KR100579084B1 - 가공대상물의 이탈확인방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이송기구에 의해 운반된 가공대상물을 가공작업대에 오차없이 착좌시키기 위한 가공대상물의 이탈확인시스템에 관한 것이다.

본 발명의 이탈확인시스템은 가공대상물이 놓이는 작업대; 가공대상물에 공기를 불어넣기 위해 상기 작업대의 가장자리부에 설치되는 복수의 착좌확인용 홀; 상기 착좌확인용 홀의 공기통로와 각기 연결되어 착좌확인용 홀의 공기압력을 측정하기 위한 복수의 공기압 게이지; 가공대상물이 작업대에 놓이면, 상기 착좌확인용 홀의 공기통로를 통해 공기를 주입하고, 상기 공기압 게이지의 압력변화를 감지하여 가공대상물이 작업대상의 정위치에 놓여 있는지 여부를 판별하는 판별수단을 포함한다.

따라서, 본 발명은 센서가 부착되기 어려운 가공장비에 있어 공기압력을 이용하여 가공대상물의 이탈여부를 손쉽게 판단할 수 있다.

또한, 본 발명은 여러 차례에 걸쳐 이탈확인작업을 수행함으로써 가공대상물의 이탈로 인해 발생되는 오동작이나 가공장비의 파손을 미연에 예방할 수 있다.

Description

가공대상물의 이탈확인방법

본 발명은 이송기구에 의해 운반된 가공대상물을 가공작업대에 오차없이 착좌시키기 위한 가공대상물의 이탈확인방법에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 이송기구에 적용되는 복잡한 구조물로 인하여 센서의 부착이 어려운 장비에 공기압력을 이용하여 가공대상물의 착좌상태를 파악하기 위한 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 가공대상물은 가공장비에 반입된 후 이송기구에 의해 가공작업대로 이송되고, 가공작업대에 착좌된 후 클램프에 의해 고정된다. 가공작업대에 고정된 가공대상물은 가공유닛에 의해 목적하는 가공작업이 수행된다. 가공이 완료된 가공대상물은 언클램프된 후 이송기구에 의해 가공장비로부터 반출된다.

이와같이, 이송에 의해 작업대에 고정되는 가공대상물의 가공작업에 있어서는 가공대상물을 작업대에 이탈없이 정확하게 착좌시키는 것이 대단히 중요하다.

따라서, 작업대로부터 가공대상물이 이탈하는 것을 방지하기 위해 종래에는 이탈확인용 센서를 사용하였다. 하지만, 이송기구의 구조물이 복잡한 경우에는 센서를 배치하고, 정확하게 이탈유무를 확인하는 것이 실질상 곤란하였다.

즉, 센서를 사용하지 못하는 오염된 환경이나 센서의 배치가 곤란한 복잡한 구조물에 있어서는 가공대상물의 이탈유무를 확인하는 것이 사실상 불가능하였다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 공기압력을 이용하여 작업대상에 안치되는 가공대상물의 이탈여부를 확인하는 이탈확인시스템 및 이탈확인방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이탈확인시스템은 가공대상물이 놓이는 작업대; 가공대상물에 공기를 불어넣기 위해 상기 작업대의 가장자리부에 설치되는 복수의 착좌확인용 홀; 상기 착좌확인용 홀의 공기통로와 각기 연결되어 착좌확인용 홀의 공기압력을 측정하기 위한 복수의 공기압 게이지; 가공대상물이 작업대에 놓이면, 상기 착좌확인용 홀의 공기통로를 통해 공기를 주입하고, 상기 공기압 게이지의 압력변화를 감지하여 가공대상물이 작업대상의 정위치에 놓여 있는지 여부를 판별하는 판별수단을 포함한다.

