JPH0546443B2 - - Google Patents
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- JPH0546443B2 JPH0546443B2 JP24879984A JP24879984A JPH0546443B2 JP H0546443 B2 JPH0546443 B2 JP H0546443B2 JP 24879984 A JP24879984 A JP 24879984A JP 24879984 A JP24879984 A JP 24879984A JP H0546443 B2 JPH0546443 B2 JP H0546443B2
- Authority
- JP
- Japan
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- inner cylinder
- annular protrusion
- cylinder
- closing member
- outer cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 9
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 9
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
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- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Actuator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は例えば空気圧ロボツトのアーム部の角
度制御を行なうサーボ機構のアクチユエータとし
て用いられる弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造
の改良に関するものである。
度制御を行なうサーボ機構のアクチユエータとし
て用いられる弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造
の改良に関するものである。
（従来の技術）
放射性物質の貯蔵、詰め替え、配分、その他実
験や加工に際し放射能汚染からの防護壁で囲まれ
た、いわゆるホツトセルの遮蔽壁を介した操作に
利用するために開発されたマニプレータ（マジツ
クハンド）は、その後ロボツト技術の発展によ
り、人力作業の代替を含む広範用途においてその
使途の拡大はめざましい。このようなマニプレー
タを操作するアクチユエータとしては種々のもの
があるが、モータ特に電気のものは、スパークが
不可避なので防爆上の必要ある時、好んで空気式
が用いられ、この場合に使途はもちろん汎用であ
る。従来の空気式アクチユエータは、いわゆるエ
アシリンダタイプのものが多いが、そのシリンダ
−ピストン組立体は金属製とするのが通例である
ので操作力の割りに自重が重くなる欠点があつ
た。一方特許願昭58−71404号に本願人が先に提
案したエアバツクタイプのアクチユエータである
弾性収縮体は内部にて空洞を有する弾性部材の外
周を高張力材料より成る編組み構造により包囲し
たものであり、弾性部材の内部空洞に圧力を加え
ることにより膨径する際編組み構造のパンタグラ
フ作用により軸方向に収縮する作用を利用したも
のである。このような弾性収縮体は軽量である
上、摺動部分を含まず摩擦力の影響やエアー洩れ
の必要もなく、かつエアーシリンタイプの空気式
アクチユエータの10倍程度の作用力を得ることが
できる利点がある。
験や加工に際し放射能汚染からの防護壁で囲まれ
た、いわゆるホツトセルの遮蔽壁を介した操作に
利用するために開発されたマニプレータ（マジツ
クハンド）は、その後ロボツト技術の発展によ
り、人力作業の代替を含む広範用途においてその
使途の拡大はめざましい。このようなマニプレー
タを操作するアクチユエータとしては種々のもの
があるが、モータ特に電気のものは、スパークが
不可避なので防爆上の必要ある時、好んで空気式
が用いられ、この場合に使途はもちろん汎用であ
る。従来の空気式アクチユエータは、いわゆるエ
アシリンダタイプのものが多いが、そのシリンダ
