JPS61127504A - カ−トリツジオ−トチエンジヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ１発明の目的 〔産業上の利用分野〕 本発明はカートリッジオートチェンジャ（Ｇａ　ｒ　Ｌ
　ｒｉｄｇｅ　Ａｕｔｏ　Ｃｈａｎｇｅｒ）、即ち収納
部に収容保管シタ多数個のカートリッジのうち所要のカ
ートリッジを検索・把持してカートリッジ装入式機器へ
搬送・装入し、使用後再び収納部の元の場所へ戻し搬送
する操作を自動的に行う装置に関する。

〔従来の技術〕

便宜上、マイクロフィルムシステム４Ｉｌ器ヲ例にして
説明する。

マイクロフィルムは文書・図面等の資料の大容晴記録媒
体として優れ（ロールマイクロフィルムは１巻のフィル
ムに例えば約３０００フレーム分等の多積の情報が収録
される）、＊料の長期保存、保管場所の節約等のために
多方面に大いに利用されている。

一方このようなマイクロフィルムを能率的に活用するた
めに、リーグＱリーダプリンタ等のマイクロフィルム扱
いａ器（以下リーグ等と記す）については種々の機能付
加の工夫、補助機材の開発がなされている。

例えば、リーグ等にセットしたマイクロフィルム中の所
要フレームの検索を能率化するために所要フレーム自動
検索機構を具備させる　マイクロフィルムをカートリフ
ジ化してリーグ等に対するフィルムセットを筒便化する
等である。

又、保有のマイクロフィルムカートリッジＣ以下カート
リッジと略記する）が大量にある場合にはカートリッジ
自体の検索・抽出作業が問題となる。即ち、多数個の保
管カートリッジの中から所要の情報が収録されているカ
ートリッジを探し出す操作を手作業で行うのは煩わしく
、叉そのために要する時間も少なくない、そこで所要カ
ートリッジの検索拳抽出からそのカートリッジのリーグ
等本機への搬送・装入、使用後の戻し搬送までの全操作
を自動的に行う前述のようなカートリッジオートチェン
ジャの開発もなされている。

カートリッジオートチェンジャ（以下ＣＡＣ装置と略記
する）は機構的には大別して、多数個のカートリッジを
収容保管したカートリッジ収納部と、該収納部から指定
された特定カートリッジを取り出してリーグ等本機のカ
ートリッジ装入部へ搬送慟装入し、再び収納部へ戻し搬
送するカートリッジ取出し・搬送機構部と、所要カート
リッジ指定′Ｆ一段を含む装ｍ作動制御回路部と、を具
備してなる。

又り記のようなＣＡＣ装置は、リーグ等本機とは別体で
、本機にならべて使用する組合せ装置、リーグ等本機を
据え置くベディスタルに内蔵させたベディスタル兼用通
係、リーグ搾水機に内蔵させた作り付は装″Ｊ！１′：
ｌ？の形１で構成することかでさる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ＧＡＧ装置はカートリッジの収容効率の向上１機構構成
の簡票化、装置全体の小型化等の観点から、次のような
機構構成にするのがよい。

１！口ちカートリッジ収納部は例えば、縦軸を中心に回
転駆動され、カートリッジ差し込み収納棚を多没に周設
したドラム型カートリッジ収納棚体を−Ｆ体とする（ｉ
１転棚体Ｒ構、或は移動棚体機構として構成する。

又カートリッジ取出し拳搬送機構は、−上記の機構に被
設され、該機構の１下多段のカートリー、ソ収納棚段に
沿って上昇移動駆動・下降移動駆動されるカートリッジ
ハンド機構を含む機構として構成する。

そしてカートリッジ収納部たる棚体を目的カートリーフ
ジの存在する棚列がカートリッジ取出し・ｍ送俊ａ部に
対面位置するように回転成は移動駆動制御し、カートリ
−２ジハンド機横（或は該機構を支持するキャリッジ、
以下同じ）を上記棚列の上下の棚段に沿って上昇移動Ｗ
ＩＡｆｌＪ・下降移動駆動させて目的の高さ位置（目的
の！ｌＩＩ段対応位ごの他、ホームポジション位置、上
昇限界位置、ド降限界位ｆｌ’Ｊも含む）に停止１させ
ることによりカートリッジ収納部の指定した棚列・棚段
からの目的カートリーフジのハンド機構による取出し・
搬送動作、戻し搬送・再収納動作、待ａ９ｈ作等を行わ
せるものである。

このような装置構成とした場合は上昇・下降移動させる
ハント機構の目的高さ位置に対する停止１−位置精度が
重要となる。

上昇移動駆動されたハンド機構が目的高さ位置に上昇到
達したことをセンサ手段で検知させ、その信号により駆
動を直ちに断つようにしても、ハンド機構は実際上はと
昇慣性により目的高さ位置よりも大なり小なり上方に位
置ずれして停止した状態となる。又ハンド機構の下降移
動駆動・停虚の場合についてもハンド機構は実際上は下
降慣性により目的高さ位置よりも下方に位置ずれして停
止した状態となる。

ハンド機構の目的高さ位置に対する停止位置ずれは目的
カートリッジの検索１把持、取出し、戻し等の正確性・
確実性等を欠く原因となり、装置の信頼性が低下する。

本発明は上記のような装置構成をとった場合におけるハ
ンド機構の目的高さ位置に対する上昇停止Ｎ：位置精度
及び下降停止位１Ｍ度を何れも充分なものにして装置の
信頼性を向上させることを目的とする。

口１発明の構成 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、上下のカートリッジ収納棚段に沿う目的高さ
位置に上昇停止・下降停止させるカートリッジハンド機
構について、上昇停止は該機構の目的高さ位置への上昇
到達がセ／す手段で検知された時点で上昇駆動を断ち、
上昇慣性で目的高さ位置よりも上位に位置ずれして停止
した該機構を次いで下降駆動させて該機構の目的高さ位
置への下降到達がセンサ手段で検知された時点で該下降
駆動を断ち、下降慣性で目的蒲さ位置よりも下位に位置
ずれして停止した該機構を次いで再び一ヒ昇駆動させて
該機構の目的高さ位置への上昇到達がセンサ手段で検知
された時点で該上昇駆動を断つことにより該機構を最終
的に目的高さ位置に精度よ〈位２決め停止させる。下降
停止は該機構の目的高さ位置への下降到達がセンサ手段
で検知された時点で下降駆動を断ち、下降慣性で目的位
置よりも下位に位置ずれして停止したＡｋ機構を次いで
上昇駆動させて該機構の目的高さ位置への上昇到達がセ
ンサー１段で検知された時点で該上昇駆動を断つことに
より該機構を最終的に目的高さ位置に精度よく位置決め
停すさせるように、カートリッジハンド機構の上昇・下
降移動駆動機構を制御するようにした、ことを特徴とす
るカートリッジオートチェンジャを要旨とする。

