JPS6084474A - ウオ−ム歯車装置 - Google Patents
ウオ−ム歯車装置Info
- Publication number
- JPS6084474A JPS6084474A JP19194183A JP19194183A JPS6084474A JP S6084474 A JPS6084474 A JP S6084474A JP 19194183 A JP19194183 A JP 19194183A JP 19194183 A JP19194183 A JP 19194183A JP S6084474 A JPS6084474 A JP S6084474A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- worm
- worm wheel
- rotation
- wheel
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
- F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
- F16H1/22—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
- F16H1/222—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with non-parallel axes
- F16H1/225—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with non-parallel axes with two or more worm and worm-wheel gearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
- F16H2057/121—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere using parallel torque paths and means to twist the two path against each other
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明はロボット等の駆動減速機に用いられるウオーム
歯車装置に関する。
歯車装置に関する。
〈従来技術〉
従来この種のウオーム歯車装置として第１図に示すもの
がある。即ち、図において、１は駆動側の高速歯車即ち
、ウオームで、回転アクチュエータ例えばモータ（図示
せず）によって駆動される。
がある。即ち、図において、１は駆動側の高速歯車即ち
、ウオームで、回転アクチュエータ例えばモータ（図示
せず）によって駆動される。
２は被駆動側の低速歯車即ちウオームホイール、３はウ
オーム１に設けられた歯のうちウオームホイール２と接
している歯、４はウオームホイール２に設けられ、ウオ
ーム１と接している歯、５は２つの歯３．４の接触面、
６はガタである。
オーム１に設けられた歯のうちウオームホイール２と接
している歯、４はウオームホイール２に設けられ、ウオ
ーム１と接している歯、５は２つの歯３．４の接触面、
６はガタである。
次に動作について説明する。ウオーム１が右ねじの状態
で切られているとすると、ウオーム１の時計回りの回転
（回転アクチュエータ側から視て）によって、ウオーム
ホイール２は図のように時計方向に回転する。又、この
時は、ウオーム１の反回転アクチュエータ側とウオーム
ホイール２の回転後方とが接しており、反対側にはガタ
６が存在する。このため、ウオーム１が前記時計回りの
回転方向から反時計方向に方向を変えると、瞬時にウオ
ームホイール２の回転方向は変らず、ウオーム１がガタ
６をうめつくす１で少し回転し、この後ウオームホイー
ル２が逆方向に回転し始める。
で切られているとすると、ウオーム１の時計回りの回転
（回転アクチュエータ側から視て）によって、ウオーム
ホイール２は図のように時計方向に回転する。又、この
時は、ウオーム１の反回転アクチュエータ側とウオーム
ホイール２の回転後方とが接しており、反対側にはガタ
６が存在する。このため、ウオーム１が前記時計回りの
回転方向から反時計方向に方向を変えると、瞬時にウオ
ームホイール２の回転方向は変らず、ウオーム１がガタ
６をうめつくす１で少し回転し、この後ウオームホイー
ル２が逆方向に回転し始める。
このように、従来のウオーム歯車装置においては、ウオ
ーム１とウオームホイール２との歯の間に必ずガタ即ち
隙間が存在するので、ウオーム１の逆方向回転時に瞬時
にウオームホイール２が追従して回転しないいわゆる「
ガタ」が存在するという欠点があった。このため、回転
伝達において不感帯が発生する問題があ勺、産業用ロボ
ット等に用いた場合には、位置決めの誤差を生じるとい
う問題があった。
ーム１とウオームホイール２との歯の間に必ずガタ即ち
隙間が存在するので、ウオーム１の逆方向回転時に瞬時
にウオームホイール２が追従して回転しないいわゆる「
ガタ」が存在するという欠点があった。このため、回転
伝達において不感帯が発生する問題があ勺、産業用ロボ
ット等に用いた場合には、位置決めの誤差を生じるとい
う問題があった。
〈発明の概要〉
そこで、本発明は以上のような従来の実情に鑑み、ウオ
ームホイールに２つのウオームを取シ伺け、一方のウオ
ームの回転角度を検出し、これに基づいて他方のウオー
ムを回転させる構成により、「ガタ」のないウオーム歯
車装置として、上記従来の欠点を解消することを目的と
する。。
ームホイールに２つのウオームを取シ伺け、一方のウオ
ームの回転角度を検出し、これに基づいて他方のウオー
