JPH0612994Y2 - 操舵装置 - Google Patents
操舵装置Info
- Publication number
- JPH0612994Y2 JPH0612994Y2 JP1986033867U JP3386786U JPH0612994Y2 JP H0612994 Y2 JPH0612994 Y2 JP H0612994Y2 JP 1986033867 U JP1986033867 U JP 1986033867U JP 3386786 U JP3386786 U JP 3386786U JP H0612994 Y2 JPH0612994 Y2 JP H0612994Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- drive
- gear
- wheels
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Retarders (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、壁間を自走する車両の操舵装置に関する。
〈従来の技術〉 対向する壁と壁との間を移動し、検査等を行なう装置と
して第５図及び第６図に示す検査車が従来知られてい
る。この検査車は四つの車輪を有し、これら車輪を対向
す壁面に押し付けて車輪と案内壁面との間に生ずる摩擦
力により自重を支え、車輪の駆動により壁面を走行する
ようになっている。
して第５図及び第６図に示す検査車が従来知られてい
る。この検査車は四つの車輪を有し、これら車輪を対向
す壁面に押し付けて車輪と案内壁面との間に生ずる摩擦
力により自重を支え、車輪の駆動により壁面を走行する
ようになっている。
即ち両図に示すように、駆動側フレーム１には押付機構
２を介して転動側フレーム３が図中上下方向に移動自在
に支持され、転動側フレーム３は駆動側フレーム１に対
して直交する方向に支持されている。押付機構２は、駆
動モータ４、ボールねじ５等の主要部材で構成され、駆
動モータ４の駆動によるボールねじ５の回転により転動
側フレーム３が上下動する。押付機構２の作用により転
動側フレーム３が上下動し、壁面の幅が変化した場合に
も対処できることとなる。一方、駆動側フレーム１の前
後部にはそれぞれ舵取りフレームとしてのステアリング
シャフト６ａ，６ｂが上下に貫通して回転自在に支持さ
れ、ステアリングシャフト６ａ，６ｂの下部フォーク部
分には駆動輪７，８が回転自在に支持されている。ステ
アリングシャフト６ａ，６ｂ内には駆動軸９ａ，９ｂが
設けられ、駆動軸９ａ，９ｂは歯車機構１０ａ，１０ｂ
を介して駆動輪７，８に連結されている。駆動軸９ａ，
９ｂの上端はチェーン１１を介して駆動モータ１２の出
力軸１２ａに連結され、駆動モータ１２の駆動により駆
動軸９ａ，９ｂが回転し歯車機構１０ａ，１０ｂを介し
て駆動輪７，８に駆動力が減速して伝達される。ステア
リングシャフト６ａ，６ｂにはウォームホイール１３
ａ，１３ｂが取付けられ、ウォームホイール１３ａ，１
３ｂには、駆動側フレーム１に固定されたモータ１４
ａ，１４ｂに取付けられたウォーム１５ａ，１５ｂが噛
み合っている。また、転動側フレーム３の左右両側には
ステアリングフォーク１６ａ，１６ｂが回転自在に設け
られ、ステアリングフォーク１６ａ，１６ｂには転動輪
１７，１８が回転自在に支持されている。ステアリング
フォーク１６ａ，１６ｂはウォームホイール及びウォー
ムを介して回転して方向変換する。
２を介して転動側フレーム３が図中上下方向に移動自在
に支持され、転動側フレーム３は駆動側フレーム１に対
して直交する方向に支持されている。押付機構２は、駆
動モータ４、ボールねじ５等の主要部材で構成され、駆
動モータ４の駆動によるボールねじ５の回転により転動
側フレーム３が上下動する。押付機構２の作用により転
動側フレーム３が上下動し、壁面の幅が変化した場合に
も対処できることとなる。一方、駆動側フレーム１の前
後部にはそれぞれ舵取りフレームとしてのステアリング
シャフト６ａ，６ｂが上下に貫通して回転自在に支持さ
