JPS61117091A - 個物を捕捉し且つ降下するための装置 - Google Patents
個物を捕捉し且つ降下するための装置Info
- Publication number
- JPS61117091A JPS61117091A JP60101643A JP10164385A JPS61117091A JP S61117091 A JPS61117091 A JP S61117091A JP 60101643 A JP60101643 A JP 60101643A JP 10164385 A JP10164385 A JP 10164385A JP S61117091 A JPS61117091 A JP S61117091A
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- Japan
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- arm
- capture arm
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- capturing
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/58—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and deforming the articles, e.g. by using gripping members such as tongs or grapples
- B66C1/59—Tongs for sacks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Vending Machines For Individual Products (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、相互に対向して上端部を中心に回動可能で
、間に個物を収容する捕捉アームを有する特に処理自動
装置により個物を捕捉し且つ降下させるだめの装置に関
する。
、間に個物を収容する捕捉アームを有する特に処理自動
装置により個物を捕捉し且つ降下させるだめの装置に関
する。
従来の技術
この種の公知の装置〔ニュール／ペルク市にアルニュー
トロ・マシーネンバｒｊ （Ｊｕｔｒ。
トロ・マシーネンバｒｊ （Ｊｕｔｒ。
Ｍａｓｃｈｉｎｅｎｂａｕ ＧｍｂＨ）社の小冊子「フ
ジ−ニュートロハンドリング−〇−ポーターエースＪ
（Ｆｕｊｉ−Ｎｕｔｒｏ ）（ａｎｄｌｉｎｇ−Ｒｏｂ
ｏｔｅｒ ＡＣＥ））は下から個物を非摩擦保合的に捕
捉することによって個物を摩擦係合的に、たとえば空気
式吸引器を用いて上からのみ捕捉する装置の欠点を回避
している。この欠点の本質は次の点にある。即ち個物を
持ち上げるとき著しく変形することがあり、この変形は
長期にわたって続き、その結果品質の低下した品物が堆
積する。更に上からのみ摩擦係合的に捕捉する装置は、
たとえばセメント袋の場合のように包装材料の品質につ
いて特別のものを要求する。十分な強度がなければなら
ず、袋材料は有孔性であってはならず、空気式吸引装置
・を当接することができるような十分に滑らかな
表面をもっていなければならない。
ジ−ニュートロハンドリング−〇−ポーターエースＪ
（Ｆｕｊｉ−Ｎｕｔｒｏ ）（ａｎｄｌｉｎｇ−Ｒｏｂ
ｏｔｅｒ ＡＣＥ））は下から個物を非摩擦保合的に捕
捉することによって個物を摩擦係合的に、たとえば空気
式吸引器を用いて上からのみ捕捉する装置の欠点を回避
している。この欠点の本質は次の点にある。即ち個物を
持ち上げるとき著しく変形することがあり、この変形は
長期にわたって続き、その結果品質の低下した品物が堆
積する。更に上からのみ摩擦係合的に捕捉する装置は、
たとえばセメント袋の場合のように包装材料の品質につ
いて特別のものを要求する。十分な強度がなければなら
ず、袋材料は有孔性であってはならず、空気式吸引装置
・を当接することができるような十分に滑らかな
表面をもっていなければならない。
更に非摩擦係合的に作用する捕捉器が知られている。こ
の装置では間に個物を収容する捕捉アームが対向移動可
能である〔ペツクーム（３３ｅｃｋｕｍ ）にあるボイ
ツー・マシーネンファブリク（Ｂｅｕｍｅｒ Ｍａｓｃ
ｈｊｎｅｆａｂｒｊｋ ＫＧ ）社の小冊子「ローボー
トパック」参照〕。
の装置では間に個物を収容する捕捉アームが対向移動可
