JPS6091061A - ウオ−ム歯車減速装置 - Google Patents
ウオ−ム歯車減速装置Info
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- JPS6091061A JPS6091061A JP19855483A JP19855483A JPS6091061A JP S6091061 A JPS6091061 A JP S6091061A JP 19855483 A JP19855483 A JP 19855483A JP 19855483 A JP19855483 A JP 19855483A JP S6091061 A JPS6091061 A JP S6091061A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- worm
- output shaft
- worms
- worm wheel
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- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
- F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
- F16H1/22—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
- F16H1/222—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with non-parallel axes
- F16H1/225—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with non-parallel axes with two or more worm and worm-wheel gearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
- F16H2057/121—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere using parallel torque paths and means to twist the two path against each other
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明はロボット等の駆動減速機を構成するウオーム歯
車からなる減速装置に関する。
車からなる減速装置に関する。
〈従来技術〉
従来のウオーム歯車減速装置として第１図に示すものが
ある。
ある。
即ち、１は回転アクチュエータ例えばモータに連結され
て正逆回転する駆動側のウオーム、２はウオーム１に＃
、合し、回転自由に支持された被駆動側のウオームホイ
ール、３はウオーム１に形成された歯のうちウオームホ
イール２と接している歯部、４はウオームホイール２の
上記歯部３と接している歯部、５は相互が接している上
記歯部３゜４０反対側に形成される隙間である。
て正逆回転する駆動側のウオーム、２はウオーム１に＃
、合し、回転自由に支持された被駆動側のウオームホイ
ール、３はウオーム１に形成された歯のうちウオームホ
イール２と接している歯部、４はウオームホイール２の
上記歯部３と接している歯部、５は相互が接している上
記歯部３゜４０反対側に形成される隙間である。
かかる従来の減速装置の作用を説明する。
ウオーム１が右ねじの状態で切られているとすると、ウ
オーム１の矢印Ａ方向の回転により第１図に示すように
歯部３，４の接触を介してウオームホイール２が矢印Ｃ
方向に回転する。従って、この状態では上記接触箇所の
反対側の箇所に隙間５が形成されている。
オーム１の矢印Ａ方向の回転により第１図に示すように
歯部３，４の接触を介してウオームホイール２が矢印Ｃ
方向に回転する。従って、この状態では上記接触箇所の
反対側の箇所に隙間５が形成されている。
一方、このウオーム１を矢印Ａ方向の回転から矢印Ｂ方
向の回転に切換えると、ウオーム１が隙間５をうめつく
すまでの間ではウオームホイール２に回転力が伝達され
ず、隙間５を完全にうめつくした後に初めてウオームホ
イール２に回転力が伝達され、ウオームホイール２が矢
印り方向に回転し始める。
向の回転に切換えると、ウオーム１が隙間５をうめつく
すまでの間ではウオームホイール２に回転力が伝達され
ず、隙間５を完全にうめつくした後に初めてウオームホ
イール２に回転力が伝達され、ウオームホイール２が矢
印り方向に回転し始める。
即ち、従来の減速装置では、現実に誤差のない組立てが
不可能であることから、成る程度幅以上の隙間５が避け
られず、このため回転に不感帯が生じ、産業用ロボット
等に用いた場合では位置決め誤差が大きくなる不都合を
生じる。
不可能であることから、成る程度幅以上の隙間５が避け
られず、このため回転に不感帯が生じ、産業用ロボット
等に用いた場合では位置決め誤差が大きくなる不都合を
生じる。
〈発明の概要〉
本発明は上記の点に鑑み為されたもので、１つの駆動源
により同一の角速度ベクトルで回転する複数のウオーム
を並設し、これらウオームに同一の出力軸で連結された
複数のウオームホイールを捩Ｄ）ルクを伺与された状態
で螺合させる構成とすることによシ、上記従来の不都合
を解消したウオーム歯車減速装置を提供することを目的
とする。
により同一の角速度ベクトルで回転する複数のウオーム
を並設し、これらウオームに同一の出力軸で連結された
複数のウオームホイールを捩Ｄ）ルクを伺与された状態