れ、ステアリングシャフト６ａ，６ｂの下部フォーク部
分には駆動輪７，８が回転自在に支持されている。ステ
アリングシャフト６ａ，６ｂ内には駆動軸９ａ，９ｂが
設けられ、駆動軸９ａ，９ｂは歯車機構１０ａ，１０ｂ
を介して駆動輪７，８に連結されている。駆動軸９ａ，
９ｂの上端はチェーン１１を介して駆動モータ１２の出
力軸１２ａに連結され、駆動モータ１２の駆動により駆
動軸９ａ，９ｂが回転し歯車機構１０ａ，１０ｂを介し
て駆動輪７，８に駆動力が減速して伝達される。ステア
リングシャフト６ａ，６ｂにはウォームホイール１３
ａ，１３ｂが取付けられ、ウォームホイール１３ａ，１
３ｂには、駆動側フレーム１に固定されたモータ１４
ａ，１４ｂに取付けられたウォーム１５ａ，１５ｂが噛
み合っている。また、転動側フレーム３の左右両側には
ステアリングフォーク１６ａ，１６ｂが回転自在に設け
られ、ステアリングフォーク１６ａ，１６ｂには転動輪
１７，１８が回転自在に支持されている。ステアリング
フォーク１６ａ，１６ｂはウォームホイール及びウォー
ムを介して回転して方向変換する。
上述した検査車は、モータ１４ａ，１４ｂを駆動してウ
ォーム１５ａ，１５ｂを回転させると、ウォームホイル
１３ａ，１３ｂ及びステアリングシャフト６ａ，６ｂが
回転し、ステアリングシャフト６ａ，６ｂに支持される
駆動輪７，８が方向変換することになる。
ォーム１５ａ，１５ｂを回転させると、ウォームホイル
１３ａ，１３ｂ及びステアリングシャフト６ａ，６ｂが
回転し、ステアリングシャフト６ａ，６ｂに支持される
駆動輪７，８が方向変換することになる。
〈考案が解決しようとする問題点〉 上述した従来の検査車においては、駆動軸９ａ，９ｂが
ステアリングシャフト６ａ，６ｂを貫通しているため、
駆動軸９ａ，９ｂの方向変換が駆動輪７，８の走行に影
響を及ぼすという問題がある。即ち、駆動モータ４を駆
動しなくても、ステアリングシャフト６ａ，６ｂを回転
させて駆動輪７，８を方向変換させると、歯車機構１０
ａ，１０ｂの歯車が回転してしまい実際には駆動輪７，
８が回転して走行してしまっていた。又、走行時に方向
変換しても同様の影響を受けていた。ステアリングシャ
フト６ａ，６ｂ以下に駆動輪７，８の駆動源を取付けれ
ば上述の問題は解決できるが狭隘な壁間を走行し軽量化
が不可欠な検査車においては、ステアリングシャフト６
ａ，６ｂ以下に駆動源を取付けることとは大型重量化に
なり不可能である。また、歯車機構１０ａ，１０ｂの減
速比を調整しステアリングシャフト６ａ，６ｂ側の歯車
の回転を高速回転とすれば操舵角の影響は小さくなる
が、ステアリングシャフト６ａ，６ｂ側の歯車の回転を
高速回転とすると駆動輪７，８側の歯車の減速比を大き
くしなければならず、このため重量が増すという問題が
生じる。
ステアリングシャフト６ａ，６ｂを貫通しているため、
駆動軸９ａ，９ｂの方向変換が駆動輪７，８の走行に影
響を及ぼすという問題がある。即ち、駆動モータ４を駆
動しなくても、ステアリングシャフト６ａ，６ｂを回転
させて駆動輪７，８を方向変換させると、歯車機構１０
ａ，１０ｂの歯車が回転してしまい実際には駆動輪７，
８が回転して走行してしまっていた。又、走行時に方向
変換しても同様の影響を受けていた。ステアリングシャ
フト６ａ，６ｂ以下に駆動輪７，８の駆動源を取付けれ
ば上述の問題は解決できるが狭隘な壁間を走行し軽量化
が不可欠な検査車においては、ステアリングシャフト６
ａ，６ｂ以下に駆動源を取付けることとは大型重量化に
なり不可能である。また、歯車機構１０ａ，１０ｂの減
速比を調整しステアリングシャフト６ａ，６ｂ側の歯車
の回転を高速回転とすれば操舵角の影響は小さくなる
が、ステアリングシャフト６ａ，６ｂ側の歯車の回転を
高速回転とすると駆動輪７，８側の歯車の減速比を大き
くしなければならず、このため重量が増すという問題が
生じる。
本考案は上記状況に鑑みてなされたもので、走行車を大
型重量化することなく操舵操作の影響を走行輪に及ぼさ
ないようにした操舵装置を提供し、もって操舵に伴う走
行車の位置ずれ防止を図ることを目的とする。
