JPS61127503A - カ−トリツジオ−トチエンジヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ１発明の目的 〔産業上の利用分野〕 本発明はカートリッジオートチェンジャ（Ｃａｒｔｒｉ
ｄｇｅ　Ａｕｔｏ　Ｃｈａｎｇｅｒ）、即ち収納部に収
容保管した多数個のカートリッジのうち所要のカートリ
ッジを検索・把持してカートリッジ装入式機器へ搬送・
装入し、使用後再び収納部の元の場所へ戻し搬送する操
作を自動的に行う装置に関する。

〔従来の技術〕

便宜上、マイクロフィルムシステム機器を例にして説明
する。

マイクロフィルムは文書・図面等の資料の大容量記録媒
体として優れ（ロールマイクロフィルムは１巻のフィル
ムに例えば約３０００フレーム分等の多量の情報が収録
される）、資料の長期保存、保管場所の節約等のために
多方面に大いに利用されている。

一方このようなマイクロフィルムを能率的に活用するた
めに、リーダ・リーダプリンタ等のマイクロフィルム扱
い機器（以下リーダ等と記す）については種々の機能付
加の工夫、補助機材の開発がなされている。

例えば、リーダ等にセットしたブイクロフィルム中の所
要フレームの検索を能率化するために所要フレーム自動
検索機構を具備させる、ブイクロフィルムをカートリッ
ジ化してリーダ等に対するフィルムセットを簡便化中る
等である。

又、保有のマイクロフィルムカートリッジ（以下カート
リッジと略記する）が大量にある場合にはカートリッジ
自体の検索・抽出作業が問題となる。即ち、多数個の保
管カートリッジの中から所要の情報が収鎚されているカ
ートリッジを探し出す操作を手作業で行うのは煩わしく
、又そのために要する時間も少なくない、そこで所要カ
ートリッジの検索・抽出からそのカートリッジのリーグ
等本機への搬送・装入、使用後の戻し搬送までの全操作
を自動的に行う前述のようなカートリッジオートチェン
ジャの開発もなされている。

カートリッジオートチェンジャ（以下ＣＡＣ装置と略記
する）は機構的には大別して、多数個のカートリッジを
収容保管したカートリッジ収納部と、該収納部から指定
された特定カートリッジを取り出してリーグ等本機のカ
ートリッジ装入部へ搬送・装入し、再び収納部へ戻し搬
送するカートリッジ取出し・搬送機構部と、所要カート
リッジ指定手段を含む装置作動制御回路部と、を具備し
てなる。

又上記のようなＣＡＣ装置は、リーグ等本機とは別体で
、本機にならべて使用する組合せ装置、リーグ等本機を
据え置くベディスタルに内蔵させたベディスタル兼用通
係、リーダ等本機に内蔵させた作り付は装置等の形態で
構成することができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、カートリッジ収納部はカートリッジ差し込み
収納棚を多段に周設した縦ドラム型の回転棚体として構
成し、目的カートリッジが存在する棚列がカートリッジ
取出し・搬送機構部に対面位置するように棚体を回転制
御するのが、最もカートリッジ収納効率がよい。

ただしこの場合は、各棚部の収納カートリー、ジは棚体
の回転立上り・停旧時ショック、回転過程での振動や遠
心力、装置全体の作ｆ！ｈ振動等を受けても、又通係押
し動かし移動やＭ’ｔｘ時に装置が振動や傾斜をしても
、各棚部から半飛び出し状態になったり、完全に抜は外
れて落下したすせずに、何れも各棚部に十分に差し込ま
れた整置収容状態に保たれる必要がある。

蓋し、カーＩ・リッジが許容以上に棚部から半飛び出し
状態にあったり、方向ずれしていると、棚体が回転駆動
されたとき他の機構部に干渉衝接してカートリッジや機
構部を損傷させる原因となったり、カートリッジ取出し
失敗等の原因とな−る。

カートリッジの抜は外れはそのカートリッジの取出し・
搬送ができなくなるばかりでなく、落下したカートリフ
ジの装置機構へのかみ込み等でカートリッジや機構の損
傷の原因となる。

本発明はドラム型の回転棚体に差し込み収容した各カー
トリッジが常に整置収容状態に保たれるようにしたもの
である。

口、発明の構成 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、縦軸を中心に回転駆動され、カートす７ジ差
し込み収納棚を周設したドラム型カートリッジ収納棚体
の所要周囲領域に、棚体に接近させて収納カートリッジ
飛び出し移動規制部材を定置配設した。ことを特徴とす
るカートリッジオートチェンジャを要旨とする。

〔作　用〕

即ち上記の規制部材の存在により、各棚部の収容カート
リッジは棚体の回転振動・遠心力等で抜は出し方向へ移
動しても、突出側が上記部材の内面に当って許容以上の
飛び出し移動が防止され。

各棚部に対する整置状態が常に保たれる。

〔実施例〕

（１）全体的な概略構成（第１・２図）本例のＣＡＣ装
置はリーグ等本機を据え置くペディスタルに内蔵させた
ベディスタル兼用装置の形態で構成したもので、第１図
はその（ＡＣ装通係と、その上に載置したリーグ等本機
Ｂの外観斜視図、ｆ４４ｚ図はＣＡＣ装置通係平面図で
ある。

１はＣＡＣ装ｆｆ１Ａの外装筐であり、その内部にはカ
ートリッジ収納部たる後述する回転ドラム型カートリッ
ジ収納棚機構２０、カートリッジ取出し・搬送機構４０
等が組込まれている。２は外装筐１の上面板、３はその
上面板に開口させたカートリッジ出入口、４は上面板２
を前方へ延長して゛形成した張り出しパネル部、５はパ
ネル部に配設した操作盤であり、電源スィッチ６、所要
カートリッジ指定手段としてのテンキー７、検索スター
トキー８．カートリッジ戻しキー９、各種の表示器拳警
告器１０等を有する。

