JPS61157803A - 弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は例えば空気圧ロボットのアーム部の角度制御を
行なうサーボ機構のアクチュエータとして用いられる弾
性収縮体の端部閉鎖部材取付構造の改良に関するもので
ある。

（従来の技術） 放射性物質の貯蔵、詰め替え、配分、その他実験や加工
に際し放射能汚染からの防護壁で囲まれた、いわゆるホ
ットセルの遮蔽壁を介した操作に利用するために開発さ
れたマニプレータ（マジックハンド）は、その後ロボッ
ト技術の発展により、人力作業の代替を含む広範用途に
おいてその使途の拡大はめざましい。このようなマニプ
レータを操作するアクチュエータとしては種々のものが
あるが、モータ特に電気気のものは、スパークが不可避
なので防爆上の必要ある時、好んで空気式が用いられ、
この場合に使途はもちろん汎用である。

従来の空気式アクチュエータは、いわゆるエアシリンダ
タイプのものが多いが、そのシリンダーピストン組立体
は金属製とするのが通例であるので操作力の割りに自重
が重くなる欠点があった。一方特願昭５８−７１４０４
号にて本願人が先に提案したエアバックタイプの７クテ
ユエータである弾性収縮体は内部に空洞を有する弾性部
材の外周を高張力材料より成る編組み構造により包囲し
たものであり、弾性部材の内部空洞に圧力を加えること
により膨径する際編組み構造のパンタグラフ作用により
軸方向に収縮する作用を利用したものである。このよう
な弾性収縮体は軽量である上、摺動部分を含まず摩擦力
の影響やエアー洩れの心配もなく、かつエアーシリンダ
タイプの空気式アクチュエータのｌθ倍程度の作用力を
得ることができる利点がある。

このような弾性収縮体の一例として第８図に示す装置が
知られている。

第８図において、１はゴム又はゴム状弾性体よりなる内
筒、２はその外周に設けた編組構造体から成る外筒、８
は両端の閉鎖部材、４は締金である。

閉鎖部材８は、内筒１の両端開口に緊密に、好ましくは
接着剤を用い得る封止合着に供するニップル５と、位置
定めを司るフランジ′６、さらには連結ビン孔をあけた
アイ又はクレビス端７とからなり、ニップル５の外周に
は、その先端に向う緩テーパーを、反対向きの急テーパ
ーとともに形成する抜は止め用の環状突条８を設けるを
可とする。

閉鎖部材８の一方は少くとも片側で、ニップル５の長さ
方向に形成した孔９を介し内筒ｌの内部空洞ｌＯと連通
ずる接続孔１１をあけ、ここにフィッティング１２を取
付ける。

締金４は、フランジ６と係合して内筒１の端部外周にか
ぶさり、とくに端縁にフレアー１８を形成した円筒状金
物より成り、ニップル５に向けて半径方向に局部押圧し
て閉鎖部材８を内筒ｌに封止合着する。

このような構造の弾性収縮体に対し外部の操作圧力源と
してのニアコンプレッサーを８方弁を含む管路により接
続し、内筒１の内部空洞ｌＯ内に制御圧力を適用するこ
とＫより、外筒２の編組角θ。のθ工に至る拡大つまり
、パンタグラフ運動によって、内筒ｌの膨径と、それに
由来した軸方向の収縮すなわち閉鎖部材８の連結ビン孔
間距離の縮少をもたらす。

（発明が解決しようとする問題点） ところでこのような従来の弾性収縮体にあっては閉鎖部
材８のニップル５に抜は止めとして先端の鋭い環状突条
８を設け、これに対し内筒１及び外筒２を締金４により
全体的に押し付けていたが、弾性収縮体の作動時に最も
張力の加わる外筒２は締金４により内筒に押し付けられ
【いるだけであり、閉鎖部材８または締金４に直接に掛
止されておらず、外筒２に加わった力は内筒１に伝わり
内筒１の環状突条８への掛合部に大きな力が加わること
になる。このように失きな力が加わると環状突条８の鋭
角な先端が内筒ｌにくい込み内筒ｌが傷付き破損しやす
くなるという問題点があった。

