KR100210939B1 - 자동 항법을 이용한 능동 정속 주행장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

이 발명은 자동 항법을 이용한 능동 정속주행장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 운전자의 선택에 따라 자동 정속주행을 실시하는 신호를 출력하는 정속주행스위치(11)와, 위성으로부터 자동차 주행 지역의 정보를 수신하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 위성신호 수신부(12)와, 차속을 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 차속 감지부(13)와, 상기 정속주행 스위치(11)로부터 출력되는 신호에 따라 동작하여, 상기 위성신호 수신부(12)로부터 출력되는 신호와 차속 감지부(13)로부터 출력되는 신호를 입력받아 차속을 일정한 속도로 유지토록 제어하는 신호를 출력하고, 곡선로를 주행시는 안전한 상태에서 감속 후 다시 초기의 정속주행으로 복귀하도록 제어하는 신호를 출력하는 제어부(20)와, 상기 제어부(20)로부터 출력되는 신호에 따라 동작하여 차속을 조절하는 차속 조절장치(30)로 이루어져 있으며, 자동 정속주행 작동중 곡선로 주행시, 곡선로 진입 전 안전거리에서 곡선 주행 안전속도로 감속을 실시하고, 곡선로 주행 후에는 곡선로 진입 전의 속도로 복귀하여 정속주행을 계속 할 수 있도록 하는 자동 항법을 이용한 능동 정속 주행장치 및 제어 방법에 관한 것이다.

Description

자동 항법을 이용한 능동 정속주행장치 및 그 제어 방법

이 발명은 자동 정속주행 작동중 곡선로 주행시, 안전 속도로의 감속을 실시하고, 곡선로 주행 후에는 곡선로 진입 전의 속도로 원상복구 시킬 수 있도록 제어하는 자동 항법을 이용한 능동 정속주행장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

정속주행 장치는 운전자가 희망하는 속도를 설정하면, 가속 페달을 조작하지 않아도 그 속도를 유지하면서 주행하는 장치이다.

그런데, 곡선로를 주행할 때에는 조향각을 감지하여 일정한값 이상일 때에는 곡선로 진입 직전 또는 직후에 정속주행장치가 해제되도록 하여 안전 운행이 되도록 하였다.

그런데, 상기와 같이 동작하는 종래 기술은 곡선로에서 정속주행장치가 해제될 때에 위험 요인이 많아 때로는 급제동을 하였을 경우 전복 위험이 따르는 문제점이 있다.

그리고, 주행 차선의 변경 등 정속주행장치 해제 요인이 아닌 경우에도 그 조향각이 일정한 값 이상이면 해제가 되어, 해제의 기능이 불필요하게 동작하는 문제점이 있다.

따라서, 이 발명의 목적은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 자동 정속주행 작동중 곡선로 주행시, 곡선로 진입 전 안전거리에서 곡선 주행 안전속도로 감속을 실시하고, 곡선로 주행 후에는 곡선로 진입 전의 속도로 복귀하여 정속주행을 계속 할 수 있도록 하는 자동 항법을 이용한 능동 정속주행장치 및 제어 방법을 제공하는 데에 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 이 발명의 구성은 다음과 같이 이루어져 있다.

운전자의 선택에 따라 자동 정속주행을 실시하는 신호를 출력하는 정속주행 선택수단과; 위성으로부터 자동차 주행 지역의 정보를 수신하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 위성신호 수신수단과; 차속을 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 차속 감지수단과; 상기 정속주행 선택수단으로부터 출력되는 신호에 따라 동작하여, 상기 위성신호 수신수단으로부터 출력되는 신호와 차속 감지수단으로부터 출력되는 신호를 입력받아 차속을 일정한 속도로 유지토록 제어하는 신호를 출력하고, 곡선로를 주행시는 안전한 상태에서 감속 후 다시 초기의 정속주행으로 복귀하도록 제어하는 신호를 출력하는 제어수단과; 상기 제어수단으로부터 출력되는 신호에 따라 동작하여 차속을 조절하는 차속 조절수단으로 이루어져 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 이 발명의 다른 구성은 다음과 같이 이루어져 있다.

정속주행 명령이 입력되는 경우, 곡선로 진입지점 거리를 판독하여 규정 곡선로 진입 거리가 되는 지의 여부를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 곡선로 진입지점 거리가 규정 곡선로 진입 거리가 되는 경우, 현재의 속도를 저장하고, 정속주행 복귀 전제로 코너링 데이터에 의한 규정 차속까지 차속을 안전 속도로 감속하는 단계와; 상기 단계에서 차속이 안전 속도로 감속된 경우, 곡선로 해제지점 거리가 규정 곡선로 해제 거리만큼 될 때까지 정속주행 제어에 의하여 속도를 유지하는 단계와; 상기 단계에서 곡선로 해제 거리만큼 되면 곡선로 진입전의 속도까지 차속을 증가시키는 단계로 이루어져 있다.