〔作　用〕

即ち上記のように駆動制御することにより、と昇停止の
場合も、下降停止の場合も、何れもカートリッジハンド
機構を最終的に目的高さ位置へ上昇到達させる最後の上
昇駆動行程については、必要な上昇駆動量が目的高さ位
置から少し下位の位置ずれ分だけの極く少量だけである
こと、駆動機構の上昇駆動車りり期間内でカートリッジ
ハンド機構が目的高さ位置へ到達しその間の上昇速度は
小さいものであることから、ハント機構が目的高さ位置
ヘト昇到達したことがセンサ手段で検知された時点でト
昇ｇ！Ａ＃１を断っても上昇慣性による位置ずれ移動は
実質的になく、あっても極く少量で実ａｈ無視できる程
度のものであり、従ってハント機構はｆｆｔ絆的に目的
高さ位置に精度よく位置決め停止した状態となる。

〔実施例〕

（１）全体的な概略構成（第１・２図）本例のＧＡＣ；
＊　ａはリーグ等本機を据え置くペディスタルに内蔵さ
せたベディスタル兼用装置の形１８で構成したもので、
ｔｊＳＩＵｇ４はそのＣＡＣ装置通係　そのヒに載置し
たリーグ等本機Ｂの外観斜視図、第２図はＣＡＣ装置通
係の平面図である。

１はＣＡＣ装置通係外装筐であり、その内部にはカート
リッジ収納部たる後述する回転ドラム型カートリッジ収
納棚機構２０．カートリッジ取出し拳搬送機構４０等が
組込まれている。２は外装文１の上面板、３はその上面
板に開口させたカートリッジ出入口、４は上面板２を前
方へ延長して形成した張り出しパネル部、５はパネル部
に配設した操作盤であり、電源スィッチ６、所要カート
リッジ指定手段としてのテンキー７、検索スタートキー
８、カートリッジ戻しキー９、各種の表示器・警告器ｉ
ｏ等を有する。

リーグ等本機ＢはＣＡＣ装置通係上面板２−ヒの所定位
置に位置決めして！！置される。１００はり一ダ算木＠
Ｈの底板に開口させたカートリッジ出入口（カートリッ
ジ装入りであり、リーグ等本機ＢをＣＡＣ装置通係上面
板２上の所定の位置に位置決めして４１２２すると、　
　ＣＡＣ装置通係上面板２側のカートリッジ出入口３に
一致対面してＧＡＧ装置通係リーグ等本機Ｂが口３・１
００を介してクニいに連通した状態となる。１０１はリ
ーグ笠木ａＢの前面側のフィルムフレーム拡大役′＃・
ａ察スクリーンである。リーグ等本機Ｂの内部機構（フ
ィルム駆動機構・投影機構等）、操作盤等は図に省略し
た。

而して操作盤５のテンキー７により所要カートリッジの
番号（番地）指定を行い検索スタートキー８を押すとＣ
ＡＣ装置通係作動し１回転ドラム型カートリッジ収容棚
機構２０に収容保管されている多数個のカートリッジの
うち所要のカートリッジが検索され、カートリッジ取出
し・搬送機構４０の後述するノ＼ンド機構により把持さ
れて収納部から抜さ出され、次いで？ｃ４上面板２の出
入口３へ上昇搬送され、その日３からリーグ等本機Ｂの
カートリ１．ン出入ロｌＯＯ内に進入し、目的のカート
リッジがリーグ等本機Ｂのカートリッジ装入部に対して
自動釣に装着状態となる。

リーグ等本機Ｂに於ける上記装着カートリッジの使用後
、戻しキー９を押すと、該装着カートリッジは下降搬送
により装入部から抜さ外されてＣＡＣ装置通係へ引き込
まれ５次いで収納部２０の尤の場所へ戻し搬送され、Ｃ
ＡＣ装置通係次の所・々カートリッジ検索まで待機状態
となる。

（２）カートリッジ収納部２０（第３図）２１は縦軸２
２を中心に回転自由のトラム型カートリッジ収納棚（以
下ドラム棚と略記する）であり　本例のものは下円板２
３と上円板２４との間に５円周に沿って略４５＠間隔に
８列で、各列ヒト１１段の合計８８の栄位ｌ１１２６を
形成してあり、その６棚２６に夫々マイクロフィルムカ
ートリッジＣを予め差し込んで収納させである。このカ
ートリ、ジＣの各ｎ２６への収納作業は、装置外’Ａ　
ｆｌ：ｌの側壁板の一部をヒンノ部１１を中心に開閉自
由の扉板１２（第１・１０図）としてあり、その扉を開
けてなされる。

トラム棚２１の１記８つの棚列について１便宜上、ｆＪ
Ｓ３図に於て、後述するカートリッジ取出し・搬送機構
４０に現在対面位置している棚列を第１棚列２５１とし
、それから時計回りに順次に第２〜第８＃１列２５２〜
２５Ｂとする。又各種列の一ヒ下の各［２６は最下位棚
を第１段とし、それよりとに順次に第２〜第１１段とす
る。

Ｍｌはと記ドラム１１２１の回転駆動用正逆転モータ、
２７はその回転軸に固着したギヤであり、トラム棚のＥ
円板２４の外周縁に形成したギヤ２８に噛合しており、
モータＭ１の正転駆動により、ドラム棚２１が縦軸２２
を中心に反時計方向ａに回転駆動され、逆転駆動により
時計方向すに回転駆動される。

ドラム棚２１は本例装置の場合、第１棚列２５Ｉがカー
トリッジ取出し゛・搬送機構４０に対面位置した回転角
位置を初期設定時のホームポジンヨン（ＨＰ）回転角位
置と定めてあり、その）ＩＰ回転角位置は、装置の不動
部材（不図示）に定置支持させた第１フオトインタラプ
タ２９の光路部に。