リーグ等本機ＢはＧＡＧ装置通係上面板２上の所定位置
に位置決めして載置される。１００はり一ダ等本機Ｂの
底板に開口させたカートリッジ出入口（カートリッジ装
入部）であり、リーグ等本機ＢをＣＡＣ装置通係上面板
２上の所定の位置に位置決めして載置すると、ＣＡＣ装
置通係の上面板２側のカートリッジ出入口３に一致、対
面してＣＡＣ装置通係リーグ等本機Ｂが口３・１００を
介して互いに連通した状態となる。１０１はリーグ等木
ＪａＢの前面側のフィルムフレーム拡大投影・観察スク
リーンである。リーグ等本機Ｂの内部機構（フィルム駆
動機構・投影機構等）、操作盤等は図に省略した。

而して操作盤５のテンキー７により所要カートリッジの
番号（番地）指定を行い検索スタートキー８を押すとＧ
ＡＧ装置通係が作動し１回転ドラム型カートリッジ収容
棚機構２０に収容保管されている多数個のカートリッジ
のうち所要のカートリッジが検索され、カートリッジ取
出し争搬送機構４０の後述する／Ｘンド機構により把持
されて収納部から抜き出され、次いで装置上面板２の出
入口３へ上昇搬送され、その日３からリーグ等本機Ｂの
カートリッジ出入口１００内に進入し、目的のカートリ
ッジがリーグ等本機Ｂのカートリッジ装入部に対して自
動的に装着状態となる。

リーグ搾水ａＩＢに於ける上記装着カートリッジの使用
後、戻しキー９を押すと、該装着カートリッジは下降搬
送により装入部から抜き外されてＣＡＣ装置通係へ引き
込まれ、次いで収納部２０の元の場所へ戻し搬送され、
　　ＣＡＣ，装置Ａは次の新来カートリッジ検索まで待
機状態となる。

（２）カートリッジ収納部２０（第３図）２１は縦軸２
２を中心に回転自由のドラム型カートリッジ収納棚（以
下ドラム棚と略記する）であり、本例のものは下円板２
３と１円板２４との間に、円周に沿って略４５°間隔に
８列で、各列上下１１段の合計８８の単位棚２６を形成
してあり、その各種２６に夫々マイクロフィルムカート
リッジＣを予め差し込んで収納させである。このカート
リッジＣの各種２６．への収納作業は、装置外装筐１の
側壁板の一部をヒンジ部１１を中心に開閉自由の扉板１
２（第１・１０図）としてあり、その扉を開けてなされ
る。

ドラム棚２１の上記８つの棚列について、便宜と、第３
図に於て、後述するカートリッジ取出し・搬送機構４０
に現在対面位置している棚列を第１棚列２５．とし、そ
れから時計回りに順次に第２〜第８棚列２５２〜２５日
とする。又各種列の上下の各種２６は最下位棚を第１段
とし、それより上に順次に第２〜第１１段とする。

Ｍｌは上記ドラム棚２１の回転駆動用正逆転モータ、２
７はその回転軸に固着したギヤであり、ドラム棚の上田
板２４の外周縁に形成したギヤ２８に噛合しており、モ
ータＭｌの正転駆動により、ドラム棚２１が縦軸２２を
中心に反時計方向ａに回転駆動され、逆転駆動により時
計方向すに回転駆動される。

ドラム棚２１は本例装置の場合、第１棚列２５、がカー
トリッジ取出し・搬送機構４０に対面位置した回転角位
置を初期設定時のホームポジション（ＨＰ）回転角位置
と定めてあり、そのＨＰ回転角位置は、装置の不動部材
（不図示）に定置支持させた第１フオトインタラプタ２
９の光路部に、ドラム棚上円板２４の上面に配設した位
置板３０が位置することにより検知される。

３１は装置の不動部材に定置支持させた第２フオトイン
タラプタ、３２．〜３２８はドラム棚上円板２４の上面
に、第１−第８棚列２５１〜２５Ｂに対応する位置に夫
々配設した第１〜第８の位置板であり、それ等の位置板
は軸２２を中心とする同一円周一ヒに配列されていて、
ドラム棚２１の正転ａ又は逆転すに伴ない第２フオトイ
ンタラプタ３１の光路部を順次によぎって通過する。こ
れによりドラム棚２１の回転に伴なう第１−Ｗ４８棚列
２５．〜２５８のカートリッジ取出しゃ搬送機構４０に
対する順次対面拳通過が制御回路でパルスカウント（ド
ラム棚２１の正転ａのときは加算カウント、逆転すのと
きは減算カウント）されて検知される。

而して操作盤５のテンキー７により所要カートリー２ジ
の番号指定がなされると、制御回路にてその指定番号の
カートリッジが存在する棚列と棚段位とが演算される。

又、カートリッジ取出し・搬送機構４０に対するドラム
棚２１の現在回転角位置との関係に於て、ドラム棚２１
の回転駆動方向が、演算棚列を少ない回転角度で機構４
０に対面位置させることができる方向（正転駆動ａか、
逆転駆動すか）に演算決定される。

次いで検索スタートキー８が押されると、モータＭ１が
正転又は逆転駆動してドラム棚２１の正転ａ又は逆転す
がなされ、演算棚列と丘記パルスカウント内容とが一致
した時点で直ちにモータＭｌの回転が停止される。これ
によりドラム棚２１は演算棚列に対応する棚列部分がカ
ートリッジ取出し中搬送機構４０に対面位置した状態、
即ち機構４０の位置に検索された状態となる。

