JP2017020608A - 流体圧アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】油圧駆動とした場合など、高い圧力が掛かる場合でも充分な耐久性を有する流体圧アクチュエータを提供する。【解決手段】流体圧アクチュエータは、封止機構200を備える。封止部材210の胴体部211にはチューブ110が挿通される。第１係止リング220は、胴体部211の径方向DR外側であって、鍔部212に隣接する位置において、スリーブ120を係止する。かしめ部材230は、チューブ110、チューブの径方向DR外側に位置するスリーブ120、及び第１折り返し部120aを、封止部材210とともにかしめる。【選択図】図３

Description

本発明は、気体または液体を用いてチューブを膨張及び収縮させる流体圧アクチュエータに関し、具体的には、いわゆるマッキベン型の流体圧アクチュエータに関する。

従来、上述したようなチューブを膨張及び収縮させる流体圧アクチュエータとしては、空気圧によって膨張、収縮するゴム製のチューブ（管状体）と、チューブの外周面を覆うスリーブ（網組補強構造）とを有する構造（いわゆるマッキベン型）が広く用いられている（例えば、特許文献１）。

チューブ及びスリーブによって構成されるアクチュエータ本体部の両端は、金属で形成された封止部材を用いてかしめられる。

スリーブは、ポリアミド繊維などの高張力繊維または金属のコードを編み込んだ筒状の構造体であり、チューブの膨張運動を所定範囲に規制する。

このような流体圧アクチュエータは、様々な分野で用いられているが、特に、介護・福祉用機器の人工筋肉として好適に用いられている。

特開昭61-236905号公報

上述したような流体圧アクチュエータにおいて、より高い収縮力が求められている。例えば、介護・福祉用機器の人工筋肉以外でも、ロボットに用いられる流体圧アクチュエータでは、より高い収縮力が求められる。

このような高い収縮力を実現するためには、流体に鉱物油などを用いた油圧駆動とすることが考えられる。しかしながら、油圧駆動の場合、チューブ及びスリーブには、大幅に高い圧力が掛かるため、高い耐久性が求められる。

このような高い圧力が流体圧アクチュエータの内部に掛かると、アクチュエータ本体部が破損する可能性が高まる。具体的には、チューブの膨張範囲を規制するスリーブが、封止部材から外れてしまうこと、及びチューブの特定箇所への応力集中によってチューブが損傷してしまうことが懸念される。

そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、油圧駆動とした場合など、高い圧力が掛かる場合でも充分な耐久性を有する流体圧アクチュエータの提供を目的とする。

本発明の一態様に係る流体圧アクチュエータ（流体圧アクチュエータ10）は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブ（チューブ110）、所定方向に配向されたコードを編み込んだ構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブ（スリーブ120）とによって構成されるアクチュエータ本体部（アクチュエータ本体部100）と、前記アクチュエータ本体部の軸方向における端部を封止する封止機構（例えば、封止機構200）とを備える。前記封止機構は、胴体部（胴体部211）及び鍔部（鍔部212）を有する封止部材（例えば、封止部材210）と、前記アクチュエータ本体部を前記封止部材とともにかしめるかしめ部材（かしめ部材230）と、前記スリーブを係止する第１係止リング（第１係止リング220）とを備える。前記胴体部には、前記チューブが挿通され、前記鍔部は、前記胴体部に連なり、前記胴体部よりも前記アクチュエータ本体部の径方向に沿った外径が大きく、前記第１係止リングは、前記胴体部の径方向外側において前記スリーブを係止し、前記スリーブは、前記第１係止リングを介して折り返された第１折り返し部（第１折り返し部120a）を有し、前記かしめ部材は、前記胴体部に挿通された前記チューブ、前記チューブの径方向外側に位置する前記スリーブ、及び前記第１折り返し部を、前記封止部材とともにかしめる。

本発明の一態様において、前記封止部材は、前記胴体部の外径よりも小さい外径を有する第１小径部（第１小径部214）を有し、前記第１係止リングは、前記第１小径部の径方向外側に配置され、少なくとも前記第１係止リングの内径は、前記胴体部の外径よりも小さくてもよい。

