JPH04145389A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH04145389A JPH04145389A JP2271723A JP27172390A JPH04145389A JP H04145389 A JPH04145389 A JP H04145389A JP 2271723 A JP2271723 A JP 2271723A JP 27172390 A JP27172390 A JP 27172390A JP H04145389 A JPH04145389 A JP H04145389A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- obstacle
- ultrasonic sensor
- stepping motor
- sensor
- Prior art date
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は障害物検出装置、特に車両に搭載される超音波
等のスキャン型障害物センサを用いて車両周辺の障害物
を検出する装置に関する。
等のスキャン型障害物センサを用いて車両周辺の障害物
を検出する装置に関する。
［従来の技術］
従来より、車両側方のドアミラー等に超音波センサを取
り付けて車両側方の障害物を検出する装置が知られてい
る。例えば、特開平−１−１１９９００号公報には近接
物体までの距離を測定するトランスデユーサとこのトラ
ンスデユーサを回転させる回転手段及び角度検出手段を
設け、測定距離と予め定められた安全距離を比較して警
告を発生する構成が開示されている。また、近接物体ま
での距離を測定するトランスデユーサを複数個設定角度
位置に設け、これらを電子スイッチにより順に切り替え
てスキャンする構成も開示されている。
り付けて車両側方の障害物を検出する装置が知られてい
る。例えば、特開平−１−１１９９００号公報には近接
物体までの距離を測定するトランスデユーサとこのトラ
ンスデユーサを回転させる回転手段及び角度検出手段を
設け、測定距離と予め定められた安全距離を比較して警
告を発生する構成が開示されている。また、近接物体ま
での距離を測定するトランスデユーサを複数個設定角度
位置に設け、これらを電子スイッチにより順に切り替え
てスキャンする構成も開示されている。
あるいは、実開昭６２−１９−３５７９号公報に示され
ているように、広角の指向性検知領域を持つ第１の超音
波センサ手段と比較的挟角の指向性検知領域を持つ第２
の超音波センサ手段を設け、第１の超音波センサ手段で
比較的大きな旋回角位置ごとに探知を行ない、さらに第
２の超音波センサ手段で比較的小さな旋回角度位置ごと
に探知を行なうことにより障害物の存在とその位置を迅
速に検知する構成も提案されている。
ているように、広角の指向性検知領域を持つ第１の超音
波センサ手段と比較的挟角の指向性検知領域を持つ第２
の超音波センサ手段を設け、第１の超音波センサ手段で
比較的大きな旋回角位置ごとに探知を行ない、さらに第
２の超音波センサ手段で比較的小さな旋回角度位置ごと
に探知を行なうことにより障害物の存在とその位置を迅
速に検知する構成も提案されている。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、このように複数の超音波センサ手段を用
いて障害物を検出する構成では、装置が大型化して高価
なものとなってしまう問題があった。
いて障害物を検出する構成では、装置が大型化して高価
なものとなってしまう問題があった。
また、−の超音波センサ手段をスキャンさせることによ
り障害物を検出する構成では、以下に示すように同一検
出領域を再度スキャンするのに時間がかかり、応答性が
悪いという問題があった。
り障害物を検出する構成では、以下に示すように同一検
出領域を再度スキャンするのに時間がかかり、応答性が
悪いという問題があった。
すなわち、第６図に示されるように車両側方のドアミラ
ーに設けられた１８０″スキヤン型超音波センサにより
図中扇形スキャン領域１０をスキャンする場合を考える
と、超音波センサは扇形領域１０を構成する各扇形要素
１０ａ〜１０ｈを順に１０ ａ −＋ １０ ｂ →１
０ Ｃ４１０ｄ →１０ ｅ →１０ｆ→１０ｇ→１０
ｈ とスキャンしてゆき、扇形要素１０ｈを探知した後、再
び回動して扇形要素１０ｈ〜１０ａを順次１０ｈ−＝１
０ｇ−”１０ｆ−１０ｅ−１０ｄ１０ ｃ −＊ １０
ｂ −＊ １０ ａとスキャンしていく。この時、も
し扇形要素１０ｇ、１０ｂをスキャンした後、この扇形
要素内に障害物が侵入した場合、再度この扇形要素１０
ａ。
ーに設けられた１８０″スキヤン型超音波センサにより
図中扇形スキャン領域１０をスキャンする場合を考える
と、超音波センサは扇形領域１０を構成する各扇形要素
１０ａ〜１０ｈを順に１０ ａ −＋ １０ ｂ →１
０ Ｃ４１０ｄ →１０ ｅ →１０ｆ→１０ｇ→１０
ｈ とスキャンしてゆき、扇形要素１０ｈを探知した後、再
び回動して扇形要素１０ｈ〜１０ａを順次１０ｈ−＝１
０ｇ−”１０ｆ−１０ｅ−１０ｄ１０ ｃ −＊ １０
ｂ −＊ １０ ａとスキャンしていく。この時、も
し扇形要素１０ｇ、１０ｂをスキャンした後、この扇形
要素内に障害物が侵入した場合、再度この扇形要素１０
ａ。
１０ｂをスキャンするまでに所要の時間（往復時間）を
要するため障害物の検出遅れが生じてしまうのである。
