WO2020080255A1 - 流体圧アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
流体圧アクチュエータ(10)は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブ(110)と、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、チューブ(110)の外周面を覆うスリーブ(120)と、チューブ(110)の外周面を被覆する被覆部材(130)とを備える。
Description
本発明は、流体圧アクチュエータに関し、具体的には、いわゆるマッキベン型の流体圧アクチュエータに関する。
従来、気体または液体を用いてチューブを膨張及び収縮させる流体圧アクチュエータとして、空気圧によって膨張、収縮するゴム製のチューブと、チューブの外周面を覆うスリーブとを有する構造(いわゆるマッキベン型)が広く用いられている。
スリーブは、ポリアミド繊維などの高張力繊維を編み込んだ筒状の構造体であり、チューブの膨張運動を所定範囲に規制する(特許文献1参照)。
しかしながら、上述した従来の流体圧アクチュエータでは、高張力繊維によって形成されたスリーブが擦れて損傷したり、湿度及び紫外線などの外部環境の影響を受け易かったりする場合がある。
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、耐久性をさらに向上させた流体圧アクチュエータの提供を目的とする。
本発明の一態様は、流体圧アクチュエータであって、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブと、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブと、前記スリーブの外周面を被覆する被覆部材とを備える。
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。
(1)流体圧アクチュエータの全体概略構成
図1は、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ10の側面図である。図1に示すように、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100、封止機構200及び封止機構300を備える。また、流体圧アクチュエータ10の両端には、連結部20がそれぞれ設けられる。
図1は、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ10の側面図である。図1に示すように、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100、封止機構200及び封止機構300を備える。また、流体圧アクチュエータ10の両端には、連結部20がそれぞれ設けられる。
アクチュエータ本体部100は、チューブ110とスリーブ120とによって構成される。アクチュエータ本体部100には、フィッティング400及び通過孔410を介して流体が流入する。
アクチュエータ本体部100には、被覆部材130が被せられる。具体的には、被覆部材130は、スリーブ120の外周面を被覆する。被覆部材130は、アクチュエータ本体部100及び封止機構200に軸方向DAXから被せるように挿通される。
アクチュエータ本体部100は、チューブ110内への流体の流入によって、アクチュエータ本体部100の軸方向DAXにおいて収縮し、径方向DRにおいて膨張する。また、アクチュエータ本体部100は、チューブ110から流体の流出によって、アクチュエータ本体部100の軸方向DAXにおいて膨張し、径方向DRにおいて収縮する。このようなアクチュエータ本体部100の形状変化によって、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータとしての機能を発揮する。
流体圧アクチュエータ10の駆動に用いられる流体は、空気などの気体、または水、鉱物油などの液体のどちらでもよいが、特に、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100に高い圧力が掛かる油圧駆動にも耐え得る高い耐久性を有する。
また、このような流体圧アクチュエータ10は、いわゆるマッキベン型であり、人工筋肉用として適用できることは勿論のこと、より高い能力(収縮力)が要求されるロボットの体肢(上肢や下肢など)用としても好適に用い得る。連結部20には、当該体肢を構成する部材などが連結される。
封止機構200及び封止機構300は、軸方向DAXにおけるアクチュエータ本体部100の両端部を封止する。具体的には、封止機構200は、封止部材210及びかしめ部材230を含む。封止部材210は、アクチュエータ本体部100の軸方向DAXの端部を封止する。また、かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。かしめ部材230の外周面には、治具によってかしめ部材230がかしめられた痕である圧痕231が形成される。
封止機構200と封止機構300との相違点は、フィッティング400(及び通過孔410)が設けられているか否かである。