３３は装置の不動部材に定置支持させたＳＬ装通係電磁
ソレノイドプランジャ）、３４．〜３４Ｂはドラム棚上
円板２４の上面に、第１−第８棚列２５１〜２５Ｂに対
応する位置に夫々配設した第１−第８のストッパ防板で
あり、それ等の胴板は軸２２を中心とする同一円周上に
配列されていて、ドラム棚２１の回転に伴ないＳＬ装置
３３の位置を順次に通過する。　ＳＬ装置３３へはモー
タＭ１への通電オフと同時的（モータＭｌへの通電オフ
から０．１〜１秒の範囲内）に通電がなされてプランジ
ャが後退勤し、そのプランジャに取付けたビン３５が、
モータＭｌへの通電オフ時点で乳通係３３の位置に対応
しているストッパ防板のテーパ切欠き部に嵌入する。こ
れによりドラム棚２１の慣性回転による、所要検索棚列
の機構４０に対する位置ずれが防とされて、所要検索棚
列が機構４０に対して正確に位置決めされて対面した状
態が確保される。ドラム［２１の再回転時はＳＬ装置３
３への通電がオフにされて上記の位置決めロックが解除
される。

（３）カートリッジ取出し・搬送機構４０（第３〜５図
） ａ）ベース円板 ４１は下面側の中心支軸（不図示）を中心に。

水平に回動自由のベース円板、Ｍ２は該ベース円板の回
転駆動用正逆転モータ、４２はその回転軸に固着したギ
ヤであり、ベース円板４１の外周縁に形成したギヤ４３
に噛合している。

ベース円板４１は常時は該円板と一体のストッパ突起４
４が第１のストッパピン４５に当接して受止められた第
３図実線示・第５図（ａ）の回転角位置状態にある。こ
れを第１回転角位置とする。

この位置に於てモータＭ２が正転駆動されることにより
ベース円板４１は反時計方向ａに回動駆動され、はぼ４
５°程度回動すると、第３図２点鎖線示・第５図　（ｂ
）のようにストッパ突起４４が第２のストッパピン４６
に当接してベース円板４１のそれ以上の回動が阻止され
る。又ストッパ突起４４の上記第２のストッパピン４６
に対する当接がマイクロスイッチ等のセンサ４８により
検知されて、その検知信号によりモータＭ２の正転駆動
が停止される。ベース円板４１のこの回転角位置を第２
回転角位置とする。

この位置に於てモータＭ２が逆転駆動されることにより
ベース円板４１は、ストッパ突起４４がｉｔのストッパ
ビン４５に当接するまで時計方向すに逆回動されて再び
第１回転角位置に戻されル、又ストッパ突起４４の第１
のストッパビン４５に対する当接がセンサ４７により検
知されて、その信号によりモータＭ２の逆転駆動が停止
される。

ｂ）第１移動体 ４９・４９．５０は上記のベース円板４１の上面に夫々
基部をしっかりと固定して立設した一対の垂直レール部
材と、垂直角型ステ一部材、５１は上記レール部材４９
・４９．ステ一部材５０の上端部に固着支持させた、円
板の一部を切欠き、且つ板面には円板切欠き側を開放辺
とした方形開口部５２を大きく形成した形態の枠板であ
る。

５３は上記の垂直レール部材４９・４９に、該レール部
材に沿って上下方向に滑らかに摺動移動可能にレールベ
アリング等を介して係合させた第Ｉ移動体としての、前
面及び上面を開放したボックス形第１キャリッジである
。

Ｍ３はベース円板４１に固定支持させた正逆転モータ、
５４はその回転軸に固着した駆動プーリ、５５はベース
円板４１に取付は保持させたド側プーリ、５６は枠板５
１に取付は保持させた１−。

側プーリ、５７は上記の駆動プーリ５４、下側プーリ５
５．上側プーリ５６の３者に懸回張設したワイヤであり
、駆動プーリ５４にはワイヤ５７を数回巻付けて懸回し
である。そして下側プーリ５５と上側プーリ５６間のワ
イヤの一部と上記の第１キヤリツジ５３とを結合させて
あり、モータＭ３が正転駆動されることにより第１キヤ
リツジ５３はレール部材４９・４９に沿ってと昇（前進
）移動駆動され、逆にモータＭ３が逆転駆動されること
により下降（後退）移動駆動される。

５８は垂直ステ一部材５０に取付は支持させた縦長の、
第１キヤリツジ５３についての移動位置検出板であり、
該検出板の一方側の縦縁には級長手に沿って、ドラム棚
２１の第１〜第１１の各棚段位置に対応する位置に第１
−第１１のスリット５ｔＮｓｔｔを上下に形成してあり
、又他方側の縦縁の下端側には第１キヤリ７ジ５３のホ
ームポジション位置検知用のスリットＳ　（ＨＰ）を、
上端側には上昇終点位置検知用のスリットＳ　（Ｓ？）
を形成しである。５９−６０は第１キヤリシジ５３に取
材は支持させた第１及び第２のフォトインタラプタであ
り、夫々第１キヤリツジ５３の上下移動に伴ない上記検
出板５８の一方側の縦縁と他方側の縦縁に沿って移動す
る。

第１キヤリツジ５３は初期設定時は第２７オトインタラ
プタ６０がスリットＳ　（ＨＰ）を検知した状態の、レ
ール部材下端側位！！（第３図、２点鎖線示位ｉｌ）を
ホームポジションとして待機している。

第１キヤリツジ５３がモータＭ３の正転によりと昇格動
駆動されるとそれに伴なって第１フオトインタラプタ５
９により検出板５８の棚段位対応スリット５ｔ−ｓｔｔ
が順次に検知され、制御回路で加算パルスカウントされ
る。逆にモータＭ３の逆転により下降移動ｗＡ動される
と減゛算パルスカウントされる。

而してそのパルスカウント内容と、制御回路の演算棚段
位とが一致した時点でモータＭ３の回転が停止される。

これにより、第１キヤリツジ５３はこれに搭載した後述
するハンド機構部７６が演算棚段位に対応した高さ位置
に停止した状態に保持される。

即ち、前記（２）項で説明したドラム棚２１の回転角制
御と、上記の第１キヤリツジ５３のレール部材４９φ４
９に沿う位置移動制御とにより。

カートリッジ収納部たるドラム棚２１に多数個収納され
ているカートリッジのうち指定番号に対応する番地（特
定棚列、特定段位）の目的カートリッジが自動的に検索
され、そのカートリッジに対してハンド機構部７６が対
向した状態となる。

