二速度；其中，所述第二速度小于第一速度。本方法可以减少绳索牵引并联机器人存在的运动卡顿、不畅的现象。本申请可广泛应用于绳索牵引并联机器人技术领域。

Description

一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与介质

技术领域

本申请涉及绳索牵引并联机器人技术领域，尤其是一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与存储介质。

背景技术

电缆驱动的并联机器人在大型工作空间和高工作速度下应用，需要考虑电缆的质量和弹性，以便对运动学、动力学、工作空间、轨迹规划和控制进行准确分析。电机与多个弹性绳索连接并通过控制绳索的电机控制其运行。轨迹规划是指规划电机和牵引的绳索运行路径、运行速度以及张力大小等。电机由多跟绳索牵引，共同协同控制其运行，每根绳索由各自的电机控制，虽然每个电机有编码器反馈，但驱动器元件可能存在一定的差异性和不确定性，命令执行时间、电机响应时间可能存在差异。因此在控制的过程中可能出现多个电机不能同时准确到目标位置点的情况，出现到任意目标点前后运动卡顿、不畅等情况。因此，相关技术中仍存在需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请实施例的一个目的在于提供一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与存储介质，该方法可以减少绳索牵引并联机器人存在的运动卡顿、不畅的现象。

为了达到上述技术目的，本申请实施例所采取的技术方案包括：一种绳索牵引并联机器人控制方法，用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机，对于任意一个目标电机，所述控制方法包括：

获取所述目标电机运动的当前位置；所述目标电机为最先运动的电机；

以第一速度控制所述目标电机运动，当所述当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述第一速度调整为第二速度；其中，所述第二速度小于第一速度。

另外，根据本发明中上述实施例的一种绳索牵引并联机器人控制的方法，还可以有以下附加的技术特征：

进一步地，本申请实施例中，所述控制方法还包括：当所述目标电机的所述当前位置与所述目标位置之间的距离差大于第一预设阈值时，控制所述电机以所述第一速度运动。

进一步地，本申请实施例中，所述第一速度以及第二速度满足以下关系式：

V₁＝V₀/N；

其中V₁为第二速度，V₀为第一速度，N为2≤N≤10，其中N为整数。

进一步地，本申请实施例中，所述当所述当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述第一速度调整为第二速度这一步骤，具体包括：对于任意一个所述目标电机，当电机运动的所述当前位置与预设的所述目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将目标电机的速度从所述第一速度调整为第二速度，以第二速度控制电机，直至其余七个电机的位置到达第一预设位置。

进一步地，本申请实施例中，所述控制方法还包括：当任意一个所述目标电机的位置与所述目标位置的距离差小于或者等于第一预设阈值，以及其余七个电机的位置均与第二预设位置的距离差小于或者等于第二预设阈值时，控制八个电机均以第三速度运动。

进一步地，本申请实施例中，所述第三速度大于所述第二速度。

另一方面，本申请实施例还提供一种绳索牵引并联机器人控制系统，用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机，系统包括：获取单元，用于获取目标电机运动的当前位置；第一控制单元，用于以第一速度控制所述目标电机运动，当所述当前位置与预设的目标位置的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述第一速度调整为第二速度；其中，所述第二速度小于第一速度。

进一步地，本申请实施例中，所述系统还包括第二控制单元，用于当所述当前位置与预设的目标位置的距离差大于第一预设阈值时，控制所述电机以所述第一速度运动。

另一方面，本申请还提供一种绳索牵引并联机器人控制装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如发明内容中任一项所述一种绳索牵引并联机器人控制方法。

此外，本申请还提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上述任一项所述一种绳索牵引并联机器人控制方法。

本申请的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到：

本申请可以通过获取八个电机中任意一个最先运动的目标电机运动的当前位置；并以第一速度控制目标电机运动，当目标电机的当前位置与目标位置的距离差小于或者等于第一预设阈值时，本申请可以将第一速度调整为小于第一速度的第二速度，从而可以使到达目标位置之前，目标电机与其余七个电机之间的位置不断缩小，从而改善八个电机之间存在的运动卡顿、不畅的现象。

