JPS61130108A - カ−トリツジオ−トチエンジヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ１発明の目的 〔産業上の利用分野〕 本発明はカートリッジオートチェンジャ（（：ａ　ｒ　
ｔ　ｒｉｄｇｅ　Ａｕｔｏ　Ｇｈａｎｇｅｒ）、即ち収
納部に収容保管ｔ、り多数個のカートリッジのうち所要
のカートリッジを検索・把持してカートリッジ装入式機
器へ搬送姿装入し、使用後再び収納部の元の場所へ戻し
搬送する操作を自動的に行う装置に関する。

〔従来の技術〕

便宜ヒ、マイクロフィルムシステム機器ヲ例にして説明
する。

ブイクロフィルムは文書・図面等の資料の大容量記録媒
°体として優れ（ロールマイクロフィルムは１巻のフィ
ルムに例えば約３０００フレーム分等の多量の情報が収
録される）、資料の長期保存、保管場所の節約等のため
に多方面に大いに利用されている。

一方このようなマイクロフィルムを能率的に活用するた
めに、リーダ・リーダプリンタ等のマイクロフィルム扱
い機器（以下リーダ等と記す）については種々の機能付
加の工夫、補助機材の開発がなされている。

例えば、リーダ等にセットしたマイクロフィルム中の所
要フレームの検索を能率化するために所要フレーム自動
検索機構を具備させる、マイクロフィルムをカートリッ
ジ化してリーダ等に対するフィルムセットを簡便化する
等である。

又、保有のマイクロフィルムカートリッジ（以下カート
リッジと略記する）が大量にある場合にはカートリッジ
自体の検索・抽出作業が問題となる。即ち、多数個の保
管カートリッジの中から所要の情報が収録されているカ
ートリッジを探し出す操作を手作業で行うのは煩わしく
、又そのために要する時間も少なくない、そこで所要カ
ートリッジの検索・抽出からそのカートリッジのり−ダ
算木機への搬送の装入、使用後の戻し搬送までの全操作
を自動的に行う前述のようなカートリッジオートチェン
ジャの開発もなされている。

カートリッジオートチェンジャ（以下ＣＡＣ装置と略記
する）は機構的には大別して、多数個のカートリッジを
収容保管したカートリッジ収納部と、該収納部から指定
された特定カートリッジを取り出してリーダ等本機のカ
ートリッジ装入部へ搬送・装入し、再び収納部へ戻し搬
送するカートリッジ取出しφ搬送機構部と、所要カート
リッジ指定手段を含む装置作動制御回路部と、を具備し
てなる。− 又上記のようなＣＡＣ，装置は、リーグ等本機とは別体
で、本機にならべて使用する組合せ装置、リーグ等本機
を据え置くペディスタルに内蔵させたベディスタル兼用
装置、リーグ等本機に内蔵させた作り付は装置等の形態
で構成することができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、従来のＧＡＧ装置はその問題として、（１）
アクセス時間が比較的長い、即ちカートリッジ指定操作
に基づ＜？ｔｍの動作開始から、り一ダ等本機に対する
目的カートリッジの装入完了までの時間、又逆に使用済
みカートリッジのリーダ等本機側から収納部の元の場所
への戻し完了までの時間、が比較的長い。

（２）装置が全体的にかなり大型である。

等が挙げられる。

本発明はアクセス時間を可及的に短縮するように、又装
置を可及的に小型化できるように、装置構成を工夫した
ものである。

口１発明の構成 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、縦軸を中心に回転駆動され、カートリッジ差
し込み収納棚を多投に周設したドラム型カートリッジ収
納棚体を主体とするカートリッジ収納機構と、該カート
リッジ収納機構に被設され、該機構と連係動作して指定
された棚列・段位の収納カートリッジを取出してカート
リッジ装入式機器のカートリッジ収納部へ搬送し、再び
元の収納棚部へ戻し搬送するカートリッジ取出し・搬送
機構と、を有し、と記のカートリッジ取出し・搬送機構
は、カートリッジの把持・開放ハンド機構ト、該ハンド
機構をカートリッジ収納機構に並行に上昇動・下降動さ
せて目的高さ位置に停止保持する上下動機構と、該ハン
ド機構をカートリッジ収納機構に対して後退したホーム
ポジションと、接近した所定の前進終点位置間を往復移
動させる前進・後退動機構と、該ハンド機構を縦軸線を
中心に、第１回転角位置と第２回転角位置に切換え的に
回動させるハンド機構槽回動機構と、を有してなり、ハ
ンド機構の上記横回動縦軸線の上方延長線上にカートリ
ッジ装入式機器のカートリッジ装入部が位置している。

ことを特徴とするカートリッジオートチェンジャを要旨
とする。

〔作　用〕

目的カートリッジの検索動作は、ドラム型棚体を、目前
カートリッジが存在する棚列がカートリッジ取出し・搬
送機構部に対面するように回転：ＦＪｌｌＪｉし、一方
カートリッジ取出し・搬送機構ではカートリ−２ジハン
ド機構をそれが目的カートリッジの棚殴対応位置になる
ように上昇動又は下降、動制御することにより実行する
もので、これによ・り目的カートリッジの検索が短時間
に能率的に実行される。

そして上記検索された目的カートリッジの取出し、装入
部への搬送、装入、使用済みカートリッジの装入部から
の抜き外し、元の収納棚部への戻し搬送、再収納等の装
置動作は、カートリッジハンド機構の上下動機構による
上下動行程を主行程とし、この行程とほぼ同時進行的に
カートリッジハンド機構の前進・後退機構による動作、
横回動機構による動作を行わせることにより、これも短
時間に能率的に遂行される。

特に、目的力ニトリッジの装入部（カートリッジ装入式
機器のカートリッジ装入部）への搬送・装入、逆に装入
部からの使用済みカートリッジの抜き取り・戻し搬送は
、装入部をカートリッジハンド機構の横回動縦軸線の上
方延長線上に位置させであるから、ハンド機構の上下動
機構の上下動のみで全て遂行される。

従ってアクセス時間の短いＧＡＧ装置となる。

カートリッジの横回動機構により目的カートリッジの装
入部に対する正対位置合せが容易・正確になされ、常に
安定・確実なカートリッジ装入・装着動作を実行させる
ことができる。