Ｃ）起倒プレート ６１（第３・４図）は第１午ヤリツジ５３に対して回動
自由に軸受保持させた横軸、６２はその横軸の一端に固
着した扇形ギヤ、Ｍ４は第１キヤリツジ５３に取付は支
持さ′せた正逆転モータ、６３はその回転軸に固着した
ギヤであり、Ｅ記の細形ギヤ６２と噛合している。６４
（第４図）は第ｌキャリッジ５３内に、上記の横軸６１
に後端側を固着して配設した起倒プレートである。

上記の起倒プレート６４は常時は、先端側をドラム棚２
１偏にして第１キヤリツジ５３に対してほぼ水平に倒れ
込んでストッパ（不図示）に受Ｉヒめ保持された倒れ姿
勢状態にある。モータＭ４が正転駆動されることにより
ギヤ６３・扇形ギヤ６２拳横軸６１を介して横軸６１を
中心に起立方向に回動駆動される。はぼ垂直状態まで起
立回動されると、スト７パ（不図示）に当接してそれ以
−ヒの回動が防止され、又モータＭ４の回転が停止され
、その起立姿勢状態（第３図、２点鎖線示）が保持され
る。又この状態に於てモータＭ４が逆転駆動されること
によりはじめの倒れ姿勢状態に戻され、モータＭ４の回
転が停止してその状態に保持される。

ｄ）第２移動体 ６５・６５は一上記の起倒プレート６４の上面に前後方
向に配設した一対のレール部材、６６はそのレール部材
に、該レール部材に沿って滑らかに者動移動可能にレー
ルベアリング等を介して係合させた、第２移動体として
の、プレート形第２キャリッジである。

Ｍ５は起倒プレート６４の下面に固定支持させた正逆転
モータ、６７はその回転軸に固着した駆動プーリ、６８
・６９は起倒プレート６４の一方側の側壁の先端側と後
端側の各内側に夫々配設したプーリ、７０は上記のプー
リ６７Φ６８ゆ６９の３者に懸回張設したワイヤであり
、駆動ブー９６７にはワイヤ７０を数回巻付けて懸回し
である。

そして先端側プーリ６８と後端側プーリ６９間のワイヤ
の一部と上記の第２キヤリツジ６６とを結合７１させて
あり、モータＭ５が正転駆動されることにより第２キヤ
リツジ６６はレール部材６５φ６５に沿ってレール部材
の先端側の前進終点位置（第４図、実線位置）まで前進
移動され、逆転駆動されることにより後端側の後退終点
位置（同図、２点鎖線示位置）まで後退駆動される。該
第２キヤリツジ６６は常時は、上記の１ｔｉＩａ終点位
置と後退終点位置とのほぼ中間位置をホームポジション
として待機している。

７２・７３・７４は夫々上記第２キヤリツジ６６の、前
進終点位置・後退終点位置・ホームポジションの各位置
に於ける存在検知用の７オトインタラプタ、７５φ７５
は後退終点ストッパである。

ｅ）カートリッジハンド機構 ７６（第４図）は上記の第２キヤリフジ６６に取付は支
持させたカートリッジハンド機構であり、左右一対の開
閉動ハンド７７・７８２、ＳＬ装置７９、そのＳＬ装置
を貫通した進退プランジャ８０の常時は外方へ突出して
いる側の端部８０ａと。

Ｅ記ハンド７７・７８の一方側のハンド７８とを一体に
連結させた連結板８１．ｉｉ退プランジャ８０の他端８
０ｂ側に配設したハンド開閉検知用のフォトインタラプ
タ８２、等からなる。

左右一対の開閉動ハンド７７・７８は、夫／ン並行に上
下に対向させて形成したラック閾形成部７７ａ・７８ａ
を有し、それ等のチック南を夫々共通−債のピニオン８
３をはさませて互いに連結させである。従って一方のハ
ンド７８が開き方向・閉じ方向に移動駆動されると、他
方のハンド７７も連動して開き方向・閉じ方向に移＊Ｍ
ｅＪする。

而してＳＬ装置７９への非通電時は、連結板８１を固着
した側のプランジャ端部８０ａの外方突出によりハンド
７８が開き位置（第４図、２点鎖線示）に保持され、そ
れに伴ない他方のハンド７７も開き位置（同）に保持さ
れて、左右のハンド７７・７８は互いに開き状態に保持
される。又プランジャ８０の他端８０ｂはフォトインタ
ラプタ８２の光路部から抜は出た状態に保持されること
により、ハンド７７・７８が現在開き状態であることが
検知される。

ＳＬ装置７９へ通電がなされると、プランジャ８０の端
部８０ａの引込み動作によりハンド７８が閉じ位置（第
４図、実線位置）に移動保持され、それに連動して他方
のハンド７７も閉じ位置（同）へ移動して、左右のハン
ド７７・７８がｙ二いに閉じ状態に保持される。ヌブラ
ンジャ８０の他端８０ｂは今度はフォトインタラプタ８
２の光路部へ突入した状態（第４図、実線水）に保持さ
れることにより、ハンド７７・７８が現在閉じ状態であ
ることが検知される。

８５は左右のハンド７７・７８間の前面板８４面から常
時突出させたカートリッジ有無検出用押込みビンである
。検索されたドラム棚側の目的カートリッジをハンド機
構７６で把持すべく第２キャリッジ６６即ちハンド機構
７６（ハンド７７・７８は開き状態）が前進移動され、
前進終点に到達して前面板８４がカートリッジＣの後面
に接触する少し前時点にビン先端が先にカートリッジＣ
の後面に接触し、引続くハンド機構７６の前進動により
ビン８５がカートリッジＣの後面で押し込み移動され、
そのビン８５の押し込み移動により不図示のセンサがオ
ン動作してカートリッジの存在が検知される。一方カー
トリッジが存在しないときはハンド機構７６が前進終点
に到達した時点でもビン８５は突出状態のままでセンサ
がオン動作しないことから、カートリー２ジが存在しな
いことが検知される。

