JPS61206809A - カバ−付き弾性収縮体 - Google Patents
カバ−付き弾性収縮体Info
- Publication number
- JPS61206809A JPS61206809A JP4804885A JP4804885A JPS61206809A JP S61206809 A JPS61206809 A JP S61206809A JP 4804885 A JP4804885 A JP 4804885A JP 4804885 A JP4804885 A JP 4804885A JP S61206809 A JPS61206809 A JP S61206809A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic
- coil spring
- tubular body
- rubber
- outer periphery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｃ産業上の利用分野）
本発明は主にロボットの操作力として作勢するエアバッ
ク式アクチュエータである弾性収縮体の改良に関するも
のである。
ク式アクチュエータである弾性収縮体の改良に関するも
のである。
Ｃ従来の技術）
近年、危険作業からの防護を目的として開発されたマニ
プレータＣマジックハンド１は、その後のロボット技術
の発展および省エネ、高生産性の思想と相伴い人力作業
の代替を含む広範囲な用途に拡大されつつあるのは周知
の通りである。
プレータＣマジックハンド１は、その後のロボット技術
の発展および省エネ、高生産性の思想と相伴い人力作業
の代替を含む広範囲な用途に拡大されつつあるのは周知
の通りである。
このようなロボット技術の展開にとって、マニプレータ
又はその類似物の操作部としていかに優れたアクチュエ
ータを得るかが重要なぎインドを握っていると言っても
過言ではない。事実、マニプレータ用アクチュエータと
して各種のものが提案、実用化されているが、各々いく
つかの問題点を含んでいる。そこで出願人は先に、これ
らの問題点を改良した新しいエアパック式のアクチュエ
ータである弾性収縮体を開発し、特許出願を行なってい
る〔特願昭５８−７１．４０４ 、特願昭５８−１６０
．５４４ ）。この弾性収縮体は、ゴム又はゴム状弾性
体による管状部材としての内筒と、この内筒の外周を覆
う編組構造体とからなり、両端を封鎖し内部空間に圧力
を加えた際編組構造体のパンタグラフ運動により径方向
の膨張に伴って軸線方向に収縮する構造をしており、こ
の際に生起される収縮力によってアクチュエータに連結
した部材又は装置Ｃ例えばロボットの関節−など）を動
かす仕組みとなっている。この場合、内筒の径変化に対
する抵抗力が発生しないようにするために編組構造体と
内筒とは結合されていない。
又はその類似物の操作部としていかに優れたアクチュエ
ータを得るかが重要なぎインドを握っていると言っても
過言ではない。事実、マニプレータ用アクチュエータと
して各種のものが提案、実用化されているが、各々いく
つかの問題点を含んでいる。そこで出願人は先に、これ
らの問題点を改良した新しいエアパック式のアクチュエ
ータである弾性収縮体を開発し、特許出願を行なってい
る〔特願昭５８−７１．４０４ 、特願昭５８−１６０
．５４４ ）。この弾性収縮体は、ゴム又はゴム状弾性
体による管状部材としての内筒と、この内筒の外周を覆
う編組構造体とからなり、両端を封鎖し内部空間に圧力
を加えた際編組構造体のパンタグラフ運動により径方向
の膨張に伴って軸線方向に収縮する構造をしており、こ
の際に生起される収縮力によってアクチュエータに連結
した部材又は装置Ｃ例えばロボットの関節−など）を動
かす仕組みとなっている。この場合、内筒の径変化に対
する抵抗力が発生しないようにするために編組構造体と
内筒とは結合されていない。
このような弾性収縮体を第６図に示す。
第６図において、ｌは弾性収縮体全体を示し、２はゴム
又はゴム状弾性体よりなる管状体、８はその外周に設け
た編組構造体、４は両端の閉鎖部材、５はかしめキャッ
プである。
