JPS61127905A - 弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造 - Google Patents
弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造Info
- Publication number
- JPS61127905A JPS61127905A JP24879984A JP24879984A JPS61127905A JP S61127905 A JPS61127905 A JP S61127905A JP 24879984 A JP24879984 A JP 24879984A JP 24879984 A JP24879984 A JP 24879984A JP S61127905 A JPS61127905 A JP S61127905A
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- JP
- Japan
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- cylinder
- closing member
- annular protrusion
- elastic
- outer cylinder
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
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- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は例えば空気圧ロボットのアーム部の角度制御を
行なうサーボ機構のアクチェエータとして用いられる弾
性収縮体の端部閉鎖部材取付構造の改良に関するもので
ある。
行なうサーボ機構のアクチェエータとして用いられる弾
性収縮体の端部閉鎖部材取付構造の改良に関するもので
ある。
（従来の技術）
放射性物質の貯蔵、詰め替え、配分、その他災験や加工
に際し放射能汚染からの防獲壁で囲まｎた。いわゆるホ
ットセルの遮蔽壁を介した操作に利用するために開発さ
れたマニプレータ（マジックハンド）は、その後ロボッ
ト技術の発展により。
に際し放射能汚染からの防獲壁で囲まｎた。いわゆるホ
ットセルの遮蔽壁を介した操作に利用するために開発さ
れたマニプレータ（マジックハンド）は、その後ロボッ
ト技術の発展により。
人力作業の代替を含む広範用途においてその使途の拡大
はめざましい。このようなマニプレータを操作するアク
チュエータとしては遣々のものがあるが、モータ特に電
気のものは、スパークが不可避なので防爆上の必要ある
時、好んで空気式が用いられ、この場合に使途はもちろ
ん汎用である。
はめざましい。このようなマニプレータを操作するアク
チュエータとしては遣々のものがあるが、モータ特に電
気のものは、スパークが不可避なので防爆上の必要ある
時、好んで空気式が用いられ、この場合に使途はもちろ
ん汎用である。
従来の空気式アクチュエータは、いわゆるエアシリンダ
タイプのものが多いが、そのシリンダーピストン組立体
は金属製とするのが通例であるので操作力の割りに自重
が重くなる欠点があった。一方特許願昭５８−７１４０
４号にて本願人が先に提案したエアバックタイプのアク
チュエータである弾性収縮体は内部に空洞を有する弾性
部材の外周を高張力材料より成る編組み構造により包囲
したものであり、弾性部材の内部空洞に圧力を加えるこ
とにより膨径する原綿組み構造のバンクグラフ作用によ
り軸方向に収縮する作用を利用したものである。このよ
うな弾性収縮体は軽量である上、摺動部分を含まず摩擦
力の影響やエアー洩れの心配もなく、かつエアーシリン
ダタイプの空気式アクチュエータのＩＯ倍程度の作用力
を得ることができる利点がある。
タイプのものが多いが、そのシリンダーピストン組立体
は金属製とするのが通例であるので操作力の割りに自重
が重くなる欠点があった。一方特許願昭５８−７１４０
４号にて本願人が先に提案したエアバックタイプのアク
チュエータである弾性収縮体は内部に空洞を有する弾性
部材の外周を高張力材料より成る編組み構造により包囲
