JPS6085856A - 異機種混流自動化ライン - Google Patents
異機種混流自動化ラインInfo
- Publication number
- JPS6085856A JPS6085856A JP19174983A JP19174983A JPS6085856A JP S6085856 A JPS6085856 A JP S6085856A JP 19174983 A JP19174983 A JP 19174983A JP 19174983 A JP19174983 A JP 19174983A JP S6085856 A JPS6085856 A JP S6085856A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallette
- data
- information
- adapters
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動化ラインにおいて投入された異機種の判別
情報全得るようにした異機種混流自動化ラインに関する
。
情報全得るようにした異機種混流自動化ラインに関する
。
従来の、この独の異機種混流自動化ラインにおいて、自
動化ラインに投入された異機種の判別にはワークから直
接、機種は例かといった情報盆得ているが、その方法と
しては、自動化ラインの所定箇所にカメラを設置し、自
動化ラインを流れて＠たワーク全カメラで撮影し、それ
を画像処理して異機種の情報を得、これ全シーケンサ等
に伝達する画像処理方法、ワークの形状を利用し、この
ワークがフォトインタラプタ全通過することで異磯棹情
報を得るフォトインタ２ブタ方法、同じくワークの形状
を利用し、このワークがコイルスプリング形リミットス
イッチのアクチュエータに直接接触することで異機種情
報を得るコイルスプリング形リミットスイッチ方法など
がめった。
動化ラインに投入された異機種の判別にはワークから直
接、機種は例かといった情報盆得ているが、その方法と
しては、自動化ラインの所定箇所にカメラを設置し、自
動化ラインを流れて＠たワーク全カメラで撮影し、それ
を画像処理して異機種の情報を得、これ全シーケンサ等
に伝達する画像処理方法、ワークの形状を利用し、この
ワークがフォトインタラプタ全通過することで異磯棹情
報を得るフォトインタ２ブタ方法、同じくワークの形状
を利用し、このワークがコイルスプリング形リミットス
イッチのアクチュエータに直接接触することで異機種情
報を得るコイルスプリング形リミットスイッチ方法など
がめった。
しかし、画像処理方法はコストが非常に高く、フォトイ
ンタラプタ方法な外乱光の影響を受け易すい。また、コ
イルスプリング形リミットスイッチ方法及び上記の２方
法は、いずれもワークの形状が複雑な場合には、形状の
情報全正確に得ることが困難であるとともに、特にホイ
ルスプリングリミットスイッチ方法にあっては、異機種
のワープロ形状の差異が微妙である場合には識別できな
い等の欠点があった。
ンタラプタ方法な外乱光の影響を受け易すい。また、コ
イルスプリング形リミットスイッチ方法及び上記の２方
法は、いずれもワークの形状が複雑な場合には、形状の
情報全正確に得ることが困難であるとともに、特にホイ
ルスプリングリミットスイッチ方法にあっては、異機種
のワープロ形状の差異が微妙である場合には識別できな
い等の欠点があった。
木兄８Ａはコイルスプリングリミットスイッチ方法にお
いて上記のような欠点を解決するために成さｆしたもの
で、コンベアで搬送されるパレットと、該パレット上に
載置されるワークと、該ワークの生産情報を入力するオ
ペレーティング・システムと、同オペレーティング・シ
ステムヲ構成する昇降ユニットによ勺生産情報に従って
ワークの１ｊｌ全読み込ませロボットの工程まで記憶さ
せるパレット上に設置したフラグと、このフラグから情
報を取シ出してロボットの工程へ伝達するリミットスイ
ッチとから構成することにより、低コストで、信頼性の
高い異機種混流自動化ライン全提供するのが目的である
。
いて上記のような欠点を解決するために成さｆしたもの
で、コンベアで搬送されるパレットと、該パレット上に
載置されるワークと、該ワークの生産情報を入力するオ
ペレーティング・システムと、同オペレーティング・シ
ステムヲ構成する昇降ユニットによ勺生産情報に従って
ワークの１ｊｌ全読み込ませロボットの工程まで記憶さ
せるパレット上に設置したフラグと、このフラグから情
報を取シ出してロボットの工程へ伝達するリミットスイ
ッチとから構成することにより、低コストで、信頼性の
高い異機種混流自動化ライン全提供するのが目的である
。
以下、本発明を図面の実施例に基づいて説明する。第１
図は本Ｑ−椙に係る異機種混流自動化ラインの概略構成
図で、第２図は同自動化ラインの縦断正面図、第３図は
縦断側面図全示す。図面において、ｌｆｌコンベアで、