要するため障害物の検出遅れが生じてしまうのである。
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、そ
の目的は単一の障害物センサにより高速かつ確実に障害
物を検知することが可能な障害物検出装置を提供するこ
とにある。
の目的は単一の障害物センサにより高速かつ確実に障害
物を検知することが可能な障害物検出装置を提供するこ
とにある。
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明に係る障害物検出装
置は車両に回動自在に取り付けられ、車両周辺の障害物
を検知するスキャン型障害物センサと、この障害物セン
サを予め定められた複数のステップ角度のいずれかで回
動させるステッピングモータと、車両の走行状態に応じ
てこのステッピングモータにステップ角度を指令する制
御装置とを有することを特徴としている。
置は車両に回動自在に取り付けられ、車両周辺の障害物
を検知するスキャン型障害物センサと、この障害物セン
サを予め定められた複数のステップ角度のいずれかで回
動させるステッピングモータと、車両の走行状態に応じ
てこのステッピングモータにステップ角度を指令する制
御装置とを有することを特徴としている。
［作用］
本発明の障害物検出装置はこのような構成を有しており
、車両の走行状態に応じて障害物センサのスキャン角度
を変化させるものである。
、車両の走行状態に応じて障害物センサのスキャン角度
を変化させるものである。
すなわち、車両の走行状態に応じて制御装置がステッピ
ングモータにステップ角度を指令するが、このステップ
角度は予め複数設定されており、これら複数のステップ
角度からいずれか−のステップ角度が車両の走行状態、
例えば操舵角や車速に応じて適宜選択される。
ングモータにステップ角度を指令するが、このステップ
角度は予め複数設定されており、これら複数のステップ
角度からいずれか−のステップ角度が車両の走行状態、
例えば操舵角や車速に応じて適宜選択される。
すると、障害物センサは常に一定のステップ角度で回動
駆動されるのではなく、車両の走行状態に応じて適宜変
化するステップ角度により回転駆動されてスキャン領域
内のスキャン順序が不連続となり、これにより障害物の
検出遅れを防止することができる。
駆動されるのではなく、車両の走行状態に応じて適宜変
化するステップ角度により回転駆動されてスキャン領域
内のスキャン順序が不連続となり、これにより障害物の
検出遅れを防止することができる。
［実施例］
以下、図面を用いながら本発明に係る障害物検出装置の
好適な実施例を車両側方をスキャンする場合を例にとり
説明する。
好適な実施例を車両側方をスキャンする場合を例にとり
説明する。
第１図には本実施例の構成ブロック図が示されている。
車両側方のドアミラー１２内に障害物センサとしての超
音波センサ１４が回動自在に取り付けられており、第２
図に示されるように車両から約５ｍ範囲に超音波を送信
し、障害物からの反射波を受信することにより障害物ま
での距離及びその位置を検出する。
音波センサ１４が回動自在に取り付けられており、第２
図に示されるように車両から約５ｍ範囲に超音波を送信
し、障害物からの反射波を受信することにより障害物ま
での距離及びその位置を検出する。
そして、この超音波センサ１４を路面とほぼ平行な平面
内で回動させる小型ステッピングモータ１６が同様にド
アミラー１２内に設けられており、予め定められた複数
のステップ角度のいずれか−のステップ角度で超音波セ
ンサ１４を回動する。
内で回動させる小型ステッピングモータ１６が同様にド
アミラー１２内に設けられており、予め定められた複数
のステップ角度のいずれか−のステップ角度で超音波セ
ンサ１４を回動する。
ステップ角度としては、例えば１５度、３０度。
４５度、９０度とすることができる。
更に、ドアミラー１２内には車両の操舵角度や車速等を
検出するセンサ１７からの検出信号に基づき小型ステッ
ピングモータ１６のステップ角度を指令する電子制御装
置Ｅ ＣＵ （Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｔ
Ｕｎｉｔ） １８が設けられており、小型ステッピン
グモータ１６のステップ角度を指令すると共に超音波セ
ンサ１４からの出力信号を入力して障害物までの距離や
位置を算出する構成となっている。
検出するセンサ１７からの検出信号に基づき小型ステッ
ピングモータ１６のステップ角度を指令する電子制御装
置Ｅ ＣＵ （Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｔ
Ｕｎｉｔ） １８が設けられており、小型ステッピン
グモータ１６のステップ角度を指令すると共に超音波セ
ンサ１４からの出力信号を入力して障害物までの距離や
位置を算出する構成となっている。
本実施例において特徴的なことは、このＥＣＵ１８によ
って指令されるステップ角度が車両の走行状態に応じて
変化することであり、ステップ角度をこのように変化さ
せることにより超音波センサ１４のスキャン順序を不連
続化したことである。
って指令されるステップ角度が車両の走行状態に応じて
変化することであり、ステップ角度をこのように変化さ
せることにより超音波センサ１４のスキャン順序を不連
続化したことである。
以下、第３図乃至第５図を用いて車両の走行状態に応じ
たスキャン角度の変化を説明する。
たスキャン角度の変化を説明する。