ドラム棚上円板２４の上面に配設した位置板３０が位置
することにより検知される。

・　３１は装置の不動部材に定置支持させた第２フオト
インタラプタ、３２１〜３２８はドラム棚上円板２４の
上面に、第１〜第８棚列２５．〜２５８に対応する位置
に夫々配設した第１〜第８の位置板であり、それ等の位
置板は軸２２を中心とする同一・円周上に配列されてい
て、ドラム棚２１の正転ａ又は逆転すに伴ない第２フオ
トインタラプタ３１の光路部を順次によぎって通過する
。これによりドラム棚２１の回転に伴なうｗＳｌ−第８
棚列２５１〜２５Ｂのカートリッジ取出し・搬送機構４
０に対する順次対面や通過が制御回路でパルスカウント
（ドラム棚２１の正転ａのときは加算カウント、逆転す
のときは減算カウント）されて検知される。

而して操作＠５のテンキー７により所要カートリッジの
番号指定がなされると、制御回路にてその指定番号のカ
ートリッジが存在する棚列と棚段位とが演算される。

又、カートリッジ取出し・搬送機構４０に対するドラム
棚２１の現在回転角位置との関係に於て、ドラム棚２１
の回転駆動方向が、演算棚列を少ない回転角度で機構４
０に対面位置させることができる方向（正転駆！１ｌＪ
ａか、逆転駆動すか）に演算決定される。

次いで検索スタートキー８が押されると、モータＭｌが
正転又は逆転駆動してドラム１ＩＩＩ２１の止転ａ又は
逆転すがなされ、演算棚列と上記パルスカウント内容と
が一致した時点で直ちにモータＭｌの回転が停止される
。これによりドラム棚２１は演算棚列に対応する棚列部
分がカートリッジ取出し・搬送機構４０に対面位置した
状態、即ち機構４０の位置に検索された状態となる。

３３は装置の不動部材に定置支持させたＳＬ装通係電磁
ソレノイドプランジャ）、３４．〜３４８はドラム棚上
円板２４の上面に、第１〜第８棚列２５□〜２５日に対
応する位置に夫々配設したＭｌ−第８のストッパ切板で
あり、それ等の調板は４ｄ＋２２を中心とする同一円周
上に配列されていて、ドラム棚２１の回転に伴ないＳＬ
装置３３の位置を順次に通過する。　ＳＬ装Ｗ１３３へ
はモータＭｌへの通電オフと同時的（モータＭ１への通
電オフから０．１−１秒の範囲内）に通電がなされてプ
ランジャが後退勤し、そのプランジャに取付けたビン３
５が、モータＭ１への通電オフ時点でＳＬ装こ３３の位
置に対応しているスト７バ駒板のチーパリ」ケき部に嵌
入する。これによりドラム棚２１の慣性回転による。所
要検索棚列の機構４０に対する位置ずれが防＋ヒされて
、所要検索棚列が機構４０に対して正確に位置決めされ
て対面した状態が確保される。ドラム囲２１の再回転時
はＳＬ装置３３への通電がオフにされて上記の位置決め
ロックが解除される。

（３）カートリー、ジ取出し・搬送機構４０（第３〜５
図） ａ）ベース円板 ４１は下面側の中心支軸（不図示）を中心に。

水平に回動自由のベース円板、Ｍ２は該ベース円板の回
転駆動用正逆転モータ、４２はその回転軸に固着したギ
ヤであり、ベース円板４１の外周縁に形成したギヤ４３
に噛合している。

ベース円板４１は常時は該円板と一体のストッパピン４
４が第１のストッパピン４５に当接して受止められたｍ
３図実線示・第５図（ａ）の回転色位置状態にある。こ
れを第１回転角位置とする。

この位置に於てモータＭ２が正転駆動されることにより
ベース円板４１は反時計方向ａに回動駆動され、はぼ４
５°程度回動すると、第３図２点鋭線示・第５図（ｂ）
のようにストッパ突起４４が第２のストッパピン４６に
当接してベース円板４１のそれ以上の回動が阻止される
。又ストッパ突起４４の上記第２のストッパピン４６に
対する当接がマイクロスイッチ等のセンサ４８により検
知されて、その検知信号によりモータＭ２の正転駆動が
停止される。ベース円板４１のこの回転角位置を第２回
転角位置とする。

この位置に於てモータＭ２が逆転駆動されることにより
ベース円板４１は、ストッパ突起４４が第１のストッパ
ビン４５に当接するまで時計方向すに逆回動されて再び
第１回転角位置に戻される。又スト：−バ突起４４のｍ
ｌのストッパビン４５に対するチ凄がセンサ４７により
検知されて、その信号によりモータＭ２の逆転駆動が停
止される。

ｂ）第１移動体 ４９−４９．５０は上記のベース円板４１の上面に夫々
基部をしっかりと固定して立設した一対の垂直レール部
材と、垂直角型ステ一部材、５１はＥ記し−ル部材４９
　＠４９．ステ一部材５０の上端部に回前支持させた、
円板の一部を切欠き、■１つ板面には円板切欠き側を開
放点とした方形開口部５２を大きく形成した形態の枠板
である。

５３は上記の垂直レール部材４９・４９に、該レール部
材に沿って上下方向に滑らかに開動移動Ｏｒ　Ｉ屯にレ
ールベアリング等を介して係合させた第１移動体として
の、前面及び上面を開放したボックス形第１キャリッジ
である。

Ｍ３はベース円板４１に固定支持させた正逆転モータ、
５４はその回転軸に固着した駆動プーリ、５５はベース
円板４１に取付は保持させた下側プーリ、５６は枠板５
１に取付は保持させた上側プーリ、５７は上記のＩｌｌ
プーリ５４．下側プーリ５５．上側プーリ５６の３者に
懸回張設したワイヤであり、駆動プーリ５４にはワイヤ
５７を数回巻付けて懸回しである。そして下側プーリ５
５と上側プーリ５６間のワイヤの一部と上記の第１キヤ
リツジ５３とを結合させてあり、モータＭ３が正転駆動
されることにより第１キヤリツジ５３はレール部材４９
＃４９に沿って上昇（前ａ）移動駆動され、逆にモータ
Ｍ３が逆転駆動されることにより下降（後退）移動駆動
される。

５８は垂直ステ一部材５０に取付は支持させた縦長の、
第１キヤリツジ５３についての移動位置検出板であり、
該検出板の一方側の縦縁には級長手に沿って、ドラム棚
２１の第１−第１１の各棚段位置に対応する位置に第１
〜第１１のスリット３１〜Ｓｌｌを上下に形成してあり
、又他方側の縦縁の下端側には第１キヤリツジ５３のホ
ームポジンヨン位置検知用のスリブ）Ｓ、（ＨＰ）を、
上端側には一ヒ昇終点位置検知用のスリブ）　Ｓ　（Ｓ
Ｔ）を形成しである。５９−６０は第１キヤリツジ５３
に取付は支持させた第１及び第２のフォトインタラプタ
であり、夫々第１キヤリツジ５３の上下移動に伴ない上
記検出板５８の一方側の縦縁と他方側の縦縁に沿って移
動する。