２は該コンベアｌの投入口、３は同排出口、４はコンベ
アで搬送すれるパレット、５は該パレット４上に載置場
れる被加工物であるワークを示す。ｔｘ、パレット４上
には搬送方向と直交方向に並列式れた複数個の７ラグ６
と、−個のピンク２グアとが設置されている。
図は本Ｑ−椙に係る異機種混流自動化ラインの概略構成
図で、第２図は同自動化ラインの縦断正面図、第３図は
縦断側面図全示す。図面において、ｌｆｌコンベアで、
２は該コンベアｌの投入口、３は同排出口、４はコンベ
アで搬送すれるパレット、５は該パレット４上に載置場
れる被加工物であるワークを示す。ｔｘ、パレット４上
には搬送方向と直交方向に並列式れた複数個の７ラグ６
と、−個のピンク２グアとが設置されている。
そして、７ラグ６にはロック式のブツシュスイッチが用
いられ、該７ラグ６のアクチュエータには角柱状で、前
後端が円弧状に形成された検出アダプタ８が固定されて
いる。なお、この検出アダプタ８に長手方向が搬送方向
と一致するように設置されている。また、ピンフラグ７
はレバー９の中央上揺動自在に軸受し、該レバーの一端
９Ａにワーク５ｔ−載せると、他端９Ｂが起立するよう
に形成されている。
いられ、該７ラグ６のアクチュエータには角柱状で、前
後端が円弧状に形成された検出アダプタ８が固定されて
いる。なお、この検出アダプタ８に長手方向が搬送方向
と一致するように設置されている。また、ピンフラグ７
はレバー９の中央上揺動自在に軸受し、該レバーの一端
９Ａにワーク５ｔ−載せると、他端９Ｂが起立するよう
に形成されている。
次に、コンベアｌの側方には投入口２側からオペレーテ
ィング・システム１０．コンベアｌを挾さんで対向した
リミットスイッチ１１とコイルスプリング形リミットス
イッチ１２、ワーク５１Ｃ作業を行うロボット１３、同
じくコンベアｌを挾さんで対向したリミットスイッチエ
１とコイルスプリング形リミットスイッチ１２等が順次
配置され、作業者１４の前には作業指示盤１５か設置さ
れている。
ィング・システム１０．コンベアｌを挾さんで対向した
リミットスイッチ１１とコイルスプリング形リミットス
イッチ１２、ワーク５１Ｃ作業を行うロボット１３、同
じくコンベアｌを挾さんで対向したリミットスイッチエ
１とコイルスプリング形リミットスイッチ１２等が順次
配置され、作業者１４の前には作業指示盤１５か設置さ
れている。
゛上記のオペレーティングφシステムｌＯは、昇降ユニ
ツ）１６と、図示しないが昇降ユニット１６にインター
フェースを介して接続された端末コンピュータと、この
端末コンピュータに接続さｔｌ、た大型コンピュータと
から構成されている。上記の昇降ユニット１６の下面に
は、フラグ６と同数本の昇降バー１７が、各検出アダプ
タ８と対応する位置に上下動目在に設けられており、こ
の昇降バー１７は図示しないが電磁弁とエアシリンダと
により動作する。次に、複数個のリミットスイッチ１１
は前記の７ラグ６と同数個だけ用意され、これらのリミ
ットスイッチ１ｌｆｌ、コンベア１の搬送方向と直交方
向に並列すると共に、各リミットスイッチｌｌのアクチ
ュエータＩＩＡがフラグ６の検出アダプタ８と各別に接
触でさるように配置でれている。なお、上記のアクチュ
エータＩＩＡにはローラタイプのものが使用されている
。筐た。
ツ）１６と、図示しないが昇降ユニット１６にインター
フェースを介して接続された端末コンピュータと、この
端末コンピュータに接続さｔｌ、た大型コンピュータと
から構成されている。上記の昇降ユニット１６の下面に
は、フラグ６と同数本の昇降バー１７が、各検出アダプ
タ８と対応する位置に上下動目在に設けられており、こ
の昇降バー１７は図示しないが電磁弁とエアシリンダと
により動作する。次に、複数個のリミットスイッチ１１
は前記の７ラグ６と同数個だけ用意され、これらのリミ
ットスイッチ１ｌｆｌ、コンベア１の搬送方向と直交方
向に並列すると共に、各リミットスイッチｌｌのアクチ
ュエータＩＩＡがフラグ６の検出アダプタ８と各別に接
触でさるように配置でれている。なお、上記のアクチュ
エータＩＩＡにはローラタイプのものが使用されている
。筐た。
ロボットと作業者が混在するラインにあっては作業指示
盤１５ににユ第４図で示すように、マイクロスイッチの
動作、半田付は動作、ビンの挿入動作等全夫々表示する
表示灯１８Ａ、１８Ｂ、１８０゜・・・が設けられてい
る。更に、コイルスプリング形リミットスイッチ１２に
は、針金状のアクチュエータ１２Ａが設けられ、このア
クチュエータ１２Ａは長手方向以外は３６０°のどの方
向からの外力でも作用する。；ｆニジて、このコイルス
プリング形リミットスイッチ１２１４、前記のビン７ラ
グ７のレバー９の他端９Ｂが起立したときアクチュエー
タ１２Ａと衝突するよりに配置されてい、る。
盤１５ににユ第４図で示すように、マイクロスイッチの
動作、半田付は動作、ビンの挿入動作等全夫々表示する
