CN107559386B - 双减速器相互消隙无回差传动装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种双减速器相互消隙无回差传动装置，包括减速比相等的第一减速器和第二减速器；用于将两个减速器的输入端关联的输入端消隙机构；以及用于将两个减速器的输出端关联的输出端消隙机构，其中，两个减速器均具有间隙出现状态和间隙消除状态，输入端消隙机构和输出端消隙机构配置成使得两个减速器能够相互利用各自的间隙消除状态去弥补对方的间隙出现状态，以在两个减速器之间形成无回差传动链。本申请利用现有的两个按低成本大批量生产方式生产的减速器，来实现一种相互消隙无回差的减速传动装置，以解决我国高档多轴联动数控机床中精密数控转台的设计制造难题，特别是解决矩形阵列机床中的数控转台的制造问题。

Description

双减速器相互消隙无回差传动装置

技术领域

本发明涉及一种可用于机床的精密数控转台的无回差传动装置，具体涉及一种双减速器相互消隙的无回差减速传动装置。

背景技术

精密数控转台是多轴数控机床的关键部件，转台的性能很大程度上决定着机床整体加工工件的质量。目前常用的数控转台主要有：蜗轮蜗杆转台、力矩电机转台，齿轮系转台(如法拉利五轴叶片铣床所用转台)等几类，这些数控转台虽然能在一定程度上达到要求的加工精度，但仍然存在回转间隙大而导致的传动效率低、磨损快的问题。为了达到可靠的精度保持性，数控转台上一般会加上消隙机构，但现有的消隙机构都会导致转台体积大、结构复杂、制造成本高，并且会使得加工过程中的运动部件由于惯量大，而承担负载的能力不高。此外，由于数控转台往往是专用设备，所以消隙机构的通用性较差。因此，高传动效率、小回差或无回差、高负载能力、低制造成本的高精度数控转台成为制约多轴精密数控机床研制的关键技术。

现阶段，我国数控转台的制造与世界先进水平还存在巨大差距。虽然在常规行星减速器、摆线减速器方面，我国具有很强的设计与制造能力，然而将齿轮系减速器的回差减小到角秒级是极其困难的。此文中所指的减速器回差是指减速器正转缓停后，转向反向时传动机构的间隙，例如啮合齿之间的侧隙。

发明内容

为了至少部分的解决上述已有技术存在的不足，本发明提供一种双减速器相互消隙的无回差减速传动装置，即利用现有的两个按低成本大批量生产方式生产的减速器，来实现一种相互消隙无回差的减速传动装置，以解决我国高档多轴联动数控机床中精密数控转台的设计制造难题，特别是解决矩形阵列机床中的数控转台的制造问题。

根据本发明的一方面，提供一种双减速器相互消隙无回差传动装置，包括：减速比相等的第一减速器和第二减速器，所述第一减速器与所述第二减速器轴平行间隔地安装于安装座；用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端关联的输入端消隙机构；以及用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端关联的输出端消隙机构，其中，所述两个减速器均具有间隙出现状态和间隙消除状态，在所述间隙出现状态，运动从各减速器的输入端有间隙地传递到对应的输出端，在所述间隙消除状态，运动从各减速器的输入端无间隙地传递到对应的输出端，所述输入端消隙机构和所述输出端消隙机构配置成使得所述两个减速器能够相互利用各自的所述间隙消除状态去弥补对方的所述间隙出现状态，以在所述两个减速器之间形成无回差传动链。

在一些实施方式中，所述输入端消隙机构可包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端的且相互啮合的输入端消隙齿轮对，所述输出端消隙机构可包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端的且相互啮合的输出端消隙齿轮对，所述输入端消隙齿轮对与所述输出端消隙齿轮对可以具有相等的节圆，并且所述输入端消隙齿轮对与所述输出端消隙齿轮对中的至少一个消隙齿轮上可设置有能够调节其角向位置的调节机构。

在一些实施方式中，所述调节机构可包括腰型孔。

在一些实施方式中，所述输入端消隙齿轮对可分别通过法兰轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端，所述输出端消隙齿轮对可分别通过法兰盘连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端。在一些实施方式中，所述法兰轴可通过附加的轴承及相应的轴承座与减速器连接。