第１キヤリ、ジ５３は初期設定時は第２フオトインタラ
プタ６０がスリットＳ　（ＨＰ）を検知した状態の、レ
ール部材下端側位置（第３図、２点鎖線示位置）をホー
ムポジションとして待機している。

第１＋ヤリツジ５３がモータＭ３の正転により上昇移動
駆動されるとそれに伴なって第１フオトイアタラブタ５
９により検出板５８の棚没位対応スリットＳ１〜Ｓｔｔ
が順次に検知され、制御回路で加算パルスカウントされ
る。逆にモータＭ３の逆転により下降移ｖＪ駆動される
と減算パルスカウントされる。

而してそのパルスカウント内容と、制御回路の演算棚段
位とが一致した時点でモータＭ３の回転が停Ｗされる。

これにより、ＥＩＳ１キャリ７ジ５３はこれに搭載した
後述するへ／ドａ構部７６が演１に棚段位に対応した高
さ位置に停止した状態に保持される。

即ち、前記　（２）項で説明したドラムｎ２１の回転角
制御と、上記の第１キヤリツジ５３のレール部材４９・
４９に沿う位置移動制御とにより、カートリッジ収納部
たるドラム棚２１に多数個収納されているカートリッジ
のうち指定番号に対応する番地（特定棚列、特定段位）
の目的カートリッジが自動的に検索され、そのカートリ
ッジに対してハンド機構部７６が対向した状態となる。

Ｃ）起倒プレート ６１（第３・４図）は第１キャリッ：、；５３に対して
回動自由に軸受保持させた横軸、６２はその４ｒ１＠の
一端に固着した扇形ギヤ、Ｍ４は第１キヤリツジ５３に
取付は支持させた正逆転子〜り、６３はその回転軸に固
着したギヤであり、」二足の扇形ギヤ６２と噛合してい
る−　６４　Ｃ第４図）は第ｌキャリッジ５３内に、上
記の横軸６１に後端側を固着して配設した起倒プレート
である。

上記の起倒プレート６４は常時は、先端側をドラム棚２
１偏にして第１キヤリツジ５３に対してほぼ水平に倒れ
込んでスト、パ（不図示）に受止め保持された倒れ姿勢
状態にある。モータＭ４が正転駆動されることによりギ
ヤ６３拳扇形ギヤ６２・横軸６１を介して横軸６１を中
心に起立方向に回動駆動される。はぼ垂直状態まで起立
回動されると、ストッパ（不図示）に当接してそれ以上
の回動が防出され、又モータＭ４の回転が停止され、そ
の起立姿勢状態（第３図、２点鎖線示）が保持される。

又この状態に於てモータＭ４が逆転ＷＩＡｇｈされるこ
とによりはじめの倒れ姿勢状態に戻され、モータＭ４の
回転が停止してその状態に保持される。

ｄ）第２移動体 ６５−６５は上記の起倒プレート６４の上面に前後方向
に配設した一対のレール部材、６６はそのレール部材に
、該レール部材に沿って滑らかに摺動移動可俺にレール
へアリノブ等を介して係合させた、第２移動体としての
、プレート形第２キャリッジである。

Ｍ５は起倒プレート６４の下面に固定支持させた正逆転
モータ、６７はその回転軸に固着した駆動プーリ、６８
・６９は起倒プレート６４の一方側の側壁の先端側と後
端側の各内側に夫々配設したプーリ、７０は上記のプー
リ６７・６８・６９の３者に懸回張設したワイヤであり
、駆動プーリ６７にはワイヤ７０を数回巻付けて懸回し
である。

そして先端側プーリ６８と後端側プーリ６９間のワイヤ
の一部と上記の第２キヤリツジ６６とを結合７１させて
あり、モータＭ５が正転駆動されることにより第２キヤ
リツジ６６はレール部材６５・６５に沿ってレール部材
の先端側の前進終点位置（ｔＪ４４図、実線位Ｗ１）ま
で前進移動され。

逆転駆動されることにより後端側の後退終点位置（同図
、２点鎖線示位置）まで？＆退駆動される。該第２キヤ
リツジ６６は常時は、上記の曲直終点位置と後退終点位
置とのほぼ中間位置をホームボジン、ンとして待機して
いる。

７２−７３・７４は夫々上記第２キヤリ７ジ６６の、前
進終点位置・後退終点位置・ホームポジンヨンの各位置
に於ける存在検知用の７オトインタテグタ、７５番７５
は＠過終点スト、パであｅ）カートリッツハンド機構 ７６（第４図）は上記の第２キヤリツジ６６に取付は支
持させたカートリッジハンド機構であり、左右一対の開
閉動ハンド７７・７８．、ＳＬ装置７９、そのＳＬ？を
置を貫通した進退プランジャ８０の常時は外方へ突出し
ている側の端ｎ　８０　ａと。

−上記ハンド７７−７８の一方側のハンド７８とを一体
に連結させた連結板８１．ＬＩｇ退プランジャ８０の他
端８０ｂ側に配設したハンド開閉検知用のフォトインタ
ラプタ８２１等からなる６左右一対の開閉動ハンド７７
・７８は、夫々並行にＬ）−に対向させて形成したラッ
ク尚形成部７７ａ・７８ａを有し、それ等のランク歯を
夫々共通−個のビニオン８３をはさませて互いに連結さ
せである。従って一方のハンド７８が開き方向・閉じ方
向に移動駆動されると、他方のハフドア７も連動して開
き方向・閉じ方向に移動連動する。

而してＳＬ装置７９への非通電時は、連結板８１を固着
した側のプランジャ端部８０ａの外方突出によりハンド
７８が開き位置（第４図、２点鎖線示）に保持され、そ
れに伴ない他方のハンド７７も開き位ｉｔＣ同）に保持
されて、左右のハンド７７０７８は互いに開き状態に保
持される。又プランジャ８０の他端８０ｂはフォトイン
タラプタ８２の光路部から抜は出た状態に保持されるこ
とにより、ハンド７７・７８が現在開き状！呂であるこ
とが検知される。

ＳＬ装置７９へ通電がなされると、プランジャ８０の端
部８０ａの引込み動作によりハンド７８が閉じ位置（第
４図、実線位置）に移動保持され、それに連動して他方
のハンド７７も閉じ位置（同）へ移動して、左右のハン
ド７７・７８が生いに閉じ状態に保持される。又プラン
ジャ８０の他端８０ｂは今度は７ｒ）インタラプタ８２
の光路部へ突入した状態（第４図、実線示）に保持され
ることにより、ハンド７７・７８が現在閉じ状態である
ことが検知される。