又、カートリ−２ジ収納部はドラム棚体とすることによ
り多数個のカートリッジを高密度に整然と収納保有させ
ることができ収納効率がよく、カートリー、ジ収納部の
小型化が図れる。カートリッジ取出しゃ搬送機構はカー
トリッジ収納機構に並行した全体に縦型細身のコンパク
トな機構形態となる。

従って全体的に機構構成が簡単で、小型なＣＡＣ装置と
することができる。

〔実施例〕

（１）全体的な概略構成（第１−２図）本例のＣＡＣ装
置はリーグ等本機を据え置くペディスタルに内蔵させた
ベディスタル兼用装置の形態で構成したもので、第１図
はそのＣＡＣ装置Ａと、その上に！！置したリーグ等本
機Ｂの外観斜視図、第２図はＣＡＣ装ｆｆ１Ａの平面図
である。

ｌはＣＡＣ装置１Ａの外装筐であり、その内部にはカー
トリッジ収納部たる後述する回転ドラム型カートリッジ
収納棚機構２０、カートリッジ取出し自書送機構４０等
が組込まれている。２は外装置ｆの上面板、３はその上
面板に開口させたカートリッジ出入口、４は上面板２を
前方へ延長して形成した張り出しパネル部、５はパネル
部に配設した操作盤であり、電源スィッチ６、所要カー
トリッジ指定子役としてのテンキー７、検索スタートキ
ー８、カートリッジ戻し＄−９，各種の表示器・警告器
１０等を有する。

リーグ等本機ＢはＣＡＣ装置ＩＡの上面板２上の所定位
置に位置決めして載置される。１００はり一ダ等本機Ｂ
の底板に開口させたカートリッジ出入口（カートリッジ
装入部）であり、リーダ等本機ＢをＣＡＣ装置ｉＡの上
面板２上の所定の位置に位置決めして載置すると、　Ｃ
ＡＣ装置Ａの上面板２側のカートリッジ出入口３に一致
対面してＣＡＣ装ｊｌＡとリーダ等本機Ｂが口３・１０
０を介して互いに連通した状態となる。１０１はリーダ
等本機Ｂの前面側のフィルムフレーム拡大投影φ観察ス
クリーンである。リーダ等本機Ｂの内部機構（フィルム
駆ｅ機構・投影機構等）、操作盤等は図に省略した。

而して操作盤５のテンキー７により所要カートリッジの
番号（番地）指定を行い検索スタート＄−８を押すとＣ
ＡＣ装置Ａが作動し１回転ドラム型カートリッジ収容棚
機構２０に収容保管されている多数個のカートリッジの
うち所要のカートリッジが検索され、カートリッジ取出
し・搬送機構４０の後述するハンド機構により把持され
て、収納部から抜き出され、次いで装置上面板２の射入
口３へ上昇搬送され、その口３からリーダ等本機Ｂのカ
ートリッジ出入口１００内に進入し１ｇ的のカートリッ
ジがリーダ等本機Ｂのカートリッジ装入部に対して自動
的に装着状態となる。

リーグ笠木＠Ｈに於ける上記装着カートリッジの使用後
、戻しキー９を押すと、該装着カートリッジは下降搬送
により装入部から抜き外されてＣＡＣ装置Ａ内へ引き込
まれ、次いで収納部２０の元の場所へ戻し搬送され、Ｃ
ＡＣ装ｆｉＡは次の所要カートリッジ検索まで待機状態
となる。

（２）カートリッジ収納部２０（第３図）２１は縦軸２
２を中心に回転自由のドラム型カートリッジ収納棚（以
下ドラム棚と略記する）であり、本例のものは下円板２
３と上円板２４と゛の間に、円周に沿って略４５°間隔
に８列で、各列と下１１段の合計８８の単位棚２６を形
成してあり、その各欄２６に夫々マイクロフィルムカー
トリッジＣを予め差し込んで収納させである。このカー
トリッジＣの各ａ２６への収納作業は、装置外装［１の
側壁板の一部をヒンジ部１１を中心に開閉自由の扉板１
２（第１−１０図）としてあり、その扉を開けてなされ
る。

ドラム＃１２１の上記８つの棚列について、便宜上、第
３図に於て、後述するカートリッジ取出しシー送機構４
０に現在対面位置している棚列を第１棚列２５１とし、
それから時計回りに順次に第２〜第８棚列２５２〜２５
Ｂとする。又各回列の１下の各８２６は最下位棚を第１
段とし、それより上に順次に第２〜第１　’１段とする
。

Ｍｌは上記ドラム棚２１の回転駆動用正逆転モータ、２
７はその回転軸に固着したギヤであり、ドラム棚の上円
板２４の外周縁に形成したギヤ２８に噛合しており、モ
ータＭｌの正転駆動により、ドラム棚２１が縦軸２２を
中心に反時計方向ａに回転駆動され、逆転ｗＡｖＪによ
り時計方向すに回転駆動される。

ドラム［２１は本例装置の場合、第ｔＳ列２５１がカー
トリッジ、取出し中機送機構４０に対面位置した回転角
位置を初期設定時のホームポジション（）ＩＰ）回転角
位置と定めてあり、そのＨＰ回転角位置は、装置の不動
部材（不図示）に定置支持させた第１フオトインタラプ
タ２９の光路部に。

ドラム棚上円板２４の上面に配設した位置板３０が位置
することにより検知される。

３１は装置の不動部材に定置支持させた第２フオトイン
タラプタ、３２１〜３２８はドラム棚上円板２４の上面
に、第１〜第８棚列２５．〜２５ｅに対応する位置に夫
々配設した＠ｌ−第８の位置板であり、それ等の位置板
は軸２ｚを中心とする同一円周上に配列されていて、ド
ラムｎ２１の正転ａ又は逆転すに伴ない第２フオトイン
タラプタ３１の光路部を順次によぎって通過する。これ
によりドラム棚２１の回転に伴なう第１〜第８棚列２５
１〜２５８のカートリッジ取出し・搬送機構４０に対す
る順次対面・通過が制御回路でパルスカウント（ドラム
棚２１の正転ａのときは加算カウント、逆転すのときは
減算カウント）されて検知される。