表示灯１８Ａ、１８Ｂ、１８０゜・・・が設けられてい
る。更に、コイルスプリング形リミットスイッチ１２に
は、針金状のアクチュエータ１２Ａが設けられ、このア
クチュエータ１２Ａは長手方向以外は３６０°のどの方
向からの外力でも作用する。；ｆニジて、このコイルス
プリング形リミットスイッチ１２１４、前記のビン７ラ
グ７のレバー９の他端９Ｂが起立したときアクチュエー
タ１２Ａと衝突するよりに配置されてい、る。
次に、上記の実施例の動作について説明する。
−１ｆ、作業者がオペレーティング・システムｌＯの端
末コンピュータへ、当日の生産情報、例えば異機種は９
０台、８機棟は１１０台、−・・全生産するという情報
をキー操作によりインプットする。次いで、コンベア１
を稼働して、投入口２かラバレット４會投入すると、該
パレット４は排出口３に向けて搬送される。七して、ま
ず、パレット４がオペレーティング・システムｌＯに至
ると、該パレット４は一時的にストップがかけられて停
止する。すると、オペレーティング・システム１０を構
成する昇降ユニット１６の各昇降バー１７が、先程人力
芒１また生産情報に従って上下に動作し、下降した昇降
バー１７が検出アダフタ８を押圧してフラグ６のブツシ
ュスイッチをロックする。これによシ複数個のフラグ６
の検出アダプタ８には高低差が生じ、これが情報となっ
て７ラク６に入力されコンベアｌ上を流れていく。この
時、各検出アダプタ８の一端にはリミットスイッチ１１
のアクチュエータＩＩＡが接触しており、上述のように
昇降バー１７によって正しく情報が７ラグ６に伝達逼れ
たか否か全検証し、誤動作の時にはフログラム上のフィ
ードバックにより、再び昇Ｎ バーｌ ７ｔｌ−動作さ
せる。しかし、致命的な誤動作の時にはランプやブザー
等によシ作業者に警告１−る。
末コンピュータへ、当日の生産情報、例えば異機種は９
０台、８機棟は１１０台、−・・全生産するという情報
をキー操作によりインプットする。次いで、コンベア１
を稼働して、投入口２かラバレット４會投入すると、該
パレット４は排出口３に向けて搬送される。七して、ま
ず、パレット４がオペレーティング・システムｌＯに至
ると、該パレット４は一時的にストップがかけられて停
止する。すると、オペレーティング・システム１０を構
成する昇降ユニット１６の各昇降バー１７が、先程人力
芒１また生産情報に従って上下に動作し、下降した昇降
バー１７が検出アダフタ８を押圧してフラグ６のブツシ
ュスイッチをロックする。これによシ複数個のフラグ６
の検出アダプタ８には高低差が生じ、これが情報となっ
て７ラク６に入力されコンベアｌ上を流れていく。この
時、各検出アダプタ８の一端にはリミットスイッチ１１
のアクチュエータＩＩＡが接触しており、上述のように
昇降バー１７によって正しく情報が７ラグ６に伝達逼れ
たか否か全検証し、誤動作の時にはフログラム上のフィ
ードバックにより、再び昇Ｎ バーｌ ７ｔｌ−動作さ
せる。しかし、致命的な誤動作の時にはランプやブザー
等によシ作業者に警告１−る。
なお、前記の端末コンピュータは大型コンピュータに接
続芒れているので、生産管理面からの情報、例えば生産
調整等の情報も入力可能である。
続芒れているので、生産管理面からの情報、例えば生産
調整等の情報も入力可能である。
上記のオペレーティング・システムＩＯの工程を経たパ
レット４に、リミットスイッチ１１と、コイルスプリン
グ形リミットスイッチ１２と’ｉ通過する。この際、ビ
ンフラグ７のレバー９の一端９Ｂが起立していない時、
即ちパレット４上にワーク５が載っていない時には、コ
イルスプリング形リミットスイッチ１２のアクチュエー
タ１２Ａと接触しないので、該リミットスイッチ１２に
動作せず、この工程は通過となる。なお、この機構の設
置目的は搬送途中で何らかの理由により、パレット４上
からワーク５全取υ出したような場合に、次のロボット
１３の動作全規制するためＫある。一方、リミットスイ
ッチ１１の下？フラグ６の検出アダプタ８が通過するが
、７ラグ６のブツシュスイッチが、ロックされた状態で
は、恢出アタフタ８が下降しているので、該検出アダプ
タ８はリミットスイッチ１１には接触せず、ノンロック
状態の検出アダプタ８のみが同リミットスイッチ１１を
動作させる。これにより生産情報が授受てれ、この情報
全欠のロボット１３の工程に伝達し、ロボツ）１３に規
定の仕事全行わせるのである。
レット４に、リミットスイッチ１１と、コイルスプリン
グ形リミットスイッチ１２と’ｉ通過する。この際、ビ
ンフラグ７のレバー９の一端９Ｂが起立していない時、
即ちパレット４上にワーク５が載っていない時には、コ
イルスプリング形リミットスイッチ１２のアクチュエー
タ１２Ａと接触しないので、該リミットスイッチ１２に
動作せず、この工程は通過となる。なお、この機構の設
置目的は搬送途中で何らかの理由により、パレット４上
からワーク５全取υ出したような場合に、次のロボット