したものであり、弾性部材の内部空洞に圧力を加えるこ
とにより膨径する原綿組み構造のバンクグラフ作用によ
り軸方向に収縮する作用を利用したものである。このよ
うな弾性収縮体は軽量である上、摺動部分を含まず摩擦
力の影響やエアー洩れの心配もなく、かつエアーシリン
ダタイプの空気式アクチュエータのＩＯ倍程度の作用力
を得ることができる利点がある。
このような弾性収縮体の一例として第５図に示す装置が
知られている。
知られている。
第５図において、１はゴム又はゴム状弾性体よりなる円
筒、２はその外周に設は九編組構造体から成る外筒、８
は両端の閉鎖部材、４は締金である。
筒、２はその外周に設は九編組構造体から成る外筒、８
は両端の閉鎖部材、４は締金である。
閉鎖部材３は、内筒１の両端開口に緊密に、好ましくは
接着剤を用い得る封止合着に供するニップル５と、位置
定めを司る７ランジ６、さらには連結ビン孔をあけたア
イ又はクレビス端７とからなり、ニップル５の外周には
、その先端に向う緩テーパーを１反対向きの急テーパー
とともに形成する抜けＩｈめ用の環状突条８を設けるを
可とする。
接着剤を用い得る封止合着に供するニップル５と、位置
定めを司る７ランジ６、さらには連結ビン孔をあけたア
イ又はクレビス端７とからなり、ニップル５の外周には
、その先端に向う緩テーパーを１反対向きの急テーパー
とともに形成する抜けＩｈめ用の環状突条８を設けるを
可とする。
閉鎖部材８の一方は少くとも片側で、ニップル５の長さ
方向に形成した孔９を介して円筒１の内部空洞１０と連
通ずる接続孔１１をあけ、ここにフィッティング１ｚを
取付ける。
方向に形成した孔９を介して円筒１の内部空洞１０と連
通ずる接続孔１１をあけ、ここにフィッティング１ｚを
取付ける。
締金４は、７ランジ６と係合して内筒１の端部外周にか
ぶさり、とくに端縁にフレアー１８を形成した円筒状金
物より成り、ニップル５に向けて半径方向に局部押圧し
て閉鎖部材８を内筒１に封止合着する。
ぶさり、とくに端縁にフレアー１８を形成した円筒状金
物より成り、ニップル５に向けて半径方向に局部押圧し
て閉鎖部材８を内筒１に封止合着する。
このような構造の弾性収縮体に対し外部の操作圧力源と
してのニアコンプレッサーを８万弁を含む管路によシ接
続し、内筒１のＩ７（部空洞１０内に制御圧力を適用す
ることによシ、外筒２の編組角θ。のθ工に至る拡大つ
まり、パンタグラフ運動によって、内筒１の膨径と、そ
れに由来した軸方向の収縮すなわち閉鎖部材８の連結ビ
ン孔間距離の縮少をもたらす。
してのニアコンプレッサーを８万弁を含む管路によシ接
続し、内筒１のＩ７（部空洞１０内に制御圧力を適用す
ることによシ、外筒２の編組角θ。のθ工に至る拡大つ
まり、パンタグラフ運動によって、内筒１の膨径と、そ
れに由来した軸方向の収縮すなわち閉鎖部材８の連結ビ
ン孔間距離の縮少をもたらす。
（発明が解決しようとする問題点）
ところでこのような従来の弾性収縮体にあっては閉鎖部
材８のニップル５に抜は止めとして先端の鋭い環状突条
８を設け、これに対し円筒１及び外＠２を締金４によジ
全体的に押し付けていたが、弾性収縮体の作１ＥＪ時に
最も張力の那わる外筒２は締金４により円筒に押し付け
られているだけであり、閉鎖部材８ま九は締金４に直接
に掛止されておらず、外筒２にガロわった力は円筒１に
伝わり円筒１の環状突条８への掛合部に大きな力がガロ
わることになる。このように大きな力が加わると環状突
条８の鋭角な先端が円筒１にくい込み内筒１が傷付き破
損しやすくなるという問題点があった。
材８のニップル５に抜は止めとして先端の鋭い環状突条
８を設け、これに対し円筒１及び外＠２を締金４によジ
全体的に押し付けていたが、弾性収縮体の作１ＥＪ時に
最も張力の那わる外筒２は締金４により円筒に押し付け
られているだけであり、閉鎖部材８ま九は締金４に直接
に掛止されておらず、外筒２にガロわった力は円筒１に
伝わり円筒１の環状突条８への掛合部に大きな力がガロ
わることになる。このように大きな力が加わると環状突
条８の鋭角な先端が円筒１にくい込み内筒１が傷付き破
損しやすくなるという問題点があった。
また内筒１が傷付くのを防止するため環状突条８かった
。
。
（問題点を解決するための手段）
本発明の目的はこのような従来の弾性収縮体の端部閉鎖
部材取付構造における問題点を解決し。