而して操作盤５のテンキー７により所要カートリッジの
番号指定がなされると、制御回路にてその指定番号のカ
ートリッジが存在する棚列とｔＩｌｅ位とが演算される
。

又、カートリッジ取出し書搬送機構４０に対するドラム
棚２１の現在回転角位置との関係に於て、ドラム棚２１
の回転駆動方向が、演ｔｓ列を少ない回転角度で機構４
０に対面位置させることができる方向（正転駆動ａか、
逆転駆動すか）に演算決定される。

次いで検索スタートキー８が押されると、モータＭｌが
正転又は逆転駆動してドラム棚２１の正転ａ又は逆転す
がなされ、演算棚列と上記パルスカウント内容とが一致
した時点で直ちにモータＭ１の回転が停止される。これ
によりドラム棚２１は演算棚列に対応する棚列部分がカ
ートリッジ取出し・搬送機構４０に対面位置した状態、
即ち機構４０の位置に検索された状態となる。

３３は装置の不１ｆ１部材に定置支持させたＳＬ装ｆｉ
（電磁ソレノイドブテンジャ）、３４．〜３４Ｂはドラ
ム棚上円板２４の上面に、第１〜第、８■列２５１〜２
５ｅに対応する位置に夫々配役した第１〜第８のストッ
パ陶板であり、それ等の胴板は軸２２を中心とする同一
円周上に配列されていて、ドラム棚２１の回転に伴ない
ＳＬ装［３３の位置を順次に通過する。　ＳＬ装＠３３
へはモータＭｌへの通電オフと同時的（モータＭｌへの
通電オフから０．１〜１秒の範囲内）に通電がなされて
プランジャが後退勤し、そのプランジャに取付けたピン
３５が、モータＭ１への通電オフ時点でＳＬ装！３３の
位置に対応しているストッパ胴板のテーパ切欠き部に嵌
入する。これによりドラム棚２１の慣性回転による、所
要検索棚列の機構４０に対する位置ずれが防止されて、
所要検索棚列が機構４０に対して正確に位置決めされて
対面した状態が確保される。ドラム棚２１の再回転時は
ＳＬ装置３３への通電がオフにされて上記の位置決めロ
ックが解陳される。

（３）カートリッジ取出し・搬送機構４０（第３〜５図
） ａ）ベース円板 ４１は下面側の中心支軸（不図示）を中心に。

水平に回動自由のベース円板、Ｍ２は該ベース円板の回
転駆動用正逆転モータ、４２はその回転軸に固着したギ
ヤであり、ベース円板４１の外周縁に形成したギヤ４３
に噛合している。

ベース円板４１は常時は該円板と一体のストッパ突起４
４が第１のストッパピン４５に当接して受止められた第
３図実線示・第５図（ａ）の回転角位置状態にある。こ
れを第１回転角位置とする。

この位置に於てモータＭ２が正転駆動されることにより
ベース円板４１は反時計方向ａに回動駆動され、はぼ４
５°程度回動すると、第３図２点鎖線示拳第５図　（ｂ
）のようにストッパ突起４４が第２のストッパピン４６
に当接してベース円板４１のそれ以上の回動が阻止され
る。又ス）　ｙバ突起４４の上記第２のストッパピン４
６に対する当接がマイクロスイッチ等のセンサ４８によ
り検知されて、その検知信号によりモータＭ２の正転駆
動が停止される。ベース円板４１のこの回転角位置を第
２回転角位置とする。

この位置に於てモータＭ２が逆転駆動されることにより
ベース円板４１は、ストッパ突起４４が第１のストッパ
ピン４５に当接するまで時計方向すに逆回動されて再び
第１回転角位置に戻される。又ストッパ突起４４の第１
のストッパピン４５に対する当接がセンサ４７により検
知されて、その信号によりモータＭ２の逆転駆動が停止
される。

ｂ）第１移動体 ４９−４９．５０は上記のベース円板４１の上面に夫々
基部をしっかりと固定して立設した一対の垂直レール部
材と、垂直角型ステ一部材、５１は上記レール部材４９
・４９．ステ一部材５０の上端部に固着支持させた、円
板の一部を切欠き。

且つ板面には円板切欠き側を開放辺とした方形開口部５
２を大きく形成した形態の枠板である。

５３は上記の垂直レール部材４９−４９に、該レール部
材に沿って上下方向に滑らかに摺動移動可能にレールベ
アリング等を介して係合させた第１移動体としての、前
面及び上面を開放したボックス形第１キャリッジである
。

Ｍ３はベース円板４１に固定支持させた正逆転モータ、
５４はその回転軸に固着した駆動プーリ、５５はベース
円板４１に取付は保持させた下側プーリ、５６は枠板５
１に取付は保持させた上側プーリ、５７は上記の駆動プ
ーリ５４．下側プーリ５５、上側プーリ５６の３者に懸
回張設したワイヤであり、３％動プーリ５４にはワイヤ
５７を数回巻付けて懸回しである。そして下側プーリ５
５と上側プーリ５６間のワイヤの一部と上記の第１キヤ
リアジ５３とを結合させてあり、モータＭ３が正転駆動
されることにより第１キヤリツジ５３はレール部材４９
−４９に沿って上昇（前進）移動駆動され、逆にモータ
Ｍ３が逆転駆動されることにより下降（ｖ！退）移動駆
動される。

５８は垂直ステ一部材５０に取付は支持させた縦長の、
＠１キャリッジ５３についての移動位置検出板であり、
該検出板の一方側の縦縁には縁技手に沿って、ドラム棚
２１の第１〜第１１の各棚段位置に対応する位置に第１
−第１１のスリッ、ト５ｌ−５１１を上下に形成してあ
り、又他方僧の縦縁の下端側には＠ｌキャリ、ジ５３の
ホームポジション位置検知用のスリ７）　Ｓ　（ＨＰ）
を、上端側には上昇終点位置検知用のスリットＳ　（Ｓ
Ｔ）を形成しである。５９−６０は第１キヤリー、ジ５
３に取付は支持させた第１及び第２のフォトインタラプ
タであり、夫々ｉｆキャリッジ５３のと上移動に伴ない
上記検出板５８の一方側の縦縁と他方側の縦縁に沿って
移動する。

第１キヤリツジ５３は初期設定時は第２７オトインタラ
プタ６０がスリーｙ　）　Ｓ　（ＨＰ）を検知した状態
の、レール部材下端側位Ｗ（第３図、２点鎖線示位置）
をホームポジションとして待機している。

