JPS61127506A - カ−トリツジオ−トチエンジヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、発明の目的 〔産業上の利用分野〕 本発明はカートリッジオートチェンジャ（Ｃａ　ｒ　ｔ
　ｒｉｄｇｅ　Ａｕｔｏ　Ｃｈａｎｇｅｒ）、即ち収納
部に収容保管した多数個のカートリッジのうち所要のカ
ートリッジを検索・把持してカートリッジ装入式機器へ
Ｗ１送φ装入し、使用後再び収納部の元の場所へ戻し搬
送する操作を自動的に行う装置に関する。

〔従来の技術〕

便宜上、ブイクロフィルムシステム機器を例にして説明
する。

マイクロフィルムは文書・図面等の資料の大容量記録媒
体として優れ（ロールマイクロフィルムは１巻のフィル
ムに例えば約３０００フレーム分等の多量の情報が収鎌
される）、資料の長期保存、保管場所の節約等のために
多方面に大いに利用されている。

一方このようなマイクロフィルムを能率的に活用するた
めに、リーダ・リーダプリンタ等のマイクロフィルム扱
い機器（以下リーダ等と記す）については種々の機能付
加の工夫　補助機材の開発がなされている。

例えば、リーダ等にセットしたマイクロフィルム中の所
要フレームの検索を能率化するために所要フレーム自動
検索機構を具備させる。マイクロフィルムをカートリッ
ジ化してリーグ等に対するフィルムセットを簡便化する
等である。

又、保有のマイクロフィルムカートリッジ（以下カート
リッジと略記する）が大量にある場合にはカートリッジ
自体の検索・抽出作業が問題となる。即ち、多数個の保
管カートリッジの中から所要の情報が収録されているカ
ートリッジを探し出す操作を手作業で行うのは煩わしく
、又そのために要する時間も少なくない、そこで所要カ
ートリーフジの検索・抽出からそのカートリッジのり一
ダ搾水機への搬送・装入、使用後の戻し搬送までの全操
作を自動的に行う＃述のようなカートリッジオートチェ
ノジャの開発もなされている。

カートリッジオートチェンジャ（以下ＣＡＣ装置と略記
する）は機構的には大別して、多数個のカートリッジを
収容保管したカートリッジ収納部と、該収納部から指定
された特定カートリッジを取り出してリーグ等本機のカ
ートリッジ装入部へ搬送・装入し、再び収納部へ戻し搬
送するカートリッジ取出し・搬送機構部と、所要カート
リッジ指定子役を含む装置作動制御回路部と、をＸ備し
てなる。

又上記のようなＣＡＣ装置は、リーグ等本機とは別体で
１本機にならべて使用する組合せ装置、リーグ等本機を
据え置くペデイスタルに内蔵させたベディスタル兼用装
置、リーグ等本機に内蔵させた作り付は装置等の形態で
構成することかでさる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、従来のこの種のＧＡＧ装置は問題点の１つと
して装置が全体的にかなり大型であることが挙げられる
。そこで本発明は装置を可及的に小型化できるように装
置構成を工夫したものである。

口１発明の構成 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、縦軸を中心に回転駆動され、カートリッジ差
し込み収納間を多段に周設したトラム型カートリッジ収
納棚体を主体とするカートリッジ収納機構と、該機構に
並設され、該機構と連係動作して指定された特定の棚列
・役位の収納カートリッジを取出してカートリッジ装入
式機器のカートリッジ装入部へ搬送し、再び元の収納棚
部へ戻し搬送するカートリッジ取出し・搬送機構とを、
その両機構の各中心縦軸線を結ぶ線が？ｅ置外装位の平
面において外装筐のほぼ対角線方向となるように、外装
液内に配設内蔵させた。ことを特徴とするカートリッジ
オートチェンジャを要旨とする。

〔作　用〕

即ち、　　ＣＡＣ装置外装筐内に配設内蔵させる。装置
の主体機構たるカートリッジ収納機構と回取出し−ｔａ
送機構とを装置外装液内に上記のような配置で内蔵させ
ることにより１両機構が外装交円にデッドスペース少な
く納まり、　Ｊ／ｃｆｆｌ外装筐の平面形状も小さくな
り、全体に小型な？ｔｉを構成することができる。

〔実施例〕

（１）全体的な概略構成（第１・２図）本例のＣＡＣ装
置はリーグ等本機を据え置くペディスタルに内蔵させた
ベデイスタル兼用装置の形態で構成したもので、第１図
はそのＣＡＣ装置装置品そのＥにｔ２１したリーグ等本
機Ｂの外観斜視図、ｆｉｉｓＺ図はＣＡＣ装置装置品面
図である。

１はＧＡＧ装置Ａの外装筐であり、その内部にはカート
リ、ジ収納部たる後述する回転ドラム型カートリッジ収
納棚機構２０、カートリッジ取出し・搬送機構４０等が
組込まれている。２は外装筐１の上面板、３はその上面
板に開口させたカートリッジ出入０．４は上面板２を前
方へ延長して形成した張り出しパネル部、５はパネル部
に配設した操作盤であり、′＃、源スイッチ６、所要カ
ートリッジ指定子役としてのテンキー７、検索スタート
キー８．カートリッジ戻しキー９、各種の表欣器・警告
器１０等を有する。

リーグ等本機Ｂはｃｈｃ’ｉｔ置Ａの一装面板２１−の
所定位置に位置決めして４！置される。１００はリーダ
搾水槻Ｂの底板に開口させたカートリッジ出入口（カー
トリッジ装入部）であり、リーグ等本機ＢをＧＡＧ装ｆ
ｉＡの上面板ｚ上の所定の位置に位置決めしてｆｌａｔ
すると、　　ＣＡＣ装置Ａの上面板２側のカートリッジ
出入口３に一致対面してＣＡＣ装ｇｉＡとリーグ等本機
Ｂが口３・ｌＯＯを介して互いに連通した状態となる。