第３図は車両が停止時または所定の速度で前方に走行中
の場合の超音波センサ１４によるスキャンを示したもの
である。超音波センサ１４の回動角は約１８０°で図中
扇形領域１０をスキャンすることとなるが、もし、小型
ステッピングモータ１６により等回転角、例えば１５度
で超音波センサを回動させスキャンすると、第６図に示
されるように各扇形要素１０ａ〜１０ｈを順にスキャン
することとなり、従来の技術と同様検出遅れが生じてし
まう。
の場合の超音波センサ１４によるスキャンを示したもの
である。超音波センサ１４の回動角は約１８０°で図中
扇形領域１０をスキャンすることとなるが、もし、小型
ステッピングモータ１６により等回転角、例えば１５度
で超音波センサを回動させスキャンすると、第６図に示
されるように各扇形要素１０ａ〜１０ｈを順にスキャン
することとなり、従来の技術と同様検出遅れが生じてし
まう。
ところが、本実施例においては車両が停止時または所定
の速度で走行中であることをセンサ１７からの検出信号
によりＥＣＵｌｇが検知すると、小型ステッピングモー
タ１６に指令を送り、ステップ角度を従来に比べて２倍
の角度に設定するのである。すると、スキャン順序は １０ ａ−＋１０ ｃ−１０ｅ→１０ ｇ−１０ｈ−１
Ｏｆ−１０ｄ−１０ｂ−１０ｇ と変化し、−の扇形要素に着目した場合、従来に比べて
より早い時間で再度スキャンされることとなり、検出遅
れが防止されることが理解される。
の速度で走行中であることをセンサ１７からの検出信号
によりＥＣＵｌｇが検知すると、小型ステッピングモー
タ１６に指令を送り、ステップ角度を従来に比べて２倍
の角度に設定するのである。すると、スキャン順序は １０ ａ−＋１０ ｃ−１０ｅ→１０ ｇ−１０ｈ−１
Ｏｆ−１０ｄ−１０ｂ−１０ｇ と変化し、−の扇形要素に着目した場合、従来に比べて
より早い時間で再度スキャンされることとなり、検出遅
れが防止されることが理解される。
第４図には本発明の他の実施例のスキャン順序が示され
ており、この実施例においては車両が駐車する際に後方
に走行する場合のスキャン順序を示したものである。周
知のように、車両が所定の操舵角度で後方に走行する場
合、第５図に示すように車両の前部の速度ｖ１と後部の
速度ｖ２では前部の方が速度が大きく、従って、この場
合前部の障害物を後部の障害物より早くかつ確実に検出
する必要がある。
ており、この実施例においては車両が駐車する際に後方
に走行する場合のスキャン順序を示したものである。周
知のように、車両が所定の操舵角度で後方に走行する場
合、第５図に示すように車両の前部の速度ｖ１と後部の
速度ｖ２では前部の方が速度が大きく、従って、この場
合前部の障害物を後部の障害物より早くかつ確実に検出
する必要がある。
そこで、この実施例においてはＥＣＵｌｇがセンサ１７
からの検出信号により車両が所定の操舵角度で後方に走
行していることを検出すると、小型ステッピングモータ
１６に指令を送り以下のように超音波センサ１４を回動
駆動する。
からの検出信号により車両が所定の操舵角度で後方に走
行していることを検出すると、小型ステッピングモータ
１６に指令を送り以下のように超音波センサ１４を回動
駆動する。
すなわち、車両側方のスキャン領域の内、障害物の有無
を早期に検出する必要がある前方に位置する扇形要素１
０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに関しては小型ステッピ
ングモータ１６のステップ角度を小さくして、 １０ ａ−１０ｂ−１０ｃ−１０ｄ と順にスキャンする。そして、車両後方のスキャン領域
に関してＥＣＵｌｇは小型ステッピングモータ１６に指
令を送り、ステップ角度を倍にしてＩＣ）ｆ−１０ｈ−
１０ｇ−１０ｅ とスキャンする。そして、再び車両前方に戻ってきた際
にはＥＣＵｌｇは小型ステッピングモータ１６に指令を
送り、再びステップ角を半分にして１０ ｄ −” １
０ ｃ−１０ｂ−１０ａと順にスキャンする。
を早期に検出する必要がある前方に位置する扇形要素１
０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに関しては小型ステッピ
ングモータ１６のステップ角度を小さくして、 １０ ａ−１０ｂ−１０ｃ−１０ｄ と順にスキャンする。そして、車両後方のスキャン領域
に関してＥＣＵｌｇは小型ステッピングモータ１６に指
令を送り、ステップ角度を倍にしてＩＣ）ｆ−１０ｈ−
１０ｇ−１０ｅ とスキャンする。そして、再び車両前方に戻ってきた際
にはＥＣＵｌｇは小型ステッピングモータ１６に指令を
送り、再びステップ角を半分にして１０ ｄ −” １
０ ｃ−１０ｂ−１０ａと順にスキャンする。
このように、速度が大きく障害物の有無を高精度で検出
する必要がある車両前方の領域においてはステップ角度
を小さく、そして速度が小さい車両後方の領域ではステ
ップ角度を大きく設定することにより、車両前方におけ
る障害物の検出の可能性を高くして障害物をより確実に
検出することが可能となる。
する必要がある車両前方の領域においてはステップ角度
を小さく、そして速度が小さい車両後方の領域ではステ
ップ角度を大きく設定することにより、車両前方におけ
る障害物の検出の可能性を高くして障害物をより確実に
検出することが可能となる。
なお、本発明は車両の走行状態に応じてスキャン領域に
おけるスキャン順序を適宜変化させるものであり、前述
した実施例に示されたスキャン順序以外にも本発明の要
旨を変更しない範囲で適宜変化させることが可能である