第１キヤリツジ５３がモータＭ３の正転により上昇移動
駆動されるとそれに伴なって第１フオトインタラプタ５
９により検出板５８の棚段位対応スリッ）ＳＬ−５ｌｌ
が順次に検知され、制御回路で加算パルスカウントされ
る。逆にモータＭ３の逆転により下降移動駆動されると
減算パルスカウントされる。

而してそのパルスカウント内容と、制御回路の演算棚段
位とが一致した時点でモータＭ３の回転が停止される。

これにより、＄１キャリフジ５３はこれに塔載した後述
するハンド機構部７６が演算棚段位に対応した高さ位置
に停止した状態に保持される。

即ち、前記　（２）項で説明したドラム＃Ｉ２１の回転
角制御と、上記の第１キヤリフジ５３のレール部材４９
−４９に沿う位置移動制御とにより。

カートリッジ収納部たるドラム［２１に多数個収納され
ているカートリッジのうち指定番号に対応する番地（特
定棚列、特定段位）の目的カートリッジが自動的に検索
され、そのカートリッジに対してハンド機構部７６が対
向した状態となる。

Ｃ）起倒プレート ６１（第３−４図）は第１キヤリフジ５３に対して回動
自由に軸受保持させた横軸、６２はその横軸の一端に固
着した扇形ギヤ、Ｍ４は第１キヤリツジ５３に取付は支
持させた正逆転モータ、６３はその回転軸に固着したギ
ヤであり、上記の扇形ギヤ６２と噛合している。６４（
第４図）は゛第１キャリッジ５３内に、上記の横軸６１
に後端側を固着して配設した起倒プレートである。

上記の起倒プレート６４は常時は、先端側をドラムｎｚ
ｌ側にして第１キヤリツジ５３に対してほぼ水平に倒れ
込んでス）−／パ（不図示）に受止め保持された倒れ姿
勢状態にある。モータＭ４が正転［動されることにより
ギヤ６３・扇形ギヤ６２・横ｉ１に６１を介して横軸６
１を中心に起立方向に回動駆動される。はぼ垂直状態ま
で起立回動されると、ストッパ（不図示）に当接してそ
れ以上の回動が防止され、又モータＭ４の回転が停止さ
れ、その起立姿勢状Ｌ８（第３図、２点鎖線示）が保持
される。又この状態に於てモータＭ４が逆転駆動される
ことによりはじめの倒れ姿勢状態に戻され、モータＭ４
の回転が停止してその状態に保持される。

ｄ）第２移動体 ６５−６５は上記の起倒プレート６４の上面に前後方向
に配設した一対のレール部材、６６はそのレール部材に
、該レール部材に沿って滑らかに摺動移動可能にレール
ベアリング等を介して係合させた。第２移動体としての
、プレート形第２キャリッジである。

Ｍ５は起倒プレート６４の下面に固定支持させた正逆転
モータ、６７はその回転軸に固着した駆動プーリ、６８
１１６９は起倒プレート６４の一方側の側壁の先端側と
後端側の各内側に夫々配設したプーリ、７０は上記のプ
ーリ６７・６８Φ６９の３者に懸回張設したワイヤであ
り、駆動プーリ６７にはワイヤ７０を数回巻付けて懸回
しである。

そして先端側プーリ６８と後端側プーリ６９間のワイヤ
の一部と上記の第２キヤリツジ６６とを結合７１させて
あり、モータＭ５が正転駆動されることにより第２キヤ
リ７ジ６６はレール部材６５・６５に沿ってレール部材
の先端側の前進終点位Ｍ（第４図、実線位置）まで前進
移動され。

逆転駆動されることにより後端側の後退終点１位ｉｔ（
同図、２点Ｓ線示位置）まで後退駆動される。該第２キ
ヤリツジ６６は常時は、上記の前進終点位置と後退終点
位置とのほぼ中間位置をホームポジションとして待機し
ている。

７２−７３・７４は夫々上記第２キヤリツジ６６の、前
進終点位！−後退終点位１φホームポジションの各位置
に於ける存在検知用のフォトインタラプタ、７５・７５
は後退終点ストッパである。

ｅンカートリッジハンド機構 ７６（第４図）は上記の第２キヤリフジ６６に取付は支
持させたカートリッジハンド微構であり、左右一対の開
閉動ハンド７７・７Ｂ、ＳＬ＠置装９、そのＳＬ装置を
貫通した進退プランジャ８０の常時は外方へ突出してい
る側の端部８０ａと。

上記ハンド７７・７８の一方側のハンド７８とを一体に
連結させた連結板８１．１ｉ退プランジヤ８０の他端８
０ｂ側に配設したハンド開閉検知用のフォトインタラプ
タ８２、等からなる。

左右一対の開閉動ハンド７７・７８は、夫々並行に上下
に対向させて形成したラック歯形酸部７７ａ・７８ａを
有し、それ等のラック歯を夫々共通−個のピニオン８３
をはさませて互いに連結させである。従って一方のハン
ド７８が開き方向・閉し方向に移動駆動されると、他方
のハンド７７も連動して開き方向・閉じ方向に移動運動
する。

而してＳＬ装Ｗ７９への非通電時は、連結板８１を固着
した側のプランジャ端部８０ａの外方突出によりハンド
７８が開き位！（第４図、２点鎖線示）に保持され、そ
れに伴ない他方のハンド７７も開き位Ｍ（同）に保持さ
れて、左右のハンド７７拳７８は互いに開き状態に保持
される。又プランジャ８０の他＃８０ｂは７ｔトインタ
テプタ８２の光路部から抜は出た状態に保持されること
により、ハンド７７−７８が現在開き状態であもことが
検知される。

ＳＬ装置７９へ通電がなされると、プランジャ８０の端
部８０ａの引込み動作によりハンド７８が閉じ位１（第
４図、実線位ｍりに移動保持され、それに連動して他方
のハンド７７も閉じ位置（回）へ移動して、左右のハン
ド７７・７８が互いに閉じ状態に保持される。又プラン
ジャ８０の他端８０ｂは今度はフォトインタラプタ８２
の光路部へ突入した状態（＠４図、′３１線示）に保持
されることにより、ハンド７７−７８が現在閉じ状態で
あることが検知される。