또한, 본 발명의 이탈확인방법은 준비된 가공대상물을 가공장비내로 반입하고, 이를 작업대로 이송하는 제 1 단계와; 이송된 가공대상물을 작업대상에 위치시키고, 작업대의 표면에 존재하는 복수의 착좌확인용 홀을 통해 공기를 불어넣고, 각 착좌확인용 홀과 연결되어 있는 공기압 게이지의 압력변화를 감지함으로써 착좌확인용 홀의 이상여부를 판단하는 제 2 단계와; 상기 제 2 단계에서 압력이 증가하는 공기압 게이지가 하나도 없을 때 가공대상물을 작업대상에 내려놓아 착좌시키는 제 3 단계와; 가공대상물의 착좌후 클램프전에 착좌확인용 홀을 통해 공기를 불어넣고, 각 착좌확인용 홀과 연결되어 있는 공기압 게이지의 압력변화를 감지함으로써 가공대상물이 정위치에 착좌되었는지 여부를 판단하는 제 4 단계와; 상기 제 4 단계에서 압력이 증가하는 공기압 게이지가 2개 이상일 때 가공대상물을 클램프하는 제 5 단계와; 가공대상물의 클램프후 착좌확인용 홀을 통해 공기를 불어넣고, 각 착좌확인용 홀과 연결되어 있는 공기압 게이지의 압력변화를 감지함으로써 가공대상물이 작업대상에 정확하게 고정되었는지 여부를 판단하는 제 6 단계와; 상기 제 5 단계에서 압력이 증가하는 공기압 게이지가 3개 이상일 때, 가공대상물에 대해 가공작업을 수행하는 제 7 단계와; 가공작업이 완료되면 가공대상물을 언클램프하는 제 8 단계와; 가공대상물을 언클램프한 후 작업대로부터 들어올리기 전에 착좌확인용 홀을 통해 공기를 불어넣고, 각 착좌확인용 홀과 연결되어 있는 공기압 게이지의 압력변화를 감지함으로써 가공대상물이 작업대로부터 이탈되지 않았는지 여부를 판단하는 제 9 단계와; 상기 제 9 단계에서 압력이 증가하는 공기압 게이지가 2개 이상 일 때, 작업대로부터 가공대상물을 들어올려 이송함으로써 가공장비로부터 반출하는 제 10 단계를 포함한다.

이하에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의거 상세히 설명하기로 한다.

하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흐트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.

본 발명자는 가공대상물의 이탈유무를 확인하기 위해 반드시 위치센서가 필요한 것은 아니라는 사실에 착안하여 도 1과 같이 공기를 이용하는 방법을 개발하였다.

도 1에 도시된 바와같이, 이송바(bar)에 의해 이송된 가공대상물이 안치되는 작업대(1)상에는 착좌확인용 홀(hole)(2)이 배치된다. 이 착좌확인용 홀(2)은 가공작업대(1)상에 복수개 배치되는 것이 바람직하다. 도 1에 있어서는 정방형 작업대(1)의 네곳의 모서리부에 각기 착좌확인용 홀(2)이 배치된 구조가 도시되어 있다.

이 착좌확인용 홀(2)은 도 2에 도시된 것과 같은 형상을 가지는 것으로서 상대적으로 큰 직경을 갖는 공기통로부(2a)와, 상대적으로 작은 직경을 갖는 공기배출부(2b)를 구비한다.

이 착좌확인용 홀(2)의 공기통로부(2a)를 통해 공기가 불어넣어지면, 공기는 공기배출부(2b)를 통해 외부로 배출된다. 이때, 상기 공기배출부(2b)의 상방에 가공대상물이 안치된 상태에서는 공기배출부(2b)를 통해 공기가 원활하게 배출되지 않기 때문에 착좌확인용 홀(2)과 접속되어 있는 공기압 게이지(3)의 압력이 증대된다.

도 3에는 본 발명에 따른 가공대상물의 이탈확인시스템의 블록구성도가 도시되져 있다.

도 3에 도시된 바와같이, 본 발명의 이탈확인시스템은 각 착좌확인용 홀(2)과 접속되어 있는 복수개의 공기압 게이지(3), 타이머(19), 이탈확인스위치(18), 모드설정스위치(20), 제어부(10), 메모리(11), 이송기구구동부(17), 클램프/언클램프부(16), 경고부(15), 표시부(14), 공기주입부(13) 및 가공유닛(12)으로 이루어진다.

상기 모드설정스위치(20)는 이탈확인작업을 몇 회에 걸쳐 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 것이다. 즉, 작업자는 모드설정스위치를 전환하는 것에 의해 1회에 걸쳐 이탈확인작업을 수행할 것인지 또는 3회에 걸쳐 이탈확인작업을 수행할 것인지 여부를 결정한다.

