KR100398549B1 - 자동차의 정속 주행 제어 방법 - Google Patents

자동차의 정속 주행 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전방차량과의 거리 및 조향핸들의 조향각 변화에 대응하여 적절하게 차속을 가감속함으로써 차량의 안전 운행을 도모할 수 있는 차량의 정속 운전 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 방법은 조향핸들의 조향각(a)과 현재차속(V) 및 전방 차량과의 차간거리(L)를 측정하는 단계; 측정된 차간거리(L)가 미리 설정된 안전거리(L0) 이상이고, 또한 측정된 조향각(a)이 미리 설정된 선회기준각(a0) 이하인 경우 운전자에 의해 설정된 희망최대주행속도(Vmax)로 정속 주행하도록 스로틀 밸브의 개도를 제어하는 단계; 측정된 조향각(a)이 선회기준각(a0) 이상일 경우, 미리 저장된 맵으로부터 조향각(a) 및 차속(V)에 대응하는 목표선회속도(V0)를 결정하고, 조향각(a)이 기준각(a0) 이하로 복귀될 때까지 목표선회속도(V0)로 주행하도록 스로틀 밸브의 개도를 제어하는 단계; 및 전방차량과의 차간거리(L)가 안전거리(L0) 이하이면 차간거리(L)가 안전거리(L0) 이상이 될 때까지 차속(V)이 감속되도록 스로틀 밸브의 개도 및 브레이크의 작동을 제어하는 단계를 포함한다.