８５は左右のハンド７７・７８１１’ｌの前面板８４面
から常時突出させたカートリッジ有無検出用押込みピン
である。検索されたドラム棚側の目的カートリッジをハ
ンド機構７６で把持すべく第２キャリフジ６６即ちハン
ド機構７６（ハンド７７・７８は開き状態）が前進移動
され、前進終点に到達して前面板８４がカートリッジＣ
の後面に接触する少し前時点にピン先端が先にカートリ
ッジＣの後面に接触し、引続くハンド機構７６の＃１１
動によりピン８５がカートリッジＣの後面で押し込み移
動され　そのピン８５の押し込み移動により不図示のセ
ンサがオン動作してカートリッジの存在が検知される。

一方カートリッジが存在しないときはハンド機構７６が
前進終点に到達した時点でもピン８５は突出状態のまま
でセンサがオン動作しないことから、カートリッジが存
在しないことが検知される。。

（４）作動（第６・７図） ａ）初期設定動作（第６図、ステップ■〜（→）電源投
入前は、ドラム＃Ｉ２１は前回の装置使用で最後に検索
使用され、使用後ドラム棚の元の位置に戻されたカート
リッジの番地に対応する棚列部分がカートリッジ取出し
・搬送機構４０に対面位置した回転角で停止している。

又第１キヤリツジ５３は同じく上記カートリッジの？ｆ
／Ｊｔ＋に対応する段位の高さ位置で停止している。ベ
ース円板４１はｗ＆１回転角姿勢状態にあり、起倒プレ
ート６４は倒れ姿勢状態にあり、第２キャリッジ６６即
ちハンド機構７６は起倒プレート６４上の前進終点位置
と後退終点位置とのほぼ中間位置のホームポジションに
位置している。ハンド７７・７８は開き状態となってい
る。

電源スィッチ６をオンすると、ドラム［２１のホームポ
ジション（ＩＰ）回転角位置への復帰、第１キヤリフジ
５３のＨＰ位置への復帰の動作が一旦なされ（初期設定
動作）、装置はスタンバイ状態となり、その旨の表示が
なされる。

ｂ）所要カートリッジの指定、検索動作（同■〜−の） テンキー７により所要カートリッジの番号を制御回路へ
人力し、検索キー８を押す、制御回路で。

指定番号のカートリッジが存在する。ドラム＃ｉ２」に
於ける棚列とｎ段位とが演算され、前記（２）項及び（
３）項−ｂ）で説明したドラムｎ２１の回転制御と、Ｉ
ｉキャリッジ５３の前！！（上昇）移動制御とにより目
的カートリッジの検−ＩＥ９ＪＪ作がなされ、目的カー
トリッジに対してハンド機構７６が耐向状悪となる。ド
ラム棚２１の回転、ＴＪＩｍと第１キヤリツジ５３の前
進移動制御は同時進行的に実行される。

Ｃ）カートリッジの把持・取出しく同［相］〜＠１）検
索動作が終了すると、モータＭ５が正転駆動され第２キ
ヤリラジ６６［１１１ちハンド機構７６が前進移動駆動
され、前ａ終点位置への到達が）ｔトインクラプタ７２
に検知されてモータＭ５の駆動ｈ　＋１：がなされる、
この時点ではハンド機構７６の前面板８４が目的カート
リッジの後端面に到達位置しており、ピン８５がカート
リッジの後端面で十分に押し込み移動されてカートリッ
ジの存在が検知される。

上記の第２キヤリフジ６６の前進終点位置への到達検知
信号と、カートリッジ存在検知信号とのアンドが成立す
ると、　ＳＬ装置１７９への通電がなされてハンド７７
・７８が閉じ動作して目的カートリッジＣの後端部がし
っかりと把持される。このカートリッジの把持終了が７
オトインタラプタ８２により検知され、その検知信号に
よりモータＭ５が逆転駆動されて第２キヤリツジ６６が
後退径！！Ｉ＋駆動され、目的カートリッジがその収納
棚から抜き出し移動される。

ｄ）カートリッジの装入部への搬送・装入（同■〜［相
］） 第２キヤリフジ６６の後退移動駆動はＨＰ位ｌを通り越
して後退終点位置に到達するまでなされる。該キャリッ
ジ６６の後！２移＃ＩＩＩ程でＨＰ位１通過がフォトイ
ンタラプタ７４で検知され、その検知時点から、起倒プ
レート６４の起立回動、ベース円板４１のｍ２回転角位
置への回動、第１キヤリツヅ５３の前進移動が同時進行
的に行われる。

この場合、ハンド７７・７８で把持されて収納棚から引
き出し移動されているカートリーフ２は、第２キヤリツ
ジ６６がＨＰ位ｌまで後退した時点では、その時点で上
記の起倒プレート６４・ベース円板４１・第１キヤリツ
ジ５３の各回動或は移動動作が開始されても、そのカー
トリッジの収納棚や隣接収納棚のカートリッジ等と干渉
を生じることなく、上記の各部材６４・４１・５３の動
作に伴なう回動や移動運動が支障なくなされる位置まで
後退移動している。

起倒プレート６４の起立回動動作により第２キヤリツジ
６６、ハンド機構７６、それに把持された目的カートリ
ッジＣがヒ向きに変換される（第３図、２点鎖線示）。

ベース円板４１の第１回動角位Ｍ（第５図（ａ））から
第２回動角位！１１（同図（ｂ））への回動転換により
カートリッジ取出し・搬送機構４０の全体が反時計方向
ａに回動されて、Ｆｉ終的に　／＼／ド機構７６に把持
されている上向さカートリッジＣの先端壁長手方向の向
きがカートリッジ装入口３・１００の長手方向の向きと
一致した向きとなる（ＷＳ５図（ｂ））、又　ハンド機
構７６に一ヒ向きに把持されているカートリッジの上下
中心軸線は、ベース円板４１の回動中心とカートリッジ
装入口３・１００の中心を結ぶ線とほぼ一致した状態と
なる。

第２キヤリツジ６６は後退終点位置まで後退勤した後、
直ちに前進移動ｗＡ動に転じられる。この第２キヤリツ
ジ６６の前鵡移ａｗＡ効は起倒プレート６４が起立姿勢
状態に転換されることによりカートリッジ装入口３・１
００へ向うに昇格動駆動となる。