在一些实施方式中，所述安装座上可设置有腰型孔。

在一些实施方式中，所述两个减速器为同轴式齿轮减速器。

在一些实施方式中，所述两个减速器可以为行星减速器。

在一些实施方式中，所述输入端消隙齿轮对和所述输出端消隙齿轮对可以为直角圆柱齿轮。

根据本发明的又一方面，一种双减速器相互消隙无回差传动装置，包括：减速比相等的第一减速器和第二减速器，所述第一减速器与所述第二减速器轴平行间隔地安装于安装座；轴平行间隔地设置于所述第一减速器与所述第二减速器之间的惰轮组件；以及用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端通过所述惰轮组件关联的输出端消隙机构，其中，所述两个减速器均具有间隙出现状态和间隙消除状态，在所述间隙出现状态，运动从各减速器的输入端有间隙地传递到对应的输出端，在所述间隙消除状态，运动从各减速器的输入端无间隙地传递到对应的输出端，所述输出端消隙机构和所述惰轮组件配置成使得所述两个减速器能够相互利用各自的所述间隙消除状态去弥补对方的所述间隙出现状态，以在所述两个减速器之间形成无回差传动链。

在一些实施方式中，所述双减速器相互消隙无回差传动装置还可以包括用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端通过所述惰轮组件关联的输入端消隙机构。

在一些实施方式中，所述惰轮组件可包括输入端惰轮和输出端惰轮，所述输入端消隙机构可包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端的输入端消隙齿轮对，所述输入端消隙齿轮对分别与所述输入端惰轮啮合连接，所述输出端消隙机构可包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端的输出端消隙齿轮对，所述输出端消隙齿轮对分别与所述输出端惰轮啮合连接，其中，所述输入端消隙齿轮对、所述输出端消隙齿轮对、所述输入惰轮和所述输出惰轮可具有相等的节圆，并且所述输入端消隙齿轮对和/或所述输出端消隙齿轮对均可以设置有能够调节其各自角向位置的调节机构。

在一些实施方式中，所述惰轮组件可包括输入端带轮和输出端惰轮，所述输入端消隙机构可包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端的输入端消隙带轮对，所述输入端消隙带轮对分别通过齿形带与所述输入端带轮啮合连接，所述输出端消隙机构可包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端的输出端消隙齿轮对，所述输出端消隙齿轮对分别与所述输出端惰轮啮合连接，其中，所述输出端消隙齿轮对和所述输出端惰轮可具有相等的节圆，并且所述输出端消隙齿轮对上均设置有能够调节其各自角向位置的调节机构。

在一些实施方式中，所述安装座上设置有腰型孔。

在一些实施例中，所述两个减速器为涡轮蜗杆型减速器。

本发明的有益效果：

1、采用现有的多个间隙大但齿形精度较好的减速器，使各减速器之间相互消隙实现无回差传动链，可以在不提高加工成本的基础上实现高精度无回差传动。此外，整个传动装置的体积较小。

2、由于采用了高效率的例如行星减速器的同轴式减速器乃至其它可以实现纯滚动传动的齿轮减速器(如活齿减速器)，磨损和温升都有明显降低。

3、由于所用减速器的高速级输入端的扭矩很小，可以采用齿形带等传动方式与例如电机的驱动装置连接，因此可以制作多个转台形成的矩形阵列转台结构，实现阵列式连续加工。例如，根据本申请的传动装置，一个输入组件可以输出到4个输出组件，而一个电机则可以驱动4个输入组件，从而可以带动16个转台同步旋转。当考虑输入组件和多个输出组件寿命相同要求时，可使输入组件两端的消隙齿轮比输出组件上的齿轮节圆更大，或使输入端的消隙齿轮厚度为输出组件上的消隙齿轮厚度的多倍，并采用高度方向错开的方式提高输入齿轮的工作寿命。

4、当减速器的传动齿轮发生磨损时，可以重新进行装配和调试，提高使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明根据本申请的实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为根据本申请的一实施方式的双减速器相互消隙无回差传动装置的结构简化图。

图2为根据本申请的一实施方式的三减速器相互消隙无回差传动装置的结构简化图。

图3为根据本申请的一实施方式的双减速器相互消隙无回差传动装置的简化图。

图4为根据本申请的一实施方式的双减速器相互消隙无回差传动装置的结构简化图。

图5为根据本申请的一实施方式的双减速器相互消隙无回差传动装置的结构简化图。

图6为图1的双减速器相互消隙无回差传动装置的结构示意图。

图7为根据本申请的一实施方式的五减速器相互消隙无回差传动装置的结构示意图。

图8为图7的带有外壳的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请的实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式仅仅是作为例示，并非用于限制本申请。