（４）作　動（第６争７゛図） ａ）初期設定動作（第６図、ステップ＜１＋〜・４））
電源投入前は、ドラム棚２１は前回の装置使用で最後に
検索使用され、使用後ドラム棚の元の位置に戻されたカ
ートリッジの番地に対応する棚夕噌部分がカートリッジ
取出し・搬送機構４０に対面位置した回転角で停止して
いる。又第１４ヤリツジ５３は同じく上記カートリ７ジ
の番地に対応する段位の高さ位置で停止している。ペー
ス円板４１は第１回転角姿勢状態にあり、起倒プレート
６４は倒れ姿勢状態にあり、第２キャリッジ６６即ちハ
ンド機構７６は起倒プレート６４　ＪＺの前進終点位置
と後退終点位置とのほぼ中ｔ！１１位置の吏−ムポジシ
ョンに位置している。ハンド７７−７８は開き状態とな
っている。

電源スィッチ６をオンすると、ドラム棚２１のホームポ
ジション（ＨＰ）回転角位置への復帰、第１キャリッジ
５３０ＨＰ位置への復帰の動作が一旦なされ（初期設定
動作）、装置はスタンバイ状態となり、その旨の表示が
なされる。

ｂ）所要カートリッジの指定、検索動作（回・０〜テン
キー７により所要カートリッジの番号を制御回路へ入力
し、検索キー８を押す、制御回路で指定番号のカートリ
ッジが存在する、ドラム棚２１に於ける棚列と棚段位と
が演算され、前記（２）項及び（３）項−ｂ）で説明し
たドラム棚２１の回転制御と、第１キヤリツジ５３の前
進（上昇）移動制御とにより目的カートリッジの検索動
作がなされ、目的カートリッジに対してハンド機構７６
が対向状態となる。ドラム＃１２１の回転制御と第１キ
ヤリツジ５３の前進移動制御は同時進行的に実行される
。

Ｃ）カートリッジの把持・取出しＣ回伯〜辱））検索動
作が終了すると、モータＭ５が正転駆動され第２キャリ
ッジ６６即ちハンド機構７６が前進移動駆動され、前進
終点位置への到達がフォトインクラブタフ２に検知され
てモータＭ５の駆動停止がなされる。この時点ではハン
ドｖ１構７６の前面板８４が目的カートリッジの後端面
に到達位置しており、ビン８５がカートリッジの後端部
で十分に押し込み移動されてカートリッジの存在が検知
される。

上記の第２キヤリツジ６６の前進終点位置への到達検知
信号と、カートリッジ存在検知信号とのアンドが成立す
ると、　ＳＬ装置７９への通電がなされてハンド７７・
７８が閉じ動作して目的カートリッジＣの後端部がしっ
かりと把持される。このカートリッジの把持終了がフォ
トインタラプタ８２により検知され、その検知信号によ
りモータＭ５が逆転駆動されて第２キヤリツジ６６が後
退移動駆動され、目的カートリッジがその収納棚から抜
き出し移動される。

ｄ）カートリッジの装入部への搬送・装入（回りシ〜す
） ｔｆＳ２キャリッジ６６の後退移動駆動はＨＰ位置を通
り越して後退終点位置に到達するまでなされる。該キャ
リッジ６６の後退移動過程でＨＰ位置通過がフォトイン
タラプタ７４で検知され、その検知時点から、起倒プレ
ート６４の起立回動、ベース円板４１の第２回転角位置
への回動、第１キヤリツジ５３の前進移動が同時進行的
に行われる。

この場合、ハンド７７・７８で把持されて収納棚から引
き出し移動されているカートリッジは。

ｆｆ１２キヤリツジ６６が）ＩＰ位置まで後退した時点
では、その時点で上記の起倒プレート６４・ベース円板
４１・第１キヤリツジ５３の各回動或は移動動作が開始
されても、そのカートリッジの収納棚や隣接収納棚のカ
ートリッジ等と干渉を生じることなく上記の各部材６４
・４１・５３の動作に伴なう回動や移動運動が支障なく
なされる位置まで後退移動している。　　　′ 起倒プレート６４の起立回動動作により第２キヤリツジ
６６、ハンド機構７６、それに把持された目的カートリ
ッジＣが上向きに変換される（第３図、２点鎖線示）。

ベース円板４１の第１回動角位置（ＮＩＪＳ図（ａ））
夙ら第２回動角位置（同図（ｂ））への回動転換により
カートリッジ取出し・搬送機構４０の全体が反時計方向
ａに回動されて、＠終的に、ハンド機構７６に把持され
ているＥ向きカートリッジＣの先端壁長手方向の向きが
カートリッジ装入口３・１００の長手方向の向きと一致
した向きとなる（第５図（ｂ））、又、ハンド機構７６
に上向きに把持されているカートリッジの上下中心軸線
は、ベース円板４１の回動中心とカートリッジ装入口３
・ｌＯＯの中心を結ぶ線とほぼ一致した状態となる。

第２キヤリツジ６６は後退終点位置まで後退勤した後、
直ちに前進移動駆動に転じられる。この第２キヤリツジ
６６の前進移動駆動は起倒プレート６４が起立姿勢状態
に転換されることによりカートリッジ装入口３・１００
へ向う上昇移動駆動となる。

而して第１キヤリツジ５３の前進（Ｊ：昇）移動駆動と
、第２キヤリツジ６６の上記の前進←Ｅ昇）移動駆動と
により、ハンド機構７６に把持された上向きのカートリ
ッジＣが装入口３・’Ｚｏ。