能である〔ペツクーム（３３ｅｃｋｕｍ ）にあるボイ
ツー・マシーネンファブリク（Ｂｅｕｍｅｒ Ｍａｓｃ
ｈｊｎｅｆａｂｒｊｋ ＫＧ ）社の小冊子「ローボー
トパック」参照〕。
しかし前記の二つの、非摩擦係合的に働く装置には次の
ような欠点がある。即ちそれらの装置は個物を四方から
囲った場所に置くことができない。たとえば既に前に降
下した同じ個物の間の隙間に置くことができない。
ような欠点がある。即ちそれらの装置は個物を四方から
囲った場所に置くことができない。たとえば既に前に降
下した同じ個物の間の隙間に置くことができない。
発明が解決しようとする問題点
この発明の目的は、初めに記載した種類の非摩擦的に働
く装置で個物を、その個物の大きさに合わせて四方を限
定してできる場所に、その個物及び（または）隣接する
個物を著しく変形しないで置くことができるようにする
ごとにある。
く装置で個物を、その個物の大きさに合わせて四方を限
定してできる場所に、その個物及び（または）隣接する
個物を著しく変形しないで置くことができるようにする
ごとにある。
問題を解決すべき手段
前記課題はこの発明の次のような特徴の構成によって解
決される。即ち捕捉アームの回動軸が相対的回動または
回転運動と同時に相互に対向して移動可能に構成するの
である。
決される。即ち捕捉アームの回動軸が相対的回動または
回転運動と同時に相互に対向して移動可能に構成するの
である。
この構成によって、捕捉アームが個物を既に置かれてい
る隣接の個物と金量いたばかシの個物の間の場所に置い
た後、捕捉アームが開く際それらの両方の個物を損傷さ
せずに、柔軟に引き出されることができる。
る隣接の個物と金量いたばかシの個物の間の場所に置い
た後、捕捉アームが開く際それらの両方の個物を損傷さ
せずに、柔軟に引き出されることができる。
その場合特に有利なのは、捕捉アームの下端部がカム状
に内側に向いていることで、その場合カム状の構成は処
理されるべき常に同じ個物、たとえばセメント袋のよう
な場合に当該の個物に最も良く合わせることができる。
に内側に向いていることで、その場合カム状の構成は処
理されるべき常に同じ個物、たとえばセメント袋のよう
な場合に当該の個物に最も良く合わせることができる。
更に、捕捉アームの回動運動が閉鎖工程の最中にきちん
と明瞭に行なわれるのが好都合である。何故ならそのよ
うにして個物の確実な捕捉が保証されるからである。
と明瞭に行なわれるのが好都合である。何故ならそのよ
うにして個物の確実な捕捉が保証されるからである。
その場合、各捕捉アームがこの捕捉アームを開き位置に
回動させる力の作用を受けてたとえば対応するばね負荷
を受けると、特に簡単で且つ好都合な構成になる。前記
ばね負荷によって各捕捉アームは外側に併設された案内
要素に押し付けられ且つその閉鎖運動中に滑動してほぼ
垂直な閉鎖位置に至る。
回動させる力の作用を受けてたとえば対応するばね負荷
を受けると、特に簡単で且つ好都合な構成になる。前記
ばね負荷によって各捕捉アームは外側に併設された案内
要素に押し付けられ且つその閉鎖運動中に滑動してほぼ
垂直な閉鎖位置に至る。
更に、捕捉アームの回動運動は開き工程中運動学的に定
まらずに、捕捉されて且つ隣接している個物の輪郭に従
って行わせるのがよい。何故ならそのようにして特に注
意深い、それぞれの個物に適合した捕捉アームの堆積作
用が行なわれ、引き出されるからである。
まらずに、捕捉されて且つ隣接している個物の輪郭に従
って行わせるのがよい。何故ならそのようにして特に注
意深い、それぞれの個物に適合した捕捉アームの堆積作
用が行なわれ、引き出されるからである。
その場合、各捕捉アームに位置固定の案内を併設しであ
ると有利な構成になる。この案内に対して捕捉アームは
その開き運動の終わシに強制外向回動の下に捕捉作用し
、一方この捕捉アームはその回動軸の内向運動によって
生じる開き運動の第一の部分の開力、たとえばばね負荷
の作用を受けて、一方では自由に外側へ向かって回動可
能に、他方外側で向い側にある隣接の個物によってカム
状の捕捉アーム端部が個物の間から引き出されるまで固
定保持可能である。
ると有利な構成になる。この案内に対して捕捉アームは
その開き運動の終わシに強制外向回動の下に捕捉作用し
、一方この捕捉アームはその回動軸の内向運動によって
生じる開き運動の第一の部分の開力、たとえばばね負荷
の作用を受けて、一方では自由に外側へ向かって回動可
能に、他方外側で向い側にある隣接の個物によってカム
状の捕捉アーム端部が個物の間から引き出されるまで固
定保持可能である。