ムを回転させる構成により、「ガタ」のないウオーム歯
車装置として、上記従来の欠点を解消することを目的と
する。。
〈発明の実施例〉
以下、本発明の一実施例を第２図に基づいて説明する。
第２図において、１ａ及び１ｂは夫々ウオームホイール
２に取り付けられたウオームで、回転アクチュエータ例
えばサーボモータ（図示せず）によって駆動される。３
ａ、３ｂはウオーム１ａ。
２に取り付けられたウオームで、回転アクチュエータ例
えばサーボモータ（図示せず）によって駆動される。３
ａ、３ｂはウオーム１ａ。
１ｂに設けられた歯のうち、ウオームホイール２と接し
ている歯、４ａ、４ｂはウオームホイール２に設けられ
、ウオームｌａ、ｉｂと接している歯である。５ａ、５
ｂはウオーム１ａ、１ｂとウオームホイール２の歯の接
触面、６ａ１６ｂはガタである。一方、７ａ１ γｂは
夫々ウオームｌａ。
ている歯、４ａ、４ｂはウオームホイール２に設けられ
、ウオームｌａ、ｉｂと接している歯である。５ａ、５
ｂはウオーム１ａ、１ｂとウオームホイール２の歯の接
触面、６ａ１６ｂはガタである。一方、７ａ１ γｂは
夫々ウオームｌａ。
１ｂの回転角度を検出する回転角度検出器、３ａ。
８ｂは夫々、一方のウオーム１ａ又は１ｂの回転による
ウオームホイール２回転中に他方のウオーム１ｂ又は１
ａの駆動装置としての回転アクチュエータにウオーム１
ｂ又は１ａの歯３ｂ又は３ａがウオームホイール２の回
転前方の歯車と接触するようなウオーム回転角度を引き
起す指令を発するコントローラである。
ウオームホイール２回転中に他方のウオーム１ｂ又は１
ａの駆動装置としての回転アクチュエータにウオーム１
ｂ又は１ａの歯３ｂ又は３ａがウオームホイール２の回
転前方の歯車と接触するようなウオーム回転角度を引き
起す指令を発するコントローラである。
次に動作について説明する。ウオーム１ａが右ねじの状
態で切られており、時計回りの回転角度θａで回転する
と、ウオームホイール２は図に示すように、時計方向に
回転する。この時のウオーム１ａの回転角度θａは、回
転角度検出器７ａで検出され、この回転角度検出器７ａ
の出力信号はコントローラ８ａに送られる。
態で切られており、時計回りの回転角度θａで回転する
と、ウオームホイール２は図に示すように、時計方向に
回転する。この時のウオーム１ａの回転角度θａは、回
転角度検出器７ａで検出され、この回転角度検出器７ａ
の出力信号はコントローラ８ａに送られる。
コントローラ８ａは、右ねじの状態でりられたウオーム
１ｂの回転アクチュエータ（図示せず）に、 θｂ（ｔｌ＝−θａ（ｊ−Δｔ） の回転角度を引起す指令を発する。ここで、ｔは時間で
あシ、Δｔはコントローラ８ａにて調節された微少時間
遅れでちゃ、上式の右辺の−はウオーム１ａとウオーム
１ｂの回転方向が逆向であることを意味している。そし
て、微少時間遅れΔｔは、ウオームホイール２とウオー
ム１ｂの接触面が５ｂとなるように即ちウオーム１ｂの
歯３ｂがウオームホイール２の回転前方の歯面となるよ
うに、さらにウオームホイール２の回転を拘束しないよ
うにコントローラ８ａで調節される。
１ｂの回転アクチュエータ（図示せず）に、 θｂ（ｔｌ＝−θａ（ｊ−Δｔ） の回転角度を引起す指令を発する。ここで、ｔは時間で
あシ、Δｔはコントローラ８ａにて調節された微少時間
遅れでちゃ、上式の右辺の−はウオーム１ａとウオーム
１ｂの回転方向が逆向であることを意味している。そし
て、微少時間遅れΔｔは、ウオームホイール２とウオー
ム１ｂの接触面が５ｂとなるように即ちウオーム１ｂの
歯３ｂがウオームホイール２の回転前方の歯面となるよ
うに、さらにウオームホイール２の回転を拘束しないよ
うにコントローラ８ａで調節される。
従って、今、ウオームホイール２を反時計方向すなわち
逆向きに回転させる必要が生じたとすれば、ウオームホ
イール２の駆動をウオーム１ｂによって行うよう切替え
る。ウオーム１ｂとウオームホイール２は、前述のよう
なコントローラ８ａの作用により接触面５ｂであらかじ
め接していたので、何ら「ガタ」を生じることなく、ウ
オームホイール２は直ちに反時計方向の回転を開始する
。
逆向きに回転させる必要が生じたとすれば、ウオームホ
イール２の駆動をウオーム１ｂによって行うよう切替え
る。ウオーム１ｂとウオームホイール２は、前述のよう
なコントローラ８ａの作用により接触面５ｂであらかじ
め接していたので、何ら「ガタ」を生じることなく、ウ
オームホイール２は直ちに反時計方向の回転を開始する
。
なお、ウオーム１ａを、ウオーム１ｂの回転角度Ｏｂに
対して θａ（ｔ）ニーθｂ（を−Δｔ） を満足するように回転させることは、前述のウオームホ
イール２０時計方向回転の場合と同等のアルゴリズムで
可能であり、同様に何ら「ガタ」を生じることなく、ウ
オームホイール２を時計方向に回転させることができる
。
対して θａ（ｔ）ニーθｂ（を−Δｔ） を満足するように回転させることは、前述のウオームホ
イール２０時計方向回転の場合と同等のアルゴリズムで
可能であり、同様に何ら「ガタ」を生じることなく、ウ
オームホイール２を時計方向に回転させることができる
。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によればウオームホイール
に２つのウオームを取り付け、一方のウオームの回転に
よるウオームホイール回転中に他方のウオーム駆動装置
に該ウオームの歯がウメ−一ムホイールの回転前方の歯
面と接触するようなつオーム回転角度を引き起す指令を
発するように構成したから、ウオームの逆方向回転に瞬
時にウオームホイールが追従しないいわゆる「ガタ」の
存在をなくすことができ、回転伝達において不感帯が発
