JPH04310110A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
- Publication number
- JPH04310110A JPH04310110A JP3103104A JP10310491A JPH04310110A JP H04310110 A JPH04310110 A JP H04310110A JP 3103104 A JP3103104 A JP 3103104A JP 10310491 A JP10310491 A JP 10310491A JP H04310110 A JPH04310110 A JP H04310110A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- station
- guided vehicle
- automatic guided
- reduced speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車を走行制御
する無人搬送車の制御装置に関するものである。
する無人搬送車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車の制御装置として、例
えば特開昭６３−２７３１１３号公報に示すものがある
。図３は上記公報と同様な無人搬送車の制御装置を示す
構成図で、この無人搬送車の制御装置は、走行路上の減
速点を検出する減速点検出装置２と、この減速点検出装
置２の検出信号に基づいて車輪３を制御する制御回路１
を備えており、制御回路１は、減速点検出信号の入力に
基づき減速度信号を送出する減速度判断手段１ａと、減
速度信号に基づき車輪３を制御する車輪制御部１ｂを備
えている。
えば特開昭６３−２７３１１３号公報に示すものがある
。図３は上記公報と同様な無人搬送車の制御装置を示す
構成図で、この無人搬送車の制御装置は、走行路上の減
速点を検出する減速点検出装置２と、この減速点検出装
置２の検出信号に基づいて車輪３を制御する制御回路１
を備えており、制御回路１は、減速点検出信号の入力に
基づき減速度信号を送出する減速度判断手段１ａと、減
速度信号に基づき車輪３を制御する車輪制御部１ｂを備
えている。
【０００３】次に動作について説明する。減速点検出装
置２が、走行路上の減速位置を検出すると、制御回路１
内の減速度判断手段１ａは、複数のステーションの中で
、減速開始点と停止点の距離が最も短い場合の予め設定
された減速度を車輪制御部１ｂに伝達する。車輪制御部
１ｂは、この減速度で車輪３を減速させ、以降、停止点
に到達するまで無人搬送車をクリープ走行させる。
置２が、走行路上の減速位置を検出すると、制御回路１
内の減速度判断手段１ａは、複数のステーションの中で
、減速開始点と停止点の距離が最も短い場合の予め設定
された減速度を車輪制御部１ｂに伝達する。車輪制御部
１ｂは、この減速度で車輪３を減速させ、以降、停止点
に到達するまで無人搬送車をクリープ走行させる。
【０００４】従来の無人搬送車の制御装置は、ステーシ
ョンによらず減速度が一定であったため、減速度を複数
のステーションの中で、減速開始点と停止点との距離が
最も短いものを想定して設定する必要があった。そのた
め、減速開始点と停止点との距離が長いステーションで
は、減速後のクリープ時間が長くなり、走行時間が長く
なるという問題点があった。
ョンによらず減速度が一定であったため、減速度を複数
のステーションの中で、減速開始点と停止点との距離が
最も短いものを想定して設定する必要があった。そのた
め、減速開始点と停止点との距離が長いステーションで
は、減速後のクリープ時間が長くなり、走行時間が長く
なるという問題点があった。
【０００５】本発明は上記のような問題点を解消するた
めになされたもので、ステーション毎に減速度を設定す
ることにより、減速開始点と停止点の距離が長いステー
ションでも走行時間を短縮できる無人搬送車の制御装置
を得ることを目的としている。
めになされたもので、ステーション毎に減速度を設定す
ることにより、減速開始点と停止点の距離が長いステー
ションでも走行時間を短縮できる無人搬送車の制御装置
を得ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
は、減速度をステーション毎に記憶し、ステーション毎
に減速度を可変とするものである。
は、減速度をステーション毎に記憶し、ステーション毎
に減速度を可変とするものである。
【０００７】
【作用】本発明における無人搬送車の制御装置において
は、ステーション毎に減速度を設定することより、減速
後のクリープ時間を短縮でき、走行時間が短くなる。
は、ステーション毎に減速度を設定することより、減速
後のクリープ時間を短縮でき、走行時間が短くなる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図について説明す
る。図１において、本実施例における制御回路１には、
従来例と同様な、減速度判断手段１ａと、車輪制御部１
ｂの他に、ステーション毎に減速度を記憶する減速度記
憶手段１ｃを設けており、減速点検出装置２により減速
点を検出すると、減速度判断手段１ａによってステーシ
ョンに対応する減速度を減速度記憶手段１ｃから読み出
し車輪制御部１ｂを制御するようになっている。なお、
図２には上記減速度記憶手段１ｃ内に格納される減速度
で、各ステーション毎に異なる減速度が記憶されている
。
る。図１において、本実施例における制御回路１には、
従来例と同様な、減速度判断手段１ａと、車輪制御部１
ｂの他に、ステーション毎に減速度を記憶する減速度記
憶手段１ｃを設けており、減速点検出装置２により減速
点を検出すると、減速度判断手段１ａによってステーシ
ョンに対応する減速度を減速度記憶手段１ｃから読み出
し車輪制御部１ｂを制御するようになっている。なお、
図２には上記減速度記憶手段１ｃ内に格納される減速度
で、各ステーション毎に異なる減速度が記憶されている
。
【０００９】次に動作について説明する。図１において
、減速点検出装置２が走行路上の減速位置を検出すると
、制御回路１内の減速度判断手段１ａは、あらかじめス
テーション毎に減速度が設定された減速度記憶手段１ｃ
から該当ステーションの減速度を読み込み、車輪制御部
１ｂに伝達する。車輪制御部１ｂは、この減速度で車軸
３を減速させ、以降、停止点に到達するまで無人搬送車
をクリープ走行させる。
、減速点検出装置２が走行路上の減速位置を検出すると
、制御回路１内の減速度判断手段１ａは、あらかじめス
テーション毎に減速度が設定された減速度記憶手段１ｃ
から該当ステーションの減速度を読み込み、車輪制御部
１ｂに伝達する。車輪制御部１ｂは、この減速度で車軸
３を減速させ、以降、停止点に到達するまで無人搬送車
をクリープ走行させる。
【００１０】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、無人搬
送車の減速度をステーション毎に設定できるようにした
ので、搬送時間を短縮でき、搬送効率を上げられる効果
がある。
送車の減速度をステーション毎に設定できるようにした
ので、搬送時間を短縮でき、搬送効率を上げられる効果
がある。
【図１】本発明の一実施例による無人搬送車の全体構成
図である。
図である。
【図２】本発明の一実施例による減速度記憶手段の内容
図である。
図である。
【図３】従来の無人搬送車の全体構成図である。
１ａ 減速度判断手段
１ｃ 減速度記憶手段
１ｂ 車輪制御部
２ 減速点検出装置
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のステーションに自動走行する無
人搬送車において、減速開始位置を検出する減速点検出
装置と、ステーション毎に減速度を記憶する減速度記憶
手段と、減速度記憶手段から該当ステーションの減速度
を読み込む減速度判断手段と、車輪を制御する車輪制御
部を備え、ステーション毎に減速度を可変とすることを
特徴とする無人搬送車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3103104A JPH04310110A (ja) | 1991-04-08 | 1991-04-08 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3103104A JPH04310110A (ja) | 1991-04-08 | 1991-04-08 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310110A true JPH04310110A (ja) | 1992-11-02 |
Family
ID=14345316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3103104A Pending JPH04310110A (ja) | 1991-04-08 | 1991-04-08 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04310110A (ja) |
-
1991
- 1991-04-08 JP JP3103104A patent/JPH04310110A/ja active Pending
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