部材取付構造における問題点を解決し。
弾性収縮体のゴム又はゴム状弾性体から成る円筒及び編
組構造体による外筒を傷付けることなく端部閉鎖部材に
対し確実に抜は止めし得る弾性収縮体の端部閉鎖部材取
付構造を得ることであり、この目的を達成するため本発
明の弾性収縮体の端部閉鎖部取付構造は円筒状外周面と
この外周面に形成した環状突部とを有する閉鎖部材と、
前記外周面の前記環状突部手前の部分に被せるゴム又は
ゴム状弾性体から成る円筒と、この円筒外周を被う編組
構造体であり前記外周面の前記環状突部を越えた部分ま
でを被う外筒と、前記円筒状外周面にわたって前記外筒
外周を包囲し前記環状突部手前の部分でかしめにより前
記円筒と外筒とを前記閉鎖部材に締結するとともに前記
環状突部を越えた部分において前記外筒を前記閉鎖部材
に締結する締金具とを具えることを特徴とするものであ
る。
組構造体による外筒を傷付けることなく端部閉鎖部材に
対し確実に抜は止めし得る弾性収縮体の端部閉鎖部材取
付構造を得ることであり、この目的を達成するため本発
明の弾性収縮体の端部閉鎖部取付構造は円筒状外周面と
この外周面に形成した環状突部とを有する閉鎖部材と、
前記外周面の前記環状突部手前の部分に被せるゴム又は
ゴム状弾性体から成る円筒と、この円筒外周を被う編組
構造体であり前記外周面の前記環状突部を越えた部分ま
でを被う外筒と、前記円筒状外周面にわたって前記外筒
外周を包囲し前記環状突部手前の部分でかしめにより前
記円筒と外筒とを前記閉鎖部材に締結するとともに前記
環状突部を越えた部分において前記外筒を前記閉鎖部材
に締結する締金具とを具えることを特徴とするものであ
る。
（作用）
この構成によれば最も引張力のガロわる外筒が環状突部
の前後２箇所で締付固定されているため外′筒を傷める
ことなく大きな抹は止め効果が得られ、また内筒に引張
力が加わらないので円筒も傷まなくなり耐久性が向上す
る。
の前後２箇所で締付固定されているため外′筒を傷める
ことなく大きな抹は止め効果が得られ、また内筒に引張
力が加わらないので円筒も傷まなくなり耐久性が向上す
る。
（実施例）
以下に図面を参照して本発明の弾性収縮体の端部閉鎖部
材取付構造を詳述する。
材取付構造を詳述する。
第１図は本発明の一実施例を示す図でちゃ、第２図はそ
のＡ−Ａ線断面を示している。第１．２図において、１
はゴム又はゴム状弾性体から成る円筒、２は編組構造体
から成る外筒、３に端部の閉鎖部材、４は締金である。
のＡ−Ａ線断面を示している。第１．２図において、１
はゴム又はゴム状弾性体から成る円筒、２は編組構造体
から成る外筒、３に端部の閉鎖部材、４は締金である。
閉鎖部材８には環状突ｆＢ ｌ ４が形成してあシ、円
筒と外筒とを合わせた厚さがこの環状突部１４の高さの
８０〜１００係ぐらいになるように設定する。１５は接
着剤である。
筒と外筒とを合わせた厚さがこの環状突部１４の高さの
８０〜１００係ぐらいになるように設定する。１５は接
着剤である。
閉鎖部材８と内筒ｌおよび外筒２との結合はまず円筒１
を環状突部１４の手前の位置の閉鎖部材８の外周（図中
左方の部分）に接着剤１５によシ接着して固定する。こ
の後閉＠部材３の環状突部１４を越えた部分（図中右方
の部分）まで延在さ゛せた外筒２をこの部分において締
金具４により第８図のように一度かしめ留めして固定し
、その後締金具４を環状突部の手前の部分でかしめ留め
して第２因に示すような構造とする。
を環状突部１４の手前の位置の閉鎖部材８の外周（図中
左方の部分）に接着剤１５によシ接着して固定する。こ
の後閉＠部材３の環状突部１４を越えた部分（図中右方
の部分）まで延在さ゛せた外筒２をこの部分において締
金具４により第８図のように一度かしめ留めして固定し
、その後締金具４を環状突部の手前の部分でかしめ留め
して第２因に示すような構造とする。
この構成により最も引張力の加わる外筒２が環状突部の
前後２箇所で締付固定されるので外筒２を傷めることな
く大きな抜け【ヒめ効果が得られ、−１九内筒１に引張
力が加わらないので、内筒１も傷まなくなり内筒１の耐
久性が向上する。なお内筒１はこの実施例では接着剤１
５により閉鎖部材８に接着しているが、これは組付は時
に内筒１がずれることを防止することを目的としており
・それほど強力な接着力は必要なく、接着剤なしでも組