。
おけるスキャン順序を適宜変化させるものであり、前述
した実施例に示されたスキャン順序以外にも本発明の要
旨を変更しない範囲で適宜変化させることが可能である
。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明に係る障害物検出装置によ
れば、車両の走行状態に応じて車両側方の障害物を確実
に検出することができる効果がある。
れば、車両の走行状態に応じて車両側方の障害物を確実
に検出することができる効果がある。
第１図は本発明に係る障害物検出装置の一実施例の構成
ブロック図、 第２図は同実施例におけ超音波センサの検出工すのスキ
ャン順序を示す平面図、 第５図は同実施例における車両の走行状態を示す平面図
、 第６図は従来の障害物検出装置のスキャン順序を示す平
面図である。 扇形スキャン領域 ドアミラー 超音波センサ 小型ステッピングモータ センサ ＣＵ
ブロック図、 第２図は同実施例におけ超音波センサの検出工すのスキ
ャン順序を示す平面図、 第５図は同実施例における車両の走行状態を示す平面図
、 第６図は従来の障害物検出装置のスキャン順序を示す平
面図である。 扇形スキャン領域 ドアミラー 超音波センサ 小型ステッピングモータ センサ ＣＵ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両に回動自在に取り付けられ、車両周辺の障害物を検
知するスキャン型障害物センサと、この障害物センサを
予め定められた複数のステップ角度のいずれかで回動さ
せるステッピングモータと、 車両の走行状態に応じてこのステッピングモータにステ
ップ角度を指令する制御装置と、を有することを特徴と
する障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2271723A JPH04145389A (ja) | 1990-10-08 | 1990-10-08 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2271723A JPH04145389A (ja) | 1990-10-08 | 1990-10-08 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04145389A true JPH04145389A (ja) | 1992-05-19 |
Family
ID=17503943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2271723A Pending JPH04145389A (ja) | 1990-10-08 | 1990-10-08 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04145389A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006007907A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両周囲監視装置およびそれを具備した車両 |
| WO2009090695A1 (ja) * | 2008-01-16 | 2009-07-23 | Mitsubishi Electric Corporation | 車両用センサシステム |
| US8130138B2 (en) * | 2009-02-24 | 2012-03-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Object detecting apparatus |
| JP2013160607A (ja) * | 2012-02-03 | 2013-08-19 | Furukawa Electric Co Ltd:The | レーダ装置 |
-
1990
- 1990-10-08 JP JP2271723A patent/JPH04145389A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006007907A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両周囲監視装置およびそれを具備した車両 |
| WO2009090695A1 (ja) * | 2008-01-16 | 2009-07-23 | Mitsubishi Electric Corporation | 車両用センサシステム |
| US8265834B2 (en) | 2008-01-16 | 2012-09-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Sensor system for vehicle |
| US8130138B2 (en) * | 2009-02-24 | 2012-03-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Object detecting apparatus |
| JP2013160607A (ja) * | 2012-02-03 | 2013-08-19 | Furukawa Electric Co Ltd:The | レーダ装置 |
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