１３の動作全規制するためＫある。一方、リミットスイ
ッチ１１の下？フラグ６の検出アダプタ８が通過するが
、７ラグ６のブツシュスイッチが、ロックされた状態で
は、恢出アタフタ８が下降しているので、該検出アダプ
タ８はリミットスイッチ１１には接触せず、ノンロック
状態の検出アダプタ８のみが同リミットスイッチ１１を
動作させる。これにより生産情報が授受てれ、この情報
全欠のロボット１３の工程に伝達し、ロボツ）１３に規
定の仕事全行わせるのである。
上記のロボツ）１３の工程を経たパレット４は再び、リ
ミットスイッチ１１と、コイルスプリング形リミットス
イッチ１２と全通過し、前記と同様に情報の授受が行わ
れる。そして、もし、ロボットと作業者が混在するライ
ンにおいてはこの情報は作業指示盤１５へ伝達され作業
指示盤１５上の所定の表示灯１８Ａ、１８Ｂ、１８ｃ・
・・全点滅して、作業者１４に作業内容を指示する。
ミットスイッチ１１と、コイルスプリング形リミットス
イッチ１２と全通過し、前記と同様に情報の授受が行わ
れる。そして、もし、ロボットと作業者が混在するライ
ンにおいてはこの情報は作業指示盤１５へ伝達され作業
指示盤１５上の所定の表示灯１８Ａ、１８Ｂ、１８ｃ・
・・全点滅して、作業者１４に作業内容を指示する。
以後、各工程で同様に情報の授受、伝達が行われる。
なお、上記の実施例ではフラグ６としてブツシュスイッ
チがパレット４の搬送方向（コンベアのローディング方
向）に対して直交方向に配置したが、絹５図で示すよう
に各ブツシュスイッチ葡パレット４の搬送方向と同一方
向に縦列すると共に、検出アダプタ８金長方体形状に形
成する。一方、リミットスイッチ１１にフォトインタラ
プタの光センサを用い、上記の長方体の検出アダプタ８
の上下位置差により光センサの光通路を遮断、解放する
ようにしてもよい。
チがパレット４の搬送方向（コンベアのローディング方
向）に対して直交方向に配置したが、絹５図で示すよう
に各ブツシュスイッチ葡パレット４の搬送方向と同一方
向に縦列すると共に、検出アダプタ８金長方体形状に形
成する。一方、リミットスイッチ１１にフォトインタラ
プタの光センサを用い、上記の長方体の検出アダプタ８
の上下位置差により光センサの光通路を遮断、解放する
ようにしてもよい。
本発明は斜上のように、コンベアｌで搬送されるパレッ
ト４と、該パレット４上に載置芒れるワーク５と、この
ワーク５の生産情報を入力するオペレーティング・シス
テムｌＯと、同オペレーティング・システムｌＯ全構成
する昇降ユニット１６により生産情報に従ってワーク５
の細別音読み込ませロボット１３の工程まで記憶させる
パレット４上に設置したフラグ６と、このフラグ６から
情報上堰り出してロボツ）１３の工程へ伝達するように
構成したので、ワーク５の形状が異様極間で可成シの相
違があっても、また、形状が複雑であっても、それとは
無関係に情報の授受が可能となる。丑た、ロボットと作
業者が混在するラインにあってはパレット４上の情報と
、ロボツ）１３及び作業者１４が行うべき作業情報とは
必ず一対となるので、工程上のトラブル全回避すること
が出来る。
ト４と、該パレット４上に載置芒れるワーク５と、この
ワーク５の生産情報を入力するオペレーティング・シス
テムｌＯと、同オペレーティング・システムｌＯ全構成
する昇降ユニット１６により生産情報に従ってワーク５
の細別音読み込ませロボット１３の工程まで記憶させる
パレット４上に設置したフラグ６と、このフラグ６から
情報上堰り出してロボツ）１３の工程へ伝達するように
構成したので、ワーク５の形状が異様極間で可成シの相
違があっても、また、形状が複雑であっても、それとは
無関係に情報の授受が可能となる。丑た、ロボットと作
業者が混在するラインにあってはパレット４上の情報と
、ロボツ）１３及び作業者１４が行うべき作業情報とは
必ず一対となるので、工程上のトラブル全回避すること
が出来る。
第１図は本発明に係る異機種混流自動化ラインの概略構
成図で、第２図は同自動化ラインの縦断正面図、第３図
は縦断側面図、第４図は同構成部品の斜視図、第５図は
他の実施例の構成部品を示す斜視図である。 ｌ・・・コンベア、４・・・パレット、５・・・ワーク
、６・・・フラグ、ｌＯ・・・オペレーティング・シス
テム、１３・・・ロボット、１３・・・作業者、１４．
１５・・・作業指示盤、１６・・・昇降ユニン斗。 特許出願人 パイオニア株式公社 第１図 第４図
成図で、第２図は同自動化ラインの縦断正面図、第３図
は縦断側面図、第４図は同構成部品の斜視図、第５図は
他の実施例の構成部品を示す斜視図である。 ｌ・・・コンベア、４・・・パレット、５・・・ワーク
、６・・・フラグ、ｌＯ・・・オペレーティング・シス
テム、１３・・・ロボット、１３・・・作業者、１４．
１５・・・作業指示盤、１６・・・昇降ユニン斗。 特許出願人 パイオニア株式公社 第１図 第４図