型重量化することなく操舵操作の影響を走行輪に及ぼさ
ないようにした操舵装置を提供し、もって操舵に伴う走
行車の位置ずれ防止を図ることを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉 上記目的を達成するための本考案の構成は、車両のフレ
ームに舵取りフレームを駆動回転自在に支持し、該舵取
りフレームに走行輪を駆動回転自在に支持した車両の舵
取りフレームの操舵装置であって、該舵取りフレームの
駆動伝達系と前記駆動輪の駆動伝達系との間に該舵取り
フレームの操向回転角を保償する二組の遊星機構を介装
したことを特徴とする。
ームに舵取りフレームを駆動回転自在に支持し、該舵取
りフレームに走行輪を駆動回転自在に支持した車両の舵
取りフレームの操舵装置であって、該舵取りフレームの
駆動伝達系と前記駆動輪の駆動伝達系との間に該舵取り
フレームの操向回転角を保償する二組の遊星機構を介装
したことを特徴とする。
〈作用〉 舵取りフレームを操舵した場合、二組の遊星機構を介し
て走行輪を操舵角と同角度分回転させて、操舵に伴なう
駆動輪の誤差を補正する。
て走行輪を操舵角と同角度分回転させて、操舵に伴なう
駆動輪の誤差を補正する。
〈実施例〉 第１図には本考案の一実施例に係る操舵装置の断面、第
２図には第１図中のII−II線断面、第３，４図には遊星
歯車の動作概念を示してある。尚、図示の操舵装置は第
５図中駆動輪８の部分に設けたもので、第５図に対応す
る部材には同一符号を付してある。
２図には第１図中のII−II線断面、第３，４図には遊星
歯車の動作概念を示してある。尚、図示の操舵装置は第
５図中駆動輪８の部分に設けたもので、第５図に対応す
る部材には同一符号を付してある。
回転軸２１は駆動側フレーム１に回転自在に支持され、
回転軸２１の下方には歯車２２が取付けられている。歯
車２２の外側には遊星歯車２３を介して内歯歯車２４が
噛み合っており、遊星歯車２３の回転軸は、回転軸２１
と同芯で回転するエレメント２５に固定されている。エ
レメント２５はアーム２６を介して舵取りフレームとし
てのステアリングシャフト６ｂと一体的に回転し、エレ
メント２５にはステアリングシャフト６ｂの操舵力を伝
達する扇形平歯車２７が取付けられている。尚、操舵力
は駆動モータ１２により発生し、操舵力は平歯車２８を
介して扇形平歯車２７に伝達される。内歯歯車２４には
第二内歯歯車２９が一体的に取付けられ、内歯歯車２４
と第二内歯歯車２９は同一寸法となっている。第二内歯
歯車２９は第二遊星歯車３０を介して歯車３１に噛み合
い、歯車３１は前記歯車２２と同一寸法であり、歯車３
１は駆動側フレーム１に固定されている。第二遊星歯車
３０の回転軸は回転エレメント３２に固定され、回転エ
レメント３２の回転シャフト３３は、駆動側フレーム１
に固定された歯車３１の中心及びステアリングシャフト
６ｂの回転中心を貫通して傘歯車３４に連結している。
傘歯車３４は傘歯車３５に噛み合い、傘歯車３５の回転
により歯車機構１０ｂを介して走行輪である駆動輪８を
回転させる。
回転軸２１の下方には歯車２２が取付けられている。歯
車２２の外側には遊星歯車２３を介して内歯歯車２４が
噛み合っており、遊星歯車２３の回転軸は、回転軸２１
と同芯で回転するエレメント２５に固定されている。エ
レメント２５はアーム２６を介して舵取りフレームとし
てのステアリングシャフト６ｂと一体的に回転し、エレ
メント２５にはステアリングシャフト６ｂの操舵力を伝
達する扇形平歯車２７が取付けられている。尚、操舵力
は駆動モータ１２により発生し、操舵力は平歯車２８を
介して扇形平歯車２７に伝達される。内歯歯車２４には
第二内歯歯車２９が一体的に取付けられ、内歯歯車２４
と第二内歯歯車２９は同一寸法となっている。第二内歯
歯車２９は第二遊星歯車３０を介して歯車３１に噛み合
い、歯車３１は前記歯車２２と同一寸法であり、歯車３
１は駆動側フレーム１に固定されている。第二遊星歯車
３０の回転軸は回転エレメント３２に固定され、回転エ
レメント３２の回転シャフト３３は、駆動側フレーム１
に固定された歯車３１の中心及びステアリングシャフト