付けは可能であシ、一旦組豆てれば接着剤なしでも内筒
１がずれることはない。なお内筒１の組付は時のずれ防
止手段としては接着剤で接着する代わりに従来例に示し
たような先端の鋭角な環状突条を設けるようにしてもよ
く、このようにしても内筒１に引張力が加わらないので
内筒１が作動時に加わる力により損傷することはない。
前後２箇所で締付固定されるので外筒２を傷めることな
く大きな抜け【ヒめ効果が得られ、−１九内筒１に引張
力が加わらないので、内筒１も傷まなくなり内筒１の耐
久性が向上する。なお内筒１はこの実施例では接着剤１
５により閉鎖部材８に接着しているが、これは組付は時
に内筒１がずれることを防止することを目的としており
・それほど強力な接着力は必要なく、接着剤なしでも組
付けは可能であシ、一旦組豆てれば接着剤なしでも内筒
１がずれることはない。なお内筒１の組付は時のずれ防
止手段としては接着剤で接着する代わりに従来例に示し
たような先端の鋭角な環状突条を設けるようにしてもよ
く、このようにしても内筒１に引張力が加わらないので
内筒１が作動時に加わる力により損傷することはない。
第４図は本発明の他の実施例を示す図であり。
この実施例では内筒ｌの組付は時のずれ防［ヒ手段とし
て糸１６により環状突１’１ｓ１４を越えた位置で外筒
１を固定するとともに環状突部１４の手前側で内筒１と
外筒２とを固定して、この後前述の実施例と同様に環状
突部１４の前後２箇所１金具番をかしめて内筒１と外筒
２とを固定するようにしている。
て糸１６により環状突１’１ｓ１４を越えた位置で外筒
１を固定するとともに環状突部１４の手前側で内筒１と
外筒２とを固定して、この後前述の実施例と同様に環状
突部１４の前後２箇所１金具番をかしめて内筒１と外筒
２とを固定するようにしている。
この実施例では前述の実施例と同様の効果に加えて、内
筒ｌと外筒２とを予め糸で縛ってから締金具て４をかし
めるようにしているので内筒２がずれることなくスムー
ズに組立てられる利点を有している。
筒ｌと外筒２とを予め糸で縛ってから締金具て４をかし
めるようにしているので内筒２がずれることなくスムー
ズに組立てられる利点を有している。
（効果）
以上詳述したように不発明の弾性収縮体の端部閉鎖部材
取付構造は閉鎖部材に環状突部を設け、この環状突部を
越えた位置で編組構造の外筒を締金によりかしめ留めす
るとともに環状突部の手前側で外筒と円筒とを締金具に
ょ９がしめ留めした構造としたため、最も引張力の加わ
る外筒が環状束°部の前後２箇所で締付固定されて外筒
を傷めること匁く強固に固定でき、またほとんどの引張
荷重が外筒のみで支持され円筒には引張力がフロわらな
いので円筒が傷まなくなり耐久性を大幅に向上させるこ
とができる利点が得られる。
取付構造は閉鎖部材に環状突部を設け、この環状突部を
越えた位置で編組構造の外筒を締金によりかしめ留めす
るとともに環状突部の手前側で外筒と円筒とを締金具に
ょ９がしめ留めした構造としたため、最も引張力の加わ
る外筒が環状束°部の前後２箇所で締付固定されて外筒
を傷めること匁く強固に固定でき、またほとんどの引張
荷重が外筒のみで支持され円筒には引張力がフロわらな
いので円筒が傷まなくなり耐久性を大幅に向上させるこ
とができる利点が得られる。
第１■は本発明の弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造の
一実施例の構成を示す一部切欠き正面図。 第２図は第１図のＡ−Ａ線断面を示す一部切欠き断面図
、 第８図は第１，２図の取付構造の組立て途中の状態を示
す一部切欠き断面図、 第４図は本発明の他の実施例を示す一部切欠き断面図、 第５図は従来の取付構造による弾性収Ｒｄ体の構成を示
す一部断面正面図である。 １・・・内筒 ２・・・外筒３・・・閉鎖
部材 ４・・・締金具５・−・ニップル
６・・・フランジ７・・・クレビス端 ８・
・・環状突条９・・・孔 １０・・・内
部空洞１１・・・接続孔１２・・・フィッティング１３
・・フレアー １４１・・・環状突部１５・・
・接着剤 〕６・・・糸特許出願人 株式会
社 ブリデストン 第１図 第２図 第３図
一実施例の構成を示す一部切欠き正面図。 第２図は第１図のＡ−Ａ線断面を示す一部切欠き断面図