捕捉アームの回動軸を共通の案内レールの間に相互に対
向移動可能に設けることができると好都合である。
向移動可能に設けることができると好都合である。
捕捉アームは捕捉ロック部材または薄い鉄板あるいは類
似のものを列設して形成することができる。
似のものを列設して形成することができる。
結局捕捉アームは両側に捕捉ロック部材をもつことがで
き、これらの捕捉ロック部材の自由な端部の間に一本の
ローラーまたは数本のロールを回転可能に支承してあシ
、捕捉アームと個物の間の摩擦力を更に減少させる。
き、これらの捕捉ロック部材の自由な端部の間に一本の
ローラーまたは数本のロールを回転可能に支承してあシ
、捕捉アームと個物の間の摩擦力を更に減少させる。
実施例
実施例を示した図について詳記する。
第１図に概略を示した装置は各端面に側面終端ストッパ
ー６をもつ並行案内レール１を有する。これらの案内レ
ールの間知はそれぞれ二本の走行ロール８が詳しくは図
示してないが相互に対向移動可能に設けられている。同
様に詳し 、マくけ図示してないが、端面側の走行ロ
ール３の間にあるこのロールの軸はそれぞれ一本の捕捉
アーム４と剛または回転不能に結合されており、各軸は
ばね負荷を受けており、これらの軸は二本の捕捉アーム
４を対向させて開き位置に回動させようとする。それを
矢印５で示しである。
ー６をもつ並行案内レール１を有する。これらの案内レ
ールの間知はそれぞれ二本の走行ロール８が詳しくは図
示してないが相互に対向移動可能に設けられている。同
様に詳し 、マくけ図示してないが、端面側の走行ロ
ール３の間にあるこのロールの軸はそれぞれ一本の捕捉
アーム４と剛または回転不能に結合されており、各軸は
ばね負荷を受けており、これらの軸は二本の捕捉アーム
４を対向させて開き位置に回動させようとする。それを
矢印５で示しである。
案内レール１の端部には更に案内ロール２を配設してあ
シ、これらの案内ロールに向かって第１図に実線で示し
た、捕捉アームの開き位置で捕捉アーム４がばね負荷Ｓ
を受けて当たっている。
シ、これらの案内ロールに向かって第１図に実線で示し
た、捕捉アームの開き位置で捕捉アーム４がばね負荷Ｓ
を受けて当たっている。
更に内側には案内レール１に案内ロール１２を配置して
あり、その機能を以下に記載する。
あり、その機能を以下に記載する。
第１図に実線で示した、捕捉アーム４と走行ロール３の
位置から走行ロール３はこれらロールの間に設けられた
軸とこれらの軸に回転不能に配設された捕捉アーム４と
共に、捕捉アームが第１図に８で示した、はぼ垂直な捕
捉位置に至るまで矢印７の示す方向に相互に離れて行き
、前記捕捉位置で袋の形の捕捉すべき個物を包囲する。
位置から走行ロール３はこれらロールの間に設けられた
軸とこれらの軸に回転不能に配設された捕捉アーム４と
共に、捕捉アームが第１図に８で示した、はぼ垂直な捕
捉位置に至るまで矢印７の示す方向に相互に離れて行き
、前記捕捉位置で袋の形の捕捉すべき個物を包囲する。
閉鎖工程終了後装置は持ち上げられ、個物を置くべき位
置の上方に置かれる。第２図は個物ｇを降下したのち装
置が既に置かれた同種の個物１０と１１の間に占める位
置を示す。続いて走行ロール３は第３図の矢印１３の示
す方向に移動する。捕捉アームの運動経過に合う捕捉ア
ーム４の幾何学的構成によって捕捉アームは置かれてい
る個物９とその下にある個物の間の隙間からもいま置か
れたばかシの個物９とそれに隣接する個物１０と１１の
間の隙間からも静かに、注意深い動作で引き出される。
置の上方に置かれる。第２図は個物ｇを降下したのち装
置が既に置かれた同種の個物１０と１１の間に占める位
置を示す。続いて走行ロール３は第３図の矢印１３の示
す方向に移動する。捕捉アームの運動経過に合う捕捉ア
ーム４の幾何学的構成によって捕捉アームは置かれてい
る個物９とその下にある個物の間の隙間からもいま置か
れたばかシの個物９とそれに隣接する個物１０と１１の
間の隙間からも静かに、注意深い動作で引き出される。
捕捉アーム４が開く間これらの捕捉アームは置かれた個
物と載置面及び場合によっては既に横にある個物の間の
可能な締め付けによるもどしばねと助勢力とによって非
摩擦係合的に案内される。開き工程の終わシ頃特に横に
調節可能な案内ロール１２によって、必要がある限シ、
捕捉アーム４の強制開きが行なわれる。
物と載置面及び場合によっては既に横にある個物の間の
可能な締め付けによるもどしばねと助勢力とによって非
摩擦係合的に案内される。開き工程の終わシ頃特に横に
調節可能な案内ロール１２によって、必要がある限シ、