附图说明

图1为现有技术中一种绳索牵引并联机器人的结构示意图；

图2为现有技术中一种绳索牵引并联机器人轨迹生成的结构示意图；

图3为本发明中一种具体实施例中一种绳索牵引并联机器人控制方法的步骤示意图；

图4为本发明中另一种具体实施例中一种绳索牵引并联机器人控制方法的步骤示意图；

图5为本发明中一种具体实施例中一种绳索牵引并联机器人控制系统的结构示意图；

图6为本发明中一种具体实施例中一种绳索牵引并联机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细描述本发明的实施例对本发明实施例中的绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置和存储介质的原理和过程作以下说明。

电缆驱动的并联机器人，绳索作为传动元件，是具有一定柔性的并联机器人，主要由机架、滑轮、驱动电机、绳索、末端执行器等部件组成，如图1所示，此时末端执行器位于机架中心位置。其中末端执行器由8根绳索直接控制，8个绳索由8个电机直接驱动并控制。通过算法规划出末端执行器移动或旋转路径，以及与这路径相对应的8根绳索的控制位置和控制速度，并通过控制器下达命令给不同的电机驱动器执行。

轨迹生成方法结合图2介绍，末端执行器为一个长方体，几何中心位置点坐标为(x,y,z)长宽高分别为a，b，c。末端执行器8个定点到机加的8个滑轮的绳索长度为l_i，长度固定不变，i取1，2，…，8。a_i为8个滑轮的坐标，b_i为末端执行器8个定点的坐标，R为执行器的旋转矩阵。得到绳索固定长度表达式：

l_i＝a_i-r-Rb_i，i＝1，2，...，8。

以最轨迹一段向上运行的直线为实施例，则旋转矩阵为单位矩阵E，即l_i＝a_i-r-b_i。通过对每个绳索线段求导可以得到每根绳索的运行速度：

其中/>

在末端执行器运行过程中，每根绳索由各自的驱动器单独控制，虽然每个电机有编码器反馈，但驱动器元件可能存在一定的差异性和不确定性，命令执行时间、电机响应时间可能存在差异，可能出现多个电机不能同时准确到目标位置点的情况。

针对上述现有技术所述的缺陷，本申请提供一种绳索牵引并联机器人控制方法。该方法可以用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机。其中，对于任意一个目标电机，控制方法的具体步骤可以参照图1，图1是一种绳索牵引并联机器人控制方法的步骤示意图。在图1中控制方法可以包括但不局限于步骤S101-步骤S102：

S101、获取目标电机运动的当前位置；目标电机为最先运动的电机；

可以理解的是，随着电机的旋转，绳索收紧可以使电机沿着一定的轨迹进行运动，而电机的当前位置可以是在运动轨迹中的任意一个位置点。而由于每个电机由于响应时间的不同以及内部磁场的细微差别等因素影响，导致每个电机的开始运动的时间节点不同，因此，目标的电机可以是最先运动的电机，也可以是在最早的时间进行运动的电机。

在本申请的一些可行的实施例中，获取模块可以获取目标电机运动的当前位置，然后与处理器进行有线或者无线的连接，将获取得到目标电机运动的当前位置发送至处理器进行进一步处理。

需要说明的是，上述有线连接方式可以包括移动设备与上位机之间的连接，还可以包括上位机与上位机之间的连接以及其他现在已知或将来开发的设备与上位机的有线连接；而上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G/5G连接、W iFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(Ultra Wide Band)连接以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。而获取模块可以是单独的一个器件如将电机编码转换为对应位置的处理器，获取模块可以与处理器集成为一个模块。

S102、以第一速度控制目标电机运动，当当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将第一速度调整为第二速度；其中，第二速度小于第一速度。

可以理解的是，第一速度可以是预先设置的速度。在开启电机后，电机可以是在短暂的时间内慢慢加速至预先设置的速度，第一速度可以是任意的数值，具体数值可以根据具体需求确定。而第二速度电机到达指定位置后调整得到的速度。第二速度可以是比第一速度小得任意值，具体数值可以根据具体需求确定。

在本申请的一些可行的实施例中，控制器器可以先以第一速度控制目标电机运动，当目标电机运动到当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，控制器可以控制电机以第二速度运动，其中第二速度可以小于第一速度。

进一步地，在本申请的一些可行的实施例中，绳索牵引并联机器人控制方法还可以包括：S103、当目标电机的当前位置与目标位置之间的距离差大于第一预设阈值时，控制电机以第一速度运动。具体地，当电机还没到达预设的区域是，控制器可以控制电机继续保持第一速度进行运动。