フィッティング400は、流体圧アクチュエータ10の駆動圧力源、具体的には、気体や液体のコンプレッサと接続されたホース(管路)を取り付けられるように突出している。フィッティング400を介して流入した流体は、通過孔410を通過してアクチュエータ本体部100の内部、具体的には、チューブ110の内部に流入する。
図2は、流体圧アクチュエータ10の一部分解斜視図である。図2示すように、流体圧アクチュエータ10は、アクチュエータ本体部100及び封止機構200を備える。
アクチュエータ本体部100は、上述したように、チューブ110とスリーブ120とによって構成される。
チューブ110は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の筒状体である。チューブ110は、流体による収縮及び膨張を繰り返すため、ブチルゴムなど弾性材料によって構成される。また、流体圧アクチュエータ10を油圧駆動とする場合には、耐油性が高いNBR(ニトリルゴム)、または水素化NBR、クロロプレンゴム、及びエピクロロヒドリンゴムからなる群より選択される少なくとも一種とすることが好ましい。
スリーブ120は、円筒状であり、チューブ110の外周面を覆う。スリーブ120は、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、配向されたコードが交差することによって菱形の形状が繰り返されている。スリーブ120は、このような形状を有することによって、パンタグラフ変形し、チューブ110の収縮及び膨張を規制しつつ追従する。
スリーブ120を構成するコードとしては、芳香族ポリアミド(アラミド繊維)やポリエチレンテレフタラート(PET)の繊維コードを用いることが好ましい。但し、このような種類の繊維コードに限定されるものではなく、例えば、PBO繊維(ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール)などの高強度繊維のコードでもよい。
また、上述したように、アクチュエータ本体部100には、被覆部材130が被せられる。被覆部材130も円筒状であり、スリーブ120の外周面を覆う。被覆部材130は、アクチュエータ本体部100を保護する。
具体的には、被覆部材130は、アクチュエータ本体部100、特に、スリーブ120が他の物体と接触することによって擦れることから保護する。
また、被覆部材130は、このような擦れによるスリーブ120の損傷だけでなく、スリーブ120が水分などによって濡れることから保護できることが好ましい。つまり、被覆部材130は、防水、つまり、水を通さない素材あることが好ましい。さらに、被覆部材130は、疎水性または撥水性を備えることによって、防水効果を一段と高めることができる。
より具体的には、被覆部材130は、スリーブ120を保護するため、耐擦傷性、防水性、耐候性及び耐熱性を有する材料によって形成されることが好ましい。
さらに、アクチュエータ本体部100の形状変化を妨げないように、被覆部材130は、十分に弾性率が低いことが好ましい。具体的には、被覆部材130の弾性は、スリーブ120の弾性よりも低いことが好ましい。
例えば、被覆部材130の材料としては、シリコーンゴム、ウレタンゴム、クロロプレンゴム、アクリロニトリル・ブタジエンゴム、エチレン・プロピレンゴム、エチレン・プロピレン・ジエンゴム、フッ素ゴム、天然ゴムなどが挙げられる。
封止機構200は、アクチュエータ本体部100の軸方向DAXにおける端部を封止する。封止機構200は、封止部材210、係止リング220及びかしめ部材230によって構成される。
封止部材210は、胴体部211及び鍔部212を有する。封止部材210としては、ステンレス鋼などの金属を好適に用い得るが、このような金属に限定されず、硬質プラスチック材料などを用いてもよい。
胴体部211は、円管状であり、胴体部211には、流体が通過する通過孔215が形成される。通過孔215は、通過孔410(図1参照)に連通する。胴体部211には、チューブ110が挿通される。
鍔部212は、胴体部211に連なっており、胴体部211よりも流体圧アクチュエータ10の軸方向DAXにおける端部側に位置する。鍔部212は、胴体部211よりも外径が大きい。鍔部212は、胴体部211に挿通されたチューブ110及び係止リング220を係止する。
胴体部211の外周面には、凹凸部213が形成される。凹凸部213は、胴体部211に挿通されたチューブ110の滑り抑制に寄与する。また、胴体部211の鍔部212寄りに位置には、胴体部211よりも外径が小さい小径部214が形成される。なお、小径部214の形状については、図3以降においてさらに説明する。
係止リング220は、スリーブ120を係止する。具体的には、スリーブ120は、係止リング220を介して径方向DR外側に折り返される(図2において不図示、図3参照)。
係止リング220の外径は、胴体部211の外径よりも大きい。係止リング220は、胴体部211の小径部214の位置においてスリーブ120を係止する。つまり、係止リング220は、胴体部211の径方向DR外側であって、鍔部212に隣接する位置において、スリーブ120を係止する。
係止リング220は、胴体部211よりも小さい小径部214に係止させるため、本実施形態では、二分割の形状としている。なお、係止リング220は、二分割に限らず、より多くの部分に分割してもよいし、一部の分割部分が回動可能に連結されていてもよい。
係止リング220としては、封止部材210と同様の金属や硬質プラスチック材料などを用いることができる。
かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。かしめ部材230としては、アルミニウム合金、真鍮、及び鉄などの金属を用いることができる。かしめ用の治具によってかしめ部材230がかしめられると、かしめ部材230には、図1に示したような圧痕231が形成される。
(2)封止機構の構成
図3は、封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向DAXに沿った一部断面図である。
図3は、封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向DAXに沿った一部断面図である。
チューブ110は、鍔部212に当接するまで胴体部211に挿通される。一方、スリーブ120は、係止リング220を介して径方向DR外側に折り返されている。
かしめ部材230は、封止部材210の胴体部211の外径よりも大きく、胴体部211に挿通された上で治具によってかしめられる。かしめ部材230は、アクチュエータ本体部100を封止部材210とともにかしめる。
具体的は、かしめ部材230は、胴体部211に挿通されたチューブ110、及びチューブ110の径方向DR外側に位置するスリーブ120をかしめる。つまり、かしめ部材230は、チューブ110及びスリーブ120を封止部材210とともにかしめる。
被覆部材130は、スリーブ120の外周面を被覆する。また、本実施形態では、被覆部材130は、封止機構200、具体的には、かしめ部材230の外周面も被覆する。
(3)アクチュエータ本体部100の構成
図4は、アクチュエータ本体部100の一部展開斜視図である。図4に示すように、アクチュエータ本体部100は、チューブ110とスリーブ120とによって構成されている。
図4は、アクチュエータ本体部100の一部展開斜視図である。図4に示すように、アクチュエータ本体部100は、チューブ110とスリーブ120とによって構成されている。
チューブ110は、上述したように、ブチルゴムなど弾性材料によって構成された筒状体(管状体)である。
スリーブ120は、チューブ110の外周面を覆うように設けられる。スリーブ120は、互いに交差するように配向された複数のコード121を編み込んで形成される。
図4では、2本のコード121をペアとして、互いに交差するようにコード121のペアが配向されているが、ペアとするコード121の本数は、2本以外(モノフィラメントまたはマルチフィラメント)でも構わない。また、2本以上の場合は、コード121を撚ったものでも構わない。
なお、繊維コードの直径は、アクチュエータ本体部100の動作を妨げないものであればよく、特に限定されない。
また、コード121の表面は、被覆層(不図示)によって被覆されていてもよい。当該被覆層は、熱硬化性樹脂と、ラテックスとの混合物によって形成されることが好ましい。
例えば、当該被覆層は、熱硬化性樹脂と、ラテックスとの混合物水溶液をコード121に塗布した後、乾燥させて熱硬化させることによって形成できる。
例えば、当該被覆層は、熱硬化性樹脂と、ラテックスとの混合物水溶液をコード121に塗布した後、乾燥させて熱硬化させることによって形成できる。
熱硬化性樹脂としては、フェノール樹脂、レゾルシン樹脂、及びウレタン樹脂の何れかを用いることが好ましい。或いはこれらの樹脂が複数配合されたものでもよい。
ラテックスとしては、VP(スチレン・ブタジエン・ビニルピリジン共重合体)ラテックス、SBR(低スチレン・ブタジエン共重合体)ラテックス、及びNBR(ブタジエン・アクリロニトリル共重合体)ラテックスの何れか、または複数配合されたものを用いることが好ましい。
スリーブ120の外周面には、被覆部材130が設けられる。図4では、被覆部材130は、仮想線で示されている。スリーブ120を構成するコード121と、被覆部材130の内周面とは、接触していてもよいが、アクチュエータ本体部100の形状変化に伴って、互いに摺動できる。これにより、被覆部材130がアクチュエータ本体部100の形状変化を妨げることはない。
また、被覆部材130は、透明でも不透明でもよいが、スリーブ120の状態を容易に視認できる観点からは、スリーブ120を構成するコード121の状態が視認できる程度の透明性を有していることが好ましい。
(4)作用・効果
上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。具体的には、アクチュエータ本体部100を構成するスリーブ120の外周面は、被覆部材130によって被覆される。
上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。具体的には、アクチュエータ本体部100を構成するスリーブ120の外周面は、被覆部材130によって被覆される。
このため、スリーブ120が露出しない。これにより、スリーブ120が他の物体と擦れて損傷することを防止し得る。また、スリーブ120が、湿度及び紫外線などの外部環境によって受ける影響を低減し得る。
すなわち、流体圧アクチュエータ10によれば、耐久性がさらに向上する。
本実施形態では、被覆部材130の弾性は、スリーブ120の弾性よりも低い。このため、被覆部材130が、スリーブ120を構成するコード121を損傷させることを低減し得る。特に、アクチュエータ本体部100は形状変化を繰り返し、コード121と、被覆部材130の内周面とは、互いに摺動するが、このような摺動を繰り返しても、コード121が損傷し難い。