而して第１キヤリツジ５３の前ａ（上昇）移動駆動と、
＠２キャリッジ６６の上記の前進（上昇）移動駆動とに
より、ハンド機構７６に把持された土向きのカートリー
フジＣが装入口３−１００に向って、第１及び第２キャ
リフジ５３−６６の両者の重畳された前進移動速度で高
速に上昇搬送されて装入口３・１００に対して進入して
いく。

第１キヤリツジ５３はＷＳ２フォトインタラプタ６０が
上昇終点位置検知用スリ７）Ｓ（ＳＴ）を検知した時点
でそれ以上の＃１移動駆動が停止される。第２キヤリツ
ジ６６は前進終点位置まで前進移動駆動された時点でそ
の移動駆動が停止される。これにより目的のカートリッ
ジがリーグ搾水機Ｂの装入部に十分に装入される。十分
に装入されると、カートリッジの先端面は装入部側のス
トッパに突き当って受止められる。この場合その受１ヒ
め＋Ｗカは、第２キヤリツ２６６及び第１キヤリツジ５
３の移動駆動機構を本例装置の場合引張りワイヤ式機構
にしであるからそのワイヤ系のクッション性により緩和
されて装入ショックは少なく、装入は滑らかに完了する
。

上記第１及び第２キヤリフジの両者が夫々前進終点位置
へ到達したことによる前′ａ（上昇）移動停止により、
目的カートリッジの装入部３・１００に対する装入完了
が表示部に表示され、リーグ環水４１ｔＢによるその装
着カートリッジについての使用が１１能となる。

ｅ）使用済みカートリッジの戻し搬送（ｔｊｒＩＺ図。

ステップ［相］〜＠） 戻しキー９を押す（ステップＯ）、モータＭ３及びモー
タＭ５が夫々逆転駆動されて、第１＋ヤリツジ５３及び
第２キヤリツジ６６が同時進行的に後退（下降）移動駆
動される。これによりノ＼ンド機構７６に把持されたま
ま装入部に装入保持されている使用済みカートリッジが
抜き出し搬送される（同の）。

カートリッジの先端部が装入口３の下方へ抜は切ると、
それがセンサ（不図示）により検知され、その信号によ
りモータＭ４及びモータＭ２が夫々逆転駆動されて、起
倒プレート６４が倒れ回ａ駆動され、又ベース円板４１
が第１回転角位とへ戻り回動駆動される（同＠）。

最終的に、第１キヤリツジ５３は前記の目的カートリッ
ジ取出し時の棚段位対応位置まで下降すると７オトイン
タラプタ５９によるスリット逆カウントに基づきモータ
Ｍ３の駆動が停止１：されてその位置に保持される（同
））、第２キヤリツジ６６は後退終・飄位置まで後退勤
した後モータＭ５がＩＥ転短駆動転じられて前進移動駆
動される（回＊）、起倒プレート６４は倒れ姿勢状態に
戻ってモータＭ４のＷＩＡ効が停止され、その状態に保
持される。ベース円板４１は７ＪＳ１回転色位置に戻っ
てモータＭ２の駆動が停止されて、その状態に保持され
る。

而して、：ｊＳ２キャリッジ６６の前進移動駆動により
ハツト機構７６に把持されているカートリッジがドラム
棚２１の、前記取出された元の棚部に対してｆｉｉｉ　
ａ　ｎ人し、第２キヤリツジ６６が前進終点位置に到達
すると（同ｏ）、それがフォトインタラプタ７２で検知
され、その信号によりハンド機構７６の乳９ｆｉ７９に
対するｉ１１電が断たれ　八７Ｆ７７−７８が開き状態
（第４図、２点鎖線示状態）となってカートリッジの把
持が解除される（同［相］）、即ちカートリッジが元の
収容棚部に戻された状態となる。

カートリッジの把持解除がフォトインタラプタ８２によ
り検知されると、その信号に基づいてモータＭ５が逆転
駆動されて第２キャリッジ６６即ち開き状態のｌ＼／ト
機構７６が？＆退移動する。

ＨＰ位置まで到達したことがフォトインタラプタ７４で
検知されるとモータＭ５の駆動が停止トされ。

第２キヤリツジ６６はその位置に停止Ｅ保持状ｉ懲とな
る（同＠）、カートリッジ有無検知用押し込みピン８５
は第２キヤリツジ６６の後退移動でカートリッジの後端
面から離れることにより突出状態に戻り、カートリッジ
有無検知センサがオフとなる。

上記第２キヤリツジ６６のＨＰ位置への到達、モータＭ
５の駆動浮上がなされると、カートリッジ戻し完了表示
がなされて装ＮＡは待機状態となる（同［相］）。

カートリフジ戻し完了表示がなされた後に、次に必要な
カートリッジの番号がテンキー７により入力されると、
動作はステップ■（第６図）へ戻り、その入力指定した
次のカートリッジの検索が可能状態となる。

ｌ−記法に人力したカートリッジ番号のトラム棚２１に
於ける棚列・段位の演算は前回の検索カートリッジの番
地、即ちハンド機構部７４が現在対向待機している、ド
ラム１１１２１の棚列・段位を基準にして演算され、そ
の演算棚列・段位のカートリ・２ジの検索動作が実行さ
れる。

一方カートリッジ戻し完了表示がなされた後。

所定のタイマ時間が経過するまでの間に次のカートリッ
ジ番号の指定入力操作がなされず、装置Ａが放置された
ときは上記所定のタイマ時間が経過すると自動的に装置
Ａのメイン１ｌｔｌｌｔがオフに切換えられ（同の）　
節電される。

ｇ）！青表示（第６図、ステップ［相］〜［相］）前記
Ｃ）のカートリッジの把持・取出し動作過程に於て、第
２キヤリツジ６６の前進終点位置への到達がフォトイン
タラプタ７２で検知されているにも拘らず（ステップｏ
）、ビン８５によるカートリッジ存在検知信号が出力さ
れないときは、第２キヤリツジ６６をＨＰ位置へ後退移
動（ステップ３９）させ、再びステップ４少〜＠の動作
を所定回数例えば２〜３回繰り返して実行させる。その
繰り返しの間にカートリッジの存在が検知されたときは
ステップ＠へ移行する。しかし結局カートリッジの存在
が検知されないときは目的カートリッジが収納されてい
るべき棚部分にはカートリッジが収納されていないもの
と制御回路で判断されて、その旨が表示部に表示される
（ステップ＠・幸）。