１０１１大リーグ等本機Ｂの前面側のフィルムフレーム
拡大投影・Ｉｌｌｌｌタスクリーンる。リーグ等本機Ｂ
の内部機構（フィルム駆動機構・投影機構等）、操作盤
等は図に省略した。

而して操作盤５のテンキー７により所要カートリッジの
番号（番地）指定を行い検索スタートキー８を押すとＣ
ＡＣ装置ｔＡが１’）：！！＆Ｌ、回転ドラム型カート
リッジ収容棚機構２０に収容保管されている多数個のカ
ートリッジのうち所要のカートリッジが検索され、カー
トリッジ取出し・搬送機構４０の後述するハンド機構に
より把持されて収納部から抜き出され、次いで装置上面
板２の出入口３へ上昇搬送され、その日３からリーグ等
本機Ｂ−のカートリッジ出入口１００内に進入し、［１
的のカートリッジがリーグ等本機Ｂのカートリッジ装入
部に対して自動的に装着状態となる。

リーグ等本機Ｂに於ける上記装着カートリー、ジの使用
後、戻しキー９を押すと、該装着カートリッジは下降搬
送により装入部から抜き外されてＣＡＣ装置Ａ内へ引き
込まれ、次いで収納部２０の元の場所へ戻し搬送され、
　　ＧＡＧ装置Ａは次の所要カートリッジ検索まで待機
状態となる。

（２）カートリッジ収納部２０（第３図）２１は縦軸２
２を中心に回転自由のドラム型カートリッジ収納４１ｍ
（以下ドラム棚と略記する）であり、本例のものは下円
板２３と上円板２４との間に１円周に沿って略４５″間
隔に８列で、各列、ヒ下１１段の合計８８の単位棚２６
を形成してあり、その各欄２６に夫々マイクロフィルム
カートリッジＣを予め差し込んで収納させである。この
カートリッジＣの各［２６への収納作業は、装置性装置
ｆの側壁板の一部をヒンジ部１１を中心に開閉自由の扉
板１２（第１弓０図）としてあり、その扉を開けてなさ
れる。

ドラム棚２１の上記８つの棚列について１便宜上、第３
図に於て、後述するカートリ７ジ取出し・搬送機構４０
に現在対面位置している棚列を第１棚列２５１とし、そ
れから時計回りに順次に第２〜第８棚列２５□〜２５８
とする。又各欄列のＥ下の各欄２６は最下位棚を＠１段
とし、それより上に順次にｆｆ１２〜第１１段とする。

Ｍｌは上記ドラム棚２１の回転騙動用正逆転モータ、２
７はその回転軸に固着したギヤであり、ドラム棚の上円
板２４の外周縁に形成したギヤ２８に噛合しており、モ
ータＭｌの正転駆動により、ドラム棚２１が縦軸２２を
中心に反時計方向ａに回転駆動され、逆転駆動により時
計方向すに回転駆動される。

ドラム棚２１は本例装置の場合、第ｔ４ｉＩ列２５１が
カートリッジ取出し・搬送機構４０に対面位置した回転
角位置を初期設定時のホームポジション（ＨＰ）回転角
位置と定めてあり、そのＨＰ回転角位置は、装置の不動
部材（不図示）に定置支持させた第１７オトインタラプ
タ２９の光路部にドラム棚上円板２４の上面に配設した
位置板３０が位置することにより検知される。

３１は装この不動部材に定置支持させた第２２オドイン
タラプタ、３２．〜３２．ｌはドラム棚゛　Ｅ円板２４
のと面に、ｍｌ−第８棚列２５１〜２５Ｂに対応する位
置に夫々配設した第１−第８の位置板であり、それ等の
位置板は軸２２を中心とする同一円周上に配列されてい
て、ドラム棚２１の正転ａ又は逆転すに伴ない第２フオ
トイ／クラブタ３１の光路部を順次によぎって通過する
。これによりドラム１１１２１の回転に伴なう５１．１
−　第８棚列２５１〜２５８のカートリッジ取出し・搬
送機構４０に対する順次対面・通過が制御回路でパルス
カウント（ドラム棚２１の正転ａのとさは加算カウント
、逆転すのときは＃＆算カウント）されて検知される。

而して操作盤５のテン＋−７により所要カートリッジの
番号指定がなされると、ル１１回路にてその指冗番号の
カートリッジが存在する棚列と棚没位とが演算される。

叉、カートリッジ取出し・搬送機構４０に対するドラム
棚２１の現在回転角位置との関係に於て、ドラム棚２１
の回転駆動方向が、演算棚列を少ない回転角度で機構４
０に対面位置させることができる方向（正転駆ｆｉａか
、逆転駆ａｂか）に演算決定される。

次いで検索スタートキー８が押されると、モータＭｌが
正転又は逆転駆動してドラム棚２１の正転ａ又は逆転す
がなされ、演算棚列とＥ記パルスカウント内容とが一致
した時点で直ちにモータＭ１の回転が停止される。これ
によりドラム棚２１は１３ｉＩｒＬ棚列に対応する棚列
部分がカートリッジ取出し・搬送機構４０に対面位とし
た状態、即ち機構４０の位置に検索された状態となる。

３３は装置の不９ｈ部材に定置支持させたＳＬ装；ＲＣ
Ｚｍ７し／　４　Ｆプ５７ジ＋）、３４＋　〜３４Ｂは
ドラム棚上円板２４のと面に、第１−第８棚列２５１〜
２５．に対応する位置に夫々配設した第１−：ｊ４８の
ストッパ陶板であり　それ等の陶板は軸２２を中心とす
る同一・円周上に配列されていて、ドラム！１１１２１
の回転に伴ないＳＬ装置３３の位置を順次に通過する。