进一步地，在本申请的一些可行的实施例中，第一速度以及第二速度满足以下关系式：

V₁＝V₀/N；

其中V₁为第二速度，V₀为第一速度，N为2≤N≤10，其中N为整数。

进一步地，在本申请的一些可行的实施例中，当当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将第一速度调整为第二速度这一步骤，具体可以包括：对于任意一个目标电机，当电机运动的当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将目标电机的速度从第一速度调整为第二速度，以第二速度控制电机，直至其余七个电机的位置到达第一预设位置。具体地，第一预设位置可以是其他七个电机的轨迹中与目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值对应的任意一个位置点。

进一步地，在本申请的一些可行的实施例中，绳索牵引并联机器人控制方法还可以包括：当任意一个目标电机的位置与目标位置的距离差小于或者等于第一预设阈值，以及其余七个电机的位置均与第二预设位置的距离差小于或者等于第二预设阈值时，控制八个电机均以第三速度运动。具体地，当最先启动的电机接近目标位置而且其他七个电机也到达七个电机对应的轨迹的目标点时，控制模块可以控制8个电机均以第三速度进行运动。可以理解的是，第三速度可以是与第一速度相同，也可以是大于第一速度，还可以是小于第一速度，具体的速度值可以根据实际情况确定。

进一步地，在本申请的一些可行的实施例中，第三速度大于第二速度。具体地，第二速度是调整后比第一速度小的速度，本申请到达在七个电机均到达目标位置后，会将电机调整为比减速之后的速度大的第三速度。

下面结合附图说明本申请的具体计算原理：

参照图4，本实施例可以设定电机的第一速度为vn，其中n为1-8，第二速度为vn/N，以及第三速度为vdn,其中n为1-8，第一预设阈值为value。该阈值v alue位于目标点位置附近一小段区域，当电机预设的第一速度vn运行到该阈值范围内，就视为运动到了目标点，检测是否所有电机都进入阈值范围，当所有电机位置都到阈值后把运行轨迹切换到下一个目标点状态对应的速度vdn。如果有电机没到达阈值，则继续运行，到达阈值的电机则以速度vn/N运行，其中vn/N小于vn。

如电机1当前位置s1，当前运行速度v1，目标点位置sd1，目标点速度vd1，当sd1-s1<＝value时，阈值标记，此时，当前值速度设为v1/N。

电机2当前位置当s2，当前运行速度v2，目标点位置sd2，目标点速度vd2，当sd2-s2<＝value时，阈值标记，此时，当前值速度设为v2/N。

电机3当前位置s3，当前运行速度v3，目标点位置sd3，目标点速度vd3，当sd3-s3<＝value时，阈值标记，此时，当前值速度设为v3/N。

电机4当前位置s4，当前运行速度v4，目标点位置sd4，目标点速度vd4，当sd4-s4<＝value时，阈值标记，此时，当前值速度设为v4/N。

电机5当前位置s5，当前运行速度v5，目标点位置sd5，目标点速度vd5，当sd5-s5<＝value时，阈值标记，此时，当前值速度设为v5/N。

电机6当前位置s6，当前运行速度v6，目标点位置sd6，目标点速度vd6，当sd6-s6<＝value时，阈值标记，此时，当前值速度设为v6/N。

电机7当前位置s7，当前运行速度v7，目标点位置sd7，目标点速度vd7，当sd7-s7<＝value时，阈值标记，此时，当前值速度设为v7/N。

电机8当前位置s8，当前运行速度v8，目标点位置sd8，目标点速度vd8，当sd8-s8<＝value时，阈值标记，此时，当前值速度设为v8/N。

这里N取值范围为1到10的整数，取N＝1时，进入阈值后电机继续以当前速度运行，速度不变。

取N大于1的整数时，进入阈值后电机减速运行，N＝2时，电机在阈值中的速度为v1/2，即电机速度减半运行。

当8个电机都进入阈值范围后，当前运动状态切换到下一个轨迹规划目标点的状态，以下一个点的速度vdn往下一个点的位置运行。

此外，参照图5，与图1的方法相对应，本申请的实施例中还提供一种绳索牵引并联机器人控制系统。该系统可以用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机。系统可以包括获取单元1001以及第一控制单元1002。其中，获取单元1001可以与第一控制单元1002信号连接。获取单元1001可以用于目标电机运动的当前位置；目标电机为最先运动的电机；第一控制模块1002可以控制电机以第一速度控制运动，当当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将第一速度调整为第二速度；其中，第二速度小于第一速度。