６ｂの回転中心を貫通して傘歯車３４に連結している。
傘歯車３４は傘歯車３５に噛み合い、傘歯車３５の回転
により歯車機構１０ｂを介して走行輪である駆動輪８を
回転させる。
次に上記構成の操舵装置の作用を説明する。操舵が停止
していた場合、即ち駆動モータ１２が停止しエレメント
２５が停止していた場合、回転シャフト２１が回転する
と遊星歯車２３がその場で自転を行なう。この回転力は
内歯歯車２４及び第二内歯歯車２９を介して第二遊星歯
車３０を回転させる。歯車３１は固定状態となっている
ため、第二遊星歯車３０は公転運動を行い回転エレメン
ト３２を回転させ、回転エレメント３２の回転により回
転シャフト３３、傘歯車３４，３５、歯車機構１０ｂを
介して駆動輪８が回転する。
していた場合、即ち駆動モータ１２が停止しエレメント
２５が停止していた場合、回転シャフト２１が回転する
と遊星歯車２３がその場で自転を行なう。この回転力は
内歯歯車２４及び第二内歯歯車２９を介して第二遊星歯
車３０を回転させる。歯車３１は固定状態となっている
ため、第二遊星歯車３０は公転運動を行い回転エレメン
ト３２を回転させ、回転エレメント３２の回転により回
転シャフト３３、傘歯車３４，３５、歯車機構１０ｂを
介して駆動輪８が回転する。
駆動輪８を停止させたまま操舵を行なう場合、駆動モー
タ１２が回転して平歯車２８を介して扇形歯車２７を回
転させる。扇形歯車２７の回転力はエレメント２５、ア
ーム２６を介してステアリングシャフト６ｂを回転させ
ると共に遊星歯車２３を回転させる。遊星歯車２３の回
転は内歯歯車２４及び第二内歯歯車２９を介して第二遊
星歯車３０に伝わり回転エレメント３２を回転させる
が、歯車２２，３１が静止しているため、エレメント２
５と回転エレメント３２の回転角は同じものとなる。即
ち、ステアリングシャフト６ｂの回転角だけ回転エレメ
ント３２が回転するため、回転シャフト３３はステアリ
ングシャフト６ｂに対して相対的に停止した状態となる
（よって駆動輪８は回転しない）。
タ１２が回転して平歯車２８を介して扇形歯車２７を回
転させる。扇形歯車２７の回転力はエレメント２５、ア
ーム２６を介してステアリングシャフト６ｂを回転させ
ると共に遊星歯車２３を回転させる。遊星歯車２３の回
転は内歯歯車２４及び第二内歯歯車２９を介して第二遊
星歯車３０に伝わり回転エレメント３２を回転させる
が、歯車２２，３１が静止しているため、エレメント２
５と回転エレメント３２の回転角は同じものとなる。即
ち、ステアリングシャフト６ｂの回転角だけ回転エレメ
ント３２が回転するため、回転シャフト３３はステアリ
ングシャフト６ｂに対して相対的に停止した状態となる
（よって駆動輪８は回転しない）。
走行中に操舵を行った場合、駆動回転角度に操舵角度分
が増加されて同様な補償が行なわれる。即ち、駆動入力
回転角をＷ1、操舵角Ｗ2、駆動出力回転角をＷ3とし歯
車２２，３１の有効径をａ、内歯歯車２４，２９の有効
径をｂとすれば、 となるので、駆動出力回転角Ｗ3は操舵角Ｗ2だけ補正さ
れる。回転数は なので だけ減速され、また、 であるのでｂ／ａを大きくすることにより大きな減速比
を得ることができる。
が増加されて同様な補償が行なわれる。即ち、駆動入力
回転角をＷ1、操舵角Ｗ2、駆動出力回転角をＷ3とし歯
車２２，３１の有効径をａ、内歯歯車２４，２９の有効
径をｂとすれば、 となるので、駆動出力回転角Ｗ3は操舵角Ｗ2だけ補正さ
れる。回転数は なので だけ減速され、また、 であるのでｂ／ａを大きくすることにより大きな減速比
を得ることができる。
上述した操舵装置を用いることにより、操舵のためにス
テアリングシャフト６ｂを回転させた場合、駆動輪８へ
の駆動力伝達機構の操舵角に応じた相対的動きが遊星機
構により補償されて、操舵に伴う駆動輪８の動きが無く
なる。また、上述した操舵装置は駆動回転を大きく減速
することができるので、減速機構を省略することが可能
になる。
テアリングシャフト６ｂを回転させた場合、駆動輪８へ
の駆動力伝達機構の操舵角に応じた相対的動きが遊星機
構により補償されて、操舵に伴う駆動輪８の動きが無く