　ＳＬ装ご３３へはモータＭ１への通電オフと同時的（
モータＭ１への通電オフから　０．１〜１秒の範囲内）
に通電がなされてプランジャが後退勤し、そのプランジ
ャに取付けたピン３５が、モータＭ１への通電オフ時点
でＳＬ装ｇ１３３の位置に対応しているストッパ胴板の
テーパ切欠き部に嵌入する。これによりドラム棚２１の
慣性回転による、所要検索棚列の機構４０に対する位置
ずれが防止されて、所要検索棚列が機構４０に対して正
確に位置決めされて対面した状態が確保される。ドラム
棚２１のμｆ回転時はＳＬ装置３３への通電がオフにさ
れて上記の位置決めロックが解除される。

（３）カートリッジ取出し・搬送機構４０（ｆｆｉ３〜
５図） ａ）ベース円板 ４１は下面側の中心支軸（不図示）を中心に、水平に回
動自由のベース円板、Ｍ２は該ベース円板の回転ｗＡ動
用正逆転モータ、４２はその回転軸に固着したギヤであ
り、ベース円板４１の外周縁に形成したギヤ４３に噛合
している。

ベース円板４１は常時は該円板と一体のストッパ突起４
４が第１のストッパピン４５に当接して受１ｆ：められ
た第３ｒＩ！Ｊ実線示・第５図（ａ）の回転角位置状！
出にある。これを第１回転角位置とする。

この位置に於てモータＭ２が正転駆動されることにより
ベース円板４１は反時計方向ａに回動駆動され、はぼ４
５’程度回動すると、１５３図２点鎖線示・第５図　（
ｂ）のようにストッパ突起４４が第２のスト−、パピン
４６に当接してベース円板４１のそれ以上の回動が阻止
される。又スト７パ突起４４の上記第２のストッパピン
４６に対する当接がマイクロスイッチ等のセンナ４８に
より検知されて、その検知信号によりモータＭ２の正転
駆動が停止ヒされる。ベース円板４１のこの回転角位置
を第２回転角位置とする。

この位置に於てモータＭ２が逆転駆動されることにより
ベース円板４１は、ストッパ突起４４が第１のストッパ
ピン４５に当接するまで時計方向すに逆回動されて再び
第１回転角位置に戻される。又ストッパ突起４４の第１
のス）−／バビン４５に対する当接がセンサ４７により
検知されて。

その信号によりモータＭ２の逆転駆動が停止される。

ｂ）第１移動体 ４９・４９．５０は上記のベース円板４１の１面に夫々
基部をしっかりと固定しで立設した一対の垂直レール部
材と、垂直角型ステ一部材９５１は上記レール部材４９
・４９．ステ一部材５０の上端部に固着支持させた、円
板の一部を切欠き、且つ板面には円板切欠き側を開放辺
とした方形開口部５２を大さく形成した形態の枠板であ
る。

５３は上記の垂直レール部材４９・４９に、該レール部
材に沿って上下方向に滑らかに摺動移動可能にレールベ
アリング等を介して係合させた第１移動体としての、前
面及び上面を開放したボックス形第１キャリフジである
。

Ｍ３はベース円板４１に固定支持させた正逆転モータ、
５４はその回転軸に固着した駆動プーリ、５５はベース
円板４１に取付は保持させた下側プーリ、５６は枠板５
１に取付は保持させた上側プーリ、５７は上記の駆動プ
ーリ５４．下側プーリ５５、上側プーリ５６の３者に懸
回張設したワイヤであり、駆動プーリ５４にはワイヤ５
７を数回巻付けて懸回しである。そして下側プーリ５５
と上側プーリ５６間のワイヤの一部一と上記の第１キヤ
リツジ５３とを結合させてあり、モータＭ３が正転駆動
されることにより第１キヤリツジ５３はレール部材４９
−４９に沿って上昇（前１）移動駆動され、逆にモータ
Ｍ３が逆転駆動されることにより下降（後退）移動駆動
される。

５８は垂直ステ一部材５０に取付は支持させた縦長の、
第１キヤリツジ５３についての移動位置検出板であり、
該検出板の一方側の縦縁には級長子に沿って、ドラム棚
２１の第１〜＠ｌｌの各棚段位置に対応する位置に第１
〜第１１のスリット５１〜Ｓｌｌを上下に形成してあり
、又他方側の縦縁の下端側には第１キヤリフジ５３のホ
ームポジシ、ン位近検知用のスリ７）　Ｓ　（ＨＰ）を
、上端側には上昇終点位置検知用のスリ７）　Ｓ　（Ｓ
Ｔ）を形成しである。５９＠６０は第１キヤリツジ５３
に取付は支持させた＠ｌ及び第２のフォトインクラブタ
であり、夫々第１キヤリーＩジ５３の上下移動に伴ない
上記検出板５８の一方側の縦縁と他方側の縦縁に沿って
移動する。

第１キヤリツジ５３は初期設定時は第２７オトインタラ
プタ６０がスリットＳ　（ＨＰ）を検知した状態の、レ
ール部材下端側位ｊｌ（第３図、２点鎖線水位置）をホ
ームポジシ１ンとして待機している。

第１キヤリツジ５３がモータＭ３の正転により上昇移動
駆動されるとそれに伴なって第１フオトインタラプタ５
９により検出板５８の棚段位対応スリッ）５１〜Ｓｌｌ
が順次に検知され、制御回路で加算パルスカウントされ
る。逆にモータＭ３の逆転により下降移動駆動されると
減算パルスカウントされる。

而してそのパルスカウント内容と、制御回路の演算４１
１役位とが一致した時点でモータＭ３の回転が停止され
る。これにより、ｗＳｔキャリッジ５３はこれに搭載し
た後述するハンド機構部７６が演算棚段位に対応した高
さ位置に停止した状態に保持される。

即ち、前記　（２）項で説明したドラム棚２１の回転角
制御と、上記の第１キヤリツジ５３のレール部材４９・
４９に沿う位置移動制御とにより。

カートリッジ収納部たるドラムｎ２１に多数個収納され
ているカートリッジのうち指定番号に対応する番地（特
定■列、特定段位）の目的カートリッジが自動的に検索
され、そのカートリッジに対してハンド機構部７６が対
向した状態となる。