제1도는 이 발명의 실시예에 따른 자동 항법을 이용한 능동 정속주행장치를 적용한 블럭도이고,

제2도는 이 발명의 실시예에 따른 자동 항법을 이용한 능동 정속주행 제어 방법을 적용한 동작 순서도이고,

제3도는 제1도에서의 파형도이다.

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여, 이발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.

제1도에 도시되어 있듯이, 이 발명의 실시예에 따른 자동 항법을 이용한 능동 정속주행장치의 구성은 다음과 같이 이루어져 있다.

운전자의 선택에 따라 자동 정속주행을 실시하는 신호를 출력하는 정속주행 스위치 ( switch, 11 )와, 위성으로부터 자동차 주행 지역의 정보를 수신하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 위성신호 수신부(12)와, 차속을 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하는 차속 감지부(13)와, 상기 정속주행 스위치(11)로부터 출력되는 신호에 따라 동작하여, 상기 위성 신호 수신부(12)로부터 출력되는 신호와 차속 감지부(13)로부터 출력되는 신호를 입력받아 차속을 일정한 속도로 유지토록 제어하는 신호를 출력하고, 곡선로를 주행시는 안전한 상태에서 감속 후 다시 초기의 정속주행으로 복귀하도록 제어하는 신호를 출력하는 제어부(20)와, 상기 제어부(20)로부터 출력되는 신호에 따라 동작하여 차속을 조절하는 차속 조절장치(30)로 이루어져 있다.

상기와 같이 이루어져 있는 이 발명의 동작은 다음과 같다.

정속주행 스위치(11)는 운전자의 선택에 따라 자동 정속주행을 실시하는 신호를 출력하고, 위성신호 수신부(12)는 위성으로부터 자동차 주행 지역의 정보를 수신하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력하며, 차속 감지부(13)는 차속을 감지하여 그에 따른 전기적인 신호를 출력한다.

제어부(20)는 상기 정속주행 스위치(11)로부터 출력되는 신호에 따라 동작하여, 상기 위성신호 수신부(12)로부터 출력되는 신호와 차속 감지부(13)로부터 출력되는 신호를 입력받아 차속을 일정한 속도로 유지토록 제어하는 신호를 출력하고, 곡선로를 주행시는 안전한 상태에서 감속 후 다시 초기의 정속주행으로 복귀하도록 제어하는 신호를 출력하며, 차속 조절장치(30)는 상기 제어부(20)로부터 출력되는 신호에 따라 동작하여 차속을 조절한다.

상기 제어부(20)의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

우선, 제어부(20)는 정속주행 스위치(11)가 온되어 있는지의 여부를 판단하여(S10), 정속주행 제어의 동작 여부를 결정한다.

상기 단계(S10)에서 정속주행 스위치(11)가 온되어 있는 경우, 제어부(20)는 위성신호 수신부(12)로부터 출력되는 신호를 판독하여 형성된 지도상에서 현재 자동차가 주행하고 있는 위치를 계산하고, 곡선로 진입지점 거리를 판독하여 규정 곡선로 진입 거리와 같아지는지의 여부를 판단한다(S20).

즉, 제3도에 나타난 것과 같이 위성으로부터 받은 신호에 의해 형성된 도로에서, 자동차(5)의 위치가 (a) 부분에 도착하였는지의 여부를 판단한다.

상기 단계(S20)에서 곡선로 진입지점 거리가 규정 곡선로 진입 거리만큼 되지 않은 경우, 제어부(20)는 통상제어(S30)를 하고, 다시 정속주행이 온되어 있는지의 여부를 판단하는 단계(S10)로 돌아간다.

그러나, 상기 단계(S20)에서 곡선로 진입지점 거리가 규정 곡선로 진입 거리가 되는 경우, 제어부(20)는 상기 차속 감지부(13)로부터 출력되는 신호에 따른 현재의 속도를 저장한다(S40).

그리고 나서, 제어부(20)는 정속주행 복귀를 전제로 코너링 데이터에 의한 규정 차속까지 차속을 안전 속도로 감속한다(S50).

즉, 제3도에서 곡선로 진입지점인 (b)에서 일정한 거리 (d)만큼 떨어진 지점을 규정 곡선로 진입 거리로 설정하여, 그 거리만큼 되면 곡선로 주행에 대비하여 차속을 줄이도록 제어한다(S50).