이탈확인스위치(18)는 가공대상물이 클램프, 언클램프하는 과정중에 이탈하는 경우 가공대상물의 이탈여부를 제어부에 인식시키기 위한 것이다.

이송기구구동부(17)는 가공대상물을 가공장비내에 반입하거나 반출하기 위해 사용되는 이송바(transfer bar)를 구동하는 것이다. 이 경우 이송바는 전진, 후진은 물론 업, 다운도 가능하다.

클램프/언클램프부(clamp/unclamp unit)(16)는 작업대에 안치된 가공대상물을 고정하거나 고정을 해제하기 위한 것이다. 일반적으로, 가공대상물을 클램프하거나 언클램프하는 과정에서 가공대상물에 미동이 발생되어 가공대상물이 정위치를 이탈하는 경우가 자주 발생된다.

경고부(15)는 가공대상물이 작업대로부터 이탈하는 경우 이를 외부에 경고하기 위한 것이다. 경고부(15)는 부져나 적색 경고등을 포함한다.

표시부(14)는 가공대상물이 작업대로부터 이탈하는 경우 이를 외부에 알리기 위해 모니터상에 에러메시지를 표시하기 위한 것이다.

공기주입부(13)는 가공대상물이 작업대에 정확하게 안치되었는지 여부를 확인하기 위해 착좌확인용 홀(2)에 공기를 주입하기 위한 것이다.

가공유닛(12)은 가공대상물이 작업대상에 안치되어 클램프되면, 목적하는 작업을 수행하는 장치이다.

타이머(19)는 제어부에 일정한 지연시간을 입력하기 위한 것이다.

제어부(10)는 본 발명의 이탈확인작업을 총지휘하는 중앙제어장치로서 도 4 및 도 5와 같은 이탈확인 프로그램을 수행한다.

메모리(11)는 상기 제어부의 제어과정에 필요한 여러 가지 데이터를 저장하기 위한 기억수단이다.

이하에서는 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 이탈확인시스템을 이용하여 가공대상물의 이탈유무를 확인하는 과정을 상세히 설명한다.

먼저, 도 4를 참조하여 작업자가 모드설정스위치(20)를 조작하여 1회체크를 실시하는 경우를 설명한다.

가공대상물(work piece)이 가공장비에 반입되면, 제어부(10)는 가공대상물의 타입을 체크한다. 가공대상물의 타입에 대한 정보는 메모리(11)에 입력되고, 메모리(11)에 저장된 가공대상물의 타입에 대한 정보는 가공작업시 가공유닛(12)에 전달된다. (단계 S1)

가공대상물에 대한 타입의 체크가 완료되면, 제어부(10)는 이송기구 구동부(17)를 제어하여 이송바로 하여금 가공대상물을 들어올려 가공작업대(1)로 이송한다. (단계 S2)

가공대상물이 작업대(1)상에 위치하면(단계 S3), 제어부(10)는 가공대상물이 작업대(1)에 안치되기 전에 공기주입부(13)를 제어하여 착좌확인용 홀(2)에 공기를 불어넣음으로써 착좌확인용 홀(2)의 이상여부를 확인한다. 즉, 착좌확인용 홀(2)의 구멍이 칩이나 냉각제 등에 의해 막혀있는지 여부를 확인한다. (단계 S4)

이때, 착좌확인용 홀(2)과 연결되어 있는 공기압 게이지(3)중 공기압이 증대되는 게이지가 있는지 여부를 체크한다. (단계 S5)

상기 단계 S5에서, 공기압력에 의해 작동되는 게이지가 하나이상 있으면, 제어부(10)는 착좌확인용 홀(2)이 정상상태가 아님을 인지하고, 경고부(15)에 경고지령을 하달하여 부져와 적색경광등을 점등하고, 표시부(14)의 모니터상에 "착좌확인용 홀 점검"이라는 에러메시지를 표시한다. (단계 S6)

상기 단계 S5에서, 작동되는 공기압 게이지(3)가 하나도 없으면, 제어부(10)는 착좌확인용 홀(2)이 정상상태임을 인지하여 작업대(1)상에 가공대상물을 안치시킨다. (단계 S7)

가공대상물이 작업대상에 착좌 완료하면, 제어부(10)는 클램프/언클램프부(16)를 구동하여 가공대상물을 클램프(clamp)한다. (단계 S8)