Ｃ）起倒プレート ６１　（ｗＳ３・４図）は第１キヤリツジ５３に対して
回動自由に軸受保持させた横軸、６２はその横軸の一端
に固着した扇形ギヤ、Ｍ４は第１キヤリツジ５３に取付
は支持させた正逆転モータ、６３はその回転軸に固着し
たギヤであり、上記の扇形ギヤ６２と噛合している。６
４（第４図）は第１キヤリ、ジ５３内に、上記の横軸６
１に後端側を固着して配設した起倒プレートである。

上記の起倒プレート６４は常時は、先端側をドラム棚２
１側にしてｉｆキャリフジ５３に対してほぼ水平に倒れ
込んでストー／パ（不図示）に受止め保持された倒れ姿
勢状態にある。モータＭ４が正転駆動されることにより
ギヤ６３・扇形ギヤ６２・横軸６１を介して横軸６１を
中心に起立方向に目動駆動される。はぼ垂直状態まで起
立回動されると、ストッパ（不図示）に当接してそれ以
上の回動が防止され、又モータＭ４の回転が停止され、
その起立姿勢状ｍ（第３図、２点ｍｍ示）が保持される
。又この状態に於てモータＭ４が逆転駆動されることに
よりはじめの倒れ姿勢状態に戻され、モータＭ４の回転
が停止してその状態に保持される。

ｄ）第２移動体 ６５・６５は上記の起倒プレート６４の上面にボＩ後方
向に配設した一対のレール部材、６６はそのレール部材
に、該レール部材に沿って滑らかに摺動移動［ｉＴ億に
レールベアリング等を介して係合させた。第２移動体と
しての、プレート形ｔＪＳ２キャリッジである。

Ｍ５は起倒プレート６４の下面に固定支持させた正逆転
モータ、６７はその回転軸に固着した駆動ブー９．６８
・６９は起倒プレート６４の一方側の側壁の先端側と後
端側の各内側に夫々配設したプーリ、７０は上記のプー
リ６７・６８・６９の３者に懸回張設したワイヤ受あり
、駆動プーリ６７にはワイヤ７０を数回巻付けて懸回し
である。

そして先端側プーリ６８と後端側プーリ６９Ｉｌ！Ｉの
ワイヤの一部と上記の第２キヤリー、シロ６とを結合７
１させてあり、モータＭ５が正転駆動されることにより
第２キヤリツジ６６はレール部材６５・６５に沿ってレ
ール部材の先端側のｔ１進終点位置（第４図、実線位置
）まで前進移動され、逆転駆動されることにより後端側
の後退終点位Ｗ１（同図、２点鎖線水位Ｎ）ｔで後退駆
動される。該第２キヤリアシロ６は常時は、上記の前進
終点位ごと後退終点位置とのほぼ中間位置をホームポジ
ションとして待機している。

７２−７３−７４は夫々上記第２キヤリツジ６６の、前
進終点位置・後退終点位置・ホームポジションの各位置
に於ける存在検知用のフォトインタラプタ、７５＠７５
は後退終点ストシバである。

ｅ）カートリッジハンド機構 ７Ｂ（第４図）は上記の第２キヤリフジ６６に取付は支
持させたカートリッジハンド機構であり、左右一対の開
閉動ハンド７７Φ７８、ＳＬ装置７９、そのＳＬ装置を
貫通した。ａ退プランジャ８０の常時は外方へ突出して
いる側の端部８０ａと、上記ハンド７７−７８の一方側
のハンド７８とを一体に連結させた連結板８１．ａ退プ
ランジャ８０の他端ａｏｂｍに配設したハンド開閉検知
用のフォトインタラプタ８２、等からなる。

左右一対の開閉動ハンド７７・７８は、夫々並行に上下
に対向させて形成したラック歯形成部７７ａ・７８ａを
有し、それ等のチック歯を夫々共通−個のビニオン８３
をはさませて互いに連結させである。従って一方のハン
ド７８が開き方向・閉じ方向に移！！ｌＪｗＩＡ勤され
ると、他方のハンド７７も連動して開き方向轡閉じ方向
に移動ＭｖＪする。

而してＳＬ装置７９への非ａｍ時は、連結板８Ｉを固着
した側のプランジャ端部８０’ａの外方突出によりハン
ド７８が開き位！（第４図、２点鎖線水）に保持され、
それに伴ない他方のハンド７７も開き位ｉｔＣ回）に保
持されて、左右のハンド７７・７８は互いに開き状態に
保持される。又プラノジャ８０の他端８０ｂはフォトイ
ンクラブタ８２の光路部から抜は出た状態に保持される
ことにより、ハンド７７・７８が現在開き状態であるこ
とが検知される。

ＳＬ装′ｐ１７９へ通電がなされると、プランジャ８０
の端部８０ａの引込み動作によりハンド７８が閉じ位置
（第４図、実線位置）に移動保持され、それに連動して
他方のハンド７７も閉じ位２２　（Ｆ７１）へ移動して
、左右のハンド７７・７８がカーいに閉じ状！出に保持
される。又プランジャ８０の他端８０ｂは今度はフォト
インタラプタ８２の光路部へ突入した状態（第４図、実
線水）に保持されることにより、ハンド７７・７８が現
在閉じ状態であることが検知される。

８５は左右のハンド７７・７８間の前面板８４面から常
時突出させたカートリッジ有無検出用押込みピンである
。検索されたドラム棚側の目的カートリッジをハンド機
構７６で把持すべく第２キャリッジ６６即ちハンド機構
７６（ハンド７７・７８は開き状８）が前進移動され、
前進終点に到達して前面板８４がカートリッジＣの後面
に接触する少し前時点にピン先端が先にカートリッジＣ
の後面に接触し、引続くハンド機構７６の前進動により
ピン８５がカートリッジＣの後面で押し込み移動され、
そのピン８５の押し込み移動により不図示のセンサがオ
ン動作してカートリッジの存在が検知される。一方カー
トリッジが存在しないときはハンド機１７ｆｌ＋が前進
終点に到達した時点でもピン８５は突出状態のままでセ
ンサがオン動作しないことから、カートリッジが存在し
ないことが検知される。