−ピストン組立体は金属製とするのが通例である
ので操作力の割りに自重が重くなる欠点があつ
た。一方特許願昭58−71404号に本願人が先に提
案したエアバツクタイプのアクチユエータである
弾性収縮体は内部にて空洞を有する弾性部材の外
周を高張力材料より成る編組み構造により包囲し
たものであり、弾性部材の内部空洞に圧力を加え
ることにより膨径する際編組み構造のパンタグラ
フ作用により軸方向に収縮する作用を利用したも
のである。このような弾性収縮体は軽量である
上、摺動部分を含まず摩擦力の影響やエアー洩れ
の必要もなく、かつエアーシリンタイプの空気式
アクチユエータの10倍程度の作用力を得ることが
できる利点がある。
このような弾性収縮体の一例として第５図に示
す装置が知られている。
す装置が知られている。
第５図において、１はゴム又はゴム状弾性体よ
りなる円筒、２はその外周に設けた編組構造体か
ら成る外筒、８は両端の閉鎖部材、４は締金であ
る。
りなる円筒、２はその外周に設けた編組構造体か
ら成る外筒、８は両端の閉鎖部材、４は締金であ
る。
閉鎖部材３は、内筒１の両端開口に緊密に、好
ましくは接着剤を用い得る封止合着に供するニツ
プル５と、位置定めを司るフランジ６、さらには
連結ピン孔をあけたアイ又はクレビス端７とから
なり、ニツプル５の外周には、その先端に向う緩
テーパーを、反対向きの急テーパーとともに形成
する抜け止め用の環状突条８を設けるを可とす
る。閉鎖部材３の一方は少くとも片側で、ニツプ
ル５の長さ方向に形成した孔９を介して内筒１の
内部空洞１０と連通する接続孔１１をあけ、ここ
にフイツテイング１２を取付ける。
ましくは接着剤を用い得る封止合着に供するニツ
プル５と、位置定めを司るフランジ６、さらには
連結ピン孔をあけたアイ又はクレビス端７とから
なり、ニツプル５の外周には、その先端に向う緩
テーパーを、反対向きの急テーパーとともに形成
する抜け止め用の環状突条８を設けるを可とす
る。閉鎖部材３の一方は少くとも片側で、ニツプ
ル５の長さ方向に形成した孔９を介して内筒１の
内部空洞１０と連通する接続孔１１をあけ、ここ
にフイツテイング１２を取付ける。
締金４は、フランジ６と係合して内筒１の端部
外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー１３を形
成した円筒状金物より成り、ニツプル５に向けて
半径方向に局部押圧して閉鎖部材３を内筒１に封
止合着する。
外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー１３を形
成した円筒状金物より成り、ニツプル５に向けて
半径方向に局部押圧して閉鎖部材３を内筒１に封
止合着する。
このような構造の弾性収縮体に対し外部の操作
圧力源としてのエアコンプレツサーを８方弁を含
む管路により接続し、内筒１の内部空洞１０内に
制御圧力を適用することにより、外筒２の編組角
θpのθxに至る拡大つまり、パンタグラフ運動によ
つて、内筒１の膨径と、それに由来した軸方向の
収縮すなわち閉鎖部材３の連結ピン孔間距離の縮
少をもたらす。
圧力源としてのエアコンプレツサーを８方弁を含
む管路により接続し、内筒１の内部空洞１０内に
制御圧力を適用することにより、外筒２の編組角
θpのθxに至る拡大つまり、パンタグラフ運動によ
つて、内筒１の膨径と、それに由来した軸方向の
収縮すなわち閉鎖部材３の連結ピン孔間距離の縮
少をもたらす。
（発明が解決しようとする問題点）
ところでこのような従来の弾性収縮体にあつて
は閉鎖部材３のニツプル５に抜け止めとして先端
の鋭い環状突条８を抜け、これに対し内筒１及び
外筒２を締金４により全体的に押し付けていた
が、弾性収縮体の作動時に最も張力の加わる外筒
２は締金４により内筒に押し付けられているだけ
であり、閉鎖部材３または締金４に直接に掛止さ
れておらず、外筒２に加わつた力は内筒１に伝わ
り内筒１の環状突条８への掛合部に大きな力が加
わることになる。このように大きな力が加わると
環状突条８の鋭角な先端が内筒１にくい込み内筒
１が傷付き破損しやすくなるという問題点があつ
た。また内筒１が傷付くのを防止するため環状突
条８をなくすこと内筒が抜けやすくなり、また環
状突条８の先端形状を鈍角にしたのでは抜け止め
の効果がなかつた。
は閉鎖部材３のニツプル５に抜け止めとして先端