８５は左右のハンド７７・７８間の前面板８４面から常
時突出させたカートリッジ有無検出用押込みビンである
。検索されたドラム棚側の目的カートリッジをハンド機
構７６で把持すべく第２キャリッジ６６即ちハンド機構
７６（ハント７７壷７８は開き状態）が前進移動され、
前進終点に到達して前面板８４がカートリッジＣの後面
に接触する少し前時点にピン先端が先にカートリー、ジ
Ｃの後面に接触し、引続くハンド機構７６の前進動によ
りビン８５がカートリッジＣの後面で押し込み移動され
、そのビン８５の押し込み移動により不図示のセンサが
オン動作してカートリッジの存在が検知される。一方カ
ートリッジが存在しないときはハンド機構７６が前進終
点に到達した時点でもビン８５は突出状態のままでセン
サがオン動作しないことから、カートリッジが存在しな
いことが検知される。

（４）作動（第６・７図） ａ）初期設定動作（第６図、ステップ■〜■）電源投入
前は、ドラム棚２１は前回の装置使用で最後に検索使用
され、使用後ドラム棚の元の位置に戻されたカートリッ
ジの＃地に対応する棚列部分がカートリッジ取出しゃ搬
送機構４０に対面位置した回転角で停止している。又第
１キヤリフジ５３は同じく上記カートリッジの番地に対
応する段位の高さ位置で停止している。ベース円板４１
は第１回転角姿勢状態にあり、起倒プレート６４は倒れ
姿勢状態にあり、第２キャリフジ６６即ちハンド機構７
６は起倒プレート６４上の前進終点位置と後退終点位置
とのほぼ中間位置のホームポジションに位置している。

ハンド７７・７８は開き状態となっている。

電源スィッチ６をオンすると、ドラム棚２１のホームポ
ジション（ＨＰ）回転角位置への復帰、第、ｌキャリッ
ジ５３のＨＰ位看への復帰の動作が一旦・なされ（初Ｉ
ＩＩ＋設定動作）、！！ｌはスタンバイ状態となり、そ
の旨の表示がなされる。

ｂ）所要カートリッジの指定、検索動作（同■〜■） テンキー７により所要カートリッジの番号を制御回路へ
入力し、検索キー８を押す、制御回路で指定番号のカー
トリッジが存在する。、ドラム棚２１に於ける棚列と棚
段位とが演算され、＠記（２）項及び（３）項−ｂ）で
説明したドラム棚２１の回転′Ｍ１１１と、第１キヤリ
ツジ５３の前進（上昇）移動制御とにより目的カートリ
ッジの検索動作がなされ、目的カートリッジに対してハ
ンド機構７６が対向状態となる。ドラム棚２１の回転制
御と第１キヤリフジ５３の前進移動制御は同時進行的に
実行される。

Ｃ）カートリッジの把持争取出しく同［相］〜０）検索
動作が終了すると、モータＭ５が正転駆動され第２キヤ
リツジ６８［１１１ちハンド機構７６が前進移動駆動さ
れ、前進終点位置への到達が７オトインタラプタ７２に
検知されてモータＭ５の駆動停止がなされる。この時点
ではハンド機構７６の前面板８４が目的カートリッジの
後端面に到達位置しており、ピン８５がカートリッジの
後端面で十分に押し込み移動されてカートリッジの存在
が検知される。

上記の第２キヤリツジ６６の前進終点位置への到達検知
信号と、カートリッジ存在検知信号とのアンドが成立す
ると、　ＳＬ装置１７９への通電がなされてハンド７７
・７８が閉じ動作して目的カートリッジＣの後端部がし
っかりと把持される。このカートリッジの把持終了がフ
ォトインタラプタ８２により検知され、その検知信号に
よりモータＭ５が逆転駆動されて第２キヤリフジ６６が
後退径ｖＪ駆動され、目的カートリッジがその収納棚か
ら抜き出し移動される。

ｄ）カートリッジの装入部への搬送・装入（同［株］〜
０） 第２キヤリツジ６６の後退移動駆動は）ＩＰ位置を通り
越して後退終点位置に到達するまでなされる。該キャリ
ッジ６６の後退移動過程で）ＩＰ位置通過がフォトイン
タラプタ７４で検知され、その検知時点から、起倒プレ
ート６４の起立回動、ベース円板４１の第２回転角位置
への回動、第１キヤリツジ５３の前ｄ移動が同時進行的
に行われる。

この場合、ハンド７７・７８で把持されて収納棚から引
き出し移動されているカートリッジは。

ＷＳ２キャリッジ６６がＨＰ位置まで後退した時点では
、その時点で上記の起倒プレート６４争ベース′円板４
１・第１キヤリツジ５３の各回動或は移動動作が開始さ
れても、そのカートリッジの収納棚や隣接収納棚のカー
トリッジ等と干渉を生じることなく上記の各部材８４−
４１・５３の動作に伴なう回動や移動ＮｖＪが支障なく
なされる位置まで後退移動している。

起倒プレート６４の起立回動動作により第２キヤリツジ
６６、ハンド機構７６、それに把持された目的カートリ
ッジＣがＥ向きに変換される（第３図、２点鎖線水）。

ベース円板４１の第１回動角位置（第５図（ａ））から
第２回動角位置（同図（ｂ））への回動転換によりカー
トリッジ取出し・搬送機構４０の全体が反時計方向ａに
回動されて、最終的に、ハンド機構７６に把持されてい
る上向きカートリッジＣの先端壁長手方向の向きがカー
トリッジ装入口３・１００の長手方向の向きと一致した
向きとなる（第５図（ｂ））、又、ハンド機構７６に上
向きに把持されているカートリッジの上下中心軸線は、
ベース円板４１の回動中心とカートリッジ装入口３・ｌ
ＯＯの中心を結ぶ線とほぼ一致した状態となる。

第２キヤリツジ６６は後退終点位置まで後退勤した後、
直ちに前進径ＩＩ＆ＩＩ！動に転じられる。この第２キ
ヤリツジ６６の前進移動駆動は起倒プレート６４が起立
姿勢状態に転換されることによりカートリッジ装入口３
・ｌＯＯへ向う上昇移動駆動となる。