又はゴム状弾性体よりなる管状体、８はその外周に設け
た編組構造体、４は両端の閉鎖部材、５はかしめキャッ
プである。
閉鎖部材４は管状体２の両端開口に緊密に、好ましくは
接着剤を用い得る封止合着に供するニップル６と、位置
定めを司る７ランジグ、さらには連結ビン孔をあけたア
イ又はクレビス端８とからなり、ニップル６の外周には
、その先端に向う緩テーパーを、反対向きの急テーパー
とともに形成する抜は止め用の環状突条９を設けるを可
とする。
接着剤を用い得る封止合着に供するニップル６と、位置
定めを司る７ランジグ、さらには連結ビン孔をあけたア
イ又はクレビス端８とからなり、ニップル６の外周には
、その先端に向う緩テーパーを、反対向きの急テーパー
とともに形成する抜は止め用の環状突条９を設けるを可
とする。
閉鎖部材令の一方は少なくとも片側で、ニップル６の長
さ方向に形成した孔ｌＯを介し管状体２の内部空洞１１
と連通ずる接続孔１２をあけ、ここにフィッティング１
３を取付ける。
さ方向に形成した孔ｌＯを介し管状体２の内部空洞１１
と連通ずる接続孔１２をあけ、ここにフィッティング１
３を取付ける。
かしめキャップ５は、フランジ７と係合して管状体２の
端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー１４を形成
した円筒状金物より戊り、ニップル６に向けて半径方向
に局部押圧して閉鎖部材４を管状体２に封圧合着する。
端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー１４を形成
した円筒状金物より戊り、ニップル６に向けて半径方向
に局部押圧して閉鎖部材４を管状体２に封圧合着する。
このような構造の弾性収縮体に対し外部の操作圧力源と
してのニアコンプレッサーを８方弁を含む管路により接
続し、管状体２の内部空洞１１内に制御圧力を適用する
ことにより、編組構造体８の編組角θ。のθ工に至る拡
大つまり、パンタグラフ運動によって、管状体２の膨径
と、それに由来した軸方向の収縮すなわち閉鎖部材４の
連結ビン孔間距離の縮少をもたらす。この距離の収縮を
利用して所定の部材を引張るようにしている。
してのニアコンプレッサーを８方弁を含む管路により接
続し、管状体２の内部空洞１１内に制御圧力を適用する
ことにより、編組構造体８の編組角θ。のθ工に至る拡
大つまり、パンタグラフ運動によって、管状体２の膨径
と、それに由来した軸方向の収縮すなわち閉鎖部材４の
連結ビン孔間距離の縮少をもたらす。この距離の収縮を
利用して所定の部材を引張るようにしている。
Ｃ発明が解決しようとする問題点）
ところでこのような弾性収縮体は外部より油や薬品をあ
びてゴム又はゴム状弾性体から成る管状体が劣化して性
能が低下したり、外部からガラス、鉄粉等をあびてパン
クを起したり、外部の物体との接触により破損する虞が
あった。
びてゴム又はゴム状弾性体から成る管状体が劣化して性
能が低下したり、外部からガラス、鉄粉等をあびてパン
クを起したり、外部の物体との接触により破損する虞が
あった。
Ｃ問題点を解決するための手段）
本発明の目的はこのような従来の弾性収縮体における問
題点を解決することであり、この目的を達成するため本
発明の弾性収縮体はゴム又はゴム状弾性体より成る管状
体と、この管状体の外周を覆う編組構造体と、これらの
先端をそれぞれ閉鎖する閉鎖部材と、前記管状体内に流
体を供給する流体供給口とを具える弾性収縮体において
、該弾性収縮体外方を所定間隔ζおいて包囲するコイル
スプリングと、該スプリングにより保持される被覆と前
記コイルスプリングの両端を前記弾性収縮体の両端に固
定するストッパとを設けたことを特徴とするものである
。
題点を解決することであり、この目的を達成するため本
発明の弾性収縮体はゴム又はゴム状弾性体より成る管状
体と、この管状体の外周を覆う編組構造体と、これらの
先端をそれぞれ閉鎖する閉鎖部材と、前記管状体内に流
体を供給する流体供給口とを具える弾性収縮体において
、該弾性収縮体外方を所定間隔ζおいて包囲するコイル
スプリングと、該スプリングにより保持される被覆と前
記コイルスプリングの両端を前記弾性収縮体の両端に固