Description

자동차의 정속 주행 제어 방법{Method for controling a motor vehicle to cruise at a certain speed}
본 발명은 전방 차량과의 거리 및 조향 핸들의 조향각 변화에 대응하여 적절하게 차속을 가감속함으로써 차량의 안전 운행을 도모할 수 있는 차량의 정속 운전 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 자동차에 대한 제어 기술이 발달함에 따라 운전자의 피로를 줄이고 안전 운행을 도모하기 위한 정속 주행 장치 및 방법들이 제안되고 있다.
이 중 한 예로서, 대한민국 특허공개 1998-048719호에 지능형 차량의 자동 속도 조절 장치 및 방법이 개시되어 있다. 대한민국 특허공개 1998-048719호에 개시된 장치와 방법에 의하면, 운전자에 의해 입력된 속도로 일정하게 차속을 유지하며, 전방 차량과의 차간 거리가 소정치 이하로 좁혀졌을 때 스로틀 밸브의 개도 및 브레이크의 조작을 제어하여 차량이 추돌하지 않도록 차속을 감속시킨다. 그리고, 차간 거리가 다시 소정치 이상으로 넓혀지면 차량이 운전자에 의해 입력된 속도로 운행되도록 가속한다.
이에 따라, 운전자가 자동차의 운행에 충분히 주의를 기울이지 못하더라도 차량이 자동으로 차간 거리를 일정하게 유지시켜 주므로, 안전 운행을 도모할 수 있다.
그런데, 상기와 같은 종래의 자동차의 정속 주행 제어 방법은, 단순히 전방 차량과의 차간 거리만을 고려하여 차속을 제어한다. 따라서, 직진 도로와 같이 비교적 굴곡이 완만한 도로에서는 안전 운행을 도모하는 목적을 충분히 달성할 수 있으나, 커브길과 같이 차량이 선회하는 곳에서도 직진 도로와 마찬가지로 정속 주행하게 된다. 이에 따라 차량은 커브길에서 과속하게 되어 차량이 도로 또는 주행 차로로부터 이탈되어 사고가 발생될 위험이 큰 단점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 차량의 선회시 차량의 속도를 적절하게 감속시킴으로써 안전 운행을 도모할 수 있는 자동차의 정속 주행 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 정속 주행 제어 방법을 도시한 흐름도.
도 2는 자동차의 선회시 차속 및 조향 핸들의 조향각에 따른 감속 특성을 도시한 그래프.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 자동차의 정속 주행 제어 방법은, 조향 핸들의 조향각(a)과 현재 차속(V) 및 전방 차량과의 차간거리(L)를 측정하는 단계; 측정된 차간 거리(L)가 미리 설정된 안전 거리(L0) 이상이고, 또한 측정된 조향각(a)이 미리 설정된 선회 기준각(a0) 이하인 경우 운전자에 의해 설정된 희망 최대 주행 속도(Vmax)로 정속 주행하도록 스로틀 밸브의 개도를 제어하는 단계; 측정된 조향각(a)이 선회 기준각(a0) 이상일 경우, 미리 저장된 맵으로부터 조향각(a) 및 차속(V)에 대응하는 목표 선회 속도(V0)를 결정하고, 상기 조향각(a)이 기준각(a0) 이하로 복귀될 때까지 목표 선회 속도(V0)로 주행하도록 스로틀 밸브의 개도를 제어하는 단계; 및 전방 차량과의 차간 거리(L)가 안전 거리(L0) 이하이면 차간 거리(L)가 안전 거리(L0) 이상이 될 때까지 차속(V)이 감속되도록 스로틀 밸브의 개도 및 브레이크의 작동을 제어하는 단계를 포함한다.
조향각(a)이 선회 기준각(a0) 이상일 경우, 현재 차속(V)과 맵으로부터 결정된 목표 선회 속도(V0) 간의 차이가 소정치(r) 이상인 경우 현재 차속(V)이 신속하게 목표 선회 속도(V0)로 감속되도록 스로틀 밸브의 개도를 제어함과 동시에 브레이크를 작동시키는 것이 바람직하다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 정속 주행 제어 방법을 상세하게 설명한다.
본 발명에 따른 자동차의 정속 주행 제어 방법을 실시하기 위하여, 상술된대한민국 특허공개 1998-048719호에 개시된 장치의 구성에 조향 핸들의 조향각을 검출하기 위한 조향각 센서가 추가되어야 하는데, 이러한 구성은 당업자가 용이하게 실시할 수 있을 것이므로, 상세한 설명은 생략한다.
한편, 도 1은 본 발명의 일 실시에에 따른 자동차의 정속 주행 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
운전자가 정속 주행 모드 스위치를 온(ON) 시켜 정속 주행 모드 개시 신호가 ICC 제어 유닛으로 전달되면, ICC 제어 유닛은 정속 주행 모드 개시 조건이 만족되는지 판단한다(S1). 정속 주행 모드 개시 조건이 만족되면 ICC 제어 유닛은 운전자로부터 희망 최대 주행 속도(Vmax)를 입력받는다(S2). 희망 최대 주행속도(Vmax)의 입력이 완료되면, ICC 제어 유닛은 자동차가 희망 최대 주행 속도(Vmax)로 정속 주행되도록 자동차의 드로들 밸브의 개도 등을 제어하여 정속 주행 모드를 개시한다(S3).
다음으로, 조향각 센서로부터 조향 핸들의 조향각(a)을 검출하고, 차속 센서로부터 차속(V)을 검출한다(S4). 검출된 조향각(a)은 미리 설정된 선회 기준각(a0)과 비교한다(S5). 검출된 조향각(a)이 설정된 선회 기준각(a0)보다 크면, 자동차가 커브길을 선회하는 것으로 판단하고, 도 2에 도시된 바와 같은 특성맵을 이용하여 현재의 조향각(a) 및 차속(V)에 따른 선회 속도를 산출한다(S6).
도 2는 자동차의 조향각(a)과 현재 차속(V)에 따라 자동차가 커브길을 안전하게 선회할 수 있는데 필요한 목표 선회 속도(a0)를 도시한 그래프이다. 도 2의 그래프에서 선회 기준각(a0)은 운전자가 커브길을 선회하기 위해 조향 핸들을 조작하는지 아니면 차선 변경을 위해 조향 핸들을 조작하는지 판단하는 기준이다. 즉, 조향 핸들의 조향각(a)이 선회 기준각(a0)보다 작으면 차선을 변경하는 경우로 판단하여 차속 제어를 하지 않는다. 그러나, 조향 핸들의 조향각(a)이 선회 기준각(a0)보다 크면 커브길을 선회하는 것으로 판단하여 그래프에 도시된 목표 선회 속도(V0)로 차속(V)을 감속하는 제어를 수행한다. 조향각(a)이 클수록, 즉 급커브일수록 목표 선회 속도(V0)는 낮은 것을 알 수 있다.
목표 선회 속도가 산출되면, 현재 차속(V)과 산출된 목표 선회 속도(V0)를 비교한다(S7). 만약 현재 차속(V)과 산출된 목표 선회 속도(V0) 간의 차이가 기준치(r) 이상일 경우에는 드로틀 밸브의 개도를 제어함과 동시에 브레이크를 작동시켜 신속하게 차속(V)을 목표 선회 속도(V0)까지 감속한다(S8). 그렇지 않으면, 드로틀 밸브의 개도만을 제어하여, 산출된 목표 선회 차속(V0)으로 차속(V)을 제어한다(S9).
다음으로, 자동차의 전방 범프에 설치된 차간 거리 센서를 이용하여 전방 차량과의 차간 거리(L)를 측정한다(S10). 측정된 차간 거리(L)과 미리 설정된 안전 거리(L0)와 비교하고(S11), 차간 거리(L)가 미리 설정된 안전 거리(L0) 이상이면 희망 최대 속도(Vmax)에 맞추어 드로틀 밸브의 개도를 제어한다(S12).
차간 거리(L)가 안전 거리(L0) 이하이면, 차간 거리(L)가 위험 거리(Lr) 이내로 급격하게 좁혀졌는지 판단한다(S13). 만약 차간 거리(L)가 위험 거리(Lr) 이내로 좁혀진 것으로 판단되면, 차속(V)이 신속하게 감속될 수 있도록 드로틀 밸브의 개도를 제어함과 동시에 브레이크를 작동시킨다(S14). 그렇지 않으면, 차간 거리(L)가 안전 거리(L0) 이상으로 넓혀지도록 드로틀 밸브의 개도 만을 제어한다(S15).
그리고 나서, 정속 주행 모드 해제 조건이 만족되는지 판단한다(S16). 운전자가 정속 운행 모드 스위치를 오프(OFF)시켜 정속 주행 모드 해제 신호가 ICC 유닛으로 입력되거나, TCS(Transaction Control System) 등과 같은 모드에 의한 정속 주행 제어 중지 조건이 이루어지면, ICC 유닛은 정속 주행 모드를 해제한다(S17).
상기된 바와 같은 본 발명에 따른 정속 주행 제어 방법은, 자동차의 조향 핸들의 조향각에 대응하여 차속을 제어함으로써, 자동차가 커브길을 안전하게 선회할 수 있는 장점이 있다.
이상에서는, 본 발명을 특정의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상술한 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경실시할 수 있을 것이다.