の鋭い環状突条８を抜け、これに対し内筒１及び
外筒２を締金４により全体的に押し付けていた
が、弾性収縮体の作動時に最も張力の加わる外筒
２は締金４により内筒に押し付けられているだけ
であり、閉鎖部材３または締金４に直接に掛止さ
れておらず、外筒２に加わつた力は内筒１に伝わ
り内筒１の環状突条８への掛合部に大きな力が加
わることになる。このように大きな力が加わると
環状突条８の鋭角な先端が内筒１にくい込み内筒
１が傷付き破損しやすくなるという問題点があつ
た。また内筒１が傷付くのを防止するため環状突
条８をなくすこと内筒が抜けやすくなり、また環
状突条８の先端形状を鈍角にしたのでは抜け止め
の効果がなかつた。
（問題点を解決するための手段）
本発明の目的はこのように従来の弾性収縮体の
端部閉鎖部材取付構造における問題点を解決し、
弾性収縮体のゴム又はゴム状弾性体から成る内筒
及び編組構造体による外筒を傷付けることなく端
部閉鎖部材に対し確実に抜け止めし得る弾性収縮
体の端部閉鎖部材構造を得ることであり、この目
的を達成するため本発明の弾性収縮体の端部閉鎖
部取付構造は円筒状外周面とこの外周面に形成し
た環状突部とを有する閉鎖部材と、前記外周面の
前記環状突部手前の部分に被せるゴム又はゴム状
弾性体から成る内筒と、この内筒外周を被う編組
構造体であり前記外周面の前記環状突部を越えた
部分までを被う外筒と、前記円筒状外周面にわた
つて前記外筒外周を包囲し前記環状突部手前の部
分でたしかめにより前記内筒と外筒とを前記閉鎖
部材に締結するとともに前記環状突部を越えた部
分において前記外筒を前記閉鎖部材に締結する締
金具とを具えることを特徴とするものである。
端部閉鎖部材取付構造における問題点を解決し、
弾性収縮体のゴム又はゴム状弾性体から成る内筒
及び編組構造体による外筒を傷付けることなく端
部閉鎖部材に対し確実に抜け止めし得る弾性収縮
体の端部閉鎖部材構造を得ることであり、この目
的を達成するため本発明の弾性収縮体の端部閉鎖
部取付構造は円筒状外周面とこの外周面に形成し
た環状突部とを有する閉鎖部材と、前記外周面の
前記環状突部手前の部分に被せるゴム又はゴム状
弾性体から成る内筒と、この内筒外周を被う編組
構造体であり前記外周面の前記環状突部を越えた
部分までを被う外筒と、前記円筒状外周面にわた
つて前記外筒外周を包囲し前記環状突部手前の部
分でたしかめにより前記内筒と外筒とを前記閉鎖
部材に締結するとともに前記環状突部を越えた部
分において前記外筒を前記閉鎖部材に締結する締
金具とを具えることを特徴とするものである。
（作用）
この構成によれば最も引張力の加わる外筒が環
状突部の前後２箇所で締付固定されているため外
筒を傷めることなく大きな抜け止め効果が得ら
れ、また内筒に引張力が加わらないので内筒も傷
まなくなり耐久性が向上する。
状突部の前後２箇所で締付固定されているため外
筒を傷めることなく大きな抜け止め効果が得ら
れ、また内筒に引張力が加わらないので内筒も傷
まなくなり耐久性が向上する。
（実施例）
以下に図面を参照して本発明の弾性収縮体の端
部閉鎖部材取付構造を詳述する。
部閉鎖部材取付構造を詳述する。
第１図は本発明の一実施例を示す図であり、第
２図はそのＡ−Ａ線断面を示している。第１，２
図において、１はゴム又はゴム状弾性体から成る
内筒、２は編組構造体から成る外筒、３は端部の
閉鎖部材、４は締金である。閉鎖部材３には環状
突部１４が形成してあり、円筒と外筒とを合わせ
た厚さがこの環状突部１４の高さの80〜100％ぐ
らいになるように設定する。１５は接着剤であ
る。
２図はそのＡ−Ａ線断面を示している。第１，２
図において、１はゴム又はゴム状弾性体から成る
内筒、２は編組構造体から成る外筒、３は端部の
閉鎖部材、４は締金である。閉鎖部材３には環状
突部１４が形成してあり、円筒と外筒とを合わせ
た厚さがこの環状突部１４の高さの80〜100％ぐ
らいになるように設定する。１５は接着剤であ
る。
閉鎖部材３と内筒１および外筒２との結合はま
ず内筒１を環状突部１４の手前の位置の閉鎖部材
３の外周（図中左方の部分）に接着剤１５により
接着して固定する。この後閉鎖部材３の環状突部
１４を越えた部分（図中右方の部分）まで延在さ
せた外筒２をこの部分において締金具４により第
３図のように一度かしめ留めして固定し、その後