定するストッパとを設けたことを特徴とするものである
。
（作 用）
この構成によればコイルスプリングによるカバーにより
外部の物に直接接触することが防止でき、被覆により包
囲されるため油、薬品、ガラス、鉄粉等が弾性収縮体の
編組構造体およびゴム又はゴム状弾性体から成る管状体
に付着しなくなる。
外部の物に直接接触することが防止でき、被覆により包
囲されるため油、薬品、ガラス、鉄粉等が弾性収縮体の
編組構造体およびゴム又はゴム状弾性体から成る管状体
に付着しなくなる。
（実施例）
以下に図面を参照して本発明のカバー付き弾性収縮体を
詳述する。
詳述する。
第１図は本発明の一実施例を示す図である。第１１ｇに
おいて２０は弾性収縮体全体を示し、２１はゴム又はゴ
ム状弾性体よりなる管状体、２２はその外周に設けた編
組構造体、２８は両端の閉鎖部材、２４はかしめキャッ
プである。
おいて２０は弾性収縮体全体を示し、２１はゴム又はゴ
ム状弾性体よりなる管状体、２２はその外周に設けた編
組構造体、２８は両端の閉鎖部材、２４はかしめキャッ
プである。
閉鎖部材２８は、管状体２１の両端開口に緊密に、好ま
しくは接着剤を用い得る封圧合着に供するニップル２５
と、位置定めを司るフランジ２６、さらには連結ビン孔
をあけたアイ又はクレビス端８７とからなり、ニップル
３５の外周には、その先端に向う緩テーパーを、反対向
きの急テーパーとともに形成する抜は止め用の環状突条
２８を設けるを可とする。閉鎖部材２３の一方は少くと
も片側で、ニップル２５の長さ方向に形成した孔２９を
介し管状体２１の内部空洞８０と連通ずる接続孔８１を
あけ、ここにフィッティング８２を取付ける。
しくは接着剤を用い得る封圧合着に供するニップル２５
と、位置定めを司るフランジ２６、さらには連結ビン孔
をあけたアイ又はクレビス端８７とからなり、ニップル
３５の外周には、その先端に向う緩テーパーを、反対向
きの急テーパーとともに形成する抜は止め用の環状突条
２８を設けるを可とする。閉鎖部材２３の一方は少くと
も片側で、ニップル２５の長さ方向に形成した孔２９を
介し管状体２１の内部空洞８０と連通ずる接続孔８１を
あけ、ここにフィッティング８２を取付ける。
カシメキャップ２４は、７ランジ２６と係合して管状体
２１の端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー８８
を形成した円筒状金物より成り、ニップル２５に向けて
半径方向に局部押圧して閉鎖部材２８を管状体１に封止
合着する。編組構造体２２の外周を所定間隔へだてて包
囲するコイルスプリング８４には繊維布またはゴム、ビ
÷−ル等の高分子化合物による柔軟な被覆８５を取付け
、これらの両端を閉鎖部材２８に取付けたストッパ８６
により保持する。ストッパ８Ｂは第２図（ａ）（１）］
に示すようにボルト８７により閉鎖部材２８に取付ける
。第８図はストッパ８６の他の実施例であり、このよう
に？ＩＩ数個のボルト８７によりストッパ３６を閉鎖部
材に取付けるようにしてもよい。なおストッパ８６の構
成は第２．８図に示したものに限られることなく通常知
られているコイルスプリングの封止方法であれば種々の
構成が適用可能である。コイルスプリング８４は圧縮ば
れであり、ばね力は弾性収縮体２０に伸長時の形状を保
持し得る程度のばね力とし、かつ弾性収縮体の出力を損
ねることがないように比較的弱い値にする。
２１の端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー８８
を形成した円筒状金物より成り、ニップル２５に向けて
半径方向に局部押圧して閉鎖部材２８を管状体１に封止
合着する。編組構造体２２の外周を所定間隔へだてて包
囲するコイルスプリング８４には繊維布またはゴム、ビ
÷−ル等の高分子化合物による柔軟な被覆８５を取付け
、これらの両端を閉鎖部材２８に取付けたストッパ８６
により保持する。ストッパ８Ｂは第２図（ａ）（１）］
に示すようにボルト８７により閉鎖部材２８に取付ける
。第８図はストッパ８６の他の実施例であり、このよう
に？ＩＩ数個のボルト８７によりストッパ３６を閉鎖部
材に取付けるようにしてもよい。なおストッパ８６の構