가공대상물이 작업대(1)상에 클램프되면, 제어부(10)는 가공대상물이 작업대(1)상의 정위치에 착좌되었는지 여부를 확인하기 위하여 착좌확인용 홀(2)을 통해 공기를 주입한다. (단계 S9)

이때, 제어부는 착좌확인용 홀(2)과 연결되어 있는 공기압 게이지(3)중 3개 이상의 공기압 게이지가 작동되었는지 여부를 확인한다. (단계 S10)

만약, 공기압 게이지(3)중 3개 이상의 게이지가 작동되었다면, 제어부(10)는 가공대상물이 작업대(1)상에 정확히 착좌된 것으로 판단하여 가공유닛(12)을 제어하여 가공작업을 수행한다. (단계 S11)

그러나, 상기 단계 S10에서 3개 이상의 공기압 게이지가 정상적으로 작동되지 않으면, 제어부(10)는 가공대상물이 정위치로부터 이탈한 것으로 판단하여 부져와 적색경광등을 점등하고, 모니터에 "정위치 이탈"이라는 에러메시지를 표시한다. (단계 S6)

가공유닛(12)을 통한 가공작업이 완료되면(단계 S12), 제어부(10)는 클램프/언클램프부(16)를 제어하여 가공대상물을 언클램프한다. (단계 S13)

언클램프된 가공대상물은 이송바에 의해 가공장비로부터 반출된다.

다음으로, 도 5를 참조하여 작업자가 모드설정스위치(20)를 조작하여 3회체크를 실시하는 경우를 설명한다.

가공대상물(work piece)이 가공장비에 반입되면, 제어부(10)는 가공대상물의 타입을 체크한다. 가공대상물의 타입에 대한 정보는 메모리(11)에 입력되고, 메모리(11)에 저장된 가공대상물의 타입에 대한 정보는 가공작업시 가공유닛(12)에 전달된다. (단계 S100)

가공대상물에 대한 타입의 체크가 완료되면, 제어부(10)는 이송기구 구동부(17)를 제어하여 이송바로 하여금 가공대상물을 들어올려 가공작업대(1)로 이송한다. (단계 S101)

가공대상물이 작업대(1)상에 위치하면(단계 S102), 제어부(10)는 가공대상물이 작업대(1)에 안치되기 전에 공기주입부(13)를 제어하여 착좌확인용 홀(2)에 공기를 불어넣음으로써 착좌확인용 홀(2)의 이상여부를 확인한다. 즉, 착좌확인용 홀(2)의 구멍이 칩이나 냉각제 등에 의해 막혀있는지 여부를 확인한다. (단계 S103)

이때, 착좌확인용 홀(2)과 연결되어 있는 공기압 게이지(3)중 공기압이 증대되는 게이지가 있는지 여부를 체크한다. (단계 S104)

상기 단계 S104에서, 공기압력에 의해 작동되는 게이지가 하나이상 있으면, 제어부(10)는 착좌확인용 홀(2)이 정상상태가 아님을 인지하고, 경고부(15)에 경고지령을 하달하여 부져와 적색경광등을 점등하고, 표시부(14)의 모니터상에 "착좌확인용 홀 점검"이라는 에러메시지를 표시한다. (단계 S105)

상기 단계 S104에서, 작동되는 공기압 게이지(3)가 하나도 없으면, 제어부(10)는 착좌확인용 홀(2)이 정상상태임을 인지하여 작업대(1)상에 가공대상물을 안치시킨다. (단계 S106)

가공대상물이 작업대상에 착좌 완료하면, 제어부(10)는 이탈확인스위치(18)가 온(ON)되었는지 여부를 확인한다. 이 이탈확인스위치(18)는 가공대상물이 작업대상에서 착좌하기 위해 미동하는 경우에 작동되는 것이다. (단계 S107)

이때, 이탈확인스위치(18)가 온되면, 제어부(10)는 타이머(19)에 지연시간(0.5초)을 설정하고(단계 S108), 지연시간(0.5초)에 대한 카운터가 완료되면, 착좌확인용 홀(2)을 통해 공기를 주입한다. (단계 109)

이와같이, 착좌확인용 홀을 통해 공기를 주입하기전에 일정한 지연시간동안 대기하는 이유는 가공대상물이 작업대상에 자리를 잡기 위해 미동하기 때문이다.