締結金具４を環状突部の手前の部分でかしめ留め
して第２図に示すような構造とする。
ず内筒１を環状突部１４の手前の位置の閉鎖部材
３の外周（図中左方の部分）に接着剤１５により
接着して固定する。この後閉鎖部材３の環状突部
１４を越えた部分（図中右方の部分）まで延在さ
せた外筒２をこの部分において締金具４により第
３図のように一度かしめ留めして固定し、その後
締結金具４を環状突部の手前の部分でかしめ留め
して第２図に示すような構造とする。
この構成により最も引張力の加わる外筒２が環
状突部の前後２箇所で締付固定されるので外筒２
を傷めることなく大きな抜け止め効果が得られ、
また内筒１に引張力が加わらないので、内筒１も
傷まなくなり内筒１の耐久性が向上する。なお内
筒１はこの実施例では接着剤１５により閉鎖部材
３に接着しているが、これは組付け時に内筒１が
ずれることを防止することを目的としており、そ
れほど強力な接着力は必要なく、接着剤なしでも
組付けは可能であり、一旦組立てれば接着剤なし
でも内筒１がずれることはない。なお内筒１の組
付け時のずれ防止手段としては接着剤で接着する
代わりに従来例に示したような先端の鋭角な環状
突条を設けるようにしてもよく、このようにして
も内筒１に引張力が加わらないので内筒１が作動
時に加わる力により損傷することはない。
状突部の前後２箇所で締付固定されるので外筒２
を傷めることなく大きな抜け止め効果が得られ、
また内筒１に引張力が加わらないので、内筒１も
傷まなくなり内筒１の耐久性が向上する。なお内
筒１はこの実施例では接着剤１５により閉鎖部材
３に接着しているが、これは組付け時に内筒１が
ずれることを防止することを目的としており、そ
れほど強力な接着力は必要なく、接着剤なしでも
組付けは可能であり、一旦組立てれば接着剤なし
でも内筒１がずれることはない。なお内筒１の組
付け時のずれ防止手段としては接着剤で接着する
代わりに従来例に示したような先端の鋭角な環状
突条を設けるようにしてもよく、このようにして
も内筒１に引張力が加わらないので内筒１が作動
時に加わる力により損傷することはない。
第４図は本発明の他の実施例を示す図であり、
この実施例では内筒１の組付け時のずれ防止手段
として糸１６により環状突部１４を越えた位置で
外筒１を固定するとともに環状突部１４の手前側
で内筒１と外筒２とを固定して、この後前述の実
施例と同様に環状突部１４の前後２箇所で締金具
４をかしめて内筒１と外筒２とを固定するように
している。
この実施例では内筒１の組付け時のずれ防止手段
として糸１６により環状突部１４を越えた位置で
外筒１を固定するとともに環状突部１４の手前側
で内筒１と外筒２とを固定して、この後前述の実
施例と同様に環状突部１４の前後２箇所で締金具
４をかしめて内筒１と外筒２とを固定するように
している。
この実施例では前述の実施例と同様の効果に加
えて、内筒１と外筒２とを予め糸で縛つてから締
金具４をかしめるようにしているので内筒２がず
れることなくスムーズに組立てられる利点を有し
ている。
えて、内筒１と外筒２とを予め糸で縛つてから締
金具４をかしめるようにしているので内筒２がず
れることなくスムーズに組立てられる利点を有し
ている。
（効果）
以上詳述したように本発明の弾性収縮体の端部
閉鎖部材取付構造は閉鎖部材に環状突部を設け、
この環状突部を越えた位置で編組構造の外筒を締
金によりかしめ留めするとともに環状突部の手前
側で外筒と内筒とを締金具によりかしめ留めした
構造としたため、最も引張力の加わる外筒が環状
突部の前後２箇所で締付固定されて外筒を傷める
ことなく強固に固定でき、またほとんどの引張荷
重が外筒のみで支持され内筒には引張力が加わら
ないので内筒が傷まなくなり耐久性を大幅に向上
させることができる利点が得られる。
閉鎖部材取付構造は閉鎖部材に環状突部を設け、
この環状突部を越えた位置で編組構造の外筒を締
金によりかしめ留めするとともに環状突部の手前
側で外筒と内筒とを締金具によりかしめ留めした
構造としたため、最も引張力の加わる外筒が環状
突部の前後２箇所で締付固定されて外筒を傷める
ことなく強固に固定でき、またほとんどの引張荷
重が外筒のみで支持され内筒には引張力が加わら
ないので内筒が傷まなくなり耐久性を大幅に向上
させることができる利点が得られる。
第１図は本発明の弾性収縮体の端部閉鎖部材取