成は第２．８図に示したものに限られることなく通常知
られているコイルスプリングの封止方法であれば種々の
構成が適用可能である。コイルスプリング８４は圧縮ば
れであり、ばね力は弾性収縮体２０に伸長時の形状を保
持し得る程度のばね力とし、かつ弾性収縮体の出力を損
ねることがないように比較的弱い値にする。
次にこの弾性収縮体の作用を説明する。流体供給口ａ２
ａを通して管状体２１の内部空洞３０内に制御圧力を適
用することにより、編組構造体２２の編組角θ。のθ工
に至る拡大つまり、パンタグラフ運動によって、管状体
２１の膨径と、それに由来した軸方向の収縮すなわち閉
鎖部材２８の連結ビン孔間距離の縮少をもたらす。この
時に生ずる収縮力を利用して所定の部材が駆動される。
ａを通して管状体２１の内部空洞３０内に制御圧力を適
用することにより、編組構造体２２の編組角θ。のθ工
に至る拡大つまり、パンタグラフ運動によって、管状体
２１の膨径と、それに由来した軸方向の収縮すなわち閉
鎖部材２８の連結ビン孔間距離の縮少をもたらす。この
時に生ずる収縮力を利用して所定の部材が駆動される。
この弾性収縮体２０の収縮にともなってコイルスプリン
グ８４も縮まり被覆８５は蛇腹状態に折りたたまれる。
グ８４も縮まり被覆８５は蛇腹状態に折りたたまれる。
この時フィルスプリング８４のばね力は充分に弱い値に
設定しであるので弾性収縮体２０の収縮力に与える力の
損失はごくわずかである。管状体２１の内部空洞８０内
に加えた圧力をぬくと弾性収縮体２０は径方向の縮少に
ともなって軸線方向に伸長する。この時コイルスプリン
グ８４のばね力により伸長力が与えられているため、弾
性収縮体２０はスムーズに伸長し、伸長した状態で保持
される。これにより例えば使用してない弾性収縮体を単
体で保存するような場合にも折れ曲がったりすることな
くその形状が確保されるため、管状体２１および編組構
造体３２が折れ曲がったり平坦につぶされたりすること
により性能低下をきたすことがない。またコイルスプリ
ング８４および被覆３５により管状体３１および編組構
造体２２の外周が覆われているため外部の物との接触に
より管状体２１および編組構造体２２が損傷することが
防止され、かつ油、薬品、ガラス鉄粉等がふりかかつて
もこれらが管状体２１および編組構造体２２に付着する
ことがないので、これらにより管状体！Ｉｌおよび編組
構造体２２が損傷を受けたり劣化したりすることがない
。
設定しであるので弾性収縮体２０の収縮力に与える力の
損失はごくわずかである。管状体２１の内部空洞８０内
に加えた圧力をぬくと弾性収縮体２０は径方向の縮少に
ともなって軸線方向に伸長する。この時コイルスプリン
グ８４のばね力により伸長力が与えられているため、弾
性収縮体２０はスムーズに伸長し、伸長した状態で保持
される。これにより例えば使用してない弾性収縮体を単
体で保存するような場合にも折れ曲がったりすることな
くその形状が確保されるため、管状体２１および編組構
造体３２が折れ曲がったり平坦につぶされたりすること
により性能低下をきたすことがない。またコイルスプリ
ング８４および被覆３５により管状体３１および編組構
造体２２の外周が覆われているため外部の物との接触に
より管状体２１および編組構造体２２が損傷することが
防止され、かつ油、薬品、ガラス鉄粉等がふりかかつて
もこれらが管状体２１および編組構造体２２に付着する
ことがないので、これらにより管状体！Ｉｌおよび編組
構造体２２が損傷を受けたり劣化したりすることがない
。
次に弾性収縮体２０の出力とコイルスプリング８４のば
ね力との関係を説明する。第４図はこの実施例の弾性収
縮体の特性を示す図である。Ｆは力、ｌは長さであり、
実線はコイルスプリング８４をのぞいた弾性収縮体２０
のみの出力を、一点鎖線はコイルスプリング８４のばね
力を示し、破線は弾性収縮体２０とコイルスプリング８
４との総合力を、’ｍａＸは弾性収縮体２０の最大伸長
長さを、’Ｉｎ１ｎは、弾性収縮体２０の最少縮少長さ
をそれぞれ示している。’ｍａｘにおけるコイルスプリ
ング８４のばね力は弾性収縮体の形状保持用のものであ
り、このばね力を弾性収縮体２０の形状を保持し得る範