また内筒ｌが傷付くのを防止するため環状突条８をなく
すと内筒が抜けやすくなり、また環状突条８の先端形状
を鈍角にしたのでは抜は止めの効果がなかった。

（問題点を解決するための手段） 本発明の目的はこのような従来の弾性収縮体の端部閉鎖
部材取付構造における問題点を解決し、弾性収縮体のゴ
ム又はゴム状弾性体から成る内筒及び編組構造体による
外筒を傷付けることなく端部閉鎖部材に対し確実に抜は
止めし得る弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造を得るこ
とであり、この目的を達成するため本発明の弾性収縮体
の端部閉鎖部材取付構造は円周状外周面とこの外周面に
形成した環状突部とを有する閉鎖部材と、前記外周面の
前記環状突部手前の部分に被せるゴム又はゴム状弾性体
から成る内筒と、この内筒外周を被う編組構造体であり
前記外周面の前記環状突部な越えた部分に折り返し部を
設けた外筒と、該折り返し部において前記外筒に挾持し
た環状の掛止部材と、前記内筒の前記円筒状外周面を覆
っている部分と外筒との間に配置した補護層とを具える
ことを特徴とするものである。

（作用） この構成によれば最も引張力の加わる外筒を環状突部に
掛止部材により掛止することができるので強固に抜は止
めができ、また内筒と外筒との間に保護層を介在させで
あるので内筒及び外筒が傷付きにくい。

（実施例） 第１図は本発明の弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造の
一実施例を示し、第２図は第１図のＡ−Ａ線断面を示し
ている。第１．２図において、ｌはゴム又はゴム状弾性
体より成る内筒、２はその外周に設けた編組構造体か゛
ら成る外筒、１４は内筒ｌと外筒２との間に設けだ捕獲
層であり、ゴムやビニール、プラスチック等の高分子化
合物から成り、内筒を保護する目的から内筒より硬度及
び張力の高い材料を用いる。８は閉鎖部材であり外筒２
を掛止するための環状突部１５を有する。環状突部１５
は内筒ｌと捕獲層１４と外筒２とをたした高さと同じか
やや高く設定する。内筒１及び捕獲層１４はこの環状突
部１５の手前側の位置図中左方の部分に設け、外筒２は
環状突部１５を越えた位置において折り返えし、折り返
えされた部分が円筒ｌ及び捕獲層１４の上に来るようＫ
しており折り返えし部には環状の掛止部材１６を挾持さ
せている。掛止部材１６はゴム等の弾性部材によるのが
好ましいが、ひも状のもので縛っても良くこの場合弾性
のないものでも良い。４は締金であり、環状突部１５の
前後２箇所でかしめる。

この構成によれば掛止部材１６が環状突部１５により掛
止されることにより外筒２が掛止されるが、外筒２の折
り返えし部が内筒ｌ及び捕獲層１４とともに締金４によ
り締結されているため外筒２の抜は止め効果が高く、ま
た内筒ｌ外筒２との間に捕獲Ｎ１４を設けであるため外
筒２の編組構造により内筒ｌが傷付くことが防止できる
。

（効果） 以上詳述したように本発明の弾性収縮体の端部閉鎖部材
取付構造は閉鎖部材に設けた環状突部に編組構造体から
成る外筒の折り返えし部を環状の掛止部材により掛止す
るようＫするとともに内筒と外筒との間に保護層を設け
る構成としたため、最も引張力の加わる外筒が強固に抜
は止めされるので弾性収縮体に加えられる空気圧がより
高い圧力まで可能になり、弾性収縮体の出力を大きくす
ることができ、また外筒及び内筒が傷付きにくく・なる
ので耐久性が向上し、より長期間の使用に耐えるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造の
一実施例の構成を示す一部切欠き正面図、第２図は第１
図のＡ−Ａ線断面図、 第８図は従来の弾性収縮体の端部閉鎖部材取付構造を示
す一部断面正面因である。 ｌ・・・内筒　　　　　　　２・・・外筒８・・・閉鎖
部材　　　　　４・・・締金５・・・ニップル　　　　
　６・・・フランジ７・・・クレビス端　　　　８・・
・環状突条９・・・孔　　　　　　　　ｌＯ・・・内部
空洞１１・・・接続孔　　　　　　１２・・・フィッテ
ィング１８・・・フレアー　　　　　１４・・・補強部
材１５・・・環状突部　　　　　１６・・・掛止部材第
１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、円周状外周面とこの外周面に形成した環状突部とを
   有する閉鎖部材と、前記外周面の前記環状突部手前の部
   分に被せるゴム又はゴム状弾性体から成る内筒と、この
   内筒外周を被う編組構造体であり前記外周面の前記環状
   突部を越えた部分に折り返し部を設けた外筒と、該折り
   返し部において前記外筒に挾持した環状の掛止部材と、
   前記内筒の前記円筒状外周面を覆つている部分と外筒と
   の間に配置した補護層とを具えることを特徴とする弾性
   収縮体の端部閉鎖部材取付構造。