本発明の一態様において、前記封止機構は、前記胴体部の径方向外側であって、前記第１係止リングよりも前記アクチュエータ本体部の軸方向における中央側の位置において、前記スリーブを係止する第２係止リング（例えば、第２係止リング270）を有し、前記スリーブは、前記第２係止リングを介して折り返された第２折り返し部（第２折り返し部120b）を有し、前記第２折り返し部は、前記第１折り返し部に連なっており、前記かしめ部材は、前記胴体部に挿通された前記チューブ、前記チューブの径方向外側に位置する前記スリーブ、前記第１折り返し部、及び前記第２折り返し部を、前記封止部材とともにかしめてもよい。

本発明の一態様において、 前記封止部材は、前記胴体部の外径よりも小さい外径を有する第２小径部（第２小径部216）を有し、前記第２係止リングは、前記第２小径部の径方向外側に配置され、少なくとも前記第２係止リングの内径は、前記胴体部の外径よりも小さくてもよい。

本発明の一態様において、前記第１折り返し部は、前記チューブの径方向外側に位置する前記スリーブと接着されていてもよい。

本発明の一態様において、前記チューブの径方向外側に位置する前記スリーブと、前記第１折り返し部との間には、シート状の弾性部材（ゴムシート260）が設けられてもよい。

本発明の一態様において、前記第１折り返し部と、前記かしめ部材との間には、シート状の弾性部材（例えば、ゴムシート250）が設けられてもよい。

本発明の一態様において、前記第１折り返し部と、前記第２折り返し部との間には、シート状の弾性部材（例えば、ゴムシート280）が設けられてもよい。

本発明の一態様に係る流体圧アクチュエータによれば、油圧駆動とした場合など、高い圧力が掛かる場合でも充分な耐久性を有する。

図１は、流体圧アクチュエータ10の側面図である。 図２は、流体圧アクチュエータ10の一部分解斜視図である。 図３は、実施例１−１に係る封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。 図４は、実施例１−２に係る封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。 図５は、実施例１−３に係る封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。 図６は、実施例２−１に係る封止機構200Aを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。 図７は、実施例２−２に係る封止機構200Aを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。 図８は、実施例２−３に係る封止機構200Aを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。 図９は、実施例３−１に係る封止機構200Bを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。 図１０は、実施例３−２に係る封止機構200Cを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。

（１）流体圧アクチュエータの全体概略構成
図１は、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ10の側面図である。図１に示すように、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100、封止機構200及び封止機構300を備える。また、流体圧アクチュエータ10の両端には、連結部20がそれぞれ設けられる。

アクチュエータ本体部100は、チューブ110とスリーブ120とによって構成される。アクチュエータ本体部100には、フィッティング400及び通過孔410を介して流体が流入する。

アクチュエータ本体部100は、チューブ110内への流体の流入によって、アクチュエータ本体部100の軸方向D_AXにおいて収縮し、径方向D_Rにおいて膨張する。また、アクチュエータ本体部100は、チューブ110から流体の流出によって、アクチュエータ本体部100の軸方向D_AXにおいて膨張し、径方向D_Rにおいて収縮する。このようなアクチュエータ本体部100の形状変化によって、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータとしての機能を発揮する。

流体圧アクチュエータ10の駆動に用いられる流体は、空気などの気体、または水、鉱物油などの液体のどちらでもよいが、特に、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100に高い圧力が掛かる油圧駆動にも耐え得る高い耐久性を有する。

また、このような流体圧アクチュエータ10は、いわゆるマッキベン型であり、人工筋肉用として適用できることは勿論のこと、より高い能力（収縮力）が要求されるロボットの体肢（上肢や下肢など）用としても好適に用い得る。連結部20には、当該体肢を構成する部材などが連結される。

封止機構200及び封止機構300は、軸方向D_AXにおけるアクチュエータ本体部100の両端部を封止する。具体的には、封止機構200は、封止部材210及びかしめ部材230を含む。封止部材210は、アクチュエータ本体部100の軸方向D_AXの端部を封止する。また、かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。かしめ部材230の外周面には、治具によってかしめ部材230がかしめられた痕である圧痕231が形成される。

封止機構200と封止機構300との相違点は、フィッティング400（及び通過孔410）が設けられているか否かである。

フィッティング400は、流体圧アクチュエータ10の駆動圧力源、具体的には、気体や液体のコンプレッサと接続されたホース（管路）を取り付けられるように突出している。フィッティング400を介して流入した流体は、通過孔410を通過してアクチュエータ本体部100の内部、具体的には、チューブ110の内部に流入する。

図２は、流体圧アクチュエータ10の一部分解斜視図である。図２示すように、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100及び封止機構200を備える。

アクチュエータ本体部100は、上述したように、チューブ110とスリーブ120とによって構成される。

チューブ110は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の筒状体である。チューブ110は、流体による収縮及び膨張を繰り返すため、ブチルゴムなど弾性材料によって構成される。また、流体圧アクチュエータ10を油圧駆動とする場合には、耐油性が高いNBR（ニトリルゴム）を用いてもよい。

スリーブ120は、円筒状であり、チューブ110の外周面を覆う。スリーブ120は、所定方向に配向されたコードを編み込んだ構造体であり、配向されたコードが交差することによって菱形の形状が繰り返されている。スリーブ120は、このような形状を有することによって、パンタグラフ変形し、チューブ110の収縮及び膨張を規制しつつ追従する。

スリーブ120を構成するコードとしては、芳香族ポリアミド（アラミド繊維）やポリエチレンテレフタラート（PET）の繊維コードを用いることが好ましい。但し、このような種類の繊維コードに限定されるものではなく、例えば、PBO繊維（ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール）などの高強度繊維や、極細のフィラメントによって構成される金属製のコードでもよい。

封止機構200は、アクチュエータ本体部100の軸方向D_AXにおける端部を封止する。封止機構200は、封止部材210、第１係止リング220及びかしめ部材230によって構成される。

封止部材210は、胴体部211及び鍔部212を有する。封止部材210としては、ステンレス鋼などの金属を好適に用い得るが、このような金属に限定されず、硬質プラスチック材料などを用いてもよい。

胴体部211は、円管状であり、胴体部211には、流体が通過する通過孔215が形成される。通過孔215は、通過孔410（図１参照）に連通する。胴体部211には、チューブ110が挿通される。

鍔部212は、胴体部211に連なっており、胴体部211よりも流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXにおける端部側に位置する。鍔部212は、胴体部211よりも径方向D_Rに沿った外径が大きい。鍔部212は、胴体部211に挿通されたチューブ110及び第１係止リング220を係止する。

胴体部211の外周面には、凹凸部213が形成される。凹凸部213は、胴体部211に挿通されたチューブ110の滑り抑制に寄与する。凹凸部213による凸部分が３つ以上形成されることが好ましい。

また、胴体部211の鍔部212寄りに位置には、胴体部211よりも外径が小さい第１小径部214が形成される。なお、第１小径部214の形状については、図３以降においてさらに説明する。

第１係止リング220は、スリーブ120を係止する。具体的には、スリーブ120は、第１係止リング220を介して径方向D_R外側に折り返される（図２において不図示、図３参照）。

第１係止リング220の外径は、胴体部211の外径よりも大きい。第１係止リング220は、胴体部211の第１小径部214の位置においてスリーブ120を係止する。つまり、第１係止リング220は、胴体部211の径方向D_R外側であって、鍔部212に隣接する位置において、スリーブ120を係止する。

第１係止リング220は、胴体部211よりも小さい第１小径部214に係止させるため、本実施形態では、二分割の形状としている。なお、第１係止リング220は、二分割に限らず、より多くの部分に分割してもよいし、一部の分割部分が回動可能に連結されていてもよい。

第１係止リング220としては、封止部材210と同様の金属や硬質プラスチック材料などを用いることができる。

かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。かしめ部材230としては、アルミニウム合金、真鍮及び鉄などの金属を用いることができる。かしめ部材230は、かしめ用の治具によってかしめ部材230がかしめられると、図１に示したような圧痕231が形成される。

（２）封止機構の構成
次に、図３〜図１０を参照して、封止機構200の実施例について説明する。

（２．１）実施例１−１
図３は、実施例１−１に係る封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。

上述したように、封止部材210は、胴体部211の外径よりも小さい外径を有する第１小径部214を有する。

第１係止リング220は、第１小径部214の径方向D_R外側に配置される。第１係止リング220の内径R1は、胴体部211の外径R3よりも小さい。なお、第１係止リング220の外径R2も、胴体部211の外径R3よりも小さくてもよい。

チューブ110は、鍔部212に当接するまで胴体部211に挿通される。一方、スリーブ120は、第１係止リング220を介して径方向D_R外側に折り返されている。この結果、スリーブ120は、第１係止リング220を介して折り返された第１折り返し部120aを有する。

第１折り返し部120aは、チューブ110の径方向D_R外側に位置するスリーブ120、つまり、第１係止リング220で折り返される前のスリーブ120と接着されている。

具体的には、スリーブ120と第１折り返し部120aとの間には、接着層240が形成される。なお、接着層240は、スリーブ120を構成するコードの種類によって適切な接着剤が用いればよい。

かしめ部材230は、封止部材210の胴体部211の外径よりも大きく、胴体部211に挿通された上で治具によってかしめられる。かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。

具体的は、かしめ部材230は、胴体部211に挿通されたチューブ110、チューブ110の径方向D_R外側に位置するスリーブ120、及び第１折り返し部120aをかしめる。つまり、かしめ部材230は、チューブ110、スリーブ120及び第１折り返し部120aを封止部材210とともにかしめる。

（２．２）実施例１−２
図４は、実施例１−２に係る封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。以下、実施例１−１との相違点について主に説明する。

本実施例では、スリーブ120の第１折り返し部120aと、かしめ部材230との間には、シート状の弾性部材が設けられる。

具体的には、第１折り返し部120aとかしめ部材230との間には、ゴムシート250が設けられる。ゴムシート250は、円筒状の第１折り返し部120aの外周面を覆うように設けられる。ゴムシート250の種類は特に限定されないが、チューブ110と同様にブチルゴムなどを用いることができる。

かしめ部材230は、ゴムシート250も含めて、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。

（２．３）実施例１−３
図５は、実施例１−３に係る封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。

本実施例では、実施例１−１の接着層240に代えてゴムシート260が用いられる。ゴムシート260は、シート状の弾性部材であり、スリーブ120と、第１折り返し部120aとの間に設けられる。ゴムシート260には、ゴムシート250と同様の種類のゴムを用いることができる。

（２．４）実施例２−１
図６は、実施例２−１に係る封止機構200Aを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。

実施例２では、実施例１の封止機構200に代えて、封止機構200Aが用いられる。
封止機構200と封止機構200Aとの相違点は、封止部材210のような第１小径部214が形成されていないことである。

封止機構200Aは、封止部材210A、第１係止リング220A及びかしめ部材230Aによって構成される。

封止部材210Aの胴体部211Aには、チューブ110が挿通される。封止部材210Aには、封止部材210のような第１小径部214が形成されていないため、第１係止リング220Aの外径は、胴体部211Aの外径よりも大きい。このため、第１係止リング220Aは、鍔部212Aとかしめ部材230Aとによって係止される。

また、第１係止リング220Aの外径が胴体部211Aの外径よりも大きいため、かしめ部材230Aは、鍔部212Aと当接しない。すなわち、スリーブ120が折り返された第１係止リング220Aの部分は、外部に露出する。さらに、第１係止リング220Aの外径が胴体部211Aの外径よりも大きいため、実施例１の第１係止リング220のように分割されていなくてもよい。

なお、スリーブ120と第１折り返し部120aとの間には、実施例１−１と同様に、接着層240が形成される。

（２．５）実施例２−２
図７は、実施例２−２に係る封止機構200Aを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。以下、実施例２−１との相違点について主に説明する。