、 第８図は第１，２図の取付構造の組立て途中の状態を示
す一部切欠き断面図、 第４図は本発明の他の実施例を示す一部切欠き断面図、 第５図は従来の取付構造による弾性収Ｒｄ体の構成を示
す一部断面正面図である。 １・・・内筒 ２・・・外筒３・・・閉鎖
部材 ４・・・締金具５・−・ニップル
６・・・フランジ７・・・クレビス端 ８・
・・環状突条９・・・孔 １０・・・内
部空洞１１・・・接続孔１２・・・フィッティング１３
・・フレアー １４１・・・環状突部１５・・
・接着剤 〕６・・・糸特許出願人 株式会
社 ブリデストン 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- １、円筒状外周面とこの外周面に形成した環状突部とを
有する閉鎖部材と、前記外周面の前記環状突部手前の部
分に被せるゴム又はゴム状弾性体から成る内筒と、この
内筒外周を被う編組構造体であり前記外周面の前記環状
突部を越えた部分までを被う外筒と、前記円筒状外周面
にわたって前記外筒外周を包囲し前記環状突部手前の部
分でかしめにより前記内筒と外筒とを前記閉鎖部材に締
結するとともに前記環状突部を越えた部分において前記
外筒を前記閉鎖部材に締結する締金具とを具えることを
特徴とする弾性収縮体の端部閉鎖構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24879984A JPS61127905A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24879984A JPS61127905A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61127905A true JPS61127905A (ja) | 1986-06-16 |
| JPH0546443B2 JPH0546443B2 (ja) | 1993-07-14 |
Family
ID=17183568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24879984A Granted JPS61127905A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61127905A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017010304A1 (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| JP2017020608A (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| JP2017025972A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| JP2017025970A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
-
1984
- 1984-11-27 JP JP24879984A patent/JPS61127905A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017010304A1 (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| JP2017020608A (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| CN107850095A (zh) * | 2015-07-14 | 2018-03-27 | 株式会社普利司通 | 流体压致动器 |
| JP2017025972A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| JP2017025970A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0546443B2 (ja) | 1993-07-14 |
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