虽然附图中示出了各消隙齿轮为直齿圆柱齿轮，但应当理解，任何可以传递平行轴间动力和运动的齿廓都可以。另外，输出端消隙齿轮对和输入端消隙齿轮的厚度可以相等，也可以不等。

应当理解，也可以利用其它的同轴式齿轮减速器。

图1和图6示出了双行星减速器R1、R2相互消隙无回差传动装置的一示例性实施方式。减速器R1、R2为减速比相等的行星减速器。为方便说明，将图6中的远端(图1的下端)作为减速器输入端，近端(图1的上端)作为减速器输出端，顺时针旋转作为正向(即，箭头F所指转向)，逆时针旋转作为反向。

减速器R1、R2的输入端通过一对相互啮合的输入端消隙齿轮Z11、Z12连接在一起，输出端通过一对相互啮合的输出端消隙齿轮Z21、Z22连接在一起，输入端消隙齿轮Z11、Z12和输出端消隙齿轮Z21、Z22分别与减速器R1、R2同轴。其中，输入端消隙齿轮Z11、Z12和输出端消隙齿轮Z21、Z22的节圆相同，并且相互之间具有互补的齿廓。

减速器R1、R2通过多个安装孔轴平行间隔地安装在安装座10上，该多个安装孔具有一定的可微调能力，使得装配过程中可精确调整相互啮合的消隙齿轮的中心距，以尽可能减少消隙齿轮本身对消隙的影响。在本示例中，安装座10上的安装孔为槽型孔。

在本示例中，由于行星减速器R1、R2的输入端为轴输入，输出端为法兰盘输出，所以输入端消隙齿轮Z11、Z12分别通过法兰轴11和12连接于两个减速器的输入端，输出端消隙齿轮Z21、Z22分别通过法兰盘21和22连接于两个减速器的输出端，其中，输出端消隙齿轮Z21和对应的法兰盘上设置有两个或两个以上，优选为3个腰型孔，以能够微调该消隙齿轮Z21的角向位置。应当理解，可以在四个消隙齿轮Z11、Z12、Z21、Z22中的任一个或至少一个上设置调节齿轮角向位置的调节机构，该调节机构不限于腰型孔。

为保证两个输入端消隙齿轮啮合后运转平稳，可以在两个减速器的输入端的安装法兰上增加轴承和轴承座，以辅助输入端消隙齿轮Z11、Z12精度定心，最大限度地消除装配误差对消隙的影响。应当理解，也可使用其它的有助于输入端消隙齿轮精度定心的支撑机构。

下面通过图1所示的双减速器R1、R2相互消隙无回差传动装置的装配和消隙步骤，来更清楚地说明根据本申请的双减速器相互消隙无回差传动装置。

S11：为保证消隙齿轮Z11、Z12、Z21、Z22安装在减速器R1、R2上的回转精度，需要先将消隙齿轮Z11、Z12、Z21、Z22与对应的粗加工的法兰轴11、12和法兰盘21、22进行连接，然后对法兰轴和法兰盘精车，保证各消隙齿轮与对应的法兰轴和法兰盘的同心度。特别地，消隙齿轮Z11、Z12、Z21、Z22与对应的法兰轴11、12和法兰盘21、22配钻销孔定位，用来传递扭矩，提高整个传动装置的承载能力与可靠性。完成精度定心后，将连接有消隙齿轮Z11、Z12的法兰轴11、12通过例如顶丝的紧固件分别紧固连接于减速器R1、R2的轴输入端，法兰盘22和消隙齿轮Z22通过其上的螺钉孔紧固连接于减速器R1、R2的法兰输出端，此时先不安装法兰盘21和消隙齿轮Z21。

S12：通过减速器R1、R2上的固定孔与安装座10上的安装孔(例如，腰型孔)，将减速器R1、R2轴平行间隔地连接于安装座10而不固定拧紧，以便调节输入端消隙齿轮Z11、Z12的中心距。当输入端消隙齿轮Z11、Z12的中心距调节达到可以稳定运转的效果后，完成减速器R1、R2与安装座10的紧固装配。此时减速器R1、R2上仅固定安装有输入端消隙齿轮Z11、Z12和输出端消隙齿轮Z22。

S13：例如用手或其它固定装置固定减速器R2的输出端消隙齿轮Z22，然后例如用手或其它扭矩施加装置在其输入端消隙齿轮Z12上施加正向扭矩，使减速器R2内部在正向的间隙消除，即处于间隙消除状态。此时固定输出端消隙齿轮Z22，在输入端消隙齿轮Z12持续施加正向扭矩，维持减速器R2处于间隙消除状态。