に向って、第１及び第２キヤリツジ５３φ６６の両者の
ｑｔ畳された前進移動速度で高速に上昇搬送゛されて装
入口３φ１００に対して進入していく。

第１キヤリツジ５３は第２フオトインタラプタ６０が上
昇終点位置検知用スリット５（ＳＴ）を検知した時点で
それ以上の前進移動駆動が停止される。第２キヤリツジ
６６は前進終点位置まで前進移動駆動された時点でその
移動駆動が停止される。これにより目的のカートリッジ
がリーグ等本機Ｂの装入部に十分に装入される。十分に
装入されると、カートリッジの先端面は装入部側のスト
ッパに突き当って受止められる。この場合その受止め衝
撃力は、１２キヤリツジ６６及び第１キヤリツジ５３の
移動駆動機構を本例装置の場合引張りワイヤ式機構にし
であるからそのワイヤ系のクッション性により緩和され
て装入ショックは少なく、装入は滑らかに完了する。

上記第１及び第２キヤリツジの両者が夫々前進終点位置
へ到達したことによる前ａ（上昇）移動停止により、目
的カートリッジの装入部３−１００に対する装入完了が
表示部に表示され、リーダ算木＆’ｔ　Ｈによるその装
着カートリッジについての使用が可能となる。

ｅ）使用済みカートリッジの戻し搬送（第７図。

ステップ・◎〜―） 戻しキー９を押す（ステップ？２）、モータＭ３及びモ
ータＭ５が夫々逆転駆動されて、第１−１−ヤリッジ５
３及び第２キヤリツジ６６が同時進行的に後退（下降）
移動駆動される。これによりハンド機構７６に把持され
たまま装入部に装入保持されている使用済みカートリッ
ジが抜き出し搬送される（同・ゆ）。

カートリッジの先端部が装入口３の下方へ抜は切ると、
それがセンサ（不図示）により検知され、その信号によ
りモータＭ４及びモータＭ２が夫々逆転駆動されて、起
倒プレート６４が倒れ回動駆動され、又ベース円板４１
が第１回転角位置へ戻り回動駆動される（同［株］）。

最終的に、第１キヤリツジ５３は前記の目的カートリッ
ジ取出し時の棚段位対応位置まで下降するとフォトイン
タラプタ５９によるスリット逆カウントに基づきモータ
Ｍ３の駆動が停止されてその位置に保持される（同η）
。第２キヤリツジ６６は後退終点位置まで後退勤じた後
モータＭ５が正転駆動に転じられて前進移動駆動される
（入力）、起倒プレート６４は倒れ姿勢状態に戻ってモ
ータＭ４の駆動が停止され、その状態に保持される。ベ
ース円板４１はｉ１回転角位置に戻ってモータＭ２の駆
動が停止されて、その状態に保持される。

而して、第２キヤリー、シロ６の前進移動駆動によりハ
ンド機構７６に把持されているカートリッジがドラム棚
２１の、前記取出された元の棚部に対して前進進入し、
第２キヤリツジ６６が前進終点位置に到達すると（四〇
）、それがフォトインタラプタ７２で検知され、その信
号によりハンド機構７６のＳＬ装置７９に対する通°ｉ
Ｌが断たれ、ハンド７７・７８が開き状態（ｆｉＳ４図
、２点鎖線来状！ム）となってカートリッジの把持が解
除される（同幸）、即ちカートリッジが元の収容棚部に
戻された状態となる。

カートリッジの把持解除がフォト・インタラプタ８２に
より検知されると、その信号に基づいてモータＭ５が逆
転駆動されて第２キャリッジ６６即ち開き状態のハンド
機構７６が後退移動する。

ＨＰ位置まで到達したことがフォトインタラプタ７４で
検知されるとモータＭ５の駆動が停止され。

ｆ５２キャリ、シロ６はその位置に停止Ｅ保持状態とな
る（同＠）、カートリ・ンジ有無検知用押し込みビン８
５は第２キヤリツジ６６の後退移動でカートリッジの後
端面から離れることにより突出状態に戻り、カートリッ
ジ有無検知センナがオフとなる。

上記第２キヤリツジ６６のＨＰ位置への到達、モータＭ
５の駆動停止がなされると、カートリッジ戻し完了表示
がなされて装ｆｆ１Ａは待機状態となる（同ゆ）。

カートリッジ戻し完了表示がなされた後に、次に必要な
カートリッジの番号がテンキー７により入力されると、
動作はステップ・■（第６図）へ戻り、その入力指定し
た次のカートリッジの検索が可能状態となる。

上記法に入力したカートリッジ番号のドラム棚２１に於
ける棚列９段位の演算は前回の検索カートリッジの番地
、即ちハンド機構部７４が現在対向待機している。ドラ
ム棚２１の棚列・段位を基準にして演算され、その演算
棚列・段位のカートリッジの検索動作が実行される。

一方カートリッジ戻し完了表示がなされた後。

所定のタイマ時間が経過するまでの間に次のカートリッ
ジ番号の指定入力操作がなされず、装置Ａが放置された
ときは上記所定のタイマ時間が経過すると自動的に装置
Ａの゛メイン電源がオフに切換えられ（同や）１節電さ
れる。

ｇ）１！Ｊ告表示（第６図、ステップ孕〜−）前記Ｃ）
のカートリッジの把持・取出し動作過程に於て、第２キ
ヤリツジ６６の前進終点位置への到達がフォトインタラ
プタ７２で検知されているにも拘らず（ステップ・ゆ）
、ビン８５によるカートリッジ存在検知信号が出力され
ないときは、第２キヤリンジ６６をＨＰ位置へ後退移動
（ステップ舅）させ、再びステップグφ〜Ｑの動作を所
定回数例えば２〜３回繰り返して実行させる。その繰り
返しの間にカートリッジの存在が検知されたときはステ
ップ＠へ移行する。しかし結局カートリッジの存在が検
知されないときは目的カートリ７ジが収納されているべ
き棚部分にはカートリッジが収納されていないものと制
御回路で判断されて、その旨が表示部に表示される（ス
テップ幸・奉）。