Claims (1)
- コンベアで搬送されるパレットと、該パレット上に載置
されるワークと、該ワークの生産情報全入力するオペレ
ーティング・システムと、同オペレーティング・システ
ムを構成する昇降ユニットにより生産情報に従ってワー
クの積別を読み込１せロボットの工程まで記憶させるパ
レット上に設置したフラグと、このフラグから情報全敗
り出してロボットの情報読み取９手段とから構成したこ
と全特徴とする異機種混流自動化ライン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19174983A JPS6085856A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 異機種混流自動化ライン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19174983A JPS6085856A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 異機種混流自動化ライン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085856A true JPS6085856A (ja) | 1985-05-15 |
Family
ID=16279859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19174983A Pending JPS6085856A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 異機種混流自動化ライン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6085856A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6244324A (ja) * | 1985-08-20 | 1987-02-26 | Casio Comput Co Ltd | 自動組立装置の組付用治具 |
| JPS6288556A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-23 | Kitamura Kikai Kk | 多面加工装置 |
| JPS62282847A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツトによる多種少量生産用装置 |
| JP2012187643A (ja) * | 2011-03-08 | 2012-10-04 | Yaskawa Electric Corp | 自動作業装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5229067A (en) * | 1975-08-30 | 1977-03-04 | Omron Tateisi Electronics Co | Code plate |
| JPS5618343A (en) * | 1979-07-23 | 1981-02-21 | Hitachi Ltd | Reproduction of cathode-ray tube |
-
1983
- 1983-10-14 JP JP19174983A patent/JPS6085856A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5229067A (en) * | 1975-08-30 | 1977-03-04 | Omron Tateisi Electronics Co | Code plate |
| JPS5618343A (en) * | 1979-07-23 | 1981-02-21 | Hitachi Ltd | Reproduction of cathode-ray tube |
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| JPS62282847A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツトによる多種少量生産用装置 |
| JP2012187643A (ja) * | 2011-03-08 | 2012-10-04 | Yaskawa Electric Corp | 自動作業装置 |
| US8660688B2 (en) | 2011-03-08 | 2014-02-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Automatic working device |
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