で螺合させる構成とすることによシ、上記従来の不都合
を解消したウオーム歯車減速装置を提供することを目的
とする。
〈発明の実施例〉
以下本発明の一実施例を第２図と第３図（イ）、（ロ）
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
２１は回転アクチュエータ例えばモータに連結されて正
逆回転する入力軸、２２は入力軸２１に固定された平歯
車、２３は入力軸２１に固定された右ねじ歯形の第１の
ウオーム、２４は平歯車２２に螺合する平歯車、２５は
平歯車２４を介して入力軸２１と同一の角速度ベクトル
で回転する平歯車、２６ｕ平歯車２５の回転軸２Ｔに固
定された右ねじ歯形の第２のウオームで、第１のウオー
ム２３と同一の角速度ベクトルで回転する。２８゜２９
は比較的板ル剛性の低い出力軸３０で連結され、該出力
軸３０を捩じった状態で第１と第２のウオーム２３．２
６に螺合される第１と第２のウオームホイールである。
逆回転する入力軸、２２は入力軸２１に固定された平歯
車、２３は入力軸２１に固定された右ねじ歯形の第１の
ウオーム、２４は平歯車２２に螺合する平歯車、２５は
平歯車２４を介して入力軸２１と同一の角速度ベクトル
で回転する平歯車、２６ｕ平歯車２５の回転軸２Ｔに固
定された右ねじ歯形の第２のウオームで、第１のウオー
ム２３と同一の角速度ベクトルで回転する。２８゜２９
は比較的板ル剛性の低い出力軸３０で連結され、該出力
軸３０を捩じった状態で第１と第２のウオーム２３．２
６に螺合される第１と第２のウオームホイールである。
次に作用を説明する。
出力軸３０が捩られた状態でウオームホイール２８．２
９がウオーム２３，２６に螺合しているので、各ウオー
ムホイール２８．２９とウオーム２３．２６との螺合状
態は第３図（イ）、←）に示す如くなシ、接触部が相互
に逆になっていることがわかる。
９がウオーム２３，２６に螺合しているので、各ウオー
ムホイール２８．２９とウオーム２３．２６との螺合状
態は第３図（イ）、←）に示す如くなシ、接触部が相互
に逆になっていることがわかる。
ここで、モータによシ入力軸２１が矢印Ｅ方向に回転す
ると、第１のウオーム２３並びに平歯車２２＋２４．２
５を介して第２のウオーム２６が同様に矢印Ｅ方向に同
一の角速度で回転する。この矢印Ｅ方向の回転の場合で
は、第３図（イ）に示すウオーム２３とウオームホイー
ル２８との螺合状態によシガタなしでウオールホイール
２８に回転開始から矢印Ｇ方向の回転力が伝達されるの
で、不感帯を生じることなく瞬時に出力軸３０から回転
トルクが得られる。尚、ウオーム２６とウオームホイー
ル２９側については、ウオーム２６の歯面が矢印Ｇ方向
に回転するウオームホイール２９の歯面に追い付いて接
触した後、ウオームホイール２９へも回転力が伝達され
る。そして、モータが停止すると、ウオーム２３とウオ
ームホイール２８との接触部は出力軸３０に作用してい
る捩シトルクの方向によシ変わらないが、ウオーム２６
とウオームホイール２９との接触部は上記捩、９）ルク
によ）ウオームホイール２９が矢印Ｈ方向に回転して第
３図←）の螺合状態となった後に停止する。
ると、第１のウオーム２３並びに平歯車２２＋２４．２
５を介して第２のウオーム２６が同様に矢印Ｅ方向に同
一の角速度で回転する。この矢印Ｅ方向の回転の場合で
は、第３図（イ）に示すウオーム２３とウオームホイー
ル２８との螺合状態によシガタなしでウオールホイール
２８に回転開始から矢印Ｇ方向の回転力が伝達されるの
で、不感帯を生じることなく瞬時に出力軸３０から回転
トルクが得られる。尚、ウオーム２６とウオームホイー
ル２９側については、ウオーム２６の歯面が矢印Ｇ方向
に回転するウオームホイール２９の歯面に追い付いて接
触した後、ウオームホイール２９へも回転力が伝達され
る。そして、モータが停止すると、ウオーム２３とウオ
ームホイール２８との接触部は出力軸３０に作用してい
る捩シトルクの方向によシ変わらないが、ウオーム２６
とウオームホイール２９との接触部は上記捩、９）ルク
によ）ウオームホイール２９が矢印Ｈ方向に回転して第
３図←）の螺合状態となった後に停止する。
一方、入力軸２１の回転を矢印Ｆ方向に切換えると、第
１と第２のウオーム２３．２６が矢印Ｆ方向に同一の角
速度で回転し、第３図０）に示すウオーム２６とウオー
ムホイール２９との螺合状態によシガタなしでウオーム
ホイール２９に回転開始から矢印Ｈ方向の回転力が伝達
されるので、不感帯を生じることなく瞬時に出力軸３０
から回転トルクが得られる。尚、ウオーム２３とウオー
ムホイール２８は上記した矢印Ｅ方向の回転時でのウオ
ーム２６とウオームホイール２９の動作と同様に動作す
る。
１と第２のウオーム２３．２６が矢印Ｆ方向に同一の角
速度で回転し、第３図０）に示すウオーム２６とウオー
ムホイール２９との螺合状態によシガタなしでウオーム
ホイール２９に回転開始から矢印Ｈ方向の回転力が伝達
されるので、不感帯を生じることなく瞬時に出力軸３０
から回転トルクが得られる。尚、ウオーム２３とウオー
ムホイール２８は上記した矢印Ｅ方向の回転時でのウオ
ーム２６とウオームホイール２９の動作と同様に動作す
る。
尚、平歯車２２，２４．２５のバンクラッシュを考慮し
なかったが、一般的に平歯車のバックラッシュ量はウオ
ーム歯車のバックラッシュ量より非常に小さいので、は
とんど問題はない。
なかったが、一般的に平歯車のバックラッシュ量はウオ
ーム歯車のバックラッシュ量より非常に小さいので、は
とんど問題はない。
また、第２のウオーム２６への回転力伝達機構を平歯車
２２，２４．２５によ多構成したが、ローラ機構を使用
すれば一層効果を向上することができる。