S14：将减速器R1的输出端消隙齿轮Z21和对应的法兰盘21通过其上的腰型孔与减速器R1的法兰输出端连接而不紧固，使得仍然可以微调输出端消隙齿轮Z21的角向位置。在减速器R1的法兰输出端施加反向扭矩，使得输入端消隙齿轮Z11的下齿面与输入端消隙齿轮Z12的上齿面贴合。此时减速器R1内部在正向的间隙消除，即处于间隙消除状态。

S15:调节输出端消隙齿轮Z21的角向位置，使其与输出端消隙齿轮Z22啮合，并且输出端消隙齿轮Z21的上齿面与输出端消隙齿轮Z22的下齿面相贴合。此时，使输出端消隙齿轮Z21与减速器R1的法兰输出端固定连接。解除之前施加的扭矩，完成整个消隙无回差装置的装配，实现双减速器相互消隙无回差传动。

工作原理

当利用驱动装置在减速器R2的输入端消隙齿轮Z12施加正向扭矩时，减速器R2属于间隙消除状态，传动运动通过减速器R2无间隙地传递给减速器R2的输出端消隙齿轮Z22，输出端消隙齿轮Z22齿轮通过下齿面与减速器R1的输出端消隙齿轮Z21的上齿面贴合带动输出端消隙齿轮Z21反向旋转。虽然此时减速器R1属于间隙出现状态，但对于整个无回差传动装置而言，两个输出端消隙齿轮Z21、Z22相对于输入扭矩的输入端消隙齿轮Z12都是无回差传动。简言之，输入端消隙齿轮Z12被施加正向扭矩时，扭矩的无回差传递路线为Z12-R2-Z22-Z21，形成无回差的传递链，其中输出端消隙齿轮Z22与Z21承受啮合力，减速器R2属于间隙消除状态，减速器R1属于间隙出现状态。

当在减速器R2的输入端消隙齿轮Z12施加反向扭矩时，减速器R2属于间隙出现状态。但由于减速器R2的输入端消隙齿轮Z12的上齿面和减速器R1的输入端消隙齿轮Z11的下齿面相贴合，所以扭矩可以通过输入端消隙齿轮Z12传递到输入端消隙齿轮Z11，带动输入端消隙齿轮Z11正向旋转。而当输入端消隙齿轮Z11正向旋转时，减速器R1属于间隙消除状态，因此输入端消隙齿轮Z11的正向旋转可以通过减速器R1无间隙地传递给输出端消隙齿轮Z21。此时由于消隙齿轮Z21的上齿面与消隙齿轮Z22的下齿面相啮合，消隙齿轮Z22也实现了反向旋转。因此对于整个传动装置而言，两个输出端消隙齿轮相对于输入端消隙齿轮Z12也都是无回差。简言之，输入端消隙齿轮Z12被施加反向扭矩时，扭矩的传递路线为Z12-Z11-R1-Z21-Z22，形成无回差的传递链，其中输入端消隙齿轮Z11与Z12承受啮合力，减速器R2属于间隙出现状态，减速器R1属于间隙消除状态。

可见，两个减速器是相互利用自身间隙消除状态去弥补对方的间隙出现状态，形成无回差传动链，来实现双减速器相互消隙无回差传动的效果的。应该理解，也可以利用驱动装置(例如伺服电机)在减速器R1的输入端施加正向扭矩和反向扭矩。

图2示出了三行星减速器R1、R2、R3相互消隙无回差传动装置的一示例性实施方式，其可以被看成是两个并联的双减速器相互消隙无回差传动装置。其中，减速器R1、R2、R3为减速比相等的行星减速器，减速器R1、R2、R3的输入端通过相互啮合的输入端消隙齿轮Z11、Z12、Z13关联，输出端通过相互啮合的输出端消隙齿轮Z21、Z22、Z23关联，输出端消隙齿轮Z22和Z23上均设置有能够微调对应消隙齿轮的角向位置的腰型孔。其中，输入端消隙齿轮Z11、Z12、Z13和输出端消隙齿轮Z21、Z22、Z23的节圆相同，并且相互之间具有互补的齿廓。该三行星减速器R1、R2、R3相互消隙、形成无回差传动链的装配步骤和消隙原理基本上等同于图1和图6所示的示例性实施方式，此处不再赘述。