（５）第１移動体５３の位置決め停止制御（第８・９図
） 第１移動体たる第１キヤリツジ５３は、モータＭ３の正
転又は逆転駆動で上下方向レール部材４９・４９に沿っ
て上昇又は下降移動駆動されて目的の高さ段位置に達し
たら、その位置に精度よく位置決め停止ヒされる必要が
ある。本例装古ではその停止位器精度を高めるために、
モータＭ３としてＤＣモータを用い、それを次のように
制御する手段をとっている。

第８図は上記モータＭ３たるＤＣモータの駆動制御回路
である。９０は主制御回路により切換え動作される切換
えスイッチである。スイッチ９ｏが接点ａ１　・ｂｌに
切換えられているときはモータＭ３は正転駆動される。

接点ａ２・ｂｌのときはモータＭ３は短絡されてモータ
停＋ｈがなされると共に、該モータＭ３が電気的ブレー
キ（発電機）として機能する。接点ａ３・ｂ３のときは
モータＭ３は逆転駆動される。

ａ）上昇停との場合 モータＭ３の正転駆動により第１キヤリツジ５３の上昇
移動駆動Ｕ（第９図（ａ））がなされて目的の高さ位置
Ｓへ達したことがセンサ手段（フォトインタラプタ５９
又は６０．スリットＳ１〜Ｓ１１、又はＳ　（ＨＰ）　
−Ｓ　（ＳＴ））により検知されると。

その信号により直ちにスイッチ９０が接点ａ２　・ｂｚ
に切換えられてモータ停止がなされる。ただし第１キヤ
リツジ５３は上昇移動駆動Ｕの慣性（惰性）で実際には
目的の高さ位置Ｓよりもαだけ少し高位に位置ずれして
停＋ｈ状態となる。

次いで上記モータ停止時点でスイッチ９０が接点ａ３　
・ｂ３に切換えられてモータＭ３は逆転駆動に転じられ
る。これにより第１キヤリツジ５３は下降移動ｇＡ動り
され、α分下降するとセンサ手段により再び目的の高さ
位置Ｓへの到達が検知される。その信号により直ちにス
イッチ９０が接点ａ２・ｂｚに切換えられてモータ停止
がなされる。ただし第１キヤリツジ５３はこの下降移動
駆動りの慣性で実際には目的の高さ位置Ｓよりもβだけ
少し下位に位置ずれして停止状態となる。

次いで、上記モータ停止時点でスイッチ９０が接点ａ、
昏す、に切換えられてモータＭ３は正転駆動に転じられ
る。これにより第１キヤリツジ５３は上昇移動部ｇＵさ
れ、β分上昇するとセンサ手段により再び目的の高さ位
置Ｓへ到達したことが検知される。この信号により直ち
にスイッチ９０が接点ａ２　・ｂｌに切換えされてモー
タ停止１−がなされる、この場合の第１キヤリツジ５３
の上昇移動駆動量βは小さいものであり、又モータＭ３
の正転駆動立上り期間での駆動により上昇力は弱いから
、慣性による第１キヤリツジ５３の目的の高さ位２Ｓか
らの上昇位置ずれは￥際玉虫じない。

即ち、第１キヤリツジ５３は最終的に目的の高さ位置Ｓ
に精度よく位置決め停医される。

ｂ）下降停止の場合 モータＭ３の逆転駆動により第１キヤリツジ５３の下降
移動駆動Ｄ（第９図（ｂ））がなされて目的の高さ位Ｊ
ＡＳに達したことがセンナ手段により検知されると、そ
の信号により直ちにスイッチ９０が接点ａ２・ｂｌに切
換えられてモータ停止がなされる。ただし第１キヤリー
ｌジ５３は下降移動駆動りの慣性で実際には目的の高さ
位置Ｓよりもγだけ少し低位に位置ずれして停止状態と
なる。

次いで上記モータ停止時点でスイッチ９０が接点ａｌａ
ｂｌに切換えられてモータＭ３はＩＥ転駆動に転じられ
る。これによりｔｊＩ、■キャリッジ５３は上昇移動駆
動Ｕされ、γ分上昇するとセンサ手段により再び目的の
高さ位置Ｓへの到達が検知され、その信号により直ちに
スイッチ９０が接点ａ２・ｂｌに切換えられてモータ停
止がなされる。この場合第１キヤリンジ５３のＪ二昇移
動駆動垂γは小さいものであり、又モータＭ３の正転駆
動立上り期間での駆動によりと異方は弱いから、前記ａ
）の上昇停止の場合と同様に、慣性による第１キヤリツ
ジ５３の目的の高さ位置Ｓからの上昇位置ずれは実際玉
虫じない。

即ち第１キヤリツジ５３は最終的に目的の高さ位置Ｓに
精度よく位置決め停止される。

（６）カートリッジ収納部２０と、同取出し・搬送機構
４０との相互配置（第２図） 本例装置Ａは、カートリッジ収納部たる回転ドラム型カ
ートリッジ収納棚機構２０と、同取出し・搬送機構４０
とを、その内機構２０・４０の各中心縦軸線を結ぶ線見
が！！！′置外装筺ｌの平面に於て外装位のほぼ対角線
方向となるように、外装僚１内に配設内蔵させである。

この配置構成により装置外装筐１内に内機構２０・４０
がデッドスペース少なく納まり、平面形状も小さくなり
、全体に小型な装置Ａを構成することができる。

（７）カートリッジ整置部材（第１０〜１２図）Ｆラム
棚２１の各回に予め差し込んで収容したカートリッジＣ
は、ドラム棚２１の回転型トリ・停止時シ、、り１回転
過程での振動や遠心力、装置Ａの作動振動等を受けても
、又通係押し動かし移動や運搬時に装置Ａが振動や傾斜
をしても、棚部から半飛び出し状態になったり、方向ず
れしたり、完全に抜は外れて落下したすせずに、何れも
各棚部に十分に差し込まれた整置収容状態に常に保たれ
る必要がある。