生するのを防止できる。この結果、産業用ロボット等に
用いた場合に、位置決めの誤差を生じるのを防止できる
効果がある。
に２つのウオームを取り付け、一方のウオームの回転に
よるウオームホイール回転中に他方のウオーム駆動装置
に該ウオームの歯がウメ−一ムホイールの回転前方の歯
面と接触するようなつオーム回転角度を引き起す指令を
発するように構成したから、ウオームの逆方向回転に瞬
時にウオームホイールが追従しないいわゆる「ガタ」の
存在をなくすことができ、回転伝達において不感帯が発
生するのを防止できる。この結果、産業用ロボット等に
用いた場合に、位置決めの誤差を生じるのを防止できる
効果がある。
第１図は従来のウオーム歯車装置の一例を示す平１１１
１図、第２図は本発明に係るウオーム歯車装置の一実施
例を示す平面図である。 １ａ、１ｂ・・・ウオーム ２・・・ウオームホイー／
ｌ／ ３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ−爾 ５ａ、５ｂ・・−
接触面 ５ａ、５ｂ・・・ガタ ７ａ、７ｂ・・・回転
角度検出器 ３ａ、１３ｂ・・・コントローラ代理人大
岩増雄（ほか２名） 第１図
１図、第２図は本発明に係るウオーム歯車装置の一実施
例を示す平面図である。 １ａ、１ｂ・・・ウオーム ２・・・ウオームホイー／
ｌ／ ３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ−爾 ５ａ、５ｂ・・−
接触面 ５ａ、５ｂ・・・ガタ ７ａ、７ｂ・・・回転
角度検出器 ３ａ、１３ｂ・・・コントローラ代理人大
岩増雄（ほか２名） 第１図
Claims (1)
- ウオームホイールに、これを回転させる２つのウオーム
を取シ付ける一方、２つのウオームに、ウオームの回転
角度を検出する回転角度検出器を夫々設け、かつ該回転
角度検出器から発せられる信号に基づいて、一方のウオ
ームの回転によるウオームホイール回転中に他方のウオ
ーム駆動装置に該ウオームの歯がウオームホイールの回
転前方の歯面と接触するようなウオーム回転角度を引き
起す指令を発するコントローラを夫々設けたことを崗徴
とするウオーム歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19194183A JPS6084474A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | ウオ−ム歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19194183A JPS6084474A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | ウオ−ム歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6084474A true JPS6084474A (ja) | 1985-05-13 |
Family
ID=16282998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19194183A Pending JPS6084474A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | ウオ−ム歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6084474A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5765440A (en) * | 1994-02-07 | 1998-06-16 | Yang; Tai-Her | Double-acting dynamic back clearance relief driving system |
| JP2007315420A (ja) * | 2006-05-23 | 2007-12-06 | Taiyo Ltd | バックラッシュ除去方法及び装置 |
| CN103121168A (zh) * | 2011-11-18 | 2013-05-29 | 烟台环球数控装备有限公司 | 数控大型精密双驱动消隙回转工作台 |
| CN109281991A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-01-29 | 常州机电职业技术学院 | 直线微动机构 |
-
1983
- 1983-10-14 JP JP19194183A patent/JPS6084474A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5765440A (en) * | 1994-02-07 | 1998-06-16 | Yang; Tai-Her | Double-acting dynamic back clearance relief driving system |
| JP2007315420A (ja) * | 2006-05-23 | 2007-12-06 | Taiyo Ltd | バックラッシュ除去方法及び装置 |
| CN103121168A (zh) * | 2011-11-18 | 2013-05-29 | 烟台环球数控装备有限公司 | 数控大型精密双驱动消隙回转工作台 |
| CN109281991A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-01-29 | 常州机电职业技术学院 | 直线微动机构 |
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