付構造の一実施例の構成を示す一部切欠き正面
図、第２図は第１図のＡ−Ａ線断面を示す一部切
欠き断面図、第３図は第１，２図の取付構造の組
立て途中の状態を示す一部切欠き断面図、第４図
は本発明の他の実施例を示す一部切欠き断面図、
第５図は従来の取付構造による弾性収縮体の構成
を示す一部断面正面図である。 １……円筒、２……外筒、３……閉鎖部材、４
……締金具、５……ニツプル、６……フランジ、
７……クレビス端、８……環状突条、９……孔、
１０……内部空洞、１１……連接孔、１２……フ
イツテイング、１３……フレアー、１４……環状
突部、１５……接着剤、１６……糸。
付構造の一実施例の構成を示す一部切欠き正面
図、第２図は第１図のＡ−Ａ線断面を示す一部切
欠き断面図、第３図は第１，２図の取付構造の組
立て途中の状態を示す一部切欠き断面図、第４図
は本発明の他の実施例を示す一部切欠き断面図、
第５図は従来の取付構造による弾性収縮体の構成
を示す一部断面正面図である。 １……円筒、２……外筒、３……閉鎖部材、４
……締金具、５……ニツプル、６……フランジ、
７……クレビス端、８……環状突条、９……孔、
１０……内部空洞、１１……連接孔、１２……フ
イツテイング、１３……フレアー、１４……環状
突部、１５……接着剤、１６……糸。
Claims (1)
- １ 円筒状外周面とこの外周面に形成した環状突
部とを有する閉鎖部材と、前記外周面の前記環状
突部手前の部分に被せるゴム又はゴム状弾性体か
ら成る内筒と、この内筒外周を被う編組構造体で
あり前記外周面の前記環状突部を越えた部分まで
を被う外筒と、前記円筒状外周面にわたつて前記
外筒外周を包囲し前記環状突部手前の部分でかし
めにより前記内筒と外筒とを前記閉鎖部材に締結
するとともに前記環状突部を越えた部分において
前記外筒を前記閉鎖部材に締結する締金具とを具
えることを特徴とする弾性収縮体の端部閉鎖構
造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24879984A JPS61127905A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24879984A JPS61127905A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61127905A JPS61127905A (ja) | 1986-06-16 |
| JPH0546443B2 true JPH0546443B2 (ja) | 1993-07-14 |
Family
ID=17183568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24879984A Granted JPS61127905A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61127905A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6585946B2 (ja) * | 2015-07-17 | 2019-10-02 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| CN107850095A (zh) * | 2015-07-14 | 2018-03-27 | 株式会社普利司通 | 流体压致动器 |
| JP6585947B2 (ja) * | 2015-07-17 | 2019-10-02 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| JP6585943B2 (ja) * | 2015-07-14 | 2019-10-02 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
-
1984
- 1984-11-27 JP JP24879984A patent/JPS61127905A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61127905A (ja) | 1986-06-16 |
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