本実施例では、スリーブ120の第１折り返し部120aと、かしめ部材230Aとの間には、シート状の弾性部材が設けられる。

具体的には、第１折り返し部120aとかしめ部材230との間には、ゴムシート250Aが設けられる。ゴムシート250Aは、実施例１−２のゴムシート250と同様に、円筒状の第１折り返し部120aの外周面を覆うように設けられる。

（２．６）実施例２−３
図８は、実施例２−３に係る封止機構200Aを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。

本実施例では、実施例２−１の接着層240に代えてゴムシート260が用いられる。ゴムシート260は、実施例１−３と同様に、シート状の弾性部材であり、スリーブ120と、第１折り返し部120aとの間に設けられる。

（２．７）実施例３−１
図９は、実施例３−１に係る封止機構200Bを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。実施例３（３−１及び３−２）では、２つの係止リングが用いられる。

図９に示すように、封止機構200Bは、封止部材210B、第１係止リング220B、かしめ部材230B及び第２係止リング270によって構成される。

このように、封止機構200Bは、第１係止リング220Bに加えて第２係止リング270を有する。第２係止リング270は、胴体部211Bの径方向D_R外側であって、第１係止リング220Bよりもアクチュエータ本体部100の軸方向D_AXにおける中央側の位置において、スリーブ120を係止する。

具体的には、封止部材210Bは、胴体部211Bの外径よりも小さい外径を有する第２小径部216を有する。

第２係止リング270は、第２小径部216の径方向D_R外側に配置される。第２係止リング270の内径は、胴体部211Bの外径よりも小さいことが好ましい。なお、第２係止リング270の外径も、胴体部211Bの外径よりも小さくてもよい。これにより、第２係止リング270は、第２小径部216によって係止される。

スリーブ120は、第２係止リング270を介して折り返された第２折り返し部120bを有する。第２折り返し部120bは、第１折り返し部120aに連なっている。

すなわち、スリーブ120は、第１係止リング220Bを介して、アクチュエータ本体部100の軸方向D_AXにおける中央側に折り返されることによって第１折り返し部120aを形成する。さらに、スリーブ120は、第１折り返し部120aがアクチュエータ本体部100の軸方向D_AXにおける端部側に折り返されることによって第２折り返し部120bを形成する。

かしめ部材230Bは、胴体部211Bに挿通されたチューブ110、チューブ110の径方向D_R外側に位置するスリーブ120、第１折り返し部120a、及び第２折り返し部120bを、封止部材210Bとともにかしめる。

スリーブ120と、第１折り返し部120aとの間には、実施例１−３と同様のゴムシート260が設けられる。

また、第１折り返し部120aと、第２折り返し部120bとの間にもシート状の弾性部材が設けられる。具体的には、第１折り返し部120aと第２折り返し部120bとの間には、ゴムシート280が設けられる。ゴムシート280は、円筒状の第１折り返し部120aの外周面を覆うように設けられる。

さらに、第２折り返し部120bと、かしめ部材230Bとの間には、実施例１−３のゴムシート250と概ね同形状のゴムシート290が設けられる。ゴムシート290は、円筒状の第２折り返し部120bの外周面を覆うように設けられる。

（２．８）実施例３−２
図１０は、実施例３−２に係る封止機構200Cを含む流体圧アクチュエータ10の軸方向D_AXに沿った一部断面図である。以下、実施例３−１との相違点について主に説明する。

実施例３−２では、第１小径部214及び第２小径部216が形成されていない封止部材210Cが用いられる。

封止部材210Cは、胴体部211Cを有する。封止部材210Cには、封止部材210Bのような第１小径部214及び第２小径部216が形成されていないため、第１係止リング220Cの外径及び第２係止リング270Cは、胴体部211Cの外径よりも大きい。

かしめ部材230Cは、軸方向D_AXにおいて、第１係止リング220Cと第２係止リング270Cとの間に位置する。すなわち、スリーブ120が折り返された第１係止リング220Cの部分及び第２係止リング270C部分は、外部に露出する。