而して第１＄ヤリツジ５３の前進（上昇）移動駆動と、
第２キヤリツジ６６の上記の前進（上昇）移動駆動とに
より、ハンド機構７６に把持された上向きのカートリッ
ジＣが装入口３−１０．０に向って、第１及び第２キヤ
リツジ５３・６６・の両者の重畳された前進移動速度で
高速に上昇搬送されて装入口３・ｌＯＯに対して進入し
ていく。

第１キヤリツジ５３は第２フオトインタラプタ６０が上
昇終点位置検知用スリッ）Ｓ（Ｓ？）を検知した時点で
それ以上の前進移動駆動が停止される。第２キヤリツジ
６６は前進終点位置まで前進移動駆動された時点でその
移動駆動が停止される。これにより目的のカートリッジ
がリーグ笠木機Ｂの装入部に十分に装入される。十分に
装入されると、カートリッジの先端面は装入部側のスト
ッパに突き当って受止められる。この場合その受止め衝
撃力は、第２キヤリツジ６６及び第１キヤリツジ５３の
移動部ｇｈ機構を本例装置の場合引張りワイヤ式機構に
しであるからそのワイヤ系のクッション性により緩和さ
れて装入シ１ツクは少なく、装入は滑らかに完了する。

上記第１及び第２キヤリツジの両者が夫々＃遭終点位置
へ到達したことによる前進（上昇）移動停止により、目
的カートリッジの装入部３・１００に対する装入完了が
表示部に表示され、リーグ’４木＊Ｂによるその装着カ
ートリッジについての使用が可能となる。

ｅ）使用済みカートリッジの戻し搬送（第７図、ステッ
プＯ−＠） 戻しキー９を押す（ステップＯ）、モータＭ３及びモー
タＭ５が夫々逆転駆動されて、第１＋＋リツジ５３及び
第２キヤリツジ６６が同時進行的に後退（下降）移動駆
動される。これによりハンド機構７６に把持されたまま
装入部に装入保持されている使用済みカートリッジが抜
き出し搬送される（同ｏ）。

カートリッジの先端部が装入０３の下方へ抜は切ると、
それがセンナ（不図示）により検知され、その信号によ
りモータＭ４及びモータＭ２が夫々逆転駆動されて、起
倒プレート６４が倒れ回動ＷＡ動され、又ベース円板４
１が第１回転角位置へ戻り回動駆動される（同＠）。

最終的に、第１キヤリツジ５３は前記の目的カートリッ
ジ取出し時の棚段位対応位置まで下降するとフォトイン
タラプタ５９によるスリット逆カウントに基づ♂モータ
Ｍ３の駆動が停止されてその位置に保持される（同））
、第２キヤリツジ６６は後退終点位置まで後退勤した後
モータＭ５が正転駆動に転じられて前進径＃ＪｗＡ動さ
れる（同［相］）、起倒プレート６４は倒れ姿勢状態に
戻ってモータＭ４の駆動が停止され、その状態に保持さ
れる。ベース円板４１は第１回転角位置に戻ってモータ
Ｍ２のＩＩ勤が停止されて、その状態に５に持される。

而して、′＠２キャリフジ６６の前進移動駆動によりハ
ンド機構７６に把持されているカートリッジがドラム［
２１の、前記取出された元の棚部に対して前進進入し、
第２キヤリツジ６６が＠轟終点位置にＳ達すると（回６
）、それがフォトインタラプタ７２で検知され、その信
号によりハンド機構７６のＳＬ装Ｗ１７９に対する通電
が断たれ、ハンド７７・７８が開き状Ｓ（第４図、２点
鎖線示状態）となってカートリ７ンの把持が解除される
（同・）、即ちカートリッジが元の収容棚部に戻された
状態となる。

カートリッジの把持解除が７ォトインタラプタ８２によ
り検知されると、その信号に基づいてモータＭ５が逆転
駆動されて第２キャリフジ６６即ち開き状態のハンド機
構７６が後退移動する。

ＨＰ位置まで到達したことがフォトインタラプタ７４で
検知されるとモータＭ５の駆動が停止され、第２キヤリ
ツジ６６はその位置に停止保持状態と゛　　なる（同［
相］）、カートリッジ有無検知用押し込みピン８５は第
２キヤリツジ６６の後退移動でカートリッジの後端面か
ら離れることにより突出状態に戻り、カートリッジ有無
検知センサがオフとなる。

上記第２嘔ヤリツジ６６のＩＰ位置への到達、モータＭ
５の駆動停止がなされると、カートリッジ戻し完了表示
がなされて装置１Ａは待機状態となる（同［相］）。

カートリッジ戻し完了表示がなされた後に、次に必要な
カートリッジの番号がテンキー７により入力されると、
動作はステップ■（Ｊ＠６図）へ、戻り、その入力指定
した次のカートリッジの検索が可能状態となる。

上記法に入力したカートリッジ番号のドラム棚２１に於
ける棚列令段位の演算は前回の検索カートリッジの番地
、即ちハンド機構部７４が現在対向待機している、ドラ
ム棚２１の棚列・段位を基準にして演算され、その演算
棚列φ段位のカートリッジの検索動作が実行される。

一方カートリッジ戻し完了表示がなされた後、所定のタ
イマ時間が経過するまでの間に次のカートリッジ番号の
指定入力操作がなされず、装置１Ａが放置されたときは
上記所定のタイマ時間が経過すると自動的に装置Ａのメ
イン電源がオフに切換えられ（同＠）、節電される。

ｇ）ＩＦ告表示（第６図、ステップ［相］〜＠）前記Ｃ
）のカートリッジの把持・取出し動作過程に於て、第２
キヤリフジ６６の前置終点位置への到達がフォトインタ
ラプタ７２で検知されているにも拘らず（ステップＯ）
、ピン８５によるカートリッジ存在検知信号が出力され
ないときは、第２午ヤリフジ６６をＨＰ位置へ後退移動
（ステップ［株］）させ、再びステップ［株］〜＠の動
作を所定回数例えば２〜３回繰り返して実行させる。そ
の繰り返しの間にカートリッジの存在が検知されたとき
はステップＯへ移行する。しかし結局カートリッジの存
在が検知されないときは目的カートリッジが収納されて
いるべき棚部分にはカートリッジが収納されていないも
のと制御回路で判断されて、その旨が表示部に表示され
る（ステップ［相］や＠）。