囲内で極力小さくすることにより総合力を大きくするこ
とができる。また’ｍａｘから’ｍｉｎの範囲内で収縮
に対するばね力の増加が少ない特性のコイルスプリング
８４を選定することにより総合力をさらに大きくするこ
とができる。
ね力との関係を説明する。第４図はこの実施例の弾性収
縮体の特性を示す図である。Ｆは力、ｌは長さであり、
実線はコイルスプリング８４をのぞいた弾性収縮体２０
のみの出力を、一点鎖線はコイルスプリング８４のばね
力を示し、破線は弾性収縮体２０とコイルスプリング８
４との総合力を、’ｍａＸは弾性収縮体２０の最大伸長
長さを、’Ｉｎ１ｎは、弾性収縮体２０の最少縮少長さ
をそれぞれ示している。’ｍａｘにおけるコイルスプリ
ング８４のばね力は弾性収縮体の形状保持用のものであ
り、このばね力を弾性収縮体２０の形状を保持し得る範
囲内で極力小さくすることにより総合力を大きくするこ
とができる。また’ｍａｘから’ｍｉｎの範囲内で収縮
に対するばね力の増加が少ない特性のコイルスプリング
８４を選定することにより総合力をさらに大きくするこ
とができる。
第１図に示した弾性収縮体ではコイルスプリングに圧縮
ばねを用いたが、弾性収縮体の単体での形状保持を考え
ない場合すｆ張ばねの使用も可能である。この場合第５
図に示すようにフィルスプリングのばね力がアシスト力
となって弾性収縮体のみの出力より総合力が増加する。
ばねを用いたが、弾性収縮体の単体での形状保持を考え
ない場合すｆ張ばねの使用も可能である。この場合第５
図に示すようにフィルスプリングのばね力がアシスト力
となって弾性収縮体のみの出力より総合力が増加する。
特にロボットアームの駆動装置として弾性収縮体を用い
る場合、通常２本一対で予張力を加えて使用するのでこ
のような場合には弾性収縮体の出力を効果的に向上させ
ることができる。
る場合、通常２本一対で予張力を加えて使用するのでこ
のような場合には弾性収縮体の出力を効果的に向上させ
ることができる。
Ｃ効 果）
以上詳述したように本発明のカバー付き弾性収縮体は弾
性収縮体の外周をコイルスプリングとこれに取付けた被
覆により覆う構成としたため、外部の物との接触による
損傷および油、薬品、ガラス、鉄粉等による損傷や劣下
がないため、悪条件に耐え、性能低下をきたすことなく
長期間の使用に耐え、寿命が長く耐久性の高い弾性収縮
体である。
性収縮体の外周をコイルスプリングとこれに取付けた被
覆により覆う構成としたため、外部の物との接触による
損傷および油、薬品、ガラス、鉄粉等による損傷や劣下
がないため、悪条件に耐え、性能低下をきたすことなく
長期間の使用に耐え、寿命が長く耐久性の高い弾性収縮
体である。
第１図は本発明のカバー付き弾性収縮体の一実施例の構
成を示す一部断面正面図、 第２図Ｔａｌは第１図に示したストッパの正面図、 第２図ｒｂｌは第１図に示したストッパの平面図、 第８図は第１図の弾性収縮体に使用し得るストッパの他
の例を示す平面図、 第４図は第１図の弾性収縮体の出力特性を示す特性図、 第５図はコイルスプリングを引張ばねにした場合の出力
特性を示す図、 第６図は従来の弾性収縮体の構成を示す一部断面正面図
である。 ２０・・・弾性収縮体 ２１・・・管状体２２・・
・編組構造体 ２８・・・閉鎖部材２４・・・か
しめキャップ ２５・・・４ニツプル２６・・・７ラ
ンジ ２７・・・クレビス端２８・・・環状突
条 ２９・・・孔８Ｇ・・・内部空洞
８１・・・接続孔８２・・・フィッティング ８８
・・・フレア８４・・・コイルスプリング ８５・・・被覆
成を示す一部断面正面図、 第２図Ｔａｌは第１図に示したストッパの正面図、 第２図ｒｂｌは第１図に示したストッパの平面図、 第８図は第１図の弾性収縮体に使用し得るストッパの他
の例を示す平面図、 第４図は第１図の弾性収縮体の出力特性を示す特性図、 第５図はコイルスプリングを引張ばねにした場合の出力
特性を示す図、 第６図は従来の弾性収縮体の構成を示す一部断面正面図
である。 ２０・・・弾性収縮体 ２１・・・管状体２２・・
・編組構造体 ２８・・・閉鎖部材２４・・・か
しめキャップ ２５・・・４ニツプル２６・・・７ラ
ンジ ２７・・・クレビス端２８・・・環状突