이때, 착좌확인용 홀(2)과 연결되어 있는 공기압 게이지(3)중 공기압이 증대되는 게이지가 2개 이상 있는지 여부를 체크한다. (단계 S110)

상기 단계 S110에서, 공기압력에 의해 작동되는 게이지가 2개 미만이면, 제어부(10)는 가공대상물이 작업대의 정위치에 착좌된 것이 아님을 인지하고, 경고부(15)에 경고지령을 하달하여 부져와 적색경광등을 점등하고, 표시부(14)의 모니터상에 "정위치 이탈"이라는 에러메시지를 표시한다. (단계 S105)

상기 단계 S110에서, 작동되는 공기압 게이지(3)가 2개 이상이면, 제어부(10)는 가공대상물이 정위치에 착좌된 것으로 판단하여 클램프/언클램프부(16)를 구동하여 가공대상물을 클램프(clamp)한다. (단계 S111)

가공대상물이 작업대(1)상에 클램프되면, 제어부(10)는 가공대상물이 작업대(1)상의 정위치에 제대로 고정되었는지 여부를 확인하기 위하여 착좌확인용 홀(2)을 통해 공기를 주입한다. (단계 S112)

이때, 제어부는 착좌확인용 홀(2)과 연결되어 있는 공기압 게이지(3)중 3개 이상의 공기압 게이지가 작동되었는지 여부를 확인한다. (단계 S113)

만약, 공기압 게이지(3)중 3개 이상의 게이지가 작동되었다면, 제어부(10)는 가공대상물이 작업대(1)상에 정확히 고정된 것으로 판단하여 가공유닛(12)을 제어하여 가공작업을 수행한다. (단계 S115)

그러나, 상기 단계 S113에서 3개 이상의 공기압 게이지가 정상적으로 작동되지 않으면, 제어부(10)는 가공대상물이 정위치로부터 이탈한 것으로 판단하여 부져와 적색경광등을 점등하고, 모니터에 "정위치 이탈"이라는 에러메시지를 표시한다. (단계 S114)

가공유닛(12)을 통한 가공작업이 완료되면(단계 S116), 제어부(10)는 클램프/언클램프부(16)를 제어하여 가공대상물을 언클램프한다. (단계 S117)

클램프된 가공대상물이 작업대(1)에서 고정이 해제되면, 이송바는 가공대상물을 작업대로부터 들어올려 이송하게 되는데, 이때 만약 가공대상물이 작업대상에서 흔들려 정위치를 벗어나면 이송바의 상승중에 장비의 파손이 발생할 가능성이 있다. 따라서, 제어부는 아래와 같이 최종적인 이탈확인 작업을 수행한다.

가공대상물이 언클램프되면, 제어부(10)는 이탈확인스위치(18)가 온(ON)되었는지 여부를 확인한다. 이 이탈확인스위치(18)는 가공대상물이 작업대상에서 언클램프되면서 미동하는 경우에 작동되는 것이다. (단계 S118)

이때, 이탈확인스위치(18)가 온되면, 제어부(10)는 타이머(19)에 지연시간(0.5초)을 설정하고(단계 S119), 지연시간(0.5초)에 대한 카운터가 완료되면, 착좌확인용 홀(2)을 통해 공기를 주입한다. (단계 S120)

이와같이, 착좌확인용 홀을 통해 공기를 주입하기전에 일정한 지연시간동안 대기하는 이유는 가공대상물이 작업대상에 자리를 잡기 위해 미동하기 때문이다.

이때, 착좌확인용 홀(2)과 연결되어 있는 공기압 게이지(3)중 공기압이 증대되는 게이지가 2개 이상 있는지 여부를 체크한다. (단계 S121)

상기 단계 S120에서, 공기압력에 의해 작동되는 게이지가 2개 미만이면, 제어부(10)는 가공대상물이 작업대의 정위치에 착좌된 것이 아님을 인지하고, 경고부(15)에 경고지령을 하달하여 부져와 적색경광등을 점등하고, 표시부(14)의 모니터상에 "정위치 이탈"이라는 에러메시지를 표시한다. (단계 S114)

상기 단계 S120에서, 작동되는 공기압 게이지(3)가 2개 이상이면, 제어부(10)는 가공대상물이 정위치에 착좌된 것으로 판단하여 언클램프된 가공대상물을 이송바에 의해 가공장비로부터 반출한다.