（５）第１移動体５３の位置決め停止制Ｍｌ（第８・９
図） 第１移動体たる第１キヤリツジ５３は、モータＭ３の正
転又は逆転駆動で上下方向レール部材４９・４９に沿っ
て上昇又は下降移動駆動されて目的の高さ段位置に達し
たら、その位置に精度よく位置決め停止される必要があ
る。本例装置ではその停止位置精度を高めるために、モ
ータＭ３として口Ｃモータを用い、それを次のように制
御する手段をとっている。

第８図は上記モータＭ３たる口Ｃモータの駆動制御回路
である。９０は主制御回路により切換え動作される切換
えスイッチである。スイッチ９０が接点ａ１　・ｂ、に
切換えられているときはモータＭ３は正転駆動される。

接点ａ２　轡ｂ２のときは　　　　゛モータＭ３は短絡
されてモータ停止がなされると共に、該モータＭ３が電
気的ブレーキ（発ＴＬ機）として機能する。接点ａ３・
ｂ３のときはモータＭ３は逆転駆動される。

ａ）上昇停止の場合 モータＭ３の正転駆動により第１キヤリツジ５３の上昇
移動駆動Ｕ（第９図（ａ））がなされて目的の高さ位！
ｌＳへ達したことがセンサ手段（フォトインタラプタ５
９又は６０．スリット５１−３１１、又はＳ　（ＨＰ）
・Ｓ　（ＳＴ））により検知されると。

その信号により直ちにスイッチ９０が接点ａ２　・ｂ２
に切換えられてモータ停止がなされる。ただし第１キヤ
リフジ５３は上昇移動駆動Ｕの慣性（惰性）で実際には
目的の高さ位ｆｆ１Ｓよりもαだけ少し高位に位置ずれ
して停止状態となる。

次いでと記モータ停止時点でスイッチ９０が接点ａ３・
ｂ３に切換えられてモータＭ３は逆転駆動に転じられる
。これにより第１ギヤリツジ５３は下降移動駆動りされ
、α分下降するとセンナ手段により再び目的の高さ位Ｕ
Ｓへの到達が検知される。その信号により直ちにスイッ
チ９０が接点ａ２　＠ｂ２に切換えられてモータ停止が
なされる。ただし第１キヤリフジ５３はこの下降移動駆
動りの慣性で実際には目的の高さ位置Ｓよりもβだけ少
し下位に位置ずれして停止状態となる。

次いで上記モータ停止時点でスイッチ９０が接点ａＩ　
１１ｂ＋に切換えられてモータＭ３は正転駆動に転じら
れる。これにより第１キヤリツジ５３は上昇移動駆動Ｕ
され、β分上昇するとセンナ手段により再び目的の高さ
位置Ｓへ到達したことが検知される。この信号により直
ちにスイッチ９０が接点ａ２やｂｚに切換えされてモー
タ停止がなされる。この場合の！＄１キャリッジ５３の
上昇移動駆動量βは小さいものであり、又モータＭ３の
正転駆動立上り期間での駆動により上昇力は弱、いから
、慣性による第１キヤリツジ５３の目的の高さ位２１ｓ
からの上昇位置ずれは実際上生じない。

即ち、第１キヤリツジ５３は最終的に目的の、（７゜さ
位置Ｓに精度よく位置決め停止される。

ｂ）下降停止の場合 モータＭ３の逆転駆動により第１キヤリツジ５３の下降
移動駆動Ｄ（！＄９図（ｂ））がなされて目的の高さ位
ＭＳに達したことがセンナ手段により検知されると、そ
の信号により直ちにスイッチ９０が接点ａ２Φｂ２に切
換えられてモータ停止がなされる。ただし第１キヤリツ
ジ５３は下降移動駆動りの慣性で実際には目的の高さ位
ｉｌＳよりもγだけ少し低位に位置ずれして停止状態と
なる。

次いで上記モータ停止時点でスイッチ９０が接点ａ１　
・ｂ、に切換えられてモータＭ３は正転駆動に転じられ
る。これにより第１′！Ｐヤリフジ５３は上昇移動駆動
υされ、γ分上昇するとセンナ手段により再び目的の高
さ位置Ｓへの到達が検知され、その信号により直ちにス
イッチ９０が接点ａ２・ｂｚに切換えられてモータ停止
がなされる。この場合第１キヤリツジ５３の１昇移動ｗ
ＡｖＪ量γは小さいものであり、又モータＭ３の正転駆
動立上り期間での駆動により上昇力は弱いから、前記ａ
）の上昇停止の場合と同様に、慣性による第１キヤリツ
ジ５３の目的の高さ位置Ｓからの上昇位置ずれは実際上
生じない。

即ち第１キヤリツジ５３は最終的に目的の高さ位置Ｓに
精度よく位置決め停止される。

（６）カートリッジ収納部２０と、同取出し等搬送機構
４０との相互配置［（第２図） 本例装置Ａは、カートリッジ収納部たる回転ドラム型カ
ートリッジ収納棚機構２０と、同取出しゃ搬送機構４０
とを、その両機構２０・４０の各中心縦軸線を結ぶ線見
が装置外装筐ｌの平面に於て外装筐のほぼ対角線方向と
なるように、外装法ｌ内に配設内蔵させである。

この配置構成により装置外装筐ｌ内に両機構２００４０
がデッドスペース少なく納まり、平面形状も小さくなり
、全体に小型な装置Ａを構成することができる。

（？）　ｊｙ　−トＩＪ−ｙシ整履部材（！Ｒ１Ｏ−１
２１ｉｉ５）ドラムｎ２１の各欄に予め差し込んで収容
したカートリッジＣは、ドラム棚２１の回転立上り・停
止時ショック、回転過程での撮動や遠心力、装置ｌＡの
作動振動等を受けても、又装置押し動かし移動や運搬時
に装置Ａが振動や傾斜をしても、４１１部から半飛び出
し状態になったり、方向ずれしたり、完全に抜は外れて
落下したすせずに、何れも各棚部に十分に差し込まれた
整置収容状態に常に保たれる必要がある。

カートリッジＣが許容以上に棚部から半飛び出し状態に
あったり、方向ずれしていると、ドラムｌ＃Ｉ２１が回
転駆動されたときカートリッジの突出部が他の機構部に
当ってカートリー２ジや装置機構を破損させる原因とな
ったり、ハンド機構によるカートリッジの把持失敗・不
完全に特等の原因となる。又カートリッジが棚部から完
全に抜は外れて落下すれば、そのカートリッジの取出し
・搬送ができないばかりでなく、落下したカートリッジ
の装置機構へのかみ込み等によ゛るカートリッジや装置
機構の破損の原因となる。