なお、第１折り返し部120aと第２折り返し部120bとの間には、実施例３−１のゴムシート280と概ね同形状のゴムシート281が設けられる。また、スリーブ120の第２折り返し部120bと、かしめ部材230Cとの間には、実施例３−１のゴムシート290と概ね同形状のゴムシート291が設けられる。

（３）作用・効果
上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。流体圧アクチュエータ10の封止機構200は、封止部材210と、第１係止リング220と、かしめ部材230とを備える。

第１係止リング220はスリーブ120を係止し、スリーブ120は、第１係止リング220を介して折り返された第１折り返し部120aを有する。また、かしめ部材230は、チューブ110、第１折り返し部120aを含むスリーブ120を封止部材210とともにかしめる。

これにより、アクチュエータ本体部100が油圧などの高い圧力によって収縮、膨張した場合でも、アクチュエータ本体部100、特にスリーブ120が封止機構200から引き抜け難くなる。

また、上述したような構成によれば、油圧駆動とした場合でも、油漏れを確実に防止し得る。さらに、スリーブ120を構成するコードの引き抜けや切断防止にも寄与する。

すなわち、流体圧アクチュエータ10によれば、油圧駆動とした場合など、高い圧力が掛かる場合でも充分な耐久性を有する。

本実施形態では、実施例１−１に示したように、封止部材210は第１小径部214を有し、第１係止リング220の内径R1は、胴体部211の外径R3よりも小さい。これにより、第１係止リング220は、胴体部211で係止されるため、アクチュエータ本体部100がさらに引き抜け難くなる。

本実施形態では、実施例３−１，３−２に示したように、スリーブ120は、第２係止リング270（または第２係止リング270C）によって折り返された第２折り返し部120bを有する。これにより、第１折り返し部120a及び第２折り返し部120bが、かしめ部材230B（またはかしめ部材230C）によってかしめられるため、アクチュエータ本体部100がさらに引き抜け難くなる。

また、アクチュエータ本体部100、具体的には、チューブ110が膨張した時に、第２係止リング270に沿ってチューブ110が変形するため、チューブ110が鋭角に変形することを防止できる。これにより、チューブ110の破損を防止し得る。

本実施形態では、実施例３−１に示したように、第２係止リング270の内径は、胴体部211Bの外径よりも小さい。これにより、第２係止リング270は、胴体部211Bで係止されるため、アクチュエータ本体部100がさらに引き抜け難くなる。

本実施形態では、実施例１−２，２−１，２−２に示したように、第１折り返し部120aは、接着層240によって、チューブ110の径方向D_R外側に位置するスリーブ120と接着されている。これにより、スリーブ120と第１折り返し部120aとが剥がれにくくなるため、アクチュエータ本体部100がさらに引き抜け難くなる。

本実施形態では、実施例１−３などに示したように、チューブ110の径方向D_R外側に位置するスリーブ120と、第１折り返し部120aとの間には、ゴムシート260が設けられる。また、第１折り返し部120aと、かしめ部材230との間には、ゴムシート250が設けられる。さらに、実施例３−１，３−２に示したように、第１折り返し部120aと、第２折り返し部120bとの間には、ゴムシート280（またはゴムシート281）が設けられる。

これにより、ゴムシートが干渉層として機能するため、第１折り返し部120a及び第２折り返し部120bを構成するコードの切断をより確実に防止できる。

（５）その他の実施形態
以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。

例えば、上述した実施形態では、スリーブ120は、有機繊維または金属のコードによって構成されていたが、このようなコードの表面をゴムなどで被覆してもよい。また、スリーブ120は、所定方向に配向されたコードを編み込んだ構造に限定されるものではなく、チューブ110の収縮及び膨張を所定範囲に制御できるものであればよい。

また、上述した実施例では、スリーブ120と、第１折り返し部120aとの間には、接着層240またはゴムシート260が用いられていたが、何れを用いるかは、流体圧アクチュエータ10に要求される耐久性や、スリーブ120の材質に応じて決定すればよい。つまり、接着層240は必須ではなく、第１折り返し部120aは、折り返し前のスリーブ120と接着されていなくてもよい。