条 ２９・・・孔８Ｇ・・・内部空洞
８１・・・接続孔８２・・・フィッティング ８８
・・・フレア８４・・・コイルスプリング ８５・・・被覆
Claims (1)
- １、ゴム又はゴム状弾性体より成る管状体と、この管状
体の外周を覆う編組構造体と、これらの両端をそれぞれ
閉鎖する閉鎖部材と、前記管状体内に流体を供給する流
体供給口とを具える弾性収縮体において、該弾性収縮体
外方を所定間隔おいて包囲するコイルスプリングと、該
スプリングにより保持される被覆と前記コイルスプリン
グの両端を前記弾性収縮体の両端に固定するストッパと
を設けたことを特徴とするカバー付き弾性収縮体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4804885A JPS61206809A (ja) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | カバ−付き弾性収縮体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4804885A JPS61206809A (ja) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | カバ−付き弾性収縮体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61206809A true JPS61206809A (ja) | 1986-09-13 |
Family
ID=12792442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4804885A Pending JPS61206809A (ja) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | カバ−付き弾性収縮体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61206809A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008292331A (ja) * | 2007-05-25 | 2008-12-04 | Toshiba Corp | 応力腐食割れ発生試験方法 |
| CN104070526A (zh) * | 2013-03-29 | 2014-10-01 | 联想(北京)有限公司 | 智能机器 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS494093B1 (ja) * | 1969-12-11 | 1974-01-30 | ||
| JPS59197605A (ja) * | 1983-04-25 | 1984-11-09 | Bridgestone Corp | ニユ−マチツク・アクチユエ−タ |
-
1985
- 1985-03-11 JP JP4804885A patent/JPS61206809A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS494093B1 (ja) * | 1969-12-11 | 1974-01-30 | ||
| JPS59197605A (ja) * | 1983-04-25 | 1984-11-09 | Bridgestone Corp | ニユ−マチツク・アクチユエ−タ |
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|---|---|---|---|---|
| JP2008292331A (ja) * | 2007-05-25 | 2008-12-04 | Toshiba Corp | 応力腐食割れ発生試験方法 |
| CN104070526A (zh) * | 2013-03-29 | 2014-10-01 | 联想(北京)有限公司 | 智能机器 |
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