捕捉アーム４の強制開きが行なわれる。
熱論前記実施例は、この発明の基本思想を離れることな
く簡単−変形することができる。捕捉アームも連続する
薄い鉄板も形成可能であり、捕捉ロック部材の列設も可
能である。捕捉アームの構成の別の可能性は、両側の捕
捉ロック部材の自由端部の間に一本のローラーあるいは
多数のロールを回転可能に支承して、捕捉ロック部材と
個物の間の摩擦力を特に捕捉アームの開き工程の際に更
に低下させることにある。捕捉アームの力の作用は、前
記の機能が保証されている限り、他の任意の仕方でも生
じさせることができる。
く簡単−変形することができる。捕捉アームも連続する
薄い鉄板も形成可能であり、捕捉ロック部材の列設も可
能である。捕捉アームの構成の別の可能性は、両側の捕
捉ロック部材の自由端部の間に一本のローラーあるいは
多数のロールを回転可能に支承して、捕捉ロック部材と
個物の間の摩擦力を特に捕捉アームの開き工程の際に更
に低下させることにある。捕捉アームの力の作用は、前
記の機能が保証されている限り、他の任意の仕方でも生
じさせることができる。
第１図はこの発明の装置の捕捉アームが開いている場合
を実線で、閉じている場合を鎖線で示した概略図、第２
図は既においである同種の個物の間に捕捉された個物を
置くところを示す図、第３図は捕捉アームが開くときの
、第２図に対応する図である。 図中符号 １・・・案内レール、２・・・案内ロール、８・・・走
行ロール、４・・・捕捉アーム、６・・・終端ストッパ
ー、９．１０．１１ ＠・−個物。 ＦＩｏ、１
を実線で、閉じている場合を鎖線で示した概略図、第２
図は既においである同種の個物の間に捕捉された個物を
置くところを示す図、第３図は捕捉アームが開くときの
、第２図に対応する図である。 図中符号 １・・・案内レール、２・・・案内ロール、８・・・走
行ロール、４・・・捕捉アーム、６・・・終端ストッパ
ー、９．１０．１１ ＠・−個物。 ＦＩｏ、１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）相互に対向して上端部を中心に回動可能に、間に個
物を収容する捕捉アームを有する、特に処理自動器によ
り個物を捕捉し且つ降下させるための装置において、捕
捉アーム（４）の回動軸が対向回動・回転運動と同時に
相互に対向して移動可能であることを特徴とする、装置
。 ２）捕捉アーム（４）がカム状に内側に向いた下端部を
有する、特許請求の範囲１）に記載の装置。 ３）捕捉アーム（４）の回動運動が閉鎖工程中運動学的
に極めて確実に行なわれる、特許請求の範囲１）または
２）に記載の装置。 ４）各捕捉アーム（４）がこの捕捉アームを開成位置に
回動させる力の作用を受けており、この力の作用によつ
て各アームが外側に併設された案内要素（２）に押し付
けられて且つその力に従つて垂直の閉鎖位置に到達する
まで滑動するように構成した、特許請求の範囲３）に記
載の装置。 ５）捕捉アーム（４）の回動運動が開成運動中捕捉され
た個物及び隣接の個物（９、１０、１１）の輪郭形成に
従つて運動学的に不明確に行なわれる、特許請求の範囲
３）または４）に記載の装置。 ６）各捕捉アーム（４）に位置固定案内（１２）が併設
されており、この案内に抵抗して捕捉アーム（４）はそ
の開き運動の終わりに強制的な外向回動をさせられなが
ら捕捉し、一方捕捉アームはその回動軸の内向き運動に
よつて生じる開き運動の初めの部分の間、一方では自由
に外に向いて回動し、他方では外側で向かい合つている
個物（１０、１１）によつて、捕捉アーム（４）のカム
状の端部が個物（９、１０、１１）の間で引き出される
まで固定保持可能である、特許請求の範囲５）に記載の
装置。 ７）捕捉アーム（４）の回動軸が共通の案内レール（１
）の間で相互に対向移動可能である、特許請求の範囲１
）〜６）のいずれか一に記載の装置。 ８）捕捉アーム（４）が捕捉ロック部材の列設によつて
形成されている、特許請求の範囲１）〜７）のいずれか
一に記載の装置。 ９）捕捉アーム（４）が連続薄板によつて形成されてい
る、特許請求の範囲１）〜７）のいずれか一に記載の装
置。 １０）捕捉アームが両側の捕捉ロック部材によつて形成
されており、それらの捕捉ロック部材の間に一本のロー
ラーまたは一定数のロールが回転可能に支承されている
、特許請求の範囲１）〜７）のいずれか一に記載の装置