可以理解的是，获取单元可以与第一控制单元共同集成在一个处理模块中，也可以与第一控制单元通过通信协议进行数据传输。

进一步地，在本申请的一些可行的实施例中，绳索牵引并联机器人控制系统还可以包括第二控制单元1003。第二控制单元1003可以用于当当前位置与预设的目标位置的距离差大于第一预设阈值时，控制电机以第一速度运动。

可以理解的是，第二控制单元可以与第一控制单元属于同一个处理器或者处理芯片的不同部分，也可以是同一个处理器执行不同的控制算法的不同控制单元。

需要说明的是，上述的绳索牵引并联机器人控制方法实施例中的内容均适用于本绳索牵引并联机器人控制系统实施例中，本绳索牵引并联机器人控制系统实施例所具体实现的功能与上述的绳索牵引并联机器人控制方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的绳索牵引并联机器人控制方法实施例所达到的有益效果也相同。

与图1的方法相对应，本申请实施例还提供了一种绳索牵引并联机器人控制装置，其具体结构可参照图6，包括：

至少一个处理器1011；

至少一个存储器1012，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的绳索牵引并联机器人控制方法。

需要说明的是，上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

与图1的方法相对应，本申请实施例还提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行所述的绳索牵引并联机器人控制方法。

需要说明的是，上述绳索牵引并联机器人控制方法实施例中的内容均适用于本存储介质实施例中，本存储介质实施例所具体实现的功能与上述的绳索牵引并联机器人控制方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的绳索牵引并联机器人控制方法实施例所达到的有益效果也相同。

在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本申请的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。

此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本申请，但应当理解的是，除非另有相反说明，功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本申请是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本申请。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本申请的范围，本申请的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干程序用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行程序的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供程序执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从程序执行系统、装置或设备取程序并执行程序的系统)使用，或结合这些程序执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供程序执行系统、装置或设备或结合这些程序执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的程序执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种绳索牵引并联机器人控制方法，其特征在于，用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机，对于任意一个目标电机，所述控制方法包括：

获取所述目标电机运动的当前位置；所述目标电机为最先运动的电机；

以第一速度控制所述目标电机运动，当所述当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述第一速度调整为第二速度；其中，所述第二速度小于第一速度。

2.根据权利要求1所述一种绳索牵引并联机器人控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：当所述目标电机的所述当前位置与所述目标位置之间的距离差大于第一预设阈值时，控制所述电机以所述第一速度运动。

3.根据权利要求1所述一种绳索牵引并联机器人控制方法，其特征在于，所述第一速度以及第二速度满足以下关系式：

V₁＝V₀/N；

其中V₁为第二速度，V₀为第一速度，N为2≤N≤10，其中N为整数。

4.根据权利要求1所述一种绳索牵引并联机器人控制方法，其特征在于，所述当所述当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述第一速度调整为第二速度这一步骤，具体包括：

对于任意一个所述目标电机，当电机运动的所述当前位置与预设的所述目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将目标电机的速度从所述第一速度调整为第二速度，以第二速度控制电机，直至其余七个电机的位置到达第一预设位置。

5.根据权利要求4所述一种绳索牵引并联机器人控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当任意一个所述目标电机的位置与所述目标位置的距离差小于或者等于第一预设阈值，以及其余七个电机的位置均与第二预设位置的距离差小于或者等于第二预设阈值时，控制八个电机均以第三速度运动。

6.根据权利要求5所述一种绳索牵引并联机器人控制方法，其特征在于，所述第三速度大于所述第二速度。

7.一种绳索牵引并联机器人控制系统，其特征在于，用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机，系统包括：

获取单元，用于获取目标电机运动的当前位置；

第一控制单元，用于以第一速度控制所述目标电机运动，当所述当前位置与预设的目标位置的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述第一速度调整为第二速度；其中，所述第二速度小于第一速度。

8.根据权利要求7所述一种绳索牵引并联机器人控制系统，其特征在于，所述系统还包括：第二控制单元，用于当所述当前位置与预设的目标位置的距离差大于第一预设阈值时，控制所述电机以所述第一速度运动。

9.一种绳索牵引并联机器人控制装置，其特征在于包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-6任一项所述一种绳索牵引并联机器人控制方法。

10.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一项所述一种绳索牵引并联机器人控制方法。