そこ〒本例装置はドラム棚２１の各棚部に差し込み収容
した各カートリッジＣを常に！ｌｆｉ収容状態に保たせ
るために、カートリッジ取出し・搬送機構４０の対面部
を除くドラム棚周囲に、収容カートリー２ジの後端部回
転軌跡に接近させてカートリッジ飛び出し移動規制部材
１３を配設しである。

該部材１３は金属板、透明或は不透明のプラスチック板
、金網、格子構造物等で構成できる。

図示例のものは該部材１３を第１部分１３ａと第２部分
１３ｂとの２つの分割体とし、第１部分１３ａは装置外
装筐の底面等の不動部材に固定支持させ、第２部分１３
ｂは装置外装筐開閉ＪＩ１２の内面側にステー１４・１
４を介して取付は支持させである。扉１２を閉じると第
１部分１３ａと第２部分１３ｂとでドラム棚１２の必要
周囲部が囲撓状態となる。扉１２を開けると扉１２と共
に第２部分１３ｂが移動して該部分が対応するドラム棚
棚列部分が開放状態となり、ドラム棚２１に対するカー
トリッジの収納替え等ができる。

上記部材１３の存在により、各棚部の収容カセットがド
ラム棚２１の回転振動・遠心力等で抜は出し方向に移動
しても、突出側が部材１３の内面に当って許容以上の飛
び出し移動が防止され。

各棚部に整置保持される。

部材１３の円周方向両端部の縦縁、即ちカート　　。

リーｌジ取出し・搬送機構４０に対する開口部の縦縁は
外側にカーブさせた曲げｔ＆１３Ｉ　１１１３１にする
ことにより、該開口部でカートリッジが抜は方向に移動
してもドラム棚２１の回転に伴ないそのカートリッジの
突出端が上記の曲げｍｌ　３１　　・１３、に当って棚
の奥側へ自然に押し込み移動されて棚に対して整置状態
に戻される。

又部材１３は第１２図例のように２以上の曲率Ｒ，ΦＲ
２を組合せた内周面形状にして１部材１３の曲率１．部
分の内面に当ってそれ以北の抜は移動を阻止されたカー
トリッジをドラム棚２１の回転に伴ない部材１３の曲率
Ｒ２部分の内面で棚の奥側へ押し込み移動させて元の正
しい！ｌｌｆ状態に戻すように構成するのも有効である
。

（８）その他 リーグ等本機Ｂのカートリッジ挿入部に対してカートリ
ッジＣを横向き姿勢で装脱する方式の場合には、図示側
装置に於けるようなカートリッジＣを縦向き姿勢に変換
する起倒プレート機構は必要としない。

ハ１発明の効果 以上のように本発明構成によれば、アクセス時間が短く
、又全体的に機構構成が簡単で、小型なＣＡＣ装置を得
ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明ＧＡＧ装置の一実施例を示すもので、第１
図はＣＡＣ装置と、その上に蔵置セットしたリーグ等本
機の全体の外観斜面図、第２図はＧＡＧ装置の平面図、
第３図はドラム棚とカートリッジ取出し拳搬送機構との
斜面図、第４図は起倒プレート・第２キヤリツジ・ハン
ド機構部分の斜面図、第５図（ａ）・（ｂ）は夫々ベー
ス円板が第１回転角位置及び第２回転角位置にある状態
を示した図、第６図・第７図は装置の動作フロー図、第
８図は第１キヤリツジ上昇拳下降駆動用ＯＣモータの駆
動制御回路図、第９図（ａ）・（ｂ）は夫々第１キヤリ
ツジのと昇停止と下降停止の制御説明図、第１Ｏ図はド
ラム棚を囲むカートリッジ飛び出し移動規制部材の平面
図、＠１１図は斜面図、第１２図はカートリッジ飛び出
し移動規制部材の他の例の平面図。 ＡはＣＡＣ装置、Ｂはリーグ等本機、Ｃはカートリッジ
、２０はカートリッジ収納部たる回転ドラム型カートリ
ッジ収納棚機構、４０はカートリッジ取出し・搬送機構
、５３は第１キヤリツジ、６６は第２キヤリツジ、７６
はハンド機構、７７０７８はカートリッジハンド。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）縦軸を中心に回転駆動され、カートリッジ差し込
   み収納棚を多段に周設したドラム型カートリッジ収納棚
   体を主体とするカートリッジ収納機構と、 該カートリッジ収納機構に並設され、該機構と連係動作
   して指定された棚列・段位の収納カートリッジを取出し
   てカートリッジ装入式機器のカートリッジ収納部へ搬送
   し、再び元の収納棚部へ戻し搬送するカートリッジ取出
   し・搬送機構と、を有し、上記のカートリッジ取出し・
   搬送機構は、 カートリッジの把持・開放ハンド機構と、 該ハンド機構をカートリッジ収納機構に並行に上昇動・
   下降動させて目的高さ位置に停止保持する上下動機構と
   、 該ハンド機構をカートリッジ収納機構に対して後退した
   ホームポジションと、接近した所定の前進終点位置間を
   往復移動させる前進・後退動機構と、 該ハンド機構を縦軸線を中心に、第１回転角位置と第２
   回転角位置に切換え的に回動させるハンド機構横回動機
   構と、 を有してなり、ハンド機構の上記横回動縦軸線の上方延
   長線上にカートリッジ装入式機器のカートリッジ装入部
   が位置している、 ことを特徴とするカートリッジオートチェンジャ。
2. （２）カートリッジ取出し・搬送機構は、カートリッジ
   ハンド機構をカートリッジ収納機構に対向させた倒れ姿
   勢と上向きの起立姿勢に切換え的に回動させる起倒回動
   機構を有し、ハンド機構に把持され、該ハンド機構の起
   立姿勢への切換えで起立姿勢になったカートリッジの中
   心縦軸線の上方延長線上にカートリッジ装入機器のカー
   トリッジ装入部が位置している、特許請求の範囲第１項
   に記載のカートリッジオートチェンジャ。