추가의 이점 및 변형이 이 분야의 지식을 가진자에게는 용이하게 알 수 있을 것이다. 따라서, 광범한 양태에 있어, 본 발명은 본 명세서에 표시, 설명된 특정 상세 및 대표적 장치에 한정되지 않는다.

따라서, 여러 변형이 첨부된 특허청구범위 및 그 대등물에 의해 정의된 전반적 발명 개념의 정신 또는 범위에서 벗어나지 않고도 가능할 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 센서가 부착되기 어려운 가공장비에 있어 공기압력을 이용하여 가공대상물의 이탈여부를 손쉽게 판단할 수 있다.

또한, 본 발명은 여러차례에 걸쳐 이탈확인작업을 수행함으로써 가공대상물의 이탈로 인해 발생되는 오동작이나 가공장비의 파손을 미연에 예방할 수 있다.

도 1은 착좌확인용 홀을 구비한 가공 작업대를 도시한 것이다.

도 2는 상기 도 1의 홀과 이 홀과 연결된 공기압 게이지를 도시한 것이다.

도 3은 본 발명의 이탈확인시스템에 대한 블록구성도를 도시한 것이다.

도 4는 본 발명의 이탈확인방법에 대한 제 1 실시예를 설명하기 위한 플로우챠트를 도시한 것이다.

도 5는 본 발명의 이탈확인방법에 대한 제 2 실시예를 설명하기 위한 플로우챠트를 도시한 것이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1: 가공작업대 2: 착좌확인용 홀

3: 공기압 게이지 10: 제어부

11: 메모리 12: 가공유닛

13: 공기주입부 14: 표시부

15: 경고부 16: 클램프/언클램프부

17: 이송기구구동부 18: 이탈확인스위치

19: 타이머 20: 모드설정스위치

Claims (1)

1. 준비된 가공대상물을 가공장비내로 반입하고, 이를 작업대로 이송하는 제 1 단계와;

   이송된 가공대상물을 작업대상에 위치시키고, 작업대의 표면에 존재하는 복수의 착좌확인용 홀을 통해 공기를 불어넣고, 각 착좌확인용 홀과 연결되어 있는 공기압 게이지의 압력변화를 감지함으로써 착좌확인용 홀의 이상 여부를 판단하는 제 2 단계와;

   상기 제 2 단계에서 압력이 증가하는 공기압 게이지가 하나도 없을 때 가공대상물을 작업대상에 내려놓아 착좌시키는 제 3 단계와;

   가공대상물의 착좌후 클램프전에 착좌확인용 홀을 통해 공기를 불어넣고, 각 착좌확인용 홀과 연결되어 있는 공기압 게이지의 압력변화를 감지함으로써 가공대상물이 정위치에 착좌되었는지 여부를 판단하는 제 4 단계와;

   상기 제 4 단계에서 압력이 증가하는 공기압 게이지가 2개 이상일 때 가공대상물을 클램프하는 제 5 단계와;

   가공대상물의 클램프후 착좌확인용 홀을 통해 공기를 불어넣고, 각 착좌확인용 홀과 연결되어 있는 공기압 게이지의 압력변화를 감지함으로써 가공대상물이 작업대상에 정확하게 고정되었는지 여부를 판단하는 제 6 단계와;

   상기 제 5 단계에서 압력이 증가하는 공기압 게이지가 3개 이상일 때, 가공대상물에 대해 가공작업을 수행하는 제 7 단계와;

   가공작업이 완료되면 가공대상물을 언클램프하는 제 8 단계와;

   가공대상물을 언클램프한 후 작업대로부터 들어올리기 전에 착좌확인용 홀을 통해 공기를 불어넣고, 각 착좌확인용 홀과 연결되어 있는 공기압 게이지의 압력변화를 감지함으로써 가공대상물이 작업대로부터 이탈되지 않았는지 여부를 판단하는 제 9 단계와;

   상기 제 9 단계에서 압력이 증가하는 공기압 게이지가 2개 이상 일 때, 작업대로부터 가공대상물을 들어올려 이송함으로써 가공장비로부터 반출하는 제 10 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공대상물의 이탈확인방법.