图3示出了双行星减速器R2、R3相互消隙无回差传动装置的一示例性实施方式，其中，减速器R2、R3为减速比相等的行星减速器。

在本实施方式中，两个减速器同向旋转，通过设置在两个减速器的惰轮组件实现相互消隙无回差传动。其中，该惰轮组件由输入轴11、输出轴12、安装在输入轴11上的输入端惰轮Z11以及安装在输出轴12上输出端惰轮Z21组成。同样，减速器R2的输入端和输出端分别安装有输入端消隙齿轮Z12和输出端消隙齿轮Z22，减速器R3的输入端和输出端分别安装有输入端消隙齿轮Z13和输出端消隙齿轮Z23，输出端消隙齿轮Z22和Z23上均设置有能够微调对应消隙齿轮的角向位置的腰型孔。应该理解，输入端消隙齿轮Z12和Z13上也可以设置有腰型孔。输入端惰轮Z11与输入端消隙齿轮Z12、Z13分别啮合，输出端惰轮Z21与输出端消隙齿轮Z22、Z23分别啮合，并且均具有相等的节圆。

该双减速器R2、R3相互消隙、形成无回差传动链的装配步骤和消隙原理基本上等同于图1和图6所示的示例性实施方式，此处不再赘述，仅简单说明其无回差传递路径：输入端消隙齿轮Z12被施加正向扭矩时，扭矩的无回差传递路线为Z12-R2-Z22-Z21-Z23，其中输出端消隙齿轮Z22、Z23与输出端惰轮Z21承受啮合力，减速器R2属于间隙消除状态，减速器R3属于间隙出现状态；输入端消隙齿轮Z12被施加反向扭矩时，扭矩的传递路线为Z12-Z11-Z13-R3-Z23，形成无回差传递链，其中输入端消隙齿轮Z12、Z13与输入端惰轮Z11承受啮合力，减速器R2属于间隙出现状态，减速器R3属于间隙消除状态。

图4示出了双行星减速器R2、R3相互消隙无回差传动装置的另一示例性实施方式，其中，减速器R2、R3为减速比相等的行星减速器。从图中可见，此实施方式也采用了惰轮组件，但与图3的不同之处在于，减速器R2、R3的输入端分别安装有输入端带轮N12、N13，惰轮组件的输入端安装有两个并排设置的输入端带轮T13和T11。其中，带轮T11、N12通过齿形带连接实现无滑差传动，带轮T13、N13通过齿形带连接实现无滑差传动，两者均设置有张紧装置。由于齿形带传动是无间隙传动，所以只需要通过减速器R2、R3的输出端消隙齿轮Z22和Z23上的腰型孔来调节输出端消隙齿轮Z22和Z23与中间惰轮性组件的输出端惰轮Z11的相对角位置即可。该示例下的双减速器的装配步骤和消隙原理基本上等同于图1、3和图6所示的示例性实施方式，此处不再赘述。

图5示出了双减速器R2、R3相互消隙无回差传动装置的另一示例性实施方式，其中，减速器R2、R3为减速比相等的蜗轮蜗杆减速器，11指示减速器R2、R3的输入轴。由于减速器R2与R3输入轴为同一根轴11，因此可通过调节减速器R2、R3的输入齿轮与轴11的啮合面实现正反转时R2与R3分别与轴11的涡轮齿面间隙消除的一面相接触。只需要通过减速器R2、R3各自的输出端消隙齿轮Z22和Z23上的腰型孔来调节输出端消隙齿轮Z22和Z23与惰性组件的输出端惰轮Z21的相对角位置，即可实现正反转的间隙消除。装配步骤和消隙原理基本上等同于图1和图6所示的示例性实施方式，此处不再赘述。

图7-8示出了五减速器相互消隙无回差传动装置的一示例性实施方式，其中，图7中减速器R1、R2、R3、R4、R5为减速比相等的行星减速器，排布在四周的减速器R2、R3、R4、R5对应的输出端消隙齿轮Z22、Z23、Z24、Z25上均设置有能够微调各自角向位置的腰型孔，图8中11为电机安装壳，12为电机，13为相互消隙无回差传动装置的输出端，用于夹持被加工工件。应该理解，中间的减速器R1也可以更换为中间惰轮组件，以实现4个同向旋转的减速器的相互消隙无回差传动。

以上申请的仅为本申请的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请创造构思的前提下，还可以做出若干变型和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (6)