。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19843440954 DE3440954A1 (de) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | Vorrichtung zum ergreifen und absetzen von stueckguetern |
| DE3440954.8 | 1984-11-09 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61117091A true JPS61117091A (ja) | 1986-06-04 |
Family
ID=6249890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60101643A Pending JPS61117091A (ja) | 1984-11-09 | 1985-05-15 | 個物を捕捉し且つ降下するための装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4648646A (ja) |
| EP (1) | EP0181993B1 (ja) |
| JP (1) | JPS61117091A (ja) |
| AT (1) | ATE30571T1 (ja) |
| DE (2) | DE3440954A1 (ja) |
| ES (1) | ES8607171A1 (ja) |
| SU (1) | SU1595337A3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016037332A (ja) * | 2014-08-05 | 2016-03-22 | 株式会社ファブリカトヤマ | 物品移載装置 |
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| US5024478A (en) * | 1989-02-10 | 1991-06-18 | Tanabe Machinery Co., Ltd. | Box blank holding device in a box-making machine |
| GB2236503A (en) * | 1989-08-23 | 1991-04-10 | Gerald Dennis Day | Mould clamps |
| FR2683515B1 (fr) * | 1991-11-07 | 1994-11-18 | Windmoeller & Hoelscher | Appareil pour saisir et transporter des piles d'objets plats. |
| IT1285437B1 (it) * | 1996-01-10 | 1998-06-08 | Azionaria Costruzioni Acma Spa | Unita' di trasferimento per prodotti |
| US6056341A (en) | 1998-01-16 | 2000-05-02 | Diamond Automations, Inc. | Apparatus for releasing items within a confined space |
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| DE102004054713A1 (de) | 2004-11-12 | 2006-05-24 | Holmatec Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zum Aufnehmen und Abgeben von Stückgut |
| JP5705469B2 (ja) * | 2009-07-22 | 2015-04-22 | 株式会社Sumco | 石英ガラスルツボのハンドリング装置及びハンドリング方法 |
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-
1984
- 1984-11-09 DE DE19843440954 patent/DE3440954A1/de active Granted
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1985
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Cited By (1)
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