（４）作動（第６・７図） ａ）初期設定動作（ｍ６図、ステップ■〜■）電源投入
前は、ドラム棚２１は前回の装置使用で最後に検索使用
され、使用後ドラム棚の元の位置に戻されたカートリッ
ジの番地に対応する棚列部分がカートリッジ取出し・搬
送機構４０に対面位置した回転角で停止している。又第
１キヤリツジ５３は同じく上記カートリッジの番地に対
応する役位の高さ位置で停止している。ベース円板４１
は第１回転角姿勢状態にあり、起倒プレート６４は倒れ
姿勢状態にあり、第２キャリッジ６６即ちハンド機構７
６は起倒プレート６４上の前進終点位置と後退終点位置
とのほぼ中間位置のホームポジションに位置している。

ハンド７７・７８は開き状態となっている。

電源スイーＩ千６をオンすると、ドラム棚２１のホーム
ポジション（）ＩＰ）回転角位置への復帰、第１キヤリ
ツジ５３のＨＰ位置への復帰の動作が一旦なされ（初期
設定動作）、装置はスタンバイ状態となり、その旨の表
示がなされる。

ｂ）所要カートリッジの指定、検索動作（同［相］〜（
ｐ）） テンキー７により所要カートリッジの番号を制御回路へ
入カレ、検索キー８を押す、制御回路で指定番号のカー
トリッジが存在する。ドラム棚２１に於ける棚列と棚段
位とが演算され、前記　（２）項及び（３）項−ｂ）で
説明したドラム棚２１の回転制御と、第１キヤリツジ５
３の前ａ（上昇）移動制御とにより目的カートリッジの
検″Ａ動作がなされ、目的カートリッジに対してハンド
機構７６が対向状態となる。ドラム棚２１の回転制御と
第１キヤリフジ５３の前進移動制御は同時進行的に実行
される。

Ｃ）カートリッジの把持・取出しく同４少〜＠）検索動
作が終了すると、モータＭ５が正転駆動され第２キャリ
フジ６６即ちハンド機構７６が前進移動！％勤され、前
進終点位置への到達がフォトインタラプタ７２に検知さ
れてモータＭ５の駆動停止がなされる。この時点ではハ
ンドａ構７６の前面板８４が目的カートリッジの？＆端
面に到達位置しており、ビン８５がカートリッジの後端
面で十分に押し込み移動されてカートリッジの存在が検
知される。

上記の第２キヤリツジ６６の前進終点位置への到達検知
信号と、カートリッジ存在検知信号とのアンドが成立す
ると、ＳＬ装置ｉ７９への通電がなされてハンド７７・
７８が閉じ動作して目的カートリッジＣの後端部がしっ
かりと把持される。このカートリッジの把持終了がフォ
トインタラプタ８２により検知され、その検知信号によ
りモータＭ５が逆転駆動されて第２キヤリツジ６６が後
退移動駆動され、目的カートリッジがその収納棚から抜
き出し移動される。

ｄ）カートリッジの装入部への搬送・装入（回ａｉｐ〜
＠） 第２キヤリジシロ６の後退移動駆動はＨＰ位２を通り越
して後退終点位置に到達するまでなされる。該キャリッ
ジ６６の後退移動過程でＨＰ位置通過がフォトインタラ
プタ７４で検知され、その検知時点から、起倒プレート
６４の起立回動、ベース円板４１の第２回転角位置への
回動、第１キヤリー７ジ５３の前進移動が同時進行的に
行われる。

この場合、ハンド７７・７８で把持されて収納棚から引
き出し移動されているカートリッジは、第２キヤリツジ
６６がＩＰ位置まで後退した時点では、その時点で上記
の起倒プレート６４・ベース円板４１−第１キヤリツジ
５３の各回動或は移動動作が開始されても、そのカート
リッジの収納棚や隣接収納棚のカートリー、ジ等と干渉
を生じることなく上記の各部材６４・４１・５３の動作
に伴なう回動や移動運動が支障なくなされる位置まで後
退移動している。

起倒プレート６４の起立回動動作により：ＪＳ２キャリ
ッジ６６、ハンド機構７６、それに把持された目的カー
トリッジＣが上向きに変換される（第３図、２点鎖線示
）。

ベース円板４１の第１回動角位置（第５図（ａ））から
第２回動角位′ｊＲ（同図（ｂ））への回動転換により
カートリッジ取出し・搬送機構４０の全体が反時計方向
ａに回動されて、最終的に、ハンド機構７６に把持され
ている上向きカートリッジＣの先端壁長手方向の向きが
カートリッジ装入口３・ｌＯＯの長手方向の向きと一致
した向きとなる（第５図（ｂ））、又、ハンド機構７６
に上向きに把持されているカートリッジの上下中心軸線
は、ベース円板４１の回動中心とカートリッジ装入口３
・ｌＯＯの中心を結ぶ線とほぼ一致した状態となる。

第２キヤリツジ６Ｂは後退終点位置まで後退勤した後、
直ちに前進移動ＩＩ！Ｉ＋に転じられる。この第２キヤ
リツジ６６の＃進移＊＊動は起倒プレート６４が起立姿
勢状態に転換されることによりカートリッジ装入口３・
ｌＯＯへ向う上昇移動駆動となる。

而してｆＪ１キャリッジ５３の前進（上昇）移動駆動と
、第２キヤリツジ６６の上記の＠ａ（上昇）移動駆動と
により、ハンド機構７６にだ持された上向きのカートリ
ッジＣが装入口３・ｌＯＯに向って、第１及び第２キャ
リッジ５３−６８）両者の重畳された＃進移動速度で高
速に上昇搬送されて装入口３・ｌＯＯに対して進入して
い／。

第１キヤリアジ５３は第２フオトインタラプタ６０が１
昇終点位置検知用スリーｙ）Ｓ（ＳＴ）を検知した時点
でそれ以上の前進移動駆動が停止される。第２キヤリツ
ジ６６は前進終点位置まで前進移動駆動された時点でそ
の移動駆動が停市される。これにより目的のカートリッ
ジがリーグ等本機Ｂの装入部に十分に装入される。十分
に装入されると、カートリッジの先端面は装入部側のス
トッパに突き当って受止められる。この場合その受止め
衝撃力は、第２キヤリツジ６６及び第１キヤリアジ５３
の移動駆動機構を本例装置の場合引張りワイヤ式機構に
しであるからそのワイヤ系のクフシ、ン性により緩和さ
れて装入ショックは少なく、装入は滑らかに完了する。

上記第１及び第２キヤリツジの両者が夫々前進終点位置
へ到達したことによる前ａ（上昇）移動停止により、目
的カートリ７ジの装入部３−１゜Ｏに対する装入完了が
表示部に表示され、リーグ等木ａＢによるその装着カー
トリッジについての使用が可能となる。

ｅ）使用済みカートリッジの戻し搬送（第７図。

ステップ０〜＠） 戻しキー９を押す（ステップｏ）、モータＭ３及びモー
タＭ５が夫々逆転駆動されて、第１キヤリツジ５３及び
第２キヤリツジ６６が同時直行的に後退（下降）移動駆
動される。これによりハンド機構７６にＷ！持されたま
ま装入部に装入保持されている使用済みカートリッジが
抜き出し搬送される（同ｏ）。

カートリッジの先端部が装入口３の下方へ抜は切ると、
それがセンサ（不図示）により検知され、その信号によ
りモータＭ４及びモータＭ２が夫々逆転駆動されて、起
倒プレート６４が倒れ回動駆動され、又ベース円板４１
が＠１回転角位置へ戻り回動駆動される（同＠）。

最終的に、第１キヤリツジ５３は前記の目的カートリッ
ジ取出し時の棚段位対応位置まで下降すると７オトイン
タラプタ５９によるスリット逆カウントに木づきモータ
Ｍ３の駆動が停止されてその位置に保持される（回ａ）
、ｆＪＳ２キャリッジ６６は後退終点位置まで後退勤し
た後モータＭ５が正転駆動に転じられて＃進捗動駆動さ
れる（同［株］）、起倒プレート６４は倒れ姿勢状態に
戻ってモータＭ４の駆動が停止され、その状態に保持さ
れる。ベース円板４１は第１回転角位置に戻ってモータ
Ｍ２の駆動が停止されて、その状態に保持される。

而して、第２キヤリツジ６６の前進移ｇＪＷＡｇｈによ
りハンド機構７６に把持されているカートリッジがドラ
ム＃１２Ｌの、前記取出された元の棚部に対して前進１
人し、第２キヤリツジ６６が前進終点位置に到達すると
（同Ｏ）、それがフォトインタラプタ７２で検知され、
その信号によりハンド機構７６のＳＬ装置７９に対する
通電が断たれ、ハンド７７・７８が開き状態（第４図、
２点鎖線示状態）となってカートリッジの把持が解除さ
れる（同［相］）、即ちカートリッジが元の収容棚部に
戻された状態となる。

カートリッジの把持解除がフォトインタラプタ８２によ
り検知されると、その信号にノ＾づいてモータＭ５が逆
転駆動されて第２キャリッジ６６即ち開き状態のハンド
機構７６が後退移動する。

ＨＰ位置まで到達したことが７オトインタラプタ７４で
検知されるとモータＭ５の駆動が停止され、ｗ４２キャ
リッジ６６はその位置に停止保持状態となる（同［相］
）、カートリッジ有無検知用押し込みピン８５は第２キ
ヤリツジ６６の後退移動でカートリッジの後端面から離
れることにより突出状態に戻り、カートリッジ有無検知
センサがオフとなる。

上記第２キヤリツジ６６のＨＰ（ｅ置への到達、モータ
Ｍ５の駆動停止がなされると、カートリッジ戻し完了表
示がなされて装置１Ａは待機状態となる（同＠）。

カートリッジ戻し完了表示がなされた後に、次に必要な
カートリッジの番号がテンキー７により入力されると、
動作はステップ（Φ（第６図）へ戻り、その入力指定し
た次のカートリッジの検索が可能状態となる。

上記法に人力したカートリッジ番号のドラム＋１１１２
１に於ける棚列・段位のｙＩ算は前回の検索カートリッ
ジの番地、即ち／＼ンド機構ｆｉ７４が現在対向待機し
ている、ドラム棚２１の棚列・段位を基準にして演算さ
れ、その演算棚列・段位のカートリッジの検索動作が実
行される。

一方カートリッジ戻し完了表示がなされた後、所定のタ
イマ時間が経過するまでの間に次のカートリッジ番号の
指定人力操作がなされず、装置Ａが放置されたときは上
記所定のタイマ時間が経過すると自動的に装ＭＡのメイ
ン電源がオフに切換えられ（同［相］）、ｆｆｆ電され
る。

ｇ）！告表示（第６図、ステップ０〜＠）前記Ｃ）のカ
ートリッジの把持・取出し動作過程に於て、第２キヤリ
ツジ６６の前進終点位置への到達がフォトインタラプタ
７２で検知されているにも拘らず（ステップ０）、ビン
８５によるカートリッジ存在検知信号が出力されないと
きは、第２キヤリツジ６６をＨＰ位置へ後退移動（ステ
ップ０）させ、再びステップ［株］〜Ｏｇ）６作を所定
回数例えば２〜３回繰り返して実行させる。その繰り返
しの間にカートリッジの存在が検知されたときはステッ
プＯへ移行する。しかし結局カートリッジの存在が検知
されないときは目的カートリッジが収納されているべき
Ｉ＃！ａ分にはカートリッジが収納されていないものと
制御回路で判断されて、その旨が表示部に表示される（
ステップ［株］・［相］）。