なる。また、上述した操舵装置は駆動回転を大きく減速
することができるので、減速機構を省略することが可能
になる。
〈考案の効果〉 本考案の操舵装置は、走行車を大型重量化することなく
操舵操作の影響を走行輪に及ぼさないようにしたので、
操舵に伴なう走行車の位置ずれ防止を図ることが可能と
なる。
操舵操作の影響を走行輪に及ぼさないようにしたので、
操舵に伴なう走行車の位置ずれ防止を図ることが可能と
なる。
第１図は本考案の一実施例に係る操舵装置の断面図、第
２図は第１図中のII−II線断面図、第３、４図は遊星歯
車の動作概念図、第５図は従来の検査車の断面図、第６
図はその側面図である。 図面中、 ６ｂはステアリングシャフト、 ８は駆動輪、 ２３は遊星歯車、 ２４は内歯歯車、 ２９は第二内歯歯車、 ３０は第二遊星歯車である。
２図は第１図中のII−II線断面図、第３、４図は遊星歯
車の動作概念図、第５図は従来の検査車の断面図、第６
図はその側面図である。 図面中、 ６ｂはステアリングシャフト、 ８は駆動輪、 ２３は遊星歯車、 ２４は内歯歯車、 ２９は第二内歯歯車、 ３０は第二遊星歯車である。
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１６Ｈ 1/32 Ｚ 9240−3Ｊ
Claims (1)
- 【請求項１】車両のフレームに舵取りフレームを駆動回
転自在に支持し、該舵取りフレームに走行輪を駆動回転
自在に支持した車両の舵取りフレームの操舵装置であっ
て、該舵取りフレームの駆動伝達系と前記駆動輪の駆動
伝達系との間に該舵取りフレームの操向回転角を保償す
る二組の遊星機構を介装したことを特徴とする操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986033867U JPH0612994Y2 (ja) | 1986-03-11 | 1986-03-11 | 操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986033867U JPH0612994Y2 (ja) | 1986-03-11 | 1986-03-11 | 操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62145838U JPS62145838U (ja) | 1987-09-14 |
| JPH0612994Y2 true JPH0612994Y2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=30841873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986033867U Expired - Lifetime JPH0612994Y2 (ja) | 1986-03-11 | 1986-03-11 | 操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0612994Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5228156B2 (ja) * | 2007-05-09 | 2013-07-03 | 国立大学法人豊橋技術科学大学 | 差動機構による全方向移動機構 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0764204B2 (ja) * | 1985-10-25 | 1995-07-12 | カシオ計算機株式会社 | 全方向移動車のステアリング機構 |
-
1986
- 1986-03-11 JP JP1986033867U patent/JPH0612994Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62145838U (ja) | 1987-09-14 |
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