Claims (2)

  1. 조향 핸들의 조향각(a)과 현재 차속(V) 및 전방 차량과의 차간 거리(L)를 측정하는 단계;
    측정된 차간 거리(L)가 미리 설정된 안전 거리(L0) 이상이고, 또한 측정된 조향각(a)이 미리 설정된 선회 기준각(a0) 이하인 경우 운전자에 의해 설정된 희망 최대 주행 속도(Vmax)로 정속 주행하도록 스로틀 밸브의 개도를 제어하는 단계;
    측정된 조향각(a)이 선회 기준각(a0) 이상일 경우, 미리 저장된 맵으로부터 조향각(a) 및 차속(V)에 대응하는 목표 선회 속도(V0)를 결정하고, 상기 조향각(a)이 기준각(a0) 이하로 복귀될 때까지 목표 선회 속도(V0)로 주행하도록 스로틀 밸브의 개도를 제어하는 단계; 및
    전방 차량과의 차간 거리(L)가 안전 거리(L0) 이하이면 차간 거리(L)가 안전 거리(L0) 이상이 될 때까지 차속(V)이 감속되도록 스로틀 밸브의 개도 및 브레이크의 작동을 제어하는 단계를 포함하는 자동차의 정속 주행 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 조향각(a)이 선회 기준각(a0) 이상일 경우, 현재 차속(V)과 맵으로부터 결정된 목표 선회 속도(V0) 간의 차이가 소정치(r) 이상인 경우현재 차속(V)이 신속하게 목표 선회 속도(V0)로 감속되도록 스로틀 밸브의 개도를 제어함과 동시에 브레이크를 작동시키는 것을 특징으로 하는 자동차의 정속 주행 제어 방법.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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US4890231A (en) * 1987-03-06 1989-12-26 Chrysler Motors Corporation Method of disabling a resume switch in an electronic speed control system for vehicles
US5983149A (en) * 1991-04-08 1999-11-09 Caterpillar Inc. Automatic vehicle speed retarding control through actuation of wheel brakes
KR20000034182A (ko) * 1998-11-27 2000-06-15 이형도 자동변속기 차량의 정속도 주행장치

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