（５）第１移動体５３の位置決め停止制御（第８・９図
） 第１移動体たる第１キヤリツジ５３は、モータＭ３の正
転又は逆転ｗＡｖＪで上下方向レール部材４９・４９に
沿って上昇又は下降移動ｗＡｖＪされて［１的の高さ段
位置に達したら　その位置に精度よく位置決め停止され
る必要がある０本例装置ではその停止位置精度を高める
ために、モータＭ３として口Ｃモータを用い、それを次
のように制御する手段をとっている。

第８図はＬ記モータＭ３たる口Ｃモータの駆動制御回路
である。９０は主制御回路により切換え動作される切換
えスイッチである。スイッチ９０が接点ａ、・ｂ、に切
換えられているときはモータＭ３は正転駆動される。接
点ａ２・ｂ、のときはモータＭ３は短絡されてモータ停
止がなされるとＪ（に、該モータＭ３が電気的ブレーキ
（発電４ｍ）として機能する。接点＆３・ｂ３のときは
モータＭ３は逆転駆動される。

ａ〕上昇停止の場合 モータＭ３の正転駆動により０′５１キヤリツジ５３の
上昇移動駆動Ｕ（第９図（ａ））がなされて目的の高さ
位１ｓへ達したことがセンサ手段（フォトインタラプタ
５９又は６０、スリット５１〜Ｓ１１、又はＳ　（ＩＰ
）・Ｓ　（ＳＴ））により検知されると、その信号によ
り直ちにスイッチ９０が接点ａ２　・ｂ２に切換えられ
てモータ停止がなされる。ただし第１キヤリツジ５３は
上昇移動駆動Ｕの慣性（惰性）で実際には目的の高さ位
′ＩＩＳよりもαだけ少し高位に位置ずれして停止状態
となる。

次いで上記モータ停止時点でスイッチ９０が接点ａ３　
・ｂ３に切換えられてモータＭ３は逆転駆動に転じられ
る。これにより第１キヤリツノ５３は下降移動駆動りさ
れ、α分下降するとセンサ手段により再び目的の高さ位
ＭＳへの到達が検知される。その信号により直ちにスイ
ッチ９０が接点ａ、、ｓｂ７に切換えられてモータ停止
（−がなされる、ただし第１キヤリツジ５３はこのド降
移動駆動りの慣性で実際には目的の高さ位置Ｓよりもβ
だけ少し下位に位置ずれして停止状態となる。

次いで上記モータ停止時点でスイッチ９０が接占ａｌ　
　・ｂ、に切換えられてモータＭ３は正転駆動に転じら
れる。これにより第１キヤリツジ５３は上昇移動駆動Ｕ
され、β分上昇するとセンサ手段により再び目的の高さ
位ｍｓへ到達したことが検知される。この信号により直
ちにスイッチ９０が接点ａ２・ｂ２に切換えされてモー
タ停止がなされる。この場合のｆｉＩＪ１キャリッジ５
３の上昇移動部ｇｊＪ量βは小さいものであり、又モー
タＭ３の正転駆動立上り期間での駆動により上昇力は弱
いから、慣性による第１キヤリツジ５３の目的の高さ位
置Ｓからの上昇位置ずれは実際上生じない。

即ち、第１キヤリツジ５３は最終的に目的の高さ位１ｉ
Ｓに精度よく位置決め停止される。

ｂ）下降停止Ｅの場合 モータＭ３の逆転駆動により第１キヤリツジ５３の下降
移動駆動Ｄ（ｆｉＩＪ９図（ｂ））がなされて目的の高
さ位ＭＳに達したことがセンサ手段により検知されると
、その信号により直ちにスイッチ９０が接点ａ２　・ｂ
２に切換えられてモータ停止りがなされる。ただし：ｔ
Ｓｌキャリッジ５３は下降移動駆動りの慣性で実際には
目的の高さ位置Ｓよりもγだけ少し低位に位置ずれして
浮上状態となる。

次いで上記モータ停止時点でスイッチ９０が接占ａｌ−
ｂｌに切換えられてモータＭ３は正転駆動に転じられる
。これにより第１キヤリツジ５３はと昇格動駆動Ｕされ
、γ分上昇するとセンサ手段により再び目的の高さ位置
Ｓへの到達が検知され、その信号により直ちにスイッチ
９０が接点ａ２　・ｂ２に切換えられてモータ停止がな
される。この場合第１キヤリツジ５３の上昇移動駆動り
γは小さいものであり、又モータＭ３の正転駆動立上り
期間での駆動により上昇力は弱いから、前記ａ）の上昇
停止の場合と同様に、慣性による第１キヤリツジ５３の
目的の高さ位置Ｓからの上昇位置ずれは実際上生じない
。

即ち第１キヤリアジ５３は最終的に目的の高さ位置Ｓに
精度よ〈位置決め停止される。

（６）カートリー、ジ収納部２０と、同取出し・搬送機
構４０との相互配置（第２図） 本例装置Ａは、カートリッジ収納部たる回転ドラム型カ
ートリッジ収納棚機構２０と、同取出し・搬送機構４０
とを、その内機構２０・４０の各中心縦軸線を結ぶ線見
が装置外装債１の平面に於て外装筐のほぼ対角線方向と
なるように、外装筐ｌ内に配設内蔵させである。

この配置構成により装置外ｔＡ筐ｌ内に内機構２０・４
０がデッドスペース少なく納まり、平面形状も小さくな
り、全体に小型なＪｉＡを４ＩＩ成することができる。

（７）カートリッジ整置部材（第１Ｏ〜１２図）トラム
棚２１の６棚に予め差し込んで収容したカートリッジＣ
は、ドラム棚２１の回転立上り・停車時シ言ツク、回転
過程での振動や遠心力　装置Ａの作動振動等を受けても
、又通係押し動かし移動や２１！搬時に装置Ａが振動や
傾斜をしても、棚部から半飛び出し状態になったり１．
方向ずれしたり、完全に抜は外れて落下したすせずに、
何れも各棚部に十分に差し込まれた！！Ｗ収容状態に常
に保たれる必要がある。

カートリッジＣが許容以上に棚部から半飛び出し状態に
あったり、方向ずれしていると、ドラム棚２１が回転駆
動されたときカートリッジの突出部が他の機構部に当っ
てカートリ７ジや装置ｔ機構を破損させる原因となった
り、ハンド機構によるカートリッジの把持失敗・不完全
把持等の原因となる。又カートリッジが棚部から完全に
抜は外れて落下すれば、そのカートリッジの取出し・搬
送ができないばかりでなく、落下したカートリッジのｓ
ｕｎ構へのかみ込み等によるカートリフジや装置機構の
破損の原因となる。