カートリッジＣが許容以上に棚部から半飛び出し状態に
あったり、方向ずれしていると、ドラム棚２１が回転駆
動されたときカートリッジの突出部が他の機構部に当っ
てカートリッジや装置機構を破損させる原因となったり
、ハンド機構によるカートリッジの把持失敗・不完全把
持等の原因となる。又カートリッジが棚部から完全に抜
は外れて落下すれば、そのカートリッジの取出し・搬送
ができないばかりでなく、落下したカートリッジの装置
機構への−かみ込み等によるカートリッジや装置機構の
破損の原因となる。

そこで本例装置はドラム棚２１の各棚部に差し込み収容
した各カートリッジＣを常に！１置収容状態に保たせる
ために、カートリッジ取出し・搬送機構４０の対面部を
除くドラム棚周囲に、収容カートリッジの後端部回転軌
跡に接近させてカートリッジ飛び出し移動規制部材１３
を配設しである。

該部材１３は金属板、透明或は不透明のプラスチック板
、金網、格子構造物等で構成できる。

図示例のものは該部材１３を第１部分１３ａとｍ２部分
１３ｂとの２つの分割体とし、第１部分１３ａは装置外
装筐の底面等の不動部材に固定支持させ、ｆＪＩＪ２部
分１３ｂは装置外装筺開閉扉１２の内面側にステー１４
・１４を介して取付は支持させである。扉１ｚを閉じる
と第１部分１３ａと第１部分１３ａとでドラム棚１２の
必要周Ｉａ１部が囲繞状態となる。扉１２を開けると扉
１２と共に第２部分１３ｂが移動して該部分が対応する
ドラム棚棚列部分が開放状態となり、ドラム棚２１に対
するカートリッジの収納替え等ができる。

上記部材１３の存在により、各棚部の収容カセットがド
ラム棚２１の回転振動・遠心力等で抜は出し方向に移動
しても、突出側が部材１３の内面に当っご許容以上の飛
び出し移動が防ｌヒされ。

各棚部に整置保持される。

部材工３の円周方向両端部の縦縁、即ちカートリッジ取
出し・搬送機構４０に対する開口部の縦縁は外側にカー
ブさせた曲げ縁１３．・１３．にすることにより、該開
口部でカートリッジが抜は方向に移動してもドラム１１
２１の回転に伴ないそのカートリッジの突出端が上記の
曲げ縁１３□　・１３、に当って棚の奥側へ自然に押し
込み移動されて棚に対して整置状態に戻される。

メ部材１３は第１２（ｉｉｉ１例のように２以上の曲率
Ｒ３・Ｒ２を組合せた内周面形状にして、部材１３の曲
率Ｒｒ　８３分の内面に当ってそれ以上の抜は移動を阻
ＩＨされたカートリッジをドラム棚２１の回転に伴ない
部材１３の曲率Ｒ２部分の内面で棚の奥側へ押し込み移
動させて元の正しい整置状態に戻すように構成するのも
有効である。

（８）その他 リーグ等本機Ｂのカートリッジ挿入部に対してカートリ
ッジＣを横向き姿勢で装脱する方式の場合には１図示例
装置に於けるようなカートリッジＣを縦向き姿勢に変換
する起倒プレート機構は必要としない。

カートリッジ収納棚機構２０からハンド機構により把持
されて取り出されたカートリッジＣの姿勢方向、或は更
に縦向きに変換されたカートリッジＣの姿勢方向がその
ままリーグ等本機Ｂのカートリッジ挿入口の姿勢方向と
一致しているときは、図示側装置に於けるようなカート
リッジ回転機構は必要としない。

ハ１発明の効果 以上のように本発明に依れば、回転ドラム型カートリッ
ジ収納棚体の各棚部に差し込み収容した各カートリッジ
が常に整置収容状態に保たれ、収容カートリッジの棚部
からの半飛び出し移動。

抜は外れ落下によるカートリー、ジ破損・装置故障等の
トラブルが厳に防止されて、装置の信頼性が向とする。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明ＣＡＣＡ置の一実施例を示すもので、第１
図はＣＡＣ？ｃ置と、その上に載置セットしたリーグ算
木機の全体の外観斜面図、第２図はＣＡＣＡ置の平面図
、第３図はドラム棚とカートリッジ取出し・搬送機構と
の斜面図、第４図は起倒プレート・第２キヤリツジ・ハ
ンド機構部分の斜面図、第５図（ａ）　−（ｂ）は夫々
ベース円板が第１回転角位置及び＠２回転角位置にある
状態を示した図、ｔ５６図・第７図は装置の動作フロー
図、第８図は第１キヤリツジ上昇・下降ＮＡ動動用口上
モータｗＡ勤制御回路図、第９図（ａ）・（ｂ）は夫々
第１キヤリツジの上昇停止と下降停止の制御説明図、第
１０図はドラム棚を囲むカートリッジ飛び出し移動規制
部材の平面図、第ｉｔ図は斜面図。 第１２図はカートリッジ飛び出し移動規制部材の他の例
の平面図。 ＡはＣＡＣＡ置、Ｂはリーグ算木機、Ｃはカートリッジ
、２０はカートリッジ収納部たる回転ドラム型カートリ
ッジ収納棚機構、４０はカートリッジ取出し・搬送機構
、５３は第１キヤリツジ、６６は第２キヤリツジ、７６
はハンド機構、７７−７８はカートリッジハンド。 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）縦軸を中心に回転駆動され、カートリッジ差し込
   み収納棚を周設したドラム型カートリッジ収納棚体の所
   要周囲領域に、棚体に接近させて収納カートリッジ飛び
   出し移動規制部材を定置配設した、ことを特徴とするカ
   ートリッジオートチェンジャ。