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

10 流体圧アクチュエータ
20 連結部
100 アクチュエータ本体部
110 チューブ
120 スリーブ
120a 第１折り返し部
120b 第２折り返し部
200, 200A, 200B,200C 封止機構
210, 210A, 210B, 210C 封止部材
211, 211A, 211B, 211C 胴体部
212, 212A鍔部
213 凹凸部
214 第１小径部
215 通過孔
216 第２小径部
220, 220A, 220B,220C 第１係止リング
230, 230A, 230B,230C かしめ部材
231 圧痕
240 接着層
250, 250A ゴムシート
260 ゴムシート
270, 270C 第２係止リング
280, 281 ゴムシート
290, 291 ゴムシート
300 封止機構
400 フィッティング
410 通過孔

Claims (8)

1. 流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブと、所定方向に配向されたコードを編み込んだ構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブとによって構成されるアクチュエータ本体部と、
   前記アクチュエータ本体部の軸方向における端部を封止する封止機構と
   を備える流体圧アクチュエータであって、
   前記封止機構は、
   胴体部及び鍔部を有する封止部材と、
   前記アクチュエータ本体部を前記封止部材とともにかしめるかしめ部材と、
   前記スリーブを係止する第１係止リングと
   を備え、
   前記胴体部には、前記チューブが挿通され、
   前記鍔部は、前記胴体部に連なり、前記胴体部よりも前記アクチュエータ本体部の径方向に沿った外径が大きく、
   前記第１係止リングは、前記胴体部の径方向外側において前記スリーブを係止し、
   前記スリーブは、前記第１係止リングを介して折り返された第１折り返し部を有し、
   前記かしめ部材は、前記胴体部に挿通された前記チューブ、前記チューブの径方向外側に位置する前記スリーブ、及び前記第１折り返し部を、前記封止部材とともにかしめることを特徴とする流体圧アクチュエータ。
2. 前記封止部材は、前記胴体部の外径よりも小さい外径を有する第１小径部を有し、
   前記第１係止リングは、前記第１小径部の径方向外側に配置され、
   少なくとも前記第１係止リングの内径は、前記胴体部の外径よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の流体圧アクチュエータ。
3. 前記封止機構は、前記胴体部の径方向外側であって、前記第１係止リングよりも前記アクチュエータ本体部の軸方向における中央側の位置において、前記スリーブを係止する第２係止リングを有し、
   前記スリーブは、前記第２係止リングを介して折り返された第２折り返し部を有し、
   前記第２折り返し部は、前記第１折り返し部に連なっており、
   前記かしめ部材は、前記胴体部に挿通された前記チューブ、前記チューブの径方向外側に位置する前記スリーブ、前記第１折り返し部、及び前記第２折り返し部を、前記封止部材とともにかしめることを特徴とする請求項１に記載の流体圧アクチュエータ。
4. 前記封止部材は、前記胴体部の外径よりも小さい外径を有する第２小径部を有し、
   前記第２係止リングは、前記第２小径部の径方向外側に配置され、
   少なくとも前記第２係止リングの内径は、前記胴体部の外径よりも小さいことを特徴とする請求項３に記載の流体圧アクチュエータ。
5. 前記第１折り返し部は、前記チューブの径方向外側に位置する前記スリーブと接着されていることを特徴とする請求項１に記載の流体圧アクチュエータ。
6. 前記チューブの径方向外側に位置する前記スリーブと、前記第１折り返し部との間には、シート状の弾性部材が設けられることを特徴とする請求項１に記載の流体圧アクチュエータ。
7. 前記第１折り返し部と、前記かしめ部材との間には、シート状の弾性部材が設けられる請求項１に記載の流体圧アクチュエータ。
8. 前記第１折り返し部と、前記第２折り返し部との間には、シート状の弾性部材が設けられることを特徴とする請求項３に記載の流体圧アクチュエータ。

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