２２，２４．２５によ多構成したが、ローラ機構を使用
すれば一層効果を向上することができる。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明によれば、１つの駆動源によ
ル同一の角速度ベクトルで回転する複数のウオームを並
設するとともに、隣接相互が同一の出力軸で連結された
複数のウオームホイールの夫々を捩りトルクを付与され
た状態で前記ウオームの夫々に螺合させる構成とするこ
とによシ、駆動源の正逆回転の方向にかかわらず、駆動
源の回転力を瞬時に出力軸に伝達させることができ、不
感帯域のない減速をｏＪ能とすることができる。
ル同一の角速度ベクトルで回転する複数のウオームを並
設するとともに、隣接相互が同一の出力軸で連結された
複数のウオームホイールの夫々を捩りトルクを付与され
た状態で前記ウオームの夫々に螺合させる構成とするこ
とによシ、駆動源の正逆回転の方向にかかわらず、駆動
源の回転力を瞬時に出力軸に伝達させることができ、不
感帯域のない減速をｏＪ能とすることができる。
第１図は従来のウオーム歯車形の減速装置の正面図、第
２図は本発明の一実施例であるウオーム歯車形の減速装
置の斜視図、第３図（イ）、（ロ）は同上のウオームと
ウオームホイールの螺合状態を示す図である。 ２１・・・入力軸 ２３・・・第１のウオーム２６・・
・第２のウオーム ２８・・・第１のウオームホイール
２９・・・第２のウオームホイール３０・・・出力軸 代理人 大岩増雄（ほか２名） 第１図 第２図 第３図 （−ｆ） （ロ）
２図は本発明の一実施例であるウオーム歯車形の減速装
置の斜視図、第３図（イ）、（ロ）は同上のウオームと
ウオームホイールの螺合状態を示す図である。 ２１・・・入力軸 ２３・・・第１のウオーム２６・・
・第２のウオーム ２８・・・第１のウオームホイール
２９・・・第２のウオームホイール３０・・・出力軸 代理人 大岩増雄（ほか２名） 第１図 第２図 第３図 （−ｆ） （ロ）
Claims (1)
- １つの駆動源によシ回−の角速度ベクトルで回転する複
数のウオームを並設するとともに、隣接相互が同一の出
力軸で連結された複数のウオームホイールの夫々を捩シ
トルクを付与された状態で前記ウオームの夫々に螺合さ
せたことを特徴とするウオーム歯車減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19855483A JPS6091061A (ja) | 1983-10-24 | 1983-10-24 | ウオ−ム歯車減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19855483A JPS6091061A (ja) | 1983-10-24 | 1983-10-24 | ウオ−ム歯車減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091061A true JPS6091061A (ja) | 1985-05-22 |
Family
ID=16393103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19855483A Pending JPS6091061A (ja) | 1983-10-24 | 1983-10-24 | ウオ−ム歯車減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6091061A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017012558A1 (en) * | 2015-07-21 | 2017-01-26 | Chak Chu Kwong | Zero backlash right angle transmission system and method |
| CN107559386A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-09 | 枣庄北航机床创新研究院有限公司 | 双减速器相互消隙无回差传动装置 |
-
1983
- 1983-10-24 JP JP19855483A patent/JPS6091061A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017012558A1 (en) * | 2015-07-21 | 2017-01-26 | Chak Chu Kwong | Zero backlash right angle transmission system and method |
| US9664275B2 (en) | 2015-07-21 | 2017-05-30 | Chu Kwong Chak | Zero backlash right angle transmission system and method |
| CN108138912A (zh) * | 2015-07-21 | 2018-06-08 | 翟柱光 | 零间隙直角传动系统及方法 |
| CN107559386A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-09 | 枣庄北航机床创新研究院有限公司 | 双减速器相互消隙无回差传动装置 |
| CN107559386B (zh) * | 2017-10-31 | 2021-03-16 | 枣庄北航机床创新研究院有限公司 | 双减速器相互消隙无回差传动装置 |
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