そこで本例装置はドラム棚２１の各棚部に差し込み収容
した各カートリッジＣを常にｇ！置収容状感に保たせる
ために、カートリッジ取出し・搬送機構４０の対面部を
除くドラム棚周囲に、収容力−トリランの後端部回転軌
跡に接近させてカートリッジ飛び出し移動規制部材１３
を配設しである。

該部材１３は金属板、透明或は不透明のプラスチック板
、金網、格子構造物等で構成できる。

図示例のものは該部材１３を第１部分１３ａと第２部分
１３ｂとの２つの分割体とし、第１部分１３ａは装置外
装置の底面等の不動部材に固定支持させ、第２部分１３
ｂは装置外装筺開閉１ｓ１２の内面側にステー１４・１
４を介して取付は支持させである。扉１２を閉じると第
１部分１３ａと：５２部分１３ｂとでドラム棚Ｉ２の必
要周囲部が囲撓状態となる。扉１２を開けると扉１２と
共に第２部分１３ｂが移動して該部分が対応するドラム
棚棚列部分が開放状態となり、ドラム棚２１に対するカ
ートリッジの収納替え等ができる。

上記部材１３の存在により、各棚部の収容カセットがト
ラム棚２１の回転振動・遠心力等で抜は出し方向に移動
しても、突出側が部材１３の内面に当って許容以上の飛
び出し移動が防止され。

各ｎ部に整置保持される。

部材１３の円周方向１＠部の縦縁、即ちカートリッジ取
出し・搬送機構４０に対する開口部の縦縁は外側にカー
ブさせた曲げ縁１３．−１３．にすることにより、該開
口部でカートリッジが抜は方向に移動してもドラム棚２
１の回転に伴ないそのカートリッジの突出端が上記の曲
げ縁１３．　　・１３、に当って棚の奥側へ自然に押し
込み移動されて棚に対して！ｍＷｉ状態に戻される。

又部材１３は第１２図例のように２以上の曲率Ｒ１・Ｒ
２を組合せた内周面形状にして、部材１３の曲＝ｍＲ１
９分の内面に当ってそれ以上の抜は移動を駆出されたカ
ートリッツをドラム棚２１の回転に伴ない部材１３の曲
率Ｒ２部分の内面で棚の奥側へ押し込み移動させて元の
市しい整置状態に戻すように構成するのも有効である。

（８）その他 リーグ導水ａＢのカートリッジ挿入部に対してカートリ
ッジＣを横向き姿勢で装脱する方式の場合には、図示側
装置に於けるようなカートリッジＣを縦向！！姿勢に変
換する起倒プレート機構は必要としない。

カートリッジ収納棚機構２０からＩ＼ンド機構によりに
持されて取り出されたカートリッジＣの姿勢方向、或は
更に縦向きに変換されたカートリッジＣの姿勢方向がそ
のままリーグ導水ａＢのカートリッジ挿入口の姿勢方向
と一致しているとさは１図示例装置に於けるようなカー
トリッジ回転機構は必要としない。

ハ、発明の効果 以上のように本発明構成に依れば、カートリッジハンド
機構の目的高さ位置に対する上昇停止位置精度及び下降
停止位置精度を何れも充分なものにすることができ、そ
の手段構成も主として電気的回路ル制御であって簡単な
ものであり、信頼性のよい？、Ｒとすることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明ＣＡＣ装置の一実施例を示すもので、第１
図はＣＡＣ装置と、その上にａ置セットしたリーダ等本
機の全体の外観斜面図、第２図はＣＡＣ装置の平面図、
第３図はドラム棚とカートリッジ取出し・搬送機構との
斜面図、第４図は起倒プレート・第２キヤリツジ・ハン
ド機構部分の斜面図、第５図（ａ）・（ｂ）は夫々ベー
ス円板が第１回転角位置及び第２回転角位置にある状慝
を示した図、第６図会第７図は装置の動作フロー図。 第８図は第１キヤリツジ上昇・下降駆動用ＯＣモータの
駆動制御回路図、第９図（ａ）・（ｂ）は夫々第１キヤ
リフジの上昇停止と下降停止のル制御説明図、第１Ｏ図
はドラム棚を囲むカートリッジ飛び出し移動規制部材の
平面図、第１１図は斜面図。 第１２図はカートリッジ飛び出し移動規制部材の他の例
の平面図。 ＡはＣＡＣ装置、Ｂはリーダ等本機、Ｃはカートリッジ
、２０はカートリッジ収納部たる回転ドラム型カートリ
ッジ収納棚機構、４０はカートリッジ取出し・搬送機構
、５３は第１キヤリツジ上昇６は第２午ヤリッジ、７６
はハンド機構、７７・７８はカートリッジハンド。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）上下のカートリッジ収納棚段に沿う目的高さ位置
   に上昇停止・下降停止させるカートリッジハンド機構に
   ついて、上昇停止は該機構の目的高さ位置への上昇到達
   がセンサ手段で検知された時点で上昇駆動を断ち、上昇
   慣性で目的高さ位置よりも上位に位置ずれして停止した
   該機構を次いで下降駆動させて該機構の目的高さ位置へ
   の下降到達がセンサ手段で検知された時点で該下降駆動
   を断ち、下降慣性で目的高さ位置よりも下位に位置ずれ
   して停止した該機構を次いで再び上昇駆動させて該機構
   の目的高さ位置への上昇到達がセンサ手段で検知された
   時点で該上昇駆動を断つことにより該機構を最終的に目
   的高さ位置に精度よく位置決め停止させる、下降停止は
   該機構の目的高さ位置への下降到達がセンサ手段で検知
   された時点で下降駆動を断ち、下降慣性で目的位置より
   も下位に位置ずれして停止した該機構を次いで上昇駆動
   させて該機構の目的高さ位置への上昇到達がセンサ手段
   で検知された時点で該上昇駆動を断つことにより該機構
   を最終的に目的高さ位置に精度よく位置決め停止させる
   ように、カートリッジハンド機構の上昇・下降移動駆動
   機構を制御するようにした、ことを特徴とするカートリ
   ッジオートチェンジャ。
2. （２）カートリッジハンド機構の上昇・下降移動駆動機
   構の駆動源としてＤＣモータを用い、カートリッジハン
   ド機構の上昇移動駆動・下降移動駆動を該ＤＣモータの
   正転駆動・逆転駆動にて行わせ、停止はＤＣモータの給
   電回路を短絡させることによりＤＣモータを電気的ブレ
   ーキとして機能させて行わせる、特許請求の範囲第１項
   に記載のカートリッジオートチェンジャ。