本実施形態では、被覆部材130は、防水である。このため、流体圧アクチュエータ10が濡れるような環境で使用しても、コード121が濡れにくい。これにより、互いに交差するように配向された複数のコード121が濡れることによってコード121の動きが悪化することを回避し得る。また、このようなコード121の動きの悪化は、コード121の耐久性に大きな悪影響を与えるが、このような悪影響も排除し得る。つまり、流体圧アクチュエータ10の耐久性がさらに向上する。
本実施形態では、被覆部材130は、アクチュエータ本体部100の軸方向DAXにおける端部を封止する封止機構200(かしめ部材230)の外週面も被覆する。このため、被覆部材130が軸方向DAXにおいて多少ずれてもスリーブ120が露出しない。また、スリーブ120が濡れることをより確実に防止し得る。
(5)その他の実施形態
以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
例えば、上述した被覆部材130の形状は、次にように変更してもよい。図5は、変更例に係る封止機構200を含む流体圧アクチュエータ10の軸方向DAXに沿った一部断面図である。
図5に示すように、被覆部材130Aは、封止部材210の鍔部212の表面まで覆っている。つまり、被覆部材130Aは、かしめ部材230の外周面だけでなく、封止部材210の鍔部212の表面まで覆う。
被覆部材130Aは、鍔部212の表面まで覆うため、アクチュエータ本体部100及び封止機構200に被せて装着する際に、被覆部材130と比較すると作業性が低下し得るが、アクチュエータ本体部100及び封止機構200に被覆部材130Aを被せやすくするために、被覆部材130Aに十分な伸縮性を付与しておけばよい。
被覆部材130Aによれば、軸方向DAXにおける被覆部材130Aのずれをさらに確実に防止し得る。また、封止部材210の鍔部212の表面まで被覆部材130Aによって覆われているため、スリーブ120が濡れることをさらに確実に防止し得る。
なお、スリーブ120を被覆する被覆部材は、スリーブ120の外周面と、封止機構200の外周面の少なくとも一部を被覆されていればよい。或いは、当該被覆部材は、スリーブ120の外周面のみを被覆し、封止機構200は必ずしも被覆しなくてもよい。
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
10 流体圧アクチュエータ
20 連結部
100 アクチュエータ本体部
110 チューブ
120 スリーブ
121 コード
130,130A 被覆部材
200 封止機構
210 封止部材
211 胴体部
212 鍔部
213 凹凸部
214 小径部
215 通過孔
220 係止リング
230 かしめ部材
231 圧痕
300 封止機構
400 フィッティング
410 通過孔
20 連結部
100 アクチュエータ本体部
110 チューブ
120 スリーブ
121 コード
130,130A 被覆部材
200 封止機構
210 封止部材
211 胴体部
212 鍔部
213 凹凸部
214 小径部
215 通過孔
220 係止リング
230 かしめ部材
231 圧痕
300 封止機構
400 フィッティング
410 通過孔
Claims (4)
- 流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブと、
所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブと、
前記スリーブの外周面を被覆する被覆部材と
を備える流体圧アクチュエータ。 - 前記被覆部材の弾性は、前記スリーブの弾性よりも低い請求項1に記載の流体圧アクチュエータ。
- 前記被覆部材は、防水である請求項1または2に記載の流体圧アクチュエータ。
- 前記チューブ及び前記スリーブによって構成されるアクチュエータ本体部の軸方向における端部を封止する封止機構を備え、
前記被覆部材は、前記スリーブの外周面と、前記封止機構の外周面の少なくとも一部を被覆する請求項1乃至3の何れか一項に記載の流体圧アクチュエータ。
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2018
- 2018-10-16 JP JP2018195330A patent/JP2020063768A/ja active Pending
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2019
- 2019-10-10 WO PCT/JP2019/040085 patent/WO2020080255A1/ja active Application Filing
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Date | Code | Title | Description |
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121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 19872375 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 19872375 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |