JPS62121115A - カ−トリツジオ−トチエンジヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、発明の目的 〔産業上の利用分野〕 本発明はカートリッジオートチェンジャ　（Ｃ：ａｒｔ
ｒｉｄｇｅ　Ａｕｔｏ　Ｃｈａｎｇｅｒ、以下ＣＡＣ装
置と記す）に関する。

〔従来の技術〕

ＣＡＣ装置は、多数個のカートリッジについてそれ笑を
番抽屹浬１．てｌＶ納保管させた棚部を右するカートリ
ッジ収納棚機構と、カートリ、ジ奢把持・釈放するハン
ド機構を粘質に移０運動させるハンドキャリヤ機構と、
ｌｖ要カートリッジの指定手段を含む装置作動制御回路
とを主体としてなり、 ａ、収納棚機構側の収納カートリッジのうち指定番地に
対応する棚部に収納されているカートリッジについての
検索・抽出（取出し）操作ｂ、その検索・抽出カートリ
ッジの所定ポート（カートリッジ装置使用機器のカート
リッジ装着部等）への搬送操作 Ｃ１更には使用済みカートリッジの、収納棚機構側の所
定棚部或は一時収納聞部への戻し搬送・再収納操作 等のカートリッジ扱い操作を自動的に実行する装ごてあ
り、例えばマイクロフィルムシステムにおて多数個のマ
イクロフィルムカートリッジを合理的・能率的に使用す
るための自動化装置として実用されている。

ハンドキャリア機構は、カートリッジハンｌ−機構を前
進後退運動、左右回動（旋回）連動、上昇下降運動、起
倒回動運動等させてそれ等の運動の複合により上記ａ−
ｂ・Ｃのようなカートリッジ扱い操作を実行する機構で
ある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところでこの種の装置ではシーフェンスの信頼性を高め
るべく機構の単位動作の終了ごとに動作チェックを行わ
せ、そのチェック信号に基づいて次の単位動作に移行さ
せる構成が採られるが。

しかしそれは逆に装置全体の一連の機構動作時間（アク
セス時間）を増大させる等の原因になる。

具体的に、ハンド機構に把持されて所定の収納棚部（一
時収納棚部も含む）に正対する位置に戻し搬送されたカ
ートリッジの該棚部に対する収納は次のような動作制御
でなされている。

■ハンド機構がカートリッジを把持した状態のまま前進
駆動され、これによりカートリッジが所定の棚部内に対
して収納移動されていき、ハンド機構が所定の前進終点
位置へ到達、即ちハンド機構に把持されているカートリ
ッジが棚部内に所定の十分量収納移動するとその検知信
号によりハンド機構の前進駆動の停止がなされると共に
、ハンド機構に対するハンド開放動作指令がなされ、ハ
ンド開放によるカートリッジの釈放がなされる。

■ハンドが実際に開放動作し、十分な開放状態となった
か否かがハンド開閉動センサ手段により検知される。

■その開放動作完了検知信号に基づいて、ハンド機構の
所定後退終点位置への後退駆動がなされる。これにより
カートリッジの所定棚部への収納動作が完了する。

■前記■においてハンドの開放動作完了信号が所定時間
内に得られない場合はハンド機構の故障と判断され、そ
の旨の警告表示手段の作動がなされると共に、それ以後
の装置動作の緊急禁止がなされる。

即ち前記位置におけるハンド機構に対するハンド開放動
作指令後、ハンドが開放状態になったかどうか■で動作
チェックし、次いで次の動作である（Φのハンド後退勤
作に移行させている。

又上記のような動作制御であると、■のハンド機構の故
障表示警告、装置動作の緊急禁止は、カートリッジが棚
部に所定の十分量収納移動された後なされ、装置はハン
ド機構が棚部に対する前ａ終点位置に完全に到達してお
り、又カートリッジがハンドにより把持されている状態
で停止するから、ハンド機構の点検・修理に先立って行
う、上記ハンド機構に把持状態にあるカートリッジの取
り出しくジャム処理）が上記の状態のままでは極めて困
難であり、ハンド４’！構を強制的に後退勤させ、又ハ
ンド機構のハンドを無理にこじ開けたりすると、機構構
成部材に負荷をかけ損傷を生じさせてしまうことにもな
る。そこで大概の場合は上記のジャム処理はハンド機構
成はその周辺機構の構成部材のかなり大掛りな分解取出
しをして行うことになり手間を要す。

本発明はＣＡＣ装置の特に、カートリッジの所定棚部に
対する収納動作制御を合理的なものに工夫１、　テＩ−
：’ｒ’、　／７’ｌ　、？　’１　ｈ・木ロロル替１
八＋ス＝＞ｂ日６ｈ）−する。

口、発明の構成 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、カートリッジオートチェンジャにおいて、ハ
ンド機構に把持させて所定の収納棚部或は一時収納棚部
に正対する位置に戻し搬送されたカートリッジを、次い
でハンド機構の前進動で上記棚部内に対して収納移動さ
せるときのハンド機構の前進動はハンド開放状態で行わ
せるようにした、ことを特徴とするカートリッジオート
チェンジャを要旨とする。

〔作　用〕

ハンド機構の前進動によるカートリッジの所定棚部に対
する収納をハンド機構のハンドを開放状態で行わせても
カートリッジはハンド機構の前進動に伴ない押されて所
定棚部に向って収納移動して最終的に所定の十分量収納
移動して棚部に納まり状態となる。

ハンド機構のハンドを開放させるタイミングは、カート
リッジがハンド機構に把持されて所定の収納棚部に正対
する位置に戻し搬送され、次いでハンド機構の前進後退
動機構に制御回路部から前進動作指令が発せられた時点
で同時的にハンド開放動作指令を発しさせて行わせても
よいし、ハンド機構の前進動が開始された後、ハンド機
構が前進動途中の所定の位置へ達するまでの間昨点、或
はその所定の途中位置へ到達した時点で制御回路からハ
ンド開放動作指令を発しさせて行わせてもよい。

而して、ハンド開放動作指令に基づいてハンド機構のハ
ンドが実際に開放動作し、十分な開放状態となったか否
かの動作チェックはハンド開閉動センサ手段により、ハ
ンド機構の前進動が開始される時点ｔｌ、或はハンド機
構の前進動が開始された後、ハンド機構が前進動途中の
所定の位置へ到達するまでの間の適当時点Ｌ２．或はそ
の所定の途中位置へ到達した時点ｔ３でハンド機構の前
進動作と並行的に行われる。従ってそれだけ所定棚部に
対するカートリー、ジの収納動作時間の短縮化がなされ
る。

又ハンド開放動作指令に拘らずハンド機構が開放動作し
ない、或は十分に聞き切らない場合のハンド機構故障判
断、その旨の警告表示、装置動作の緊急禁止は上記の時
点ｔ１或はｔ２又はＬ３で行わせることにより、装置は
カートリー７シか未だ収納棚部へ収納されていない、或
は収納移動途中の収納初期段階で作動停止状態となる。

従ってその後のジャム処理を簡単・迅速に行うことが可
能となる。

〔実施例〕

図面は本発明に従うＣＡＣ装′；ａＡの一実施例を示す
ものである。

（１）全体的な概略構成・動作 ｌ（第６・７図）はＣＡＣ装置装置外装位であり、その
内部には大きく分けてカートリッジ収納腹部（ストンカ
部）としての回転ドラム型のカートリッジ収納棚列構２
０と、ハンドキャリヤ機構４０とが内蔵されている。２
はＣＡＣ装置のコンソール部、３はＣＡＣ装置の上面パ
ネル面に開口させたカートリ・ンジ出入口である。Ｃ（
ｉ３図）は回転ドラム型カートリ・ンジ収納棚２１の個
々の棚に番地整理して予め収納したカートリッジである
。

リーグ等本機Ｂ（第６・７図）はＣＡＣ装置装置外面パ
ネル上の所定位置に位置決めして据え置かれることによ
り、リーグ等本機Ｂの底板面に開口させたカセット出入
口１００がＣＡＣ装ｍＡ側の前記上面パネル面に開口さ
せたカセット出入口３に対応合致してＣＡＣ装置装置外
−グ等本機Ｂとが相互に連通状態となる。１０１はリー
グ等本機Ｂの＋１７１面側のフィルムフレーム拡大投影
・観察スクリーンである。リーグ等本機Ｂの内部機構（
フィルム駆動機構・投影機構等）、コンソール部等は図
に省略した。

■コンソール部２で所要のカートリッジ番号（番地）を
指定入力し、スタートキーを押す。

１＞１そうするとＥ記指定した目的カートリッジの存在
する回転ドラム型カートリッジ収納棚２１における棚列
と段位とが制御回路（不図示）で演算される。

■そしてその演算棚列に対応する棚列がハンドキャリヤ
機構４０位置に対応位置するように、回転ドラム型カー
トリンジ収納棚２１がモータＭ１（第３図）とキヤ円盤
２２により縦軸２３を中心に回動される。

■一方ハンドキャリャ機構４０の第１キヤリツジ４１が
該キャリッジに起倒プレート４２・第２キヤリツジ４３
を介して搭・成したカートリフシバフ１機構４４が前記
演算段位に対応する棚段位高さに位置するように、ＤＣ
モータＭ２と引張りワイヤ４５により縦方向ガイドレー
ル４６・４６に沿って上ｙＬ動或は下降動制御される。

■これにより目的カートリッジの存在する棚部とハンド
機構４４とが対向位置する、即ち目的カートリー、ジＣ
がハンド機構位置に検索される。第３図は指定番地に対
応するカートリッジ収納棚列の下から３段目の棚部に収
納されている目的カートリッジがハンド機構位置に検索
された状態を示している。

漠）次いで、第２＋ヤリンジ４３の＋ｉｉｊ准駆動によ
りハンド機構４４がカートリッジ収納棚方向に前進して
目的カートリッジの後端部がノ＼ンド機構の左右のハン
ド９０間に把持される。

目的カートリッジＣの／＼ンド機構４４による把持後第
２キャリッジ４３が後退勤に転じられ、これにより目的
カートリッジＣがその収納棚からハンド機構４４に把持
されたまま抜き出される。

■目的カートリッジＣの上記抜き出しがなされると、起
倒プレート４２がモータＭ３と扇形ギヤ４７により横軸
４８を中心に第１キヤリツジ４１上に起立回動される。

これによりノ＼ンド機構４４に把持されている目的カー
トリッジＣも縦向き姿勢（第３図２点鎖線示）となる、
又第１キヤリツジ４１がガイドレール４６・４６に沿っ
てモータＭ２と引張りワイヤ４５により上昇動される。

更にハンドキャリヤ機構４０の全体がモータＭ４と旋回
円盤４９とにより縦軸線を中心に第３図の実線示の状態
から反時計方向ａに所定角度旋回回動される。

（Φ而して最終的に、上記第１キヤリンジ４１の上昇動
と、起倒プレート４２の起立回動により縦姿勢となって
いる第２キヤリツジ４３の前進駆動とにより、ハンド機
構４４に把持されている縦向き姿勢カートリッジＣがＣ
ＡＣ装置Ａの上面パネル而の口３、これに対面している
リーグ等木機Ｂの底板面の口１００に対応して（第４図
（ｂ））リーグ写本ａＢ内に突入し、目的カートリッジ
Ｃがリーグ写本ＩａＢのカートリッジ装着部に自動的に
装着状態となり、その状態が保持される。

くΦ上記のようにして自動的に検索番搬送φ装着された
目的カートリッジＣのリーグ等木機Ｂ側での使用を終了
したら、戻しキーを押す。

［相］そうすると、　ＣＡＣ装置Ａのハンドキャリヤ機
構４０が上記■まで逆行して、使用済みカートリッジＣ
が回転ドラム型カートリッジ収納棚の元の棚部に戻し搬
送・再収納される。

■即ち第２図　（ａ）及び（ｂ）は使用済みカートリッ
ジＣａがハンド機構に把持されて所定の収納棚部２１ａ
に正対する位置に戻し搬送され、次いで収納移動動作に
移行される前時点状態を示す平面図と側面図である。第
２キヤリツジ４３は所定の後退終点位置に位置しており
（８８（第１図）はその後退終点位置検知センナ）、又
ハンド９０・９０は閉じ状態にあり、カートリッジＣａ
はハンド機構４４に把持されている。

◎上記の状態において制御回路からハンド機構の前進動
機構に前進動作指令が発せられ、モータＭ５が正転駆動
されることにより第２キャリッジ４３即ちハンド機構４
４のガイドレール５４に沿う収納棚２１ａ方向への前進
動が開始される。又これと同時点１．に制御回路からハ
ンド開閉動機構８９（電磁装置）にハンド開放動作指令
が発せられてハンド９０・９０が開放動作する（第２図
（ａ）、２点鎖線示）。

■而してハンド機構４４はハンド開放状態において釈放
したカートリッジＣａを押しながら前進動していきカー
トリッジＣａは所定の収納棚２１ａに向っτＩＩＩＩＪ
納ル動されてい（−第２図　（ｃ）は七の収納移動途中
過程を示す。

或はハンド機構４４の／＼ンドの開放動作は、ハンド機
構の前進動が開始された時点ｔ１後、ハンド機構４４が
前進動途中の所定の位置へ到達するまでの間の適当時点
ｔ２、或はその所定の途中位置へ到達した時点ｔ３でハ
ンド機構の前進動作の進行と並行して行われる。

ハンド機４Ｊ１１４４のハンド９０・９０が／＼ンド開
放動作指令に基づいて実際に開放動作したかどうかはハ
ンド開閉動センサ９３によりチェ７クされる。

・［株］ハンド９０・９０が所定に開き動作したことが
センサ９３により検知された場合は、ハンド機構４４の
前進動はそのまま続行され、ハンド機構が所定の前進終
点位置に到達した時点で（８６（第１図）はその前進終
点位置検知センサ）、モータＭ５への通電が断たれてノ
＼ンド機構４４の前進動が停止される。これによりカー
トリッジＣａは所定の収納棚部２１ａに十分量進入収納
された状態となる。第２図（ｄ）はその状態を示してい
る。

宵次いでモータＭ５の逆転駆動が開始され、第２キャリ
ッジ４３即ちハンド機構４４はハンド開放状態のまま後
退勤し、後退終点位置と前進終点位置の略中間点位置に
設定したホームポジションに後退到達すると（８７（第
１図）はそのホームポジション検知センサ）、モータＭ
５への通電が断たれ、ハンド機構４４は後退勤が停止Ｉ
：コれ、その位置に待機状態となる。第２図　（ｅ）は
その待機状態を示している。かくしてカートリッジＣａ
の所定棚部２１ａに対する再収納動作が完了する。

・蜘前記弁においてハンド開放動作指令にも拘らずその
指令時点から所定時間内にセンサ９３によりハンドの開
放動作終了信号が出力されないときは制御回路でハンド
機構故障と判断され、その旨の表示警告手段の作動、及
び装置作動の緊急禁止がなされる。従ってハンド機構４
４は第２図　（ａ）・（ｂ）或は同図（ｃ）の状態で停
止待機状態となる。

（２）旋回円盤４９ ハンドキャリヤ機構４０はその全体が装置の底板」二に
中心縦軸（不図示）を中心に回動自由に支持させて配設
した水平旋回円ａ（ベース円板）４９上に搭載されてお
り、該円盤４９は正逆転モータＭ４によりギヤＧｌ、円
盤外周部のギヤＧ２を介して反時計方向（左回動）ａ争
時計方向（右回動）ｂに回動駆動される。従ってその円
盤４９の回動に伴ない１　カートリッジハンド機構４４
を含むハンドキャリヤ機構４０の全体が円盤の縦軸線を
中心に反時計方向・時計方向に回動される。つまりカー
トリッジハンド機構４４について円盤４９の縦軸線を中
心とする回動連動がなされる。

円ｍ４９は常時は該円盤と一体の外方突出ストッパ突起
５１が装置底板に固着した第１ストｙパビン５２に干渉
当接して受は止められ、又ストッパ突起５１がマイクロ
スイッチ等の第１センサＭＳＩに検知され、その検知信
号でモータＭ４の駆動が停止されている、第３図実線示
・第４図（ａ）の回動角位置にある。この回動角位置を
第１の所定回動角位置とする。

」二記の状態においてモータＭ４が制御回路により正転
駆動されると、円盤４９はほぼ４５°程度回動し、第３
図２点鎖線示・第４図（ｂ）のようにストッパ突起５１
が装置底板に固着した第２ス）　ｙパビン５３に干渉当
接して円盤４９のそれ以上の反時計方向回動が阻止され
る。又ストッパ突起５１の上記第２スト−／パビン５３
に対する当接がマイクロスイッチ等の第２センサＭＳ２
により検知され、その検知信号によりモータＭ４の正転
駆動が停止される。この円盤の回動角位置を第２の所定
回動角位置とする。

こり回動角位ご状態においてモータＭ４が制御回路によ
り逆転駆動されると、円盤４９は時計方向すに回動駆動
され、前記第１の所定回動角位？ｌ（第３図実線示、第
４図（ａ））に戻り、その位置に安定に保持される。

而して円盤４９即ちハンドキャリヤ機構４０が前記第１
の所定回動角位置に位置決め保持されることにより１、
該機構４０がカートリッジ収納棚機構２０のドラム型カ
ートリッジ収納棚２１に対して所定の正対状態（第４図
（ａ））に常に確実・安定に保持される。又前記第２の
所定回動角位置に位置決め保持されることにより、ＧＡ
Ｇ装置Ａの上面パネル面の口３及びそれに対応している
リーグ等木機Ｂのカセット出入口１００に対し、それに
挿脱される上向き縦姿勢のカートリッジＣが常に正確・
安定に正規の対応姿勢状態で対向（第４図（ｂ））する
。

（３）第１＋ヤリツジ４１ 第１キヤリツジ４１は前述したように、正逆転制御され
るＤＣモータＭ２を含む駆動機構により縦ガイドレール
４６・４６に沿って上昇動・下降動される。

６２は第１キヤリツジ４１の上下移動位置検知手段とし
てのスリット配タリ板であり、カートリッジ取出し・搬
送機構４０の、縦レール４６・４６に平行の垂直ステ一
部材５０に縦方向に取付は支持させである。

この板６２の一方側の縦縁には縁長手に沿って、回転ド
ラム型カートリッジ収納棚２１の上下方同各棚段（本例
装置は１１段棚、最下段を第１段とし、最上段を第１１
段とする）に対応する高さ位置に第１−第１１のスリッ
ト（段位スリット）Ｓ＋〜Ｓ１１を形成しである。又他
方側の縦縁の下端側には第１キヤリツジ４１のホームポ
ジション位置検知用のスリ７）　Ｓ　（ＨＰ）を、上端
側には上昇終点位置検知用のスリ７）　Ｓ　（ＳＴ）を
形成しである。６５−６６は第１キヤリツジ４１に取付
は支持させた第１及び第２のフォトインタラプタであり
、夫々第１キヤリツジ４１の上下移動駆動に伴ない上記
スリット配列板６２の一方側の縦縁と他方側の縦縁に沿
って移動する。

第５図は上記ＤＣモータＭ２への給電回路である。７１
は主制御回路７０により切換え動作される切換えスイッ
チである。このスイッチ７１が接点ａ１　・ｂ、に切換
えられているときはＤＣモータＭ２は正転駆動される。

接点ａ２・ｂ２のときはモータＭ２は短絡されてモータ
停止がなされると共に、該モータＭ２が電気的ブレーキ
（９Ｍ。

機）として機能する。接点ａ３・ｂ３のときはモータＭ
２は逆転駆動される。

第１キヤリンジ４１は初期設定時は第２フオトインタラ
プタ６６がスイッチＳ　（ＩＰ）を検知した状態のレー
ル部材下端側位置（第３図２点釦線示位首）をホームポ
ジションとして待機している。

第１キヤリツジ４１がＤＣモータＭ２の正転駆動ル制御
により上昇移動駆動されるとそれに伴なって第１フオト
インタラプタ６５によりスイッチ配列板６２の棚段位対
応スリット３１〜Ｓｌｌが順次に検知され、主制御回路
７０で加算パルスカウントされる。逆にモータＭ２の逆
転駆動により下降移動駆動されると減算パルスカウント
される。

そのパルスカウント内容と、主制御回路７０の演算棚段
位との一致により、第１キヤリー２ジ４１が目的の棚段
位高さ位置に上昇移動到達したことが、或は下降移動到
達したことが検知され、第１キヤリツジ４１が目的の棚
段位高さ位置に停止制御される。

（４）起倒プレート４２ 起倒プレート４２（第１図）は上記の第１キヤリツジ４
１上に横軸４８を中心に起倒自由に配設してあり、モー
タＭ３　（第３図）、扇形ギヤ４７、不図示の姿勢検知
センナにより制御回路のシーケンスに従って第１キヤリ
ツジ４１に対して水平の倒れ込み姿勢（第１・３図）、
垂直の起立姿勢（第３図２点鎖線示）に切換え制御され
る。

上記起倒プレート４２の水平倒れ込み状態は、該プレー
ト４２側に固着配設したストー／パ板８０（第１図）が
第１キヤリツジ４１側に固着配設した第１ストツパ板８
１に干渉当接して受は止められることにより安定に保持
される。この起倒プレート４２の水平倒れ込み状態は不
図示のセンナにより検知され、その信号によりモータＭ
３は駆動停止状態となっている。

この状態においてモータＭ３が制御回路により正転駆動
されると、起倒プレート４２が横軸４８を中心に起立方
向に回動駆動され略９０°回動すると、該プレート４２
側のストッパ板８０が第１キヤリツジ４１側に固着配し
た第２ストツパ板８２に干渉８接して所定の起立回動角
位置に受は止められる。この起倒プレート４２の起立回
動角位置への到達が不図示のセンサにより検知され、そ
の信号によりモータＭ３の正転駆動が停止される。

而して起倒プレート４２側のストッパ板８０と第１キヤ
リツジ４１側の第２ストツパ板８２は一方を磁石体、他
方を磁性体、或は両者を互いに磁気吸引関係の磁石体と
してあり、その両者８０・８２の相互磁気吸引力で両者
の当接状態が保持され、これにより上記の起倒プレート
４２の所定の起立回動角位置状態が積極的に安定に保持
される。

上記の状態においてモータＭ３が制御回路により逆転駆
動されると、上記起立状７ｇの起倒プレート４２はスト
ッパ板８０・８２の相互磁気吸引力に打ち勝って倒れ方
向に回動し、前記の倒れ回動角位置に復帰してその位置
に安定に保持される。

ストッパ板８０φ８２の一方又は両者を磁石とする場合
における磁石は通常の金属或は焼結体磁石の他、プラス
チンク磁石、ゴム磁石等その材質は任意であり、ゴム磁
石はス）−／バ板８０・８２の相互干渉当接時の発音や
振動を低減する上で有効である。電磁石にしてストッパ
板８０が第２のストッパ板８２に干渉当接したときその
当接検知信号で通′准状態にする構成にすることもでき
る。

（５）第２キヤリツジ４３ 第２キヤリツジ４３は上記の起倒プレート４２ｊ二に一
対の前後方向ガイドレール５４に沿って摺動自由に配設
してあり、起倒プレート４２の下面に支持させた正逆転
モータＭ５、プーリ８３・８４・８５、ワイヤ８３ａか
らなる駆動機構、位置検知センサ８６−８７・８８によ
り制御回路のシーケンスに従って前進・後退制御される
。

（８）ハンド機構４４ カートリッジハンド機構４４は上記の第２キヤリツジ４
３上に配設してあり、第２キヤリツジの前進後退動駆動
に伴ない該キャリッジと一体に前進後退動する。又電磁
装置８９で開閉動作される一対のカートリンジ把持ハン
ｌ”　９０φ９０を有し、制御回路のシーケンスに従っ
て開閉制御される。　　。

■第２キャリッジ４３は通常は第１の位置検知センサ８
７に対応するレール５４−５４の長手方向略中間点位置
をホームポジションとして待機しており、その上に搭載
されているハンド機構４４のハンド部材９０・９０は互
いに開き状態（第１図２点鎖線示）に保持されている。

■モータＭ５の正転駆動されるとそれに伴ない第２キャ
リッジ４３即ちハンド機構４４は前進し、所定の前進位
置への到達（第１図実線示位置）が第２の位置検知セン
サ８６で検知されるとモータＭ５の正転駆動が停止され
る。このハンド機構４４の所定の前進位置への前進動に
よりハンド機構４４の左右の開き状態のハンド部材９０
０９０間に前進光の棚部に収納されているカートリッジ
Ｃの後端部が十分に受は入れられ、ハンド機構４４の前
面板９１面と上記受は入れカートリッジの後端面とが当
接、もしくは極めて接近対面し、カートリッジの後端面
によりハンド機構４４の前面板９１面から前方へ突出さ
せであるカートリッジ有無センサ９２（本体は図に省略
）のアクチュエータビン９２ａが十分に押し込み状態と
なり把持すべきカートリッジの存在が検出される。

（■前記第２の位置検知センサ８６による第２キャリッ
ジ４３即ちハンド機構４４の所定の前進位置への到達検
出信号と、上記カートリッジ有無センサ９２のカートリ
ッジ存在検出信号とのアンド成立信号により電磁装置８
９が作動してハンド部材９０−９０が閉じ動作して（第
１図実線示）その両ハンド部材９０・９０間にカートリ
ッジの後端部がしっかりと把持される。

■ハンド部材９０・９０の閉じ動作完了がセンサ９３に
より検出され、その信号に基づいてモータＭ５の逆転駆
動がなされ、第２キャリッジ４３即ちハンド機構４４が
カートリッジを把持したまま後退勤し、カートリッジが
その収納棚部から抜き出されていく。

■第２キャリッジ４３が第１の位置検知センサ８７に対
応する前記ホームポジションを通過して更に後退勤して
所定の後退位置へ到達したことが第３の位置検知センサ
８８により検知されるとモータ、Ｍ５の逆転駆動が停止
される。これによりハンド機構４４に把持されたカート
す・ンジがその収納棚部から完全に抜き出された状態と
なる。

尚上記とは逆の使用済みカートリッジの所定棚部への再
収納時のハンド機構４４の前進後退動制御、ハンド９０
・９０の開閉動制御については前記（１）項の■〜４ｊ
９で説明した通りである。

ハ、発明の効果 以上のように本発明に依れば、前記作用の項で説明した
作用効果があり、前述従来装置での問題点・不具合を解
消することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に従うＣＡＣ装置の一例を示すもので、第
１図は起倒プレート・第２キヤリツジ・ハンド機構部分
の拡大斜面図、第２図（ａ）乃至Ｆｉ１図（ｅ）は使用
済みカートリッジのｆガ定棚部への再収納時のハンド機
構動作過程図、第３図はＣＡＣ装置の内部機構の斜面図
、第４図（ａ）は旋回円盤が第１の回動角位置にあり、
ハンド機構がカートリッジ収納棚機構に正対している状
態の平面図、同図（ｂ）は旋回円盤が第２の回動角位置
にあり、且つハンド機構に把持されているカートリッジ
が上向きの縦姿勢に保持されている状態の同上図、第５
図は第１キヤリツジの上下移動駆動ＤＣモータの給電回
路図、第６図はリーグ等本機を載置した状態の外観斜視
図、第７図は装置の平面図である。 ＡはＣＡＣ装置、Ｂはリーグ等本機、２０は回転ドラム
型のカートリッジ収納棚機構、４０はハンドキャリヤ機
構。 第３図 （Ｃ） （ｄ） 第２図　　　（。）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）カートリッジオートチェンジャにおいて、ハンド
   機構に把持させて所定の収納棚部或は一時収納棚部に正
   対する位置に戻し搬送されたカートリッジを、次いでハ
   ンド機構の前進動で上記棚部内に対して収納移動させる
   ときのハンド機構の前進動はハンド開放状態で行わせる
   ようにした、ことを特徴とするカートリッジオートチェ
   ンジャ。