（５）第１移動体５３の位置決め停止制ｍ（第８・９図
） 第１移動体たる第１キヤリツジ５３は、モータＭ３の正
転又は逆転駆動で上下方向レール部材４９・４９に沿っ
て上昇又は下降移動駆動されて目的の高さ段位置に達し
たら、その位置に精度よく位置決め停止される必要があ
る０本例装置ではその停＋ｈ位！精度を高めるために、
モータＭ３としてＤＣモータを用い、それを次のように
制御する手段をとっている。

：ｉＳ８図は上記モータＭ３たるＤＣモータの駆動制御
回路である。９０は主制御回路により！１換え動作され
る切換えスイッチである。スイッチ９０が接点ａＩ命ｂ
（に切換えられているときはモータＭ３は正転駆動され
る。接点ａ２・ｂ２のときはモータＭ３は短絡されてモ
ータ停止Ｆがなされると共に、該モータＭ３が電気的ブ
レーキ（発電４１）として機能する。接点ａ３・ｂ３の
ときはモータＭ３は逆転駆動される。

ａ）上昇停止の場合 モータＭ３の正転ｗＪＡ妨により第１キヤリフジ５３の
上昇移動駆動Ｕ（第９図（ａ））がなされて目的の高さ
位置Ｓへ達したことがセンサ手段（フォトインタラプタ
５９又は６０．スリットＳ１〜Ｓ１１、又はＳ　（ＨＰ
）・Ｓ　（Ｓ？））により検知されると。

その信号により直ちにスイッチ９０が接点３７番ｂ２に
切換えられてモータ停止がなされる。ただし第１キヤリ
ツジ５３は上昇移動ｌＫ動Ｕの慣性（惰性）で実際には
目的の高さ位置Ｓよりもαだけ少し高位に位置ずれして
停止状態となる。

次いで上記モータ停止時点でスイッチ９０が接点ａ３・
ｂ３に切換えられてモータＭ３は逆転駆勅に転じられる
。これにより第１手ヤリ７ノ５３は下降移動部ＩｈＤさ
れ、α分下降するとセ／す手段により再び目的の高さ位
ａｉＳへの到達が検知される。その信号により直ちにス
イッチ９０が接点ａ２　φｂ？に切換えられてモータ停
止がなされる。ただし、第１キヤリツジ５３はこの下降
移動駆動りの慣性で実際には目的の高さ位置Ｓよりもβ
だけ少し下位に位置ずれして停止状態となる。

次いで上記モータ停止時点でスイッチ９０が接点＆１　
・ｂｌに切換えられてモータＭ３は正転駆動に転じられ
る。これにより第１キヤリフジ５３はト昇移動駆動Ｕさ
れ、β分上昇するとセンサ手段により再び目的の高さ位
２１ｓへ到達したことが検知される。この信号により直
ちにスイッチ９０が接点ａ２・ｂ２に切換えされてモー
タ停止Ｆがなされる。この場合の第１キヤリツジ５３の
上昇移動駆動量βは小さいものであり、又モータＭ３の
正転駆動立上り期１川での駆動により上昇力は弱いから
、慣性による第１キヤリツジ５３の目的の高さ位１２Ｓ
からの上昇位置ずれは実際老生じない。

即ち、第１キヤリツジ５３は最終的に目的の高ざ位ＺＳ
に精度よく位置決め停止される。

ｂ）下降停止の場合 モータＭ３の逆転駆動により第１キヤリツジ５３の下降
移動駆動Ｄ（第９図（ｂ））がなされて目的の高さ位５
１ｓに達したことがセンサ手段により検知されると、そ
の信号により直ちにスイッチ９０が接点ａ２・ｂ２に切
換えられてモータ停止がなされる。ただし第１キヤリツ
ジ５３は下降移動駆動りの慣性で実際には目的の高さ位
２１Ｓよりもγだけ少し低位に位置ずれして停止状態と
なる。

次いで上記モータ停止時点でスギ−２チ９０が接点ａ、
ｅｂｌに切換えられてモータＭ３は正転駆動に転じられ
る。これにより第１キヤリツジ５３は上昇移動部９ｈＵ
され、γ分上昇するとセンサ手段により再び目的の高さ
位１ｓへの到達が検知され、その＠号により直ちにスイ
−７チ９０が接点ａ２　・ｂ２に切換えられてモータ停
止Ｆがなされる。この場合第１キヤリツジ５３の上昇移
動駆動量γは小さいものであり、ヌモータＭ３の正転駆
動立上り期間での駆動により上昇力は弱いから、前記ａ
）の上昇停止の場合と同様に、慣性による第１キヤリツ
ジ５３の目的の高さ位置Ｓからの上昇位置ずれは実際老
生じない。

即ち第１キヤリツジ５３は最終的に目的の高さ位置Ｓに
精度よく位置決め停止される。

（６）カートリッジ収納部２０と、同取出し・搬送機構
４０との相互配置（第２図） 本例装置Ａは、カートリッジ収納部たる回転ドラム型カ
ートリッジ収納棚機構２０と１回取出し・搬送機構４０
とを、その両機構２０・４０の各中心縦軸線を結ぶ線交
が装置外装＠１の平面に於て外装文のほぼ対角線方向と
なるように、外装浣１内に配役内蔵させである。

この配置構成により装置外装筐ｌ内に両機構２０・４０
がデッドスペース少なく納まり、モ面形状も小さくなり
、全体に小型な装置Ａｔ−構成することができる。

（７）カートリッジ整置部材（第１０−１２図）トラム
棚２１の各欄に予め差し込んで収容したカートリッジＣ
は、ドラムｌｌＩ２１の回転立上り・停止時ショック、
回転過程での振動や遠心力、ＪＡｉＡの作動振動等を受
けても、又？を置押し動かし移動や運搬時に装ＭＡが振
動や傾斜をしても、ｎ部から半飛び出し状態になったり
、方向ずれしたり、完全に抜は外れて落下したすせずに
、何れも各棚部に十分に差し込まれた讐置収容状迷に常
に保たれる必要がある。