1.一种双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，包括：

减速比相等的第一减速器和第二减速器，所述第一减速器与所述第二减速器轴平行间隔地安装于安装座；

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端关联的输入端消隙机构；以及

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端关联的输出端消隙机构，

其中，所述两个减速器均具有间隙出现状态和间隙消除状态，在所述间隙出现状态，运动从各减速器的输入端有间隙地传递到对应的输出端，在所述间隙消除状态，运动从各减速器的输入端无间隙地传递到对应的输出端，

所述输入端消隙机构和所述输出端消隙机构配置成使得所述两个减速器能够相互利用各自的所述间隙消除状态去弥补对方的所述间隙出现状态，以在所述两个减速器之间形成无回差传动链，

所述输入端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端的且相互啮合的输入端消隙齿轮对，所述输出端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端的且相互啮合的输出端消隙齿轮对，

其中，所述输入端消隙齿轮对与所述输出端消隙齿轮对具有相等的节圆，并且所述输入端消隙齿轮对与所述输出端消隙齿轮对中的至少一个消隙齿轮上设置有能够调节其角向位置的腰型孔。

2.根据权利要求1所述的双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，所述输入端消隙齿轮对分别通过法兰轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端，所述输出端消隙齿轮对分别通过法兰盘连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端。

3.根据权利要求1或2所述的双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，所述安装座上设置有腰型孔，所述两个减速器为同轴式齿轮减速器。

4.一种双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，包括：

减速比相等的第一减速器和第二减速器，所述第一减速器与所述第二减速器轴平行间隔地安装于安装座；

轴平行间隔地设置于所述第一减速器与所述第二减速器之间的惰轮组件；以及

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端通过所述惰轮组件关联的输出端消隙机构，

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端通过所述惰轮组件关联的输入端消隙机构，

其中，所述两个减速器均具有间隙出现状态和间隙消除状态，在所述间隙出现状态，运动从各减速器的输入端有间隙地传递到对应的输出端，在所述间隙消除状态，运动从各减速器的输入端无间隙地传递到对应的输出端，

所述输出端消隙机构和所述惰轮组件配置成使得所述两个减速器能够相互利用各自的所述间隙消除状态去弥补对方的所述间隙出现状态，以在所述两个减速器之间形成无回差传动链，

所述惰轮组件包括输入端惰轮和输出端惰轮，

所述输入端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端的输入端消隙齿轮对，所述输入端消隙齿轮对分别与所述输入端惰轮啮合连接，

所述输出端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端的输出端消隙齿轮对，所述输出端消隙齿轮对分别与所述输出端惰轮啮合连接，

其中，所述输入端消隙齿轮对、所述输出端消隙齿轮对、所述输入端惰轮和所述输出端惰轮具有相等的节圆，并且所述输入端消隙齿轮对和/或所述输出端消隙齿轮对均设置有能够调节其各自角向位置的腰型孔。

5.一种双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，包括：

减速比相等的第一减速器和第二减速器，所述第一减速器与所述第二减速器轴平行间隔地安装于安装座；

轴平行间隔地设置于所述第一减速器与所述第二减速器之间的惰轮组件；以及

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端通过所述惰轮组件关联的输出端消隙机构，

用于将所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端通过所述惰轮组件关联的输入端消隙机构，

其中，所述两个减速器均具有间隙出现状态和间隙消除状态，在所述间隙出现状态，运动从各减速器的输入端有间隙地传递到对应的输出端，在所述间隙消除状态，运动从各减速器的输入端无间隙地传递到对应的输出端，

所述输出端消隙机构和所述惰轮组件配置成使得所述两个减速器能够相互利用各自的所述间隙消除状态去弥补对方的所述间隙出现状态，以在所述两个减速器之间形成无回差传动链，

所述惰轮组件包括输入端带轮和输出端惰轮，

所述输入端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输入端的输入端消隙带轮对，所述输入端消隙带轮对分别通过齿形带与所述输入端带轮啮合连接，

所述输出端消隙机构包括分别同轴连接于所述第一减速器和所述第二减速器两者的输出端的输出端消隙齿轮对，所述输出端消隙齿轮对分别与所述输出端惰轮啮合连接，

其中，所述输出端消隙齿轮对和所述输出端惰轮具有相等的节圆，并且所述输出端消隙齿轮对上均设置有能够调节其各自角向位置的腰型孔。

6.根据权利要求4或5所述的双减速器相互消隙无回差传动装置，其特征在于，所述安装座上设置有腰型孔。

Images