그리고 나서, 그 때의 차속이 코너링 데이터에 의한 규정 최고 차속과 같은지의 여부를 판단한다(S60) .

상기 단계(S60)에서 차속이 코너링 데이터에 의한 규정 최고 차속보다 높은 경우, 제어부(30)는 계속 감속하는 단계(S50)로 돌아간다.

그러나, 상기 단계(S60)에서 차속이 안전 속도로 감속된 경우, 정속주행 제어에 의하여 그 속도를 유지하여 곡선로를 주행한다(S70).

그리고, 제어부(20)는 곡선로 해제지점 거리가 규정 곡선로 해제 거리만큼 되었는지의 여부를 판단한다(S80).

상기 단계(S80)에서 곡선로 해제지점 거리가 규정 곡선로 해제 거리만큼 되지 않은 경우, 제어부(20)는 다시 정속주행 제어에 의하여 그 속도를 유지하여 곡선로를 주행하는 단계(S70)로 돌아간다.

그러나, 상기 단계(S80)에서 곡선로 해제지점 거리가 규정 곡선로 해제 거리 만큼 된 경우, 곡선로 진입 전의 속도로 복귀하기 위하여 자동차의 속도를 가속한다(S90) .

즉, 제3도에서 자동차가 계속 주행하여 그 거리가 (e)만큼 되어, (c) 부분 까지 주행하였으면 이제 곡선로가 끝났으므로, 다시 초기의 정속주행을 계속하기 위한 것이다.

그리고 나서, 제어부(20)는 현재의 차속이 코너링 직전에 정속주행 제어를 하기 위하여 설정하였던 속도만큼 되었는지의 여부를 판단한다( S100).

상기 단계(S100)에서 현재의 차속이 코너링 직전에 정속주행 제어를 하기 위하여 설정하였던 속도만큼 되지 않은 경우, 제어부(20)는 다시 가속을 하는 단계(S90)로 돌아간다.

그러나, 상기 단계(S100)에서 현재의 차속이 코너링 직전에 정속주행 제어를 하기 위하여 설정하였던 속도만큼 된 경우, 제어부(20)는 정속주행이 온되어 있는지의 여부를 판단하는 단계(S10)로 돌아가서 모니터링(monitoring)을 계속 한다.

따라서, 상기와 같이 동작하는 이 발명은, 자동 정속주행 작동중 곡선로 주행시, 곡선로 진입 전 안전거리에서 곡선 주행 안전속도로 감속을 실시하고, 곡선로 주행 후에는 곡선로 진입 전의 속도로 복귀하여 정속주행을 계속 할 수 있도록 하는 효과가 있다.

Claims (2)

1. 운전자에 의해 조작되며, 자동 정속 주행을 실시하는 신호를 출력하는 정속 주행 선택수단과; 위성으로부터 자동차 주행 지역의 정보를 수신하여 그에 따른 전기적 신호를 출력하는 위성신호 수신수단과; 차속을 감지하여, 감지한 신호를 출력하는 차속 감지수단과; 상기 정속주행 선택수단의 출력되는 신호에 따라 차량 정속주행을 위한 모드를 설정하고, 상기 위성신호 수신 수단의 출력 신호로서 현재 차량의 위치 및 주행로 상태를 판단하며, 차속 감지수단으로부터 출력되는 신호를 입력 받아 차속을 일정한 속도로 유지토록 하는 제어 신호를 출력하고, 차량이 곡선로를 진입시 설정한 곡선로 규정 진입 거리에서 차속을 감속한 후 설정한 곡선로 규정 이탈 거리에서 다시 초기의 정속주행으로 복귀하도록 제어하는 신호를 출력하는 제어 수단과; 상기 제어수단으로부터 출력되는 신호에 따라 동작하여 차속을 조절하는 차속 조절수단을 포함하는 자동 항법을 이용한 능동 정속 주행장치.
2. 정속주행 명령이 입력되는 경우, 곡선로 진입지점 거리를 판독하여 규정 곡선로 진입거리가 되는 지의 여부를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 곡선로 진입지점 거리가 규정 곡선로 진입 거리가 되는 경우 현재의 속도를 저장하고, 정속주행 복귀 전제로 코너링 데이터에 의한 규정 차속까지 차속을 안전 속도로 감속하는 단계와; 상기 단계에서 차속이 안전 속도로 감속된 경우 곡선로 해제지점 거리가 규정 곡선로 해제 거리만큼 될 때까지 정속주행 제어에 의하여 속도를 유지하는 단계와; 상기 단계에서 곡선로 해제 거리만큼 되면 곡선로 진입전의 속도까지 차속을 증가시키는 단계를 포함하는 자동 항법을 이용한 능동 정속 주행 제어 방법.