カートリッジＣが許容以上に棚部から半飛び出し状態に
あったり、方向ずれしていると、トラム棚２１が回転駆
動されたときカートリッジの突出部が他の機構部に当っ
てカートリッジや装置機構を破損させる原因となったり
、ハンド機構によるカートリッジの把持失敗・不完全把
持等の原因となる。又カートリッジが棚部から完全に抜
は外れて落下すれば　そのカートリッジの取出し・搬送
ができないばかりでなく、落下したカートリッジの装置
機構へのかみ込み等によるカートリッジや装置機構の破
損の原因となる。

そこで本例装置はドラムｌｌｌ１２１の各＃１部に差し
込み収容した各カートリッジＣを常に整置収容状態に保
たせるために、カートリッジ取出しφ搬送機構４０の対
面部を除くドラム棚周囲に、収容カートリッジの後端部
回転軌跡に接近させてカートリッジ飛び出し移動規制部
材１３を配設しである。

該部材１３は金属板、透明或は不透明のプラスチック板
、金網、格子構造物等で構成できる。

図示例のものは該部材１３を第１部分１３ａと第２部分
１３ｂとの２つの分割体とし、　ｔＪ４１部分１３ａは
装置外装筐の底面等の不動部材に固定支持させ、第２部
分１３ｂは装置外装筐開閉扉１２の内面側にステー１４
・１４を介して取付は支持させである。扉１２を閉じる
と第１部分１３ａと第２部分１３ｂとでドラム棚１２の
必要周囲部が回部状態となる。扉１２を開けると扉１２
と共に第２部分１３ｂが移動して該部分が対応するにラ
ム棚棚列部分が開放状態となり、ドラムｎ２［に対する
カートリッジの収納替え等ができる。

上記部材１３の存在により、各棚部の収容カセットがド
ラム１１１２１の回転振動・遠心力等で抜は出し方向に
移動しても、突出側が部材１３の内面に当って許容以上
の飛び出し移動が防止され。

各種部に整置保持される。

部材１３０円周方向両端部の縦縁　［ＩＩｌちカートリ
ッジ取出し・搬送機構４０に対する開口部の縦縁は外側
にカーブさせた曲げＲ１３，−１３，にすることにより
、該開口部でカートリッジが抜は方向に移動してもドラ
ム棚２１の回転に伴ないそのカートリッジの突出端が上
記の曲げｔｉ１１３．　　・１３、に当って棚の奥側へ
自然に押し込み移動されて棚に対して整置状態に戻され
る。

又部材１３は第１２図例のように２以Ｆの曲率Ｒ１・Ｒ
２を組合せた内周面形状にして１部材１３の曲率Ｒ１部
分の内面に当ってそれ以上の抜は移動を阻止されたカー
トリッジをドラム棚２１の回転に伴ない部材１３の曲率
Ｒ７部分の内面で棚の奥側へ押し込み移動させて元の正
しい整置状７９に戻すように構成するのも有効である。

（８）その他 リーグ等本機Ｂのカートリッジ挿入部に対してカートリ
ッジＣを横向き姿勢で装脱する方式の場合には１図示例
装置に於けるようなカートリッジＣを縦向き姿勢に変換
する起倒プレート機構は必要としない。

カートリッジ収納棚機構２０からハンド機構により把持
されて取り出されたカートリッジＣの姿勢方向、或は更
に縦向きに変換されたカートリッジＣの姿勢方向がその
ままリーグ等本機Ｂのカートリッジ挿入口の姿勢方向と
一致しているときは、図示調装置に於けるようなカート
リッジ回転機構は必要としない。

ハロ発明の効果 以上のように本発明構成に依れば、装置の主体機構たる
カートリッジ収納機構と同取出し・搬送機構とが外装交
円にデッドスペース少なく納められて全体に小型な装置
を構成することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は木発すｌ　ＣＡＣ，装置の一実施例を示すもので
、第１図はＣＡＣ装置と　その上に載置セットしたリー
グ等本機の全体の外観斜面図、７２図はＧＡＣ装置の平
面図、第３図はドラム棚とカートリッジ取出し・搬送機
構との斜面図、第４図は起倒プレート・第２キヤリフジ
・ハンド機構部分の斜面図、第５図（ａ）・（ｂ）は夫
々ベース円板が第１回転角位置及び第２回転角位置にあ
る状態を示した図、第６図・第７図は装置の動作フロー
図。 第８図は第１キヤリアジ上昇・下降駆動用ＤＣ七モーの
駆動制御回路図、第９図（ａ）・（ｂ）は夫々第１キヤ
リアジの上昇停止と下降停止の制御説明図、第１０図は
ドラム棚を囲むカートリッジ飛び出し移動規制部材の平
面図、第１１図は斜面間第１２図はカートリッジ飛び出
し移動規制部材の他の例の平面図。 ＡはＧＡＧ装置、Ｂはリーグ等本機、Ｃはカートリッジ
、２０はカートリッジ収納部たる回転トラム型カートリ
ッジ収納棚機構、４０はカートリッジ取出し・搬送機構
、５３は第１キヤリツジ、６６は第２キヤリツジ、７６
はハント遺構、７７・７８はカートリッジハンド。 ｂ　　　　　　４ 第Ｊ　図 第９図 Ｕ 第８　図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）縦軸を中心に回転駆動され、カートリッジ差し込
   み収納棚を多段に周設したドラム型カートリッジ収納棚
   体を主体とするカートリッジ収納機構と、該機構に並設
   され、該機構と連係動作して指定された特定の棚列・段
   位の収納カートリッジを取出してカートリッジ装入式機
   器のカートリッジ装入部へ搬送し、再び元の収納棚部へ
   戻し搬送するカートリッジ取出し・搬送機構とを、その
   両機構の各中心縦軸線を結ぶ線が装置外装筐の平面にお
   いて外装筐のほぼ対角線方向となるように、外装筐内に
   配設内蔵させた、ことを